CN1167317C - 部件安装装置及方法 - Google Patents

部件安装装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1167317C
CN1167317C CNB998113980A CN99811398A CN1167317C CN 1167317 C CN1167317 C CN 1167317C CN B998113980 A CNB998113980 A CN B998113980A CN 99811398 A CN99811398 A CN 99811398A CN 1167317 C CN1167317 C CN 1167317C
Authority
CN
China
Prior art keywords
parts
head
fixing body
component
retaining member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB998113980A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1320361A (zh
Inventor
冈田毅
一
茂木诚一
大田博
透
本川裕一
男
濑野真透
樱井邦男
高野健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Publication of CN1320361A publication Critical patent/CN1320361A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1167317C publication Critical patent/CN1167317C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0411—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws having multiple mounting heads
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49002—Electrical device making
    • Y10T29/49117—Conductor or circuit manufacturing
    • Y10T29/49124—On flat or curved insulated base, e.g., printed circuit, etc.
    • Y10T29/4913—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc.
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49002—Electrical device making
    • Y10T29/49117—Conductor or circuit manufacturing
    • Y10T29/49124—On flat or curved insulated base, e.g., printed circuit, etc.
    • Y10T29/4913—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc.
    • Y10T29/49131—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc. by utilizing optical sighting device
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49002—Electrical device making
    • Y10T29/49117—Conductor or circuit manufacturing
    • Y10T29/49124—On flat or curved insulated base, e.g., printed circuit, etc.
    • Y10T29/4913—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc.
    • Y10T29/49133—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc. with component orienting
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49002—Electrical device making
    • Y10T29/49117—Conductor or circuit manufacturing
    • Y10T29/49124—On flat or curved insulated base, e.g., printed circuit, etc.
    • Y10T29/4913—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc.
    • Y10T29/49133—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc. with component orienting
    • Y10T29/49137—Different components
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/53174—Means to fasten electrical component to wiring board, base, or substrate
    • Y10T29/53178—Chip component
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/53174—Means to fasten electrical component to wiring board, base, or substrate
    • Y10T29/53183—Multilead component

Abstract

一种部件安装装置及方法，在封闭环线的运行道(6)中，多个滑行头(5)互不干涉地由各驱动装置(4)控制独立运行，由各滑行头的部件保持构件(3)从部件供给装置(8)处保持住部件(2)，然后在基板位置决定装置(7)确定了位置的基板(1)上安装由部件保持构件保持的部件。

Description

部件安装装置及方法
技术领域
本发明涉及一种部件安装装置及方法，即是将部件供给装置的多个部件分别用多个部件保持构件保持之后安装在被装入体，例如基板或部件上。
背景技术
通常，作为把部件安装在基板上的装置已有各种各样的构造。例如，如图61所示，旋转头500支撑着多个吸附嘴501，当通过旋转头500的高速旋转使各吸附嘴501到达部件吸附位置时，各吸附嘴501从部件供给盒502中将部件一个个吸附并保持住，同时如果再由旋转头500的旋转使各吸附嘴501到达部件的安装位置时，就可把各吸附嘴501上吸附和保持的部件安装在基板503上，这种旋转式高速安装机已广为人知。
但是，上述的高速安装机，如果提高旋转头500的旋转速度，就会使为控制吸附嘴501咀轴周围部件位置的旋转动作，和为决定基板503位置而确定作为相互垂直两个方向的XY方向的动作不能对应上述的高速旋转速度，即使把速度提得再高，也会使上述吸附嘴501旋转轴周围的旋转动作以及为决定上述基板位置动作的旋转停止时间变长，其结果成为不能缩短安装操作时间的状态。而且，由于提高了旋转头500的旋转速度，就会增加噪音和振动，并且还会使设备整体的可信性降低以及运行成本的增加等，这些问题更为显著。而且，由于具有多个部件供给盒502的从100kg到200kg以上的部件供给盒502要在直到吸附嘴501咀的部件吸附位置之间在一个轴方向上以高速作进退运动，所以噪音和振动会进一步增加，而且有必要进行非常关注安全面的设计，这又是另一个问题。而且，在把部件供给盒502分割成2部分的情况下，就会加大设备占有面积，存在单位设备面积的生产性低的问题。
发明内容
因此，为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种部件安装装置及方法，可实现设备整体紧凑化，能降低噪音和振动，并且能够提高设备的可靠性。
为达到上述目的本发明的构成如下。
本发明之1提供的部件安装装置，具有：分别具有能保持要安装在安装体上的部件的部件保持构件并且分别用驱动装置所驱动的多个滑行头；通过所述多个滑行头的所述各驱动装置的驱动，使所述滑行头相互独立地分别作环行运行的封闭环线的运行道；设置在所述运行道的安装体位置决定部上并且决定所述安装体位置的安装体位置决定装置；设置在所述运行道的部件供给部上并且收放所述部件的部件供给装置；为使所述多个滑行头在所述运行道中互相不发生干涉而控制所述各驱动装置，同时使所述各滑行头独立运行，并且由所述各滑行头的所述部件保持构件分别独立地从所述部件供给装置处保持住所述部件，然后，具有保持住所述部件的所述部件保持构件的所述各滑行头，分别独立地在所述运行道中运行，并对由所述运行道中的所述安装体位置决定部的所述安装体位置决定装置所决定了位置的所述安装体，将保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上的所述部件分别独立地进行安装。
本发明之2提供的部件安装装置，是在本发明之1所述的部件安装装置中，所述运行道，在所述多个滑行头运行的所述封闭环线中至少具有1条直线部；在所述运行道的所述直线部上设置有所述安装体位置决定部，由所述安装体位置决定部的所述安装体位置决定装置决定所述安装体的位置，在决定了位置的所述安装体上，由所述各滑行头的所述部件保持构件将所述部件分别独立地进行安装。
本发明之3提供的部件安装装置，是在本发明之1所述的部件安装装置中，所述运行道，在所述多个滑行头运行的所述封闭环线中至少具有1条直线部；在所述运行道的所述直线部上设置有所述部件供给部，自所述部件供给部的所述部件供给装置供给的所述各部件分别独立地保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上。
本发明之4提供的部件安装装置，是在本发明之1或之2所述的部件安装装置中，所述运行道还具有第2直线部，在该第2直线部上设置有所述部件供给部，自所述部件供给部的所述部件供给装置供给的所述各部件分别独立地保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上。
本发明之5提供的部件安装装置，是在本发明之1～4中任意一项所述的部件安装装置中，所述多个滑行头中的第1滑行头位于所述运行道上的所述部件供给部，所述第1滑行头的部件保持构件从所述部件供给装置上保持住要安装在所述安装体上的所述部件，同时，所述多个滑行头中的第2滑行头位于所述运行道上的所述安装体位置决定部，所述第2滑行头的部件保持构件将从所述部件供给装置上保持住的所述部件安装在所述安装体位置决定装置处确定了位置的安装体上。
本发明之6提供的部件安装装置，是在本发明之1～5中任意一项所述的部件安装装置中，还具有设置在所述运行道上的所述部件供给部与所述安装体位置决定部之间，并可识别由所述各滑行头的所述部件保持构件从所述部件供给装置上保持住的所述部件的位置的部件识别装置；所述各滑行头，从所述部件供给装置处将要被安装在所述安装体上的所述部件保持在所述滑行头的所述部件保持构件上，然后在所述运行道上向所述安装体位置决定装置一侧运行，在其运行途中，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置上，所述各滑行头的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的部件位置，由所述部件识别装置识别，在识别之后，所述滑行头的所述部件保持构件将从所述部件供给装置处保持住的部件安装在所述安装体位置决定装置的确定了位置的安装体上，同时，在所述识别后，并且在向所述安装体位置决定一侧运行期间或向所述安装体上安装之前，根据在所述部件识别装置中得到的部件识别结果控制所述部件的位置。
本发明之7提供的部件安装装置，是在本发明之1～6中任意一项所述的部件安装装置中，所述运行道，其两侧面由大致呈三角形状突出的导轨构成，在所述运行道上运行的各滑行头上，具有与所述导轨两侧部的大致呈三角形状突出部以点接触的并带有能滑动的弯曲凸面的车轮。
本发明之8提供的部件安装装置，是在本发明之6所述的部件安装装置中，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置的前边，所述各滑行头从高速运行切换至低速运行，在所述各滑行头低速运行的同时，由所述部件识别装置对所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置进行识别。
本发明之9提供的部件安装装置，是在本发明之6所述的部件安装装置中，从所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置起直到通过设置所述部件识别装置的所在位置，其速度不变，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
本发明之10提供的部件安装装置，是在本发明之6所述的部件安装装置中，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置处，所述各滑行头一旦停止，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
本发明之11提供的部件安装装置，是在本发明之1所述的部件安装装置中，所述运行道为任意形状的封闭环线，并且，将所述部件供给部和所述安装体位置决定部分别设置在所述运行道的任意位置上。
本发明之12提供的部件安装装置，是在本发明之1～7、14～17中任意一项所述的部件安装装置中，沿所述运行道设置有多个所述安装体位置决定装置，所述多个滑行头具有多个部件保持构件，在多个部件保持构件中的第1部件保持构件和第2部件保持构件上分别保持着所述部件供给装置供给的部件，在所述第1部件保持构件上保持的部件被安装在由所述多个安装体位置决定装置中的第1安装体位置决定装置确定了其位置的基板上，同时，在所述第2部件保持构件上保持的部件被安装在由所述多个安装体位置决定装置中的第2安装体位置决定装置确定了其位置的基板上。
本发明之13提供的部件安装方法，分别具有能保持要安装在安装体上的部件的部件保持构件并且分别用驱动装置所驱动的多个滑行头，在封闭环线的运行道上，为不使其互相干涉而控制所述各驱动装置，同时使所述各滑行头独立地循环运行，并且，从设置在所述运行道上的部件供给部的部件供给装置上，由所述各滑行头上的所述部件保持构件分别独立地保持所述部件，然后，具有保持所述部件的所述部件保持构件的所述各滑行头分别独立地在所述运行道上运行，对由设置在所述运行道上所述安装体位置决定部的安装体位置决定装置确定了位置的所述安装体，将保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上的所述部件分别独立地进行安装。
本发明之14提供的部件安装方法，是在本发明之13所述的部件安装方法中，由设置在所述运行道上所述封闭环线中至少具有的1条直线部上的所述安装体位置决定部的所述安装体位置决定装置，决定所述安装体的位置，在决定了位置的所述安装体上，由所述各滑行头上所述部件保持构件，对所述部件分别独立地进行安装。
本发明之15提供的部件安装方法，是在本发明之13所述的部件安装方法中，从设置在所述运行道上所述封闭环线中至少具有的1条直线部上的所述部件供给部的所述部件供给装置处，由所述各滑行头上的所述部件保持构件分别独立地保持住所供给的所述部件。
本发明之16提供的部件安装方法，是在本发明之13或14所述的部件安装方法中，由所述各滑行头上的所述部件保持构件分别独立地保持住从设置在所述运行道上所述封闭环线中具有的第2直线部上的所述部件供给部的所述部件供给装置供给的所述部件。
本发明之17提供的部件安装方法，是在本发明之13～16中任意一项所述的部件安装方法中，所述多个滑行头中的第1滑行头位于所述运行道上的所述部件供给部，所述第1滑行头的部件保持构件从所述部件供给装置上保持住要安装在所述安装体上的所述部件，同时，在所述多个滑行头中的第2滑行头位于所述运行道上的所述安装体位置决定部，所述第2滑行头的部件保持构件将从所述部件供给装置上保持住的所述部件安装在所述安装体位置决定装置处确定了位置的安装体上。
本发明之18提供的部件安装方法，是在本发明之13～17中任意一项所述的部件安装方法中，所述各滑行头，从所述部件供给装置处将要被安装在所述安装体上的所述部件保持在所述滑行头的所述部件保持构件上，然后在所述运行道上向所述安装体位置决定装置一侧运行，在其运行途中，在所述运行道上的所述部件供给部与所述安装体位置决定部之间的所述部件识别装置的设置位置上，所述各滑行头的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的部件位置，由所述部件识别装置识别，在识别之后，在所述运行道上向所述安装体位置决定装置一侧运行，所述滑行头的所述部件保持构件将从所述部件供给装置处保持住的部件安装在所述安装体位置决定装置的被确定了位置的安装体上，同时，在所述识别后，并且在向所述安装体位置决定一侧运行期间和向所述安装体上安装之前，根据在所述部件识别装置中得到的部件识别结果控制所述部件的位置。
本发明之19提供的部件安装方法，是在本发明之18所述的部件安装方法中，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置的前边，所述各滑行头从高速运行切换至低速运行，在所述各滑行头低速运行的同时，由所述部件识别装置对所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置进行识别。
本发明之20提供的部件安装方法，是在本发明之18所述的部件安装方法中，从所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置起直到通过设置所述部件识别装置的所在位置，其速度不变，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
本发明之21提供的部件安装方法，是在本发明之18所述的部件安装方法中，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置处，所述各滑行头一旦停止，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
本发明之22提供的部件安装方法，是在本发明之13～18、19～20中任意一项所述的部件安装方法中，在所述多个滑行头所具有的多个部件保持构件中的第1部件保持构件和第2部件保持构件上分别保持着所述部件供给装置供给的部件，将用所述第1部件保持构件所保持的部件，安装在用沿所述运行道所具有的多个安装体位置决定装置中的第1安装体位置决定装置确定了位置的基板上，同时，将用所述第2部件保持构件所保持的部件，安装在用所述多个安装体位置决定装置中的第2安装体位置决定装置确定了位置的基板上。
下面，对本发明的上述和其他的目的与特征，参照附图及实施例给予进一步说明。
附图说明
图1为本发明实施例的部件安装装置中具体的部件安装装置透视立体图。
图2为上述部件安装装置整体外观的简略立体图。
图3为在图1的部件安装装置中分别具有2个吸附嘴的滑行头在运行道上的简略俯视图，其中出示了分别在部件吸附装置一侧和基板位置决定装置一侧各有一台的状态。
图4为图1的部件安装装置滑行头驱动部分侧视图。
图5为图1的部件安装装置滑行头驱动部分中一部分剖面的放大图。
图6为图1的部件安装装置滑行头驱动部分的放大俯视图。
图7A、图7B分别为图1的部件安装装置滑行头驱动部分的放大立体图。
图8为图1的部件安装装置滑行头驱动部分中运行车轮部分的放大俯视图。
图9为说明图1的部件安装装置滑行头在运行道弯曲部的运行状态图。
图10为说明在图1的部件安装装置中分别具有2个吸附嘴的多个滑行头在运行道上的运行状态图。
图11为说明在图1的部件安装装置中分别具有2个吸附嘴的多个滑行头在设置有2台Y方向基板位置决定装置和2台部件供给盒收放体的运行道上运行状态的简略俯视图。
图12为图11的部件安装装置控制部分的详细框图。
图13为图11的部件安装装置控制部分的简略框图。
图14为图3的部件安装装置2台的Y方向基板位置决定装置部分的主视图。
图15为图11的部件安装装置2台的Y方向基板位置决定装置部分的主视图。
图16为本发明另一实施例的部件安装装置，是将图11的部件安装装置中的2台Y方向基板位置决定装置变为2台XY方向基板位置决定装置的状态，而在部件供给一侧设置了多个固定的部件供给盒和1台固定的部件供给托盘装置状态的简略俯视图。
图17为图16的2台XY方向基板位置决定装置附近的放大俯视图。
图18为表示在图16的部件安装装置中，在运行道上运行的2台具有部件吸附嘴的滑行头和2台XY方向基板位置决定装置以及部件供给托盘装置之间关系的简略侧视图。
图19为表示在图16的部件安装装置中，在运行道上运行的滑行头和XY方向基板位置决定装置以及部件供给托盘装置之间关系的简略侧视图。
图20为表示在图16的部件安装装置中，从在运行道上运行的滑行头上垂下的2个部件吸附嘴与部件供给盒之间关系的简略正视图。
图21为图20的放大图。
图22为图20中吸附嘴前端附近的放大图。
图23为表示在图16的部件安装装置中，从在运行道上运行的滑行头上垂下的2个部件吸附嘴与XY方向基板位置决定装置之间关系的简略正视图。
图24为图20中1个部件吸附嘴前端附近的放大图。
图25为图19的部分放大图。
图26为作为部件供给盒例的磁带部件用部件供给盒的立体图。
图27为图25中部件吸附嘴与部件供给盒之间关系的放大图。
图28为表示在图19的部件安装装置中的收放空气切换阀和部件吸附嘴θ旋转电机以及Z轴方向移动音频线圈电机驱动用驱动电路的环行状的驱动电路收放部的放大侧视图。
图29为图1的部件安装装置的俯视图，是说明将图中2台Y方向基板位置决定装置和多个固定的部件供给盒以及1台固定的部件供给托盘装置设置在运行道上的状态的简略俯视图。
图30为本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图1的部件安装装置中，将2台XY方向基板位置决定装置和多个固定的部件供给盒设置在运行道上的状态的简略俯视图。
图31为本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图1的部件安装装置中，将2台Y方向基板位置决定装置和多个固定的部件供给盒设置在运行道上的状态的简略俯视图。
图32为本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图1的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置和多个固定的部件供给盒以及1台固定的部件供给托盘装置设置在运行道上，和多个滑行头在运行道上运行的状态的简略立体图。
图33为图32中部件安装装置的控制部分框图。
图34为在图32的部件安装装置中，各滑行头分别具有2个部件吸附嘴的状态及4台Y方向基板位置决定装置部分的俯视图。
图35为说明在图32的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置和多个固定的部件供给盒以及1台固定的部件供给托盘装置设置在运行道上的状态的简略俯视图。
图36为本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图32的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置和3台固定的部件供给盒以及3台固定的部件供给托盘装置设置在运行道上的状态的简略俯视图。
图37为本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图32的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置和多个固定的部件供给盒设置在运行道上的状态的简略俯视图。
图38为本发明又一实施例的部件安装装置，表示在图32的部件安装装置中，各滑行头分别具有4个部件吸附嘴的状态及4台Y方向基板位置决定装置的部分简略主视图。
图39为图38中部件安装装置的控制部分框图。
图40为本发明又一实施例的部件安装装置，是由设置有决定基板位置的基板位置决定装置的1条直线部，和设置有多个固定的部件供给盒的弯曲部构成运行道状态的简略俯视图。
图41为在图40的部件安装装置中，各滑行头具有2个部件吸附嘴的状态的简略俯视图。
图42为本发明又一实施例的部件安装装置，各滑行头不是由运行电机，而是由直接传动线性电机驱动运行的部件安装装置的简略侧视图。
图43为图42中一部分的放大图。
图44为图42中线性电机部分的放大图。
图45为包括2台吸附嘴主体切换装置的图3中部件安装装置的2台Y方向基板位置决定装置部分的主视图。
图46为图45中一部分的放大图。
图47为图46中一部分的放大图。
图48为图45的部件安装装置左侧视图。
图49为图48中一部分的放大图。
图50为图1的部件安装装置变形例的导轨主体与运行车轮关系的部分剖面放大图。
图51为在图42的上述部件安装装置中的导轨主体内设置了磁铁状态的运行道图。
图52为本发明又一实施例的部件安装装置，是具有完全没有直线部的圆形运行道的部件安装装置的透视立体图。
图53为在图52的圆形运行道与各滑行头的驱动部分关系的说明图。
图54为在图52的部件安装装置中的部件供给装置和基板位置决定装置等另一布局的说明图。
图55为在图52的部件安装装置中的部件供给装置和基板位置决定装置等又一布局的说明图。
图56为本发明又一实施例的部件安装装置，是在大致呈T字形的运行道中的部件供给装置和基板位置决定装置等布局的说明图。
图57为在图1的所述滑行头上直线设置10个吸附嘴时的立体图。
图58为以往的垂直自动式安装装置的说明图。
图59为以往的另一垂直自动式安装装置的说明图。
图60为以往的又一垂直自动式安装装置的说明图。
图61为以往例的高速安装机的简略俯视图。
具体实施方式
下面是本发明的实施例。在附图中的同一部件给予同样的参照符号。
以下，参照附图对本发明的实施例1进行详细说明。
实施本发明实施例部件安装方法的部件安装装置，如图1、图2所示，具有：分别具有，将要安装的部件2保持在作为一例安装体的基板1上的作为一例部件保持构件的部件吸附嘴3、同时分别具有作为一例运行用驱动装置的运行电机4的多个滑行头5；为封闭环线状的，由所述运行电机4驱动所述滑行头5循环运行的运行道6；在所述运行道6的基板位置决定部CP处决定基板1位置的基板位置决定装置7；在所述运行道6的部件供给部CF处所设置并收放所述部件2的部件供给装置8；为使所述多个滑行头5在所述运行道6上不发生干涉而控制各运行电机4、同时使各滑行头5独立运行，并且，由各滑行头5上的所述部件吸附嘴3分别独立地将从所述部件供给部CF的所述部件供给装置8处保持住所述部件2，然后分别独立地在所述运行道6上运行，向由所述运行道6上的所述基板位置决定部CP的所述基板位置决定装置7确定了位置的基板1上分别独立地安装由所述部件吸附嘴3保持的所述部件2的控制装置9。
所述运行道6，由2条直线部6a、6b和2条弯曲部6c、6d构成。将一个直线部6a作为所述部件供给部CF，在此设置有部件供给装置8，将另一个直线部6b作为所述基板位置决定部CP，在此通过基板位置决定装置7设置基板1。
图1是所述部件安装装置10的整体外观简略立体图，出示了作为一例部件供给装置8，将分别收放多个部件2的多个部件供给盒80并排布置在筐体状部件供给盒收放体80a内的状态。作为一例部件供给盒80，是收放作成磁带的多个部件的磁带部件用部件供给盒，或者是将多个部件以分散状态收放的散装式部件供给盒。安装部件2的基板1，由一对众所周知的基板输送机12、12送入所述基板位置决定装置7在规定位置处决定其位置。11是多个滑行头5沿运行道6的滑行头运行区域。在图1中，出示了作为一例基板位置决定装置7的Y方向基板位置决定装置70，只在与基板输送机12垂直的方向由电机70a沿一对导轨70b移动基板支撑台70c，使支撑在基板支撑台70c上的基板1到达规定位置。
在部件供给盒80上，具有自动地将部件2移动到部件取出口的机构和部件供给杆80h，如果压该杆80h，就有将所收放的部件2移动到部件取出口的机构。具有为压压该杆80h的压下构件的顶出部件机构84(参照图18、图19)，对于多个供给盒80具有1个，沿与第1直线部6a轴方向平行的方向移动，用压下构件下压必要的供给盒80的杆80h。
图1是图2中部件安装装置10具体的透视立体图。图1中的部件安装装置10A具有沿运行道6运行的4台滑行头5，在各滑行头5上具有并排的2台部件吸附嘴3。各部件吸附嘴3，从设置在图3中所示的运行道6的第1直线部6a处的多个部件供给盒80和部件供给托盘装置81中的无论哪一方，或者两方，将部件2一个个地吸附并保持，然后，例如在运行道6中顺时针运行，向设置在运行道6的第2直线部6b处的2块基板1上，分别或者向一方的基板1上，将吸附保持的部件2分别进行安装。各部件供给盒80为众所周知的结构，例如，将同一类部件2一个个地收放在部件保持磁带的多个收放部件用凹部内，自动或者由磁带输送机构驱动，将部件保持磁带的所述收放部件用凹部顺序移动到部件取出口，部件吸附嘴3的吸附嘴主体130(参照图30)从各收放部件用凹部将部件2吸附并保持。而且，部件供给托盘装置81，从托盘收放库81a一个个将托盘81b取出，将托盘81b内的多个分隔的部件收放空间内的部件2按每一个托盘81b移动到部件取出位置，部件吸附嘴3的吸附嘴主体130，在该部件取出位置将部件2吸附并保持。
Y方向基板位置决定装置70作为一例基板位置决定装置7，是只能沿与基板输送机12垂直的Y方向移动基板1的装置。具体地说，就是通过电机70a的旋转使沿Y方向延伸的螺纹轴旋转，使与该螺纹轴接合的基板支撑台70c沿一对导轨70b在Y方向上往复移动，使支撑在基板支撑台70c上的基板1能够到达规定位置。在基板支撑台70c上，沿送入基板用和送出基板用的基板输送机12、12的输送方向，具有一方面接收由送入基板用的一对基板输送机12、12送来的基板1，在部件安装之后，再把基板向送出基板用的一对基板输送机12、12送出的基板输送机70h、70h。各基板输送机12、12是通过连锁线沿输送方向一个个地输送基板1的众所周知的装置。
在图3、图45～图49中，30是设置在运行道6一个弯曲部6c处的例如中间附近的2台吸附嘴主体切换装置，在各部件吸附嘴3的下端择一地选择使用后述的多个吸附嘴主体130，在通过弯曲部6c的滑行头5中，具有有必要进行吸附嘴主体切换的1个或2个的吸附嘴主体130的1个或2个部件吸附嘴3的滑行头5，在2台吸附嘴主体切换装置30、30前一旦停止，在控制装置9的控制下驱动切换装置驱动杆201下降，通过驱动连杆202，使驱动轮203向图47中的反时针方向旋转，由于驱动轮203的突起204与吸附嘴主体切换装置30的壳体206上的接合凹部205的接合，这样使驱动轮203的旋转力变换为向图46和图47中右方向的直线动力，将吸附嘴主体切换装置30整体向图46和图47中的右方向移动。其结果，在壳体206前端的解除接合止动突起207，如后所述，与各吸附嘴3的吸附嘴主体130(参照图24)的接合止动杆130b接触，解除接合止动杆130b对接合止动槽130c的接合。而且，当吸附嘴主体切换装置30向右方移动时，吸附嘴主体切换装置30的切换驱动电机210的旋转轴208与圆板130a的旋转轴130g接合，通过切换驱动电机210的旋转轴208能够驱动圆板130a旋转。
在此，在图24中出示了1个部件吸附嘴3前端附近的放大图。为能够对应于各种种类的部件2进行吸附保持，本实施例把6种吸附嘴主体130在吸附嘴前端可旋转地并大约等间隔地设置在圆板130a的周围，对应于各吸附嘴主体130，由所述解除接合止动突起207使与在圆板130a上形成的接合止动槽130c接合止动的接合止动杆130b处于抽出状态，为使要使用的吸附嘴主体130处于吸附嘴的下端位置使圆板130a转动。如果通过吸附嘴主体切换装置30的切换驱动电机210的旋转轴208与圆板130a的接合，驱动切换驱动电机210的旋转轴208旋转，就能使该圆板130a旋转，当在控制装置9的控制下使所希望的吸附嘴主体130位于吸附嘴下端的位置时，由切换驱动电机210的旋转轴208停止对圆板130a的旋转驱动，然后驱动切换装置驱动杆201上升，通过驱动连杆202，使驱动轮203向图47中的顺时针方向旋转，由于驱动轮203的突起204与吸附嘴主体切换装置30的壳体206上的接合凹部205的接合，这样使驱动轮203的旋转力变换为向图46和图47中左方向的直线动力，将吸附嘴主体切换装置30整体向图46和图47中的左方向移动。其结果，在壳体206前端的解除接合止动突起207，从各吸附嘴3的吸附嘴主体130的接合止动杆130b脱离，通过接合止动杆130b与接合止动杆130b的接合止动槽130c接合，决定圆板130a的位置。这样，通过2台或1台吸附嘴主体切换装置30，能够将两个或有必要的一个的吸附嘴主体130切换成另一个吸附嘴主体130。
而且，在图3中，31是设置在运行道6另一方弯曲部6d处的例如中间附近的CCD照相机等的部件识别装置，是识别在各滑行头5的2台部件吸附嘴3、3上分别被吸附和保持的部件2、2的位置。根据这个识别结果，控制装置一侧对部件吸附嘴3中吸附嘴轴系的旋转角度进行运算，在控制装置9的控制下，由后述的θ旋转电机33，在从部件识别装置31到应安装的基板1移动期间将部件吸附嘴3中由其吸附嘴轴旋转只旋转运算出的旋转角度以修正其位置。在该部件识别装置31中，当判断出部件本身不合格或部件吸附位置无法修正的不合格时，例如，在图3中，在部件吸附嘴3通过部件识别装置31之后，或到达吸附嘴主体切换装置30之前的位置上设置的不合格品废料部扔掉上述不合格品。
图1中的32是在滑行头5或安装在该滑行头5上的各部件吸附嘴3的移动范围以外的区域中，在部件安装装置10的各Y方向基板位置决定装置70的上方分别设置的CCD照相机等的基板识别装置，也是对各Y方向基板位置决定装置70的基板支撑台70c上放置的基板1的公认的基准标识进行识别，在识别了基板1在所决定的规定位置上时向控制装置9输出信号的装置。
各滑行头5通过以下的机构能够沿运行道6运行。即，如图4、图5所示，在各滑行头5上由运行用电机4和与该电机4连接的编码器4c等算出电机4的旋转角度，由控制装置9经常把握住各滑行头5的位置。各运行电机4，固定在各电机4的各旋转轴4b上的行星轮4a与沿运行道6设置的齿条6r咬合，通过驱动各电机4旋转使与齿条6r咬合的各行星轮4a旋转，用各运行电机4使各滑行头5在运行道6上沿一个方向移动，同时通过各运行电机4的旋转停止，来停止滑行头5的移动。
所述运行道6，如上所述，大致由2条直线部，即第1直线部6a和第2直线部6b以及2条弯曲部6c、6d构成。在一侧的第1直线部6a上设置有作为一例部件供给装置8的部件供给盒80和部件供给托盘81，在另一侧的第2直线部6d上设置有作为一例基板位置决定装置7的Y方向基板位置决定装置70。
如图5、图6、图10所示，只在第1直线部6a和第2直线部6b上设置有线性标尺20，通过各滑行头5带有的线性标尺传感器21，高精度地把握在第1直线部6a和第2直线部6b中的各滑行头5的位置，使其在高精度地在所希望的位置上停止，可靠并且高精度地吸附和保持住部件和进行部件安装。
运行道6，形成该运行道6的导轨主体6g的截面为六角形，在该六角形截面的导轨主体6g两侧部的三角形截面部6h、6h上每边分别有2个，共计有4个运行车轮14、14，15、15与其接触。在各运行车轮14、15的轴中央部的沿圆周方向上形成有槽14a、15a，在14a、15a上，由于嵌合着导轨主体6g的两侧部大致为三角形截面部6h、6h，所以在上下方向不会发生位置移动，并且，在行进方向的前侧，用内外运行车轮15、14夹住导轨主体6g，同时行进方向的后侧也是用内外运行车轮15、14夹住导轨主体6g，并且各外运行车轮14、15能在导轨主体6g的侧部转动，这样能防止振动。详细地说就是，各运行车轮14、15是由从上下夹持各三角形截面部6h而与其接触的一对轴承14e、14f，15e、15f构成，通常可一体旋转。
而且，在上述的三角形截面部6h与槽14a、15a的接触部分中，如图50所示，若将对着各槽14a、15a的各三角形截面部6h的面作成弯曲形，各槽14a、15a与各三角形截面部6h就在14p、15p成为点接触，各运行车轮14、15就能够在导轨主体6g上圆滑运行。
如图5、图6、图7A、图7B和图8所示，夹持导轨主体6g的行进方向前侧的一对车轮14、15和后侧的一对车轮14、15分别设置在相对于导轨主体6g的中心轴通常为等距离的固定轴14h、15h上，并且能在矩形摇动板17上相互自由转动。而且，如图7B所示，车轮15的旋转轴15g与固定轴15h为同一轴心，而车轮14的旋转轴14g与固定轴14h形成偏心，通过使旋转轴14g在固定轴14h的轴心周围移动，能够对车轮14相对于导轨主体6g的三角形截面部6h调整远近位置。各摇动板17固定在旋转圆板16上，其中心与各摇动板17一致的旋转圆板16的中心能够相对于支撑板18自由旋转地支撑着旋转圆板16。所以，如图9所示，例如，在运行道6的各直线部6a、6b中，支撑行进方向前侧的一对车轮14、15的摇动板17和支撑行进方向后侧的一对车轮14、15的摇动板17以大约平行的状态使滑行头5运行，但当从直线部向弯曲部移动时，最初支撑行进方向前侧的一对车轮14、15的摇动板17与旋转圆板16一起顺时针旋转，外侧的车轮14比内侧车轮15稍微位于行进方向的前侧，接着，当行进方向后侧的一对车轮14、15移向弯曲部时，同样，摇动板17与旋转圆板16一起顺时针旋转，外侧的车轮14比内侧车轮15稍微位于行进方向的前侧。在各弯曲部6c、6d上，由于与内侧的运行距离比外侧的运行距离长，对此通过变更车轮的位置就能够在弯曲部圆滑运行。支撑行进方向前侧和后侧的各一对车轮14、15的摇动板17，其结果，为使连接把车轮14、15可自由旋转地固定在摇动板17的固定轴14h、15h的直线19位于大致与弯曲部的切线方向的垂直方向，摇动板17与圆板16一起瞬时针或逆时针沿运行道6的导轨主体6g摇动，这样使各滑行头5从直线部到弯曲部，或者从弯曲部到直线部圆滑运行。
而且，在控制装置9中，如图12所示，滑行头5(为了用各运行电机4、各吸附嘴3的吸附嘴主体130进行对部件2的吸附动作的真空吸引装置602，各吸附嘴θ旋转电机33，沿各吸附嘴3的Z轴方向(例如与XY方向垂直的上下方向)移动用音频电机34等)，滑行头位置检测用线性标尺传感器21，部件供给装置8，基板位置决定装置7，基板识别装置32，部件识别装置31，进行部件位置修正量运算的部件位置修正量演算部600，存储部件的品种等部件信息、基板信息、NC程序等部件安装必要信息、部件位置修正量和其运算结果等的存储器601，吸附嘴主体切换装置30，由为对控制装置9出入信息或指示等的键盘或鼠标构成的操作部91，对由操作部91输入的信息进行显示和对部件安装装置10的动作信息等进行显示的具有显示图像的显示部92，使用从键盘或鼠标或存储媒体读出必要的信息的读出装置等众所周知的信息输入装置，输入收放在部件供给盒80中的部件2的信息等的部件供给信息的部件供给信息输入部182，与其他的驱动装置等以电气连接，能够分别收入控制动作和动作状态信号，控制部件安装装置整体的动作。
图10是说明在图1的部件安装装置中分别具有2个吸附嘴3的滑行头5在运行道6中运行状态的简略俯视图。下面，根据该图10说明用上述构成的部件安装装置进行部件安装的方法。
如图10所示，具有2个部件吸附嘴3的多个滑行头5通常在运行道6中反复进行运行或停止运行并同时沿一个方向进行循环运行，在运行道6的第1直线部6a中的多个部件供给装置8中的2台或者1台前停止，从该部件供给装置8中分别向2个吸附嘴3吸附部件2。
然后，在运行道6中运行，在弯曲部6d处的2台部件识别装置31前停止或者通过，由该部件识别装置31进行各部件2的位置识别，从弯曲部6d到达在第2直线部6b上在规定的1块基板1或者2块基板2上进行安装时的第1块基板1时，或者是在到达之后的安装之前时，通过控制装置9的部件位置修正量运算部600算出XY方向以及θ方向的修正量，再根据算出的θ方向的修正量由θ旋转电机33进行吸附嘴轴旋转的θ修正旋转。当到达第2直线部6b的规定基板1时停止，在该基板1上用2台吸附嘴3分别安装部件2。
这时，在所述运行道中的所述部件识别装置的设置位置的前面，所述各滑行头从高速运行切换为低速运行，所述各滑行头低速运行的同时希望所述各滑行头以低速并以一定速度运行，也可以与此同时由所述部件识别装置对所述各滑行头上的所述各部件保持构件从所述供给装置处保持住的所述部件的位置进行识别。而且，也可以从所述运行道中的所述部件识别装置的设置位置的前面，直到通过所述部件识别装置的所设置的该位置，不变化其速度，由所述部件识别装置对所述各滑行头的所述各部件保持构件从所述供给装置处保持住的所述部件的位置进行识别。而且，也可以在所述运行道中的所述部件识别装置的设置位置处，所述各滑行头一旦停止，由所述部件识别装置对所述各滑行头的所述各部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置进行识别。
安装后，在从第2直线部6b向第1直线部6a的弯曲部6c中，如果有必要，可以在吸附嘴主体切换装置30前停止，由吸附嘴主体切换装置30进行对各吸附嘴3的吸附嘴主体130的切换，然后再在第1直线部6a的部件供给装置部8处用各滑行头5的吸附嘴3保持部件。在所述安装动作的同时，其他的滑行头5进行从多个部件供给装置8处用多个吸附嘴3分别吸附部件2的部件吸附动作，同时另外的滑行头5进行在吸附嘴3上保持的部件2的位置识别，还有另外的滑行头5进行吸附嘴3的切换动作。
所述多个滑行头5上的各部件吸附嘴3的部件吸附位置、滑行头5的移动控制、各部件吸附嘴3的部件安装对象基板和其安装位置等，以NC程序等都预先储存在存储器601中，在控制装置9的控制部，根据NC程序控制动作，能够在任意时刻、任意位置吸附部件或者进行部件安装。这样，对多个基板1用对应于多个基板1的滑行头5同样能够进行部件2的安装。
而且，为了当各滑行头5运行时不会互相冲突以妨碍各部件吸附嘴3的动作，也就是说为了防止干涉，由所述控制装置9控制各滑行头5的动作。
以下，对上述实施例的详细内容以及上述实施例的变形例参照附图进行说明。
图11是说明在图1的部件安装装置中，分别具有2个部件吸附嘴3的多个滑行头5在设置有2台Y方向基板位置决定装置70和2台部件供给盒收放体80a的运行道6上运行状态的简略俯视图。在部件供给盒80一侧，与运行道6的直线部6a平行地固定着1根滚珠螺纹轴承181m，在该滚珠螺纹轴承181m上分别螺纹接合着2个螺母181n，并具有使各螺母181n旋转的各中空电机181p，该中空电机181p，被固定在装载部件供给盒收放体80a的各装载台181k上。这样，以各中空电机181p的旋转驱动使螺母181n正反旋转，部件供给盒80随与中空电机181p为一体的装载台181k沿滚珠螺纹轴承181m往返移动，使所希望的部件供给盒80位于部件供给位置，由部件吸附嘴3从该部件供给盒80的部件取出口吸附保持住部件2并取出。
图12是图11的部件安装装置控制部分的详细框图。
图13是图11的部件安装装置控制部分的简略框图。在图13中，「Y1」至「Y2」分别是2台Y方向基板位置决定装置70的控制部。所谓「N-FEED，上下推起」是控制在部件供给盒80处的部件供给杆80h压下动作的控制部。所谓「线性标尺」是对于设置在运行道6的直线部6a、6b上的线性标尺20，根据线性标尺传感器21的信息检测各滑行头5位置的控制部。所谓「固定部]是集中其装置本身不移动的装置群控制部的部分，其中所谓「部件供给部、基板台、X方向部件识别部」是控制部件供给装置8、基板位置决定装置7、部件识别装置3 1的各动作的控制部。所谓「驱动部」是集中其装置本身移动的装置群控制部的部分，其中的各滑行头5中的所谓「XA」是控制2个部件吸附嘴中一侧的吸附嘴A向X方向移动的控制部，而所谓「XB」是控制2个部件吸附嘴中另一侧的吸附嘴B向X方向移动的控制部，而所谓「ZA」是控制所述吸附嘴A向与X方向和Y方向垂直的Z方向(作为例子是上下方向)移动的控制部，而所谓「ZB」是控制所述另一侧吸附嘴B向与X方向和Y方向垂直的Z方向(作为例子是上下方向)移动的控制部，而所谓[θA」是控制所述一侧吸附嘴A沿吸附嘴轴旋转的θ方向移动的控制部，而所谓「θB」是控制所述另一侧吸附嘴B沿吸附嘴轴旋转的θ方向移动的控制部。
图14出示了图3中部件安装装置的2台Y方向基板位置决定装置70部分的主视图。
图15出示了图11中部件安装装置的2台Y方向基板位置决定装置70部分的主视图。
图16是本发明另一实施例的部件安装装置，是把在图11的部件安装装置中作为基板位置决定装置7的一个例子的2台Y方向基板位置决定装置70置换成2台XY方向基板位置决定装置71状态，在部件供给一侧多个固定的部件供给盒80和台固定的部件供给托盘装置81的设置状态的简略俯视图。各XY方向基板位置决定装置71，在与基板输送机12垂直的Y方向上由电机71a驱动使基板支持台用的4个吸附构件71c沿一对导轨71b移动，同时在与基板输送机12平行的X方向上由电机71d驱动使上述基板支持台用的4个吸附构件71c沿一对导轨71e移动，能够使由4个吸附构件71c支撑的基板1位于XY方向的规定位置上。
图17是图16中的2台XY方向基板位置决定装置71附近的放大俯视图。
图18是图16的部件安装装置中在运行道6上运行的2台带有吸附嘴3的滑行头5和2台XY方向基板位置决定装置71以及部件供给托盘装置81之间关系的简略侧视图。
图19是图16的部件安装装置中在运行道6上运行的滑行头5和XY方向基板位置决定装置71以及部件供给盒80之间关系的简略侧视图。图18、图19的部件顶起机构84，由控制装置9控制压下部件供给盒80上的部件供给杆80h，将部件2移动至部件取出口，使部件容易被吸附嘴3吸附。部件顶起机构84，可沿运行道6的直线部6a移动，用移动1台部件顶起机构84能够依次压下必要的部件供给盒80上的部件供给杆80h。
图20是从图16的部件安装装置中在运行道6上运行的滑行头5垂下的2个部件吸附嘴3与部件供给盒80之间关系的简略主视图。
图21是图20的放大图。
图22是图20中吸附嘴前端附近的放大图。
图23是从图16的部件安装装置中在运行道6上运行的滑行头5垂下的2个部件吸附嘴3与XY方向基板位置决定装置71之间关系的简略主视图。
图25是图19的部分放大图。
图26是作为一例部件供给盒80的磁带部件用部件供给盒80的立体图。
图27是图25中部件吸附嘴3与部件供给盒80之间关系的放大图。
图28是图19的部件安装装置中的收放空气切换阀140和部件吸附嘴θ旋转电机以及Z轴方向移动的音频线圈电机驱动用驱动电路的环行状的驱动电路收放部141的放大侧视图。当滑行头5在运行道6上运行时驱动电路收放部141与滑行头5一起作旋转移动。
图29是图1的部件安装装置的俯视图，是说明将图中2台Y方向基板位置决定装置70和多个固定的部件供给盒80以及1台固定的部件供给托盘81装置设置在运行道6上的状态的简略俯视图。把各Y方向基板位置决定装置70固定为在与Y方向垂直的X方向上不能移动。
图30是本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图1的部件安装装置中，将2台XY方向基板位置决定装置71和多个被固定的部件供给盒80设置在运行道6上的状态的简略俯视图。
图31是本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图1的部件安装装置中，将2台Y方向基板位置决定装置和多个被固定的部件供给盒设置在运行道上的状态的简略俯视图。
图32为本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图1的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置70和多个被固定的部件供给盒80以及1台固定的部件供给托盘81装置设置在运行道6上，并且多个滑行头5在运行道上运行的状态的简略立体图。
图33是图32中部件安装装置的控制部分框图，具有与图13同样的构成，「Y1」至「Y4」分别是4台Y方向基板位置决定装置70的控制部，而没有「N-FEED，上下推起」的控制部。
图34是在图32的部件安装装置中的各滑行头5分别具有2个部件吸附嘴3的状态及4台Y方向基板位置决定装置70部分的俯视图。
图35是说明在图32的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置70和多个被固定的部件供给盒80以及1台被固定的部件供给托盘装置81设置在运行道6上的状态的简略俯视图。
图36是本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图32的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置和3台固定的部件供给盒80以及3台固定的部件供给托盘装置81设置在运行道6上的状态的简略俯视图。
图37是本发明又一实施例的部件安装装置，是说明在图32的部件安装装置中，将4台Y方向基板位置决定装置70和多个被固定的部件供给盒80设置在运行道6上的状态的简略俯视图。
图38是本发明又一实施例的部件安装装置，表示在图32的部件安装装置中，各滑行头5分别具有4个部件吸附嘴3的状态及4台Y方向基板位置决定装置70的部分简略主视图。
图39是图38中部件安装装置的控制部分框图。「Y1」至「YN」分别是N台Y方向基板位置决定装置70的控制部。
图40是本发明又一实施例的部件安装装置，是由设置有决定基板1位置的基板位置决定装置7的1条直线部6b，和设置有多个被固定的部件供给盒80的弯曲部6j构成运行道6状态的简略俯视图。不必把部件供给盒80一定设置在运行道6的直线部，如图40所示，也可以设置在弯曲部6j上。
图41是在图40的部件安装装置中，各滑行头5具有2个部件吸附嘴3的状态的简略俯视图。
图42是本发明又一实施例的部件安装装置，各滑行头5不是由运行电机4，而是由直接传动线性电机61驱动运行的部件安装装置的简略侧视图。即，各滑行头5具有直接传动线性电机61，在部件安装装置固定一侧的导轨主体6g内具有磁铁60，通过线性电机61使各滑行头5运行。
图43、49是图42中一部分的放大图。
图44是图42的部分线性电机61的放大图。
图51是导轨主体6g内设置的磁铁60状态的运行道图。
如果这样用线性电机61使各滑行头5运行，与前边的实施例的驱动装置相比可减少噪音，不用润滑油也可免去维修，同时作为装置整体可提高清洁度，例如还能够提高到比公差为1μm左右的位置决定精度更高的精度。
根据本发明的上述各种实施例，以往的旋转式高速安装机，使旋转头旋转的电机设置在安装机的上部，例如超过100kg的部件供给装置进行移动，所以就成为噪音和振动增加的原因。对于这种情况，根据上述实施例，不用把作为驱动各滑行头的驱动装置例的电机设置在安装装置的上部，驱动各滑行头的驱动装置也可以设置在在齿条齿轮型运行道6上运行的各滑行头5上，由于在安装装置上也可以设置部件吸附嘴θ旋转电机和Z轴方向移动音频线圈电机驱动用环行状的驱动电路收放部141，所以与以往技术比较，安装装置上部的构造能够非常简单化，并且能够大幅度减低装置整体的噪音和振动。
而且，如图16、图29～图32、图35～图37、图40所示，不使部件供给部8逐一移动到部件吸附嘴的部件取出位置，而是以固定状态使用，所以能够以与以往的高速安装机同样的速度进行部件吸附操作，可进一步提高生产性，同时由于没有必要以高速移动部件供给盒，所以可大幅度降低振动和噪音，并且，能够提高设备的可靠性。而且，由于部件供给装置不移动，所以就不会有因操作者的失误而接触到运动中的部件供给装置，能够进一步提高安全性。而且，由于不必考虑部件供给装置的可动范围，所以能够减小设备的占有面积，提高单位设备面积的生产性。例如，以往的旋转式高速安装机，其占有面积为8.2m2，而具有同样空间的上述实施例的部件安装装置为3.9m2，只是以往的占有面积的约一半以下。即，能够提高部件安装装置的没单位设置面积的生产性。而且，作为一个例子，当部件安装装置大约有1740mm×2300mm大小、在其中的运行道6上运行的滑行头5的运行速度为2000～2500mm/秒、在每一个区间安装一个部件的时候，每一个小时能够安装超过以往最多的50000个达到安装最多90000个部件。
而且，当使用Y方向基板位置决定装置70作为基板位置决定装置7时，基板位置决定操作只在与基板输送方向垂直的Y方向进行，而对基板1的X方向上的安装位置的调整，由于能够以在滑行头5的运行道6上的直线部6b的位置调整来对应，所以基板位置决定操作能够单纯化并且能够在短时间内进行，同时也能使基板位置决定装置的构造简单。即，由于可以由基板位置决定装置使基板1只在横贯运行道6的1个轴方向上移动，没有必要使基板1在相互垂直的2轴方向上移动，所以能够实现基板位置决定装置的低成本化和轻量化，能够用高速驱动基板1可进一步削减安装拍节。
而且，作为部件供给装置8，由于不仅限于部件供给盒80也可采用部件供给托盘装置81，所以不仅可以高速进行部件吸附和安装操作，而且也扩大了部件供给形式的自由度。而以往的高速安装机却不能采用部件供给托盘装置。
而且，把所述运行道6作为任意形状的封闭环线，并且在所述运行道6的任意位置上，能够分别设置所述部件供给部CF和所述基板位置决定部CP。即，以往的安装装置，如图50～图60所示，部件供给部CF和所述基板位置决定部CP等的位置，从装置的结构上自然而然地给予了限制，除在该位置以外不能设置在其他位置。但是，本实施例可以在运行道6的任意位置，例如当没有直线部时在任意的弯曲部分，而且，当有直线部时在该直线部或直线部以外的弯曲部分上分别设置所述部件供给部CF和所述基板位置决定部CP等。这样，本实施例的安装装置，对应于该安装装置的设置空间，能够把运行道6设计成任意形状，并且可以分别把所述部件供给部CF和所述基板位置决定部CP等分别设置在运行道6的任意位置上，大大提高了设计的自由度，并且提高了单位面积的生产性。
例如，如图56所示，当对应于该安装装置的设置空间设置为大致呈T字形的运行道859时，也可以分别将部件供给装置858、部件识别装置852、基板位置决定装置857、吸附嘴交换装置855、吸附嘴前端检查装置854如图所示的那样设置。图中的850是基板位置决定装置857的基板输送装置的基板输送路径。
而且，运行道6为封锁的环线形状，由于沿该运行道6分别设置有部件供给装置8、部件识别装置31、基板位置决定装置7，并且由于多个滑行头5彼此独立和被驱动，所以能够将部件吸附工序、(用识别照相机等)方向位置测距工序即部件识别工序、部件吸附位置修正工序、部件安装工序等的工序在多个滑行头5中分别同时进行处理，进一步提高生产性。与其相对照，图58～图60中所示的垂直自动式的安装设备虽然也能够通过多个的滑行头515交互动作和并行处理，但对用双重圆形表示的识别装置512，即进行位置测距识别动作的地方为多处等、成本升高因素和流程占有面积的扩大等问题也要给予考虑。这就导致要存在无数个连接多个部件供给装置510和多个基板位置决定装置511的各滑行头515的移动路径，而为了部件的吸附、识别以及安装动作的高效率进行，至少在从部件供给装置510到基板位置决定装置511的移动路径上，或者在其附近必须设置识别装置512，自然而然就不得不在多处设置识别装置512。而且，在图58中，513是Y方向的自动安装装置，514是X方向的自动安装装置，是为使滑行头515在XY方向上移动的垂直自动安装装置的结构。该图58中的部件识别装置512必须分别设置在相邻2个部件供给装置510之间，作为整体需要2个。而且，在图59中，518、519分别是使各滑行头515在X方向独立移动的X轴方向的自动安装装置，在这个例子中，各基板位置决定装置511分别在Y轴方向独立移动。在该图59中，必须将部件识别装置512分别设置在各部件供给装置510和基板位置决定装置511之间，作为整体需要4个。在图60中，520分别是使各滑行头515在X方向独立移动的X轴方向的自动安装装置，在这个例子中，各基板位置决定装置511分别在Y轴方向独立移动。在该图60中，必须将部件识别装置512分别设置在各部件供给装置510和基板位置决定装置511之间，作为整体需要4个。
与其相对比，本实施例，由于从部件供给装置8到基板位置决定装置7的各滑行头5的移动路径只有1个，所以即使部件识别装置31只设置1个也能够对所有滑行头5上的吸附嘴3进行部件识别，因此能够对上述的部件吸附、部件识别和部件安装等进行并列处理，能够减少装置台数，并能减小设置空间。
但是，本发明并不限于上述事实例，也能够以其他各种形式实施。
例如，运行道6可以是任意形状的封闭环线，虽然如果考虑容易设置部件供给装置和基板位置决定装置，最好把它们设置在直线部，但不是特别需要直线部。即，如果在运行道6的直线部设置部件供给装置和基板位置决定装置，就能够容易地进行位置决定和控制其动作，但是当考虑到装置整体小型化时，也可以没有直线部。
具体地说，如图52所示，作为所述运行道6的封闭环线，也可以是完全没有直线部的圆形。在图52中，803是部件吸附嘴，805是滑行头，806是运行道，807是基板位置决定装置，808是部件供给装置，它们分别与图1中的部件吸附嘴3，滑行头5，运行道6，基板位置决定装置7，部件供给装置8相当。在图52中出示了在所述运行道806和滑行头805的下部具有所设置的驱动部分，与运行道806外周部上的齿条806r咬合的行星轮804a，和在运行道806上运行的内外运行车轮815、814，它们分别与图1中的齿条6r、行星轮4a、运行车轮15、14相当。
根据该实施例，没有直线部分，能够使装置整体小型化，并且，能够在圆形运行道806中的任意位置分别设置作为部件供给部CF的部件供给装置808和作为基板位置决定部CP的基板位置决定装置807。
例如，作为与图52的不同的布局，如图54所示，在圆形运行道856的180度对面位置上分别设置有作为部件供给部CF的部件供给装置858和作为基板位置决定部CP的基板位置决定装置857，另外，在从部件供给装置858到基板位置决定装置857之间的运行道856上还可以设置部件识别装置852(相当于部件识别装置31)，和向部件上涂覆粘接剂或焊剂的涂覆装置853。而且，在从基板位置决定装置857到部件供给装置858之间的运行道856上还可以设置检查是否有部件残留在吸附嘴前端的吸附嘴前端检查装置854。该吸附嘴前端检查装置854，例如，是对由于在吸附嘴前端的吸附位置不良而不能往基板上安装而残留在吸附嘴前端的部件是否可靠地扔在不合格品废料部进行检测的装置。
而且，作为与图52的另一个不同的布局，如图55所示，也可以在圆形运行道856的180度对面的2个位置上分别设置有作为部件供给部CF的部件供给装置858，和位于从所述部件供给装置858转90度的位置，并且在圆形运行道856的180度对面的2个位置上分别设置有作为基板位置决定部CP的基板位置决定装置857。这个例子，是1个滑行头在运行道856上运行1周期间，进行部件吸附、安装，部件吸附、安装，这样可以进行2个基板的安装动作，所以能够进一步提高生产性。而且在图55中，850是2个基板位置决定装置857、857的分别具有自己的基板输送装置时的基板输送装置的基板输送路径，而851是2个基板位置决定装置857、857的具有共同的基板输送装置时的基板输送装置的基板输送路径。
虽然各滑行头5上所具有的部件吸附嘴3的个数可以是1个，但从高效率地吸附部件和进行安装的观点看，最好是2个。而且，滑行头5的个数虽然也可以是1个，但从高效率地吸附部件和进行安装的观点看，若具有2个以上，当用一个的滑行头5从部件供给装置8处由部件吸附嘴3将部件2吸附保持期间，另一个的滑行头5将由部件吸附嘴3吸附保持的部件2安装在在基板位置决定装置7处已确定位置的基板1上，所以就更为理想。例如，如图57所示，将在各滑行头5中的吸附嘴3在直线上多个设置时(例如在图57中为10个)，能够一次吸附多个部件(例如在图57中为10个部件)，所以能够进一步提高生产性。
例如，当滑行头5上具有4个部件吸附嘴3时，从设置在行进方向前侧的部件吸附嘴3开始按顺序从部件供给盒80处吸附保持部件2，4个部件吸附嘴3以全部吸附保持部件2的状态，该滑行头5向基板1一侧在运行道6上运行，对于1块基板1，从设置在行进方向前侧的部件吸附嘴3开始按顺序安装部件2。但是，部件的吸附以及安装方法并不限定于此，不是对1块而是对多块基板，例如，也可以将从行进方向前侧起所设置的第1和第2部件吸附嘴3上吸附的部件2安装在该滑行头5最初的上游位置的基板1上，将从行进方向前侧起所设置的第3和第4部件吸附嘴3上吸附的部件2安装在与前述基板1邻接设置的基板1上。而且，也可以将从行进方向前侧起所设置的第1部件吸附嘴3上吸附的部件2安装在该滑行头5最初的上游位置的第1块基板1上，将从行进方向前侧起所设置的第2部件吸附嘴3上吸附的部件2安装在与该滑行头5的前述基板1邻接设置的第2基板1上，将从行进方向前侧起所设置的第3部件吸附嘴3上吸附的部件2安装在与该滑行头5的前述第2基板1邻接设置的第3基板1上，将从行进方向前侧起所设置的第4部件吸附嘴3上吸附的部件2安装在与该滑行头5的前述第3基板1邻接设置的第4基板1上。
而且，特别是对于用多个部件吸附嘴3的部件吸附动作和安装动作，可以同时但不是同步进行。
而且，各滑行头5的移动方向相对于运行道6通常虽然是1个方向，从最优化的观点出发，在不与其他滑行头5发生干涉的范围内也可以逆行。
而且，在设置多个基板位置决定装置7的时候，在一个的基板位置决定装置7处进行安装动作的同时，可以在另一个的基板位置决定装置7处进行基板的送入送出操作。
作为部件供给装置8，并不只限于部件供给盒80，也可以是部件供给盒80与部件供给托盘81的组合，或者只是部件供给托盘81等的任意结构。而且部件供给盒80与部件供给托盘81的台数也是任意的。
作为基板位置决定装置7，并不只限于Y方向基板位置决定装置70，也可以由XY方向基板位置决定装置71构成。Y方向基板位置决定装置70和XY方向基板位置决定装置71的台数也是任意的。
而且，在多个基板位置决定装置中，例如还能够在一个的基板位置决定装置往1块基板1上安装应安装部件的一半，然后将该基板向另一个基板位置决定装置移动，安装剩余的部件。
根据本发明，以往的旋转式高速安装机是将使旋转头旋转的电机设置在安装机的上部，例如超过100kg的部件供给装置移动时，就会造成噪音和振动的增加。为此，根据本发明，作为驱动各滑行头的驱动装置，不必把电机设置在安装装置的上部，最好是在运行道上运行的各滑行头分别具有驱动各滑行头的驱动装置，在安装装置的上部，由于可以设置例如作为部件保持构件的部件吸附嘴用θ旋转电机和Z轴方向移动音频线圈电机驱动用环行驱动电路收放部，与以往技术比较，能够使安装装置上部的构造非常简洁化，能够实现设备整体的紧凑化，并且，作为装置整体可大幅度降低噪音和振动，并能够提高设备的可靠性。
而且，由于不必逐一地把部件供给装置向部件保持构件，例如向部件吸附嘴的部件取出位置移动，而是以固定状态使用，所以能够以与以往高速安装机同样的速度进行部件吸附操作，能够进一步提高生产性，同时由于使部件供给装置例如部件供给盒以高速移动，所以能够大幅度降低噪音和振动，并能够提高设备的可靠性。而且，由于部件供给装置不移动，所以就不会发生因操作者的失误而接触了可动中的部件供给装置，能够进一步提高安全性。而且，由于不必考虑部件供给装置的可动范围，所以能够减小设备占有面积和提高单位设备面积的生产性。
而且，作为安装体位置决定装置例，例如使用Y方向安装体位置决定装置时，安装体位置决定操作是在与安装体输送方向垂直的Y方向上进行，关于对安装体的X方向上的安装位置的调整，由于能够以在滑行头的运行道上的直线部的位置调整来对应，所以安装体位置决定操作能够单纯化并且能够在短时间内进行，同时也能使安装体位置决定装置的构造简单。
而且，作为部件供给装置，由于不仅限于例如部件供给盒，也可采用部件供给托盘装置，所以不仅可以高速进行部件吸附和安装操作，而且也扩大了部件供给形式的自由度。而以往的高速安装机却不能采用部件供给托盘装置。
而且，把所述运行道作为任意形状的封闭环线，并且在所述运行道的任意位置上，能够分别设置所述部件供给部和所述基板位置决定部。即，在以往的安装装置中，部件供给部和所述基板位置决定部等的位置，从装置的结构上自然而然地给予了限制，除在该位置以外不能设置在其他位置。但是，本实施例可以在运行道的任意位置上分别设置所述部件供给部和所述基板位置决定部等。这样，本实施例的安装装置，对应于该安装装置的设置空间，能够把运行道设计成任意形状，并且可以分别把所述部件供给部和所述基板位置决定部等分别设置在运行道的任意位置上，大大提高了设计的自由度，并且提高了单位面积的生产性。
而且，运行道为封锁的环线形状，由于沿该运行道能够分别设置有部件供给装置、部件识别装置、基板位置决定装置等，并且由于多个滑行头彼此独立和被驱动，所以能够将部件吸附工序、部件识别工序、部件吸附位置修正工序、部件安装工序等的工序在滑行头中分别同时进行处理，进一步提高生产性。
本发明参照附图对与实施例有关的内容进行了充分记述，对于这一技术熟练的人们会明白其各种变形和修正。当然，对于这样的变形和修正，应该能够包含在本发明的范围内。

Claims (22)

1.一种部件安装装置，其特征在于，具有：多个滑行头，该滑行头具有能保持要安装在安装体(1)上的部件(2)的部件保持构件(3)和驱动该滑行头运行的驱动装置(4)；和通过所述多个滑行头的所述各驱动装置的驱动，使所述滑行头相互独立地分别作环行运行的封闭环线的运行道(6)；和设置在所述运行道的安装体位置决定部(CP)上并且决定所述安装体位置的安装体位置决定装置(7)；和设置在所述运行道的部件供给部(CF)上并且收放所述部件的部件供给装置(8)；控制所述各驱动装置使所述多个滑行头在所述运行道中互相不发生干涉，同时使所述各滑行头独立运行，并且由所述各滑行头的所述部件保持构件分别独立地从所述部件供给装置处保持住所述部件，然后，具有保持住所述部件的所述部件保持构件的所述各滑行头，分别独立地在所述运行道中运行，并对由所述运行道中的所述安装体位置决定部的所述安装体位置决定装置所决定了位置的所述安装体，将保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上的所述部件分别独立地进行安装。
2.按照权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于，所述运行道，在所述多个滑行头运行的所述封闭环线中至少具有1条直线部(6b)；在所述运行道的所述直线部上设置有所述安装体位置决定部，由所述安装体位置决定部的所述安装体位置决定装置决定所述安装体的位置，在决定了位置的所述安装体上，由所述各滑行头的所述部件保持构件将所述部件分别独立地进行安装。
3.按照权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于，所述运行道，在所述多个滑行头运行的所述封闭环线中至少具有1条直线部(6b)；在所述运行道的所述直线部上设置有所述部件供给部，自所述部件供给部的所述部件供给装置供给的所述各部件分别独立地保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上。
4.按照权利要求1或2所述的部件安装装置，其特征在于，所述运行道还具有第2直线部，在该第2直线部上设置有所述部件供给部，自所述部件供给部的所述部件供给装置供给的所述各部件分别独立地保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上。
5.按照权利要求1～3中任意一项所述的部件安装装置，其特征在于，所述多个滑行头中的第1滑行头位于所述运行道上的所述部件供给部，所述第1滑行头的部件保持构件从所述部件供给装置上保持住要安装在所述安装体上的所述部件，同时，所述多个滑行头中的第2滑行头位于所述运行道上的所述安装体位置决定部，所述第2滑行头的部件保持构件将从所述部件供给装置上保持住的所述部件安装在所述安装体位置决定装置处确定了位置的安装体上。
6.按照权利要求1～3中任意一项所述的部件安装装置，其特征在于，还具有设置在所述运行道上的所述部件供给部与所述安装体位置决定部之间，并可识别由所述各滑行头的所述部件保持构件从所述部件供给装置上保持住的所述部件的位置的部件识别装置(31)；所述各滑行头，从所述部件供给装置处将要被安装在所述安装体上的所述部件保持在所述滑行头的所述部件保持构件上，然后在所述运行道上向所述安装体位置决定装置一侧运行，在其运行途中，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置上，所述各滑行头的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的部件位置，由所述部件识别装置识别，在识别之后，所述滑行头的所述部件保持构件将从所述部件供给装置处保持住的部件安装在所述安装体位置决定装置的确定了位置的安装体上，同时，在所述识别后，并且在向所述安装体位置决定一侧运行期间和向所述安装体上安装之前，根据在所述部件识别装置中得到的结果控制所述部件的位置。
7.按照权利要求1～3中任意一项所述的部件安装装置，其特征在于，所述运行道，其两侧面由呈三角形状突出的导轨构成，在所述运行道上运行的各滑行头上，具有与所述导轨两侧部的呈三角形状突出部(6h)以点接触的并带有能滑动的弯曲凸面的车轮(14、15)。
8.按照权利要求6所述的部件安装装置，其特征在于，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置的前边，所述各滑行头从高速运行切换至低速运行，在所述各滑行头低速运行的同时，由所述部件识别装置对所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置进行识别。
9.按照权利要求6所述的部件安装装置，其特征在于，从所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置起直到通过设置所述部件识别装置的所在位置，其速度不变，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
10.按照权利要求6所述的部件安装装置，其特征在于，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置处，所述各滑行头一旦停止，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
11.按照权利要求1所述的部件安装装置，其特征在于，所述运行道为任意形状的封闭环线，并且，将所述部件供给部和所述安装体位置决定部分别设置在所述运行道的任意位置上。
12.按照权利要求1～3、11中任意一项所述的部件安装装置，其特征在于，沿所述运行道设置有多个所述安装体位置决定装置，所述多个滑行头具有多个部件保持构件，在多个部件保持构件中的第1部件保持构件和第2部件保持构件上分别保持着所述部件供给装置供给的部件，在所述第1部件保持构件上保持的部件被安装在由所述多个安装体位置决定装置中的第1安装体位置决定装置确定了其位置的基板上，同时，在所述第2部件保持构件上保持的部件被安装在由所述多个安装体位置决定装置中的第2安装体位置决定装置确定了其位置的基板上。
13.一种部件安装方法，其特征在于，分别具有能保持要安装在安装体(1)上的部件(2)的部件保持构件(3)，同时分别用驱动装置(4)所驱动的多个滑行头(5)，在封闭环线的运行道(6)上，为不使其互相干涉而控制所述各驱动装置，同时使所述各滑行头独立地循环运行，并且，从设置在所述运行道上的部件供给部(CF)的部件供给装置(8)上，由所述各滑行头上的所述部件保持构件分别独立地保持所述部件，然后，具有保持所述部件的所述部件保持构件的所述各滑行头分别独立地在所述运行道上运行，对由设置在所述运行道上所述安装体位置决定部(CP)的安装体位置决定装置(7)确定了位置的所述安装体，将保持在所述各滑行头的所述部件保持构件上的所述部件分别独立地进行安装。
14.按照权利要求13所述的部件安装方法，其特征在于，由设置在所述运行道上所述封闭环线中至少具有的1条直线部(6b)上的所述安装体位置决定部的所述安装体位置决定装置，决定所述安装体的位置，在决定了位置的所述安装体上，由所述各滑行头上所述部件保持构件，对所述部件分别独立地进行安装。
15.按照权利要求13所述的部件安装方法，其特征在于，从设置在所述运行道上所述封闭环线中至少具有的1条直线部(6b)上的所述部件供给部的所述部件供给装置处，由所述各滑行头上的所述部件保持构件分别独立地保持住所供给的所述部件。
16.按照权利要求13或14所述的部件安装方法，其特征在于，由所述各滑行头上的所述部件保持构件分别独立地保持住从设置在所述运行道上所述封闭环线中具有的第2直线部上的所述部件供给部的所述部件供给装置供给的所述部件。
17.按照权利要求13～15中任意一项所述的部件安装方法，其特征在于，所述多个滑行头中的第1滑行头位于所述运行道上的所述部件供给部，所述第1滑行头的部件保持构件从所述部件供给装置上保持住要安装在所述安装体上的所述部件，同时，所述多个滑行头中的第2滑行头位于所述运行道上的所述安装体位置决定部，所述第2滑行头的部件保持构件将从所述部件供给装置上保持住的所述部件安装在所述安装体位置决定装置处确定了位置的安装体上。
18.按照权利要求13～15中任意一项所述的部件安装方法，其特征在于，所述各滑行头，从所述部件供给装置处将要被安装在所述安装体上的所述部件保持在所述滑行头的所述部件保持构件上，然后在所述运行道上向所述安装体位置决定装置一侧运行，在其运行途中，在所述运行道上的所述部件供给部与所述安装体位置决定部之间的所述部件识别装置(3 1)的设置位置上，所述各滑行头的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的部件位置，由所述部件识别装置识别，在识别之后，在所述运行道上向所述安装体位置决定装置一侧运行，并且所述滑行头的所述部件保持构件将从所述部件供给装置处保持住的部件安装在所述安装体位置决定装置的确定了位置的安装体上，同时，在所述识别后，并且在向所述安装体位置决定一侧运行期间和向所述安装体上安装之前，根据在所述部件识别装置中得到的部件识别结果控制所述部件的位置。
19.按照权利要求18所述的部件安装方法，其特征在于，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置的前边，所述各滑行头从高速运行切换至低速运行，在所述各滑行头低速运行的同时，由所述部件识别装置对所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置进行识别。
20.按照权利要求18所述的部件安装方法，其特征在于，从所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置起直到通过设置所述部件识别装置的所在位置，其速度不变，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
21.按照权利要求18所述的部件安装方法，其特征在于，在所述运行道上的所述部件识别装置的设置位置处，所述各滑行头一旦停止，由所述部件识别装置识别所述各滑行头上的所述部件保持构件从所述部件供给装置处保持住的所述部件的位置。
22.按照权利要求13～15中任意一项所述的部件安装方法，其特征在于，在所述多个滑行头所具有的多个部件保持构件中的第1部件保持构件和第2部件保持构件上分别保持着所述部件供给装置供给的部件，将用所述第1部件保持构件所保持的部件，安装在用沿所述运行道所具有的多个安装体位置决定装置中的第1安装体位置决定装置确定了位置的基板上，同时，将用所述第2部件保持构件所保持的部件，安装在用所述多个安装体位置决定装置中的第2安装体位置决定装置确定了位置的基板上。
CNB998113980A 1998-09-25 1999-09-21 部件安装装置及方法 Expired - Fee Related CN1167317C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP271916/1998 1998-09-25
JP27191698 1998-09-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1320361A CN1320361A (zh) 2001-10-31
CN1167317C true CN1167317C (zh) 2004-09-15

Family

ID=17506667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB998113980A Expired - Fee Related CN1167317C (zh) 1998-09-25 1999-09-21 部件安装装置及方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6725532B1 (zh)
EP (1) EP1117287A4 (zh)
KR (1) KR100404242B1 (zh)
CN (1) CN1167317C (zh)
WO (1) WO2000019799A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103209578A (zh) * 2012-01-12 2013-07-17 雅马哈发动机株式会社 基板处理装置

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4485672B2 (ja) * 2000-10-20 2010-06-23 パナソニック株式会社 リニアモータ及び部品実装装置
DE10060205A1 (de) * 2000-12-04 2002-06-13 Siemens Production & Logistics Vorrichtung zum Bestücken von Substraten mit elektrischen Bauteilen
JP4582963B2 (ja) * 2001-06-14 2010-11-17 パナソニック株式会社 電子部品装着装置
DE10236004B4 (de) * 2002-08-06 2007-08-23 Siemens Ag Vorrichtung zum Bestücken von Substraten mit elektrischen Bauelementen
US20060106478A1 (en) * 2002-09-04 2006-05-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Electronic parts installation device and cassette control device
TW200606069A (en) * 2004-06-11 2006-02-16 Assembleon Nv Component placement apparatus and method
KR20070103740A (ko) * 2005-02-17 2007-10-24 마쯔시다덴기산교 가부시키가이샤 실장 조건 결정 방법, 실장 조건 결정 장치 및 실장기
KR101228315B1 (ko) * 2005-11-10 2013-01-31 삼성테크윈 주식회사 부품 실장기용 헤드 어셈블리
ES2324920T3 (es) * 2005-12-30 2009-08-19 Cavanna S.P.A. Cabeza de prension para un dispositivo de transferencia de productos y procedimiento para la transferencia de productos.
US8167524B2 (en) * 2007-11-16 2012-05-01 Asm Assembly Automation Ltd Handling system for inspecting and sorting electronic components
CN102371582A (zh) * 2010-08-16 2012-03-14 深圳富泰宏精密工业有限公司 吸盘式机械手
US8898893B2 (en) * 2010-12-15 2014-12-02 Universal Instruments Corporation Method and apparatus for applying fluid during a placement cycle
CN104411608B (zh) * 2012-06-28 2016-09-21 环球仪器公司 一种装配机械、装配方法及用于装配印刷电路板的拾放机
US9669552B2 (en) * 2013-05-20 2017-06-06 Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. System and method for quick-swap of multiple substrates
KR102139402B1 (ko) * 2014-02-07 2020-07-29 유니버셜 인스트루먼츠 코퍼레이션 펌프와 모터를 구비한 픽앤드플레이스 헤드
CN106134310B (zh) * 2014-02-07 2019-12-10 环球仪器公司 一种包含泵和电机的拾放头
JP6824101B2 (ja) * 2017-04-24 2021-02-03 Juki株式会社 フィーダ及び実装装置
CN110999556B (zh) * 2017-08-22 2023-08-29 环球仪器公司 改进的印刷电路板运输
US10780590B2 (en) * 2017-10-14 2020-09-22 Facebook, Inc. Apparatus, system, and method for relocating data-center modules

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4294057A (en) * 1978-04-12 1981-10-13 A-T-O, Inc. Case packer apparatus including velocity compensator assembly
JPS6028298A (ja) * 1983-07-27 1985-02-13 株式会社日立製作所 電子部品搭載装置
JP2503082B2 (ja) * 1989-09-05 1996-06-05 富士機械製造株式会社 電子部品装着装置
JPH03135100A (ja) * 1989-10-20 1991-06-10 Sanyo Electric Co Ltd 電子部品の自動装着装置
EP0497128B1 (de) 1991-01-28 1995-05-10 Siemens Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Bestücken von Leiterplatten
DE59202991D1 (de) 1991-01-28 1995-08-31 Siemens Ag Vorrichtung zum Bestücken von Leiterplatten.
JP3469652B2 (ja) * 1994-09-26 2003-11-25 富士機械製造株式会社 電子部品装着装置
US5839769A (en) 1996-10-03 1998-11-24 Kinetrix, Inc. Expanding gripper with elastically variable pitch screw

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103209578A (zh) * 2012-01-12 2013-07-17 雅马哈发动机株式会社 基板处理装置
CN103209578B (zh) * 2012-01-12 2016-01-13 雅马哈发动机株式会社 基板处理装置
US9258935B2 (en) 2012-01-12 2016-02-09 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Board processing apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
KR20010075345A (ko) 2001-08-09
KR100404242B1 (ko) 2003-11-05
EP1117287A4 (en) 2002-09-18
CN1320361A (zh) 2001-10-31
WO2000019799A1 (fr) 2000-04-06
EP1117287A1 (en) 2001-07-18
US6725532B1 (en) 2004-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1167317C (zh) 部件安装装置及方法
CN1258312C (zh) 板状构件的搬运保持装置及其方法
CN1291635C (zh) 印刷线路板定位误差获得方法和电路元件安装方法及系统
CN1106138C (zh) 元件空吸方法
CN1720612A (zh) 零件供给头装置、零件供给装置、零件安装装置、以及安装头部的移动方法
CN2530243Y (zh) 电路板检查装置
CN1591816A (zh) 基板处理装置及基板处理方法
CN1835676A (zh) 电子器件保持设备、电子器件安装系统以及电子器件安装方法
CN1161896A (zh) 能够缩短安装节拍时间的元件安装方法及其设备
CN107160038A (zh) 一种电芯焊接设备
CN1911762A (zh) 物品输送装置
CN215853447U (zh) 一种上料摆盘机
CN1269122A (zh) 零件安装机
CN1823399A (zh) 元件安装设备和元件安装方法
CN1286352C (zh) 部件供给单元、供给装置与供给方法以及部件安装装置
CN1639841A (zh) 电子元件安装设备及其安装方法
CN1951164A (zh) 元件供给板收容体及元件供给装置
CN101035725A (zh) 基板输送装置
CN1590006A (zh) 激光加工装置及激光加工方法
CN1831686A (zh) 基板单元生产方法及采用该方法的部件装载装置
CN1846994A (zh) 印刷装置
CN1167068C (zh) 制造光盘的方法及设备
CN101063831A (zh) 搬运装置
CN1379249A (zh) 半导体设备自动检查装置
CN1942094A (zh) 电子元件移载装置、表面安装机和ic自动搬送装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee