CN1184453C - 位置检测装置 - Google Patents

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Abstract

一种对正弦波、余弦波信号进行A/D变换，通过内插检测绝对位置的位置检测装置中，通过修正A/D变换中检测对象移动生成的两信号间的相位误差，能够省略为了确保模拟信号同时性所需的取样保持电路，实现低成本和小型化。而且，可使之保持高分辨率。RAM(12)中存储前一次请求时以前的位置数据，CPU(10)根据这些位置数据对某一信号预测A/D变换中移动造成的另一信号的相位错开量，修正所预测的相位错开量来算出位置数据。

Description

位置检测装置
技术领域
本发明涉及对作业机械等进行位置检测的旋转型或线型位置检测装置。
背景技术
对于现有的位置检测装置，例如位置检测器，以光学式编码器为例进行说明。作为得到高分辨率绝对值编码器的方法，已知例如日本专利特公平5-65827号公报所揭示，对随旋转角输出的正弦波、三角波等模拟信号和与该模拟信号具有规定相位差的模拟信号进行A/D变换，靠运算处理进行内插的方法。图11是基于该方法的现有编码器的构成图。
说明图中放大部5具有2个放大电路的场合。发光部1发出的光到达感光部3的光量随位置检测对象物上装配的遮光板2变化，感光部3产生与所到达光量成正比的信号。
通过使遮光板2形成适当的缝隙形状，并适当配置感光元件4A和感光元件4B，感光元件4A和感光元件4B产生互相具有90°相位差的正弦波信号(以下分别称为SIN信号、COS信号)。
这些信号经放大部5放大，与外部控制器输出的请求信号同步，同时由取样保持电路6保持，由取样保持电路6输入单片机7的多路复用器8。取样保持电路6同时保持模拟信号，因而确保了SIN信号、COS信号的同时性。
取样保持电路6输出的2个保持输出可由多路复用器8依次选择，由A/D变换器9顺序变换为数字数据。
所变换的数字数据由CPU10变换为位置数据，由收发信电路14输出至外部控制器。
CPU10根据所变换的数字数据，按SIN信号(正弦信号)和COS信号(余弦信号)算出TAN信号(正切信号)，从ROM11存储的TAN-1换算表当中得到位置数据。
13为与外部控制器输出的请求信号同步将取样保持信号输出给取样保持电路6的输出电路，12为存储运算所需数据的RAM。
以下说明图11中放大部5有4个以上偶数个放大电路的场合。为了得到高分辨率绝对值编码器，将遮光板2和感光部3构成为改变周期输出多对SIN信号和COS信号。取样保持电路6分别同时保持这些成对的SIN信号和COS信号，输入单片机7。
通过进行与上述处理相同的处理，就每一对SIN信号和COS信号得到电气角数据。
CPU10按周期对各自电气角数据加权后，迭加算出绝对值数据。
图12示出的是9位内插分辨率，迭加每一转1周期的电气角数据(以下称为1波数据)、每一转16周期电气角数据(以下称为16波数据)和每一转256周期电气角度数据(以下称为256波数据)时的迭加方法。
16波数据相对于1波数据其数据权重为1/16(1/24)，256波数据相对于1波数据其数据权重为1/256(1/28)，因而16波数据是相对于1波数据朝低有效位(LSB)方向移4位进行合成，256波数据是相对于1波数据朝低有效位(LSB)方向移8位进行合成。将其中之一移4位迭加2个9位数据的话，便迭加5位。
合成时各数据的高有效位与低有效位相比，数据可靠性较高，因而1波数据和16波数据迭加的5位采用的是16波数据的高有效位数据，16波数据和256波数据迭加的5位采用的是256波数据的高有效位数据。
图13是表示现有绝对值编码器动作的时序图。如图所示，取样保持电路6与外部装置输出的请求信号同步，同时保持1对SIN信号和COS信号或周期不同的多对SIN信号和COS信号，顺序进行A/D变换。
A/D变换结束的话，CPU10便根据所变换的结果算出位置数据，在时刻(Tn+Td)经收发信电路14将时刻Tn的位置数据θ(Tn)串行发送至外部装置。
这样，现有装置中从保持模拟信号到发送位置数据需要许多时间，因而位置数据输出时具有Td大小的延迟。位置检测对象物高速移动(旋转)时，由于该延迟时间无法获得良好的伺服控制特性。
作为该延迟时间的修正方法，例如有日本专利特开平8-261794号公报所揭示的那样，利用本次取样的位置数据和前一次以前所取样的位置数据，预测延迟时间当中位置检测对象物的移动量，在本次位置数据上加上该预测移动量输出的方法。
利用上述现有位置检测装置，可通过采用A/D变换器内置于单片机实现小型化和低成本。但低成本单片机中通常内置1个A/D变换器，采取的是其输入具有多路复用器、增加模拟输入通道的构成，因而无法同时对多个模拟输入进行A/D变换。因而需要多个模拟信号需要保证同时性时，需要具有信号个数的取样保持电路。
位置检测对象物移动时，不用取样保持电路的话，其他数据不同于最初经过A/D变换的数据，为仅移动了A/D变换所需时间时的数据，利用这些数据算出的位置数据存在误差。尤其是位置检测对象物高速移动时，误差大的伺服其控制特性大幅度变差。
合成多个不同周期的电气角数据时，由于各周期的电气角数据间的同时性得不到保证，因而电气角数据的合成不能正常进行。此现象在位置检测对象物高速移动时很明显。
而且，取样保持电路由模拟开关、信号保持用电容器和电压保持()电路构成，因而尤其在需要周期不同的多对的SIN信号和COS信号的时候，元件个数增加有碍于小型化、低成本。
现有位置检测装置中，放大部为了得到电路稳定性，为具有积分器的构成，取样保持电路中，用以向电容器充电的电路内构成低通滤波器。
高速移动(旋转)位置检测对象物时，模拟信号频率提高，因而周期不同的多个电气角数据间的相位差，随基于上述积分器、低通滤波器的相位延迟而变大。
因此，存在无法正常合成周期不同的多个电气角数据这种问题。
例如考虑每一转1周期的正弦波(称为1SIN)、每一转1周期的余弦波(称为1COS)、每一转16周期的正弦波(称为16SIN)、每一转16周期的余弦波(称为16COS)、每一转256周期的正弦波(称为256SIN)、每一转256周期的余弦波(称为256COS)、每一转2048周期的正弦波(称为2048SIN)、每一转2048周期的余弦波(称为2048COS)组成的信号构成中，将放大部5的放大电路构成为电阻Ra＝100kΩ、电容器Ca＝100pF，取样保持电路构成电阻Rs＝100Ω、电容器Cs＝1000pF的低通滤波器的场合，旋转电动机按6000rpm旋转时便产生接下来说明的相位差。
令1SIN和1COS的频率为f1，16SIN和16COS的频率为f16，256SIN和256COS的频率为f256，2048SIN和2048COS的频率为f2048，则
f1＝6000/60-100.0(Hz)
f16＝(6000/60)·16＝1.6(kHz)
f256＝(6000/60)·256＝25.6(kHz)
f2048＝(6000/60)·2048＝204.8(kHz)
模拟信号处理部的相位延迟(输入至多路复用器8时刻的相位延迟)φd可表示如下。
  φd＝-tan-1(2πf·Ca·Ra)-tan-1(2πf·Cs·Rs)
令1SIN和1COS的相位延迟为φ1，16SIN和16COS的相位延迟为φ16，256SIN和256COS的相位延迟为φ256，2048SIN和2048COS的相位延迟为φ2048，则
  φ1   ＝-tan-1(2π·100·100·103·100·10-12)
           -tan-1(2π·100·100·1000·10-12)
         ＝-0.396°
  φ16  ＝-tan-1(2π·1600·100·103·100·10-12)
           -tan-1(2π·1600·100·1000·10-12)
        ＝-5.80°
  φ256 ＝-tan-1(2π·25600·100·103·100·10-12)
           -tan-1(2π·25600·100·1000·10-12)
         ＝-59.05°
  φ2048＝-tan-1(2π·204800·100·103·100·10-12)
           -tan-1(2π·204800·100·1000·10-12)
         ＝-92.88°
每一转2048周期的信号(以下称为2048周期信号)的相位延迟换算为每一转256周期的信号(以下称为256周期信号)的话，则变成
  φ2048/8＝-92.88°/8＝-11.61°
相对于2048周期信号，256周期信号则延迟
  φ256-(-11.61°)＝-59.05°-(-11.61°)
                  ＝-47.44°(相当256周期信号)
为了合成位置数据而能够允许的相位变动则为
(256/2048)·360°＝45°
因而超过允许相位变动，不能进行正常的位置数据合成。
本发明正是为了解决上述问题点，其目的在于，获得一种不用模拟信号个数的取样保持电路，当位置检测对象高速移动时也输出没有误差的正确位置数据的小型、成本低的位置检测装置。
发明概述
本发明的位置检测装置，包括：随位置检测对象的移动生成正弦波和余弦波信号的信号生成装置；包含根据外部装置的请求信号的接收将信号生成装置生成的正弦波和余弦波信号变换为数字数据的A/D变换装置的模拟信号处理电路；以及根据前2次和前1次请求受理时的位置数据差所算出的前一次移动速度，推测A/D变换装置在A/D变换中随所述位置检测对象的移动生成的正弦波信号数字数据和余弦波信号数字数据间的相位错开量，修正正弦波信号数字数据和余弦波信号数字数据当中某一相位，根据某一相位经过修正的上述数字数据算出本次位置数据的运算装置，因而具有位置检测对象高速移动时也能获得正确的位置数据这种效果。
而且，运算装置对于各对进一步利用前3次和前2次请求受理时位置数据之差所算出的前两次移动速度和前一次移动速度之差算出的前一次移动加速度，推测相位错开量，因而，还具有位置检测对象即便处于加速减速中也能获得分辨率高的正确位置数据这种效果。
而且，包括：随位置检测对象的移动改变周期生成多对由正弦波信号和余弦波信号组成的信号对的信号生成装置；包含根据外部装置的请求信号的接收，将信号对中各个信号依次变换为数字数据的A/D变换装置的模拟信号处理电路；以及分别就各所述信号对进行处理，根据前2次和前1次请求受理时的位置数据差所算出的前一次移动速度，修正随信号对中某一信号A/D变换时间生成的信号对数字数据的相位差，根据所修正的信号对的数字数据算出第一电气角数据，并且根据前一次移动速度算出表示位置检测对象从上述请求信号受理至信号对A/D变换这段时间移动量的第二电气角数据，根据第一、第二电气角数据求得第三电气角数据，根据其结果算出本次位置数据的运算装置，因而，具有位置检测对象即便高速移动时也能获得分辨率高的正确位置数据这种效果。
而且，运算装置对所算出的各个第三电气角数据进行与周期相对应的加权，迭加该结果算出本次位置数据，因而，具有位置检测对象即便高速移动时也能获得分辨率高的正确位置数据这种效果。
而且，运算装置对于各对信号还用由前3次和前2次请求受理时位置数据之差算出的前两次移动速度和前一次移动速度之差算出的前一次移动加速度，推测相位错开量，因而，还具有位置检测对象即便处于加速减速中也能获得分辨率高的正确位置数据这种效果。
而且，运算装置还根据由前2次和前1次请求受理时位置数据之差算出的前一次移动速度，预测前一次模拟信号处理电路内相位延迟因素所造成的模拟信号相位延迟数据，进一步用该预测结果算出本次位置数据，因而，还具有可获得更高精度的正确位置数据这种效果。
此外，运算装置还根据由前2次和前1次请求受理时位置数据之差算出的前一次移动速度、由前3次和前2次请求受理时位置数据之差算出的前两次移动速度和前一次移动速度之差算出的前一次移动加速度，预测前一次模拟信号处理电路内相位延迟因素所造成的模拟信号相位延迟数据，进一步用该预测结果算出本次位置数据。因而，还具有位置检测对象即便处于加速减速中也能获得更高精度的正确位置数据这种效果。
附图简要说明
图1是表示本发明实施例1～6位置检测器的框图。
图2是表示本发明实施例1、2位置检测器动作的时序图。
图3是表示本发明实施例1位置检测器相位修正动作的流程图。
图4是表示本发明实施例2位置检测器相位修正动作的流程图。
图5是表示本发明实施例3、4位置检测器动作的时序图。
图6是表示本发明实施例3位置检测器其周期间相位修正动作的流程图。
图7是表示本发明实施例4位置检测器其周期间相位修正动作的流程图。
图8是表示本发明实施例5、6位置检测器动作的时序图。
图9是表示本发明实施例5位置检测器相位修正动作的流程图。
图10是表示本发明实施例6位置检测器相位修正动作的流程图。
图11是表示现有位置检测器的框图。
图12是现有位置检测器中绝对位置数据生成的说明图。
图13是表示现有位置检测器动作的时序图。
实施发明的最佳方式
发明实施例1
图1是本发明实施例1的位置检测器的方框构成图。图中，12为存储所算出的位置数据θ(Tn-1)、(Tn-2)和(Tn-3)的RAM。
11为根据数字数据求位置数据时所需的，存储有对1个通道进行A/D变换所需的时间Tad(已知)，外部装置的请求周期Tr(已知)，相位修正所需的COS换算表、TAN换算表、TAN-1换算表，以及成为各周期模拟信号延迟因素的延迟时间常数τN(N为整数)的ROM。
图2是表示图1所示的位置检测器动作的时序图。图中，示出的是A/D变换的顺序按SIN信号、COS信号依次进行的情形，但该顺序也可以相反。
SIN信号数字数据为时刻Tn的数据SINθ(Tn)，而COS信号数字数据为时刻(Tn+Tad)的数据COS(θ(Tn)+θ(Tad))。
时刻Tn的COS数据COSθ(Tn)通过下面说明的相位修正处理算出。
图3是相位修正处理的流程图。图中，首先算出前2次请求时生成的位置数据θ(Tn-2)，前1次请求时生成的位置数据θ(Tn-1)，以及从外部装置的请求周期Tr起前一次请求间的移动速度Δθn-1(步骤S301)。
接下来，根据Δθn-1和对1个通道进行A/D变换所需的时间Tad，预测SIN信号在A/D变换当中的移动量θ(Tad)(步骤S302)。
以θ(Tad)为地址，分别从COS换算表当中调出COSθ(Tad)，从TAN换算表当中调出TANθ(Tad)(步骤S303)。
接着根据SINθ(Tn)、COSθ(Tad)和TANθ(Tad)算出COSθ(Tn)(步骤S304)。
该算式很容易按下面三角函数定理导出。
COS(θ(Tn)+θ(Tad))
       ＝COSθ(Tn)·COSθ(Tad)-SINθ(Tn)·SINθ(Tad)
先对COS信号进行A/D变换，然后对SIN信号进行A/D变换时，步骤S301至步骤S303与上述场合同样处理，可通过执行步骤S305替代步骤S304对SIN信号进行相位修正处理，来进行同样修正。
可利用以上相位修正处理，根据某一信号A/D变换中位置检测对象物的移动，修正另一信号的相位超前，算出正确的位置数据。
而且，利用这种相位修正处理，不需要确保正弦波信号和余弦波信号的同时性，因而不需要利用以往所需的信号个数的取样保持电路，可获得小型、低成本的位置检测装置。
发明实施例2
发明实施例1所示的相位修正处理中，设法使移动速度Δθn-1不变，来预测某一信号A/D变换中的位置移动量θ(Tad)。请求周期足够短时，该预测是充分的，但位置检测对象处于加速减速过程中，加速减速值比请求周期大时，就无法进行精度高的预测，得不到足够精度。
图4是位置检测对象物加速减速过程中也能高精度预测的本发明实施例2相位修正处理的流程图。
图中，与图3相同标号的处理，与图3场合相同，故省略说明。
步骤S401根据前3次请求受理时算出的位置数据θ(Tn-3)、前2次请求受理时算出的位置数据θ(Tn-2)和前1次请求受理时算出的位置数据θ(Tn-1)，算出前一次请求时的移动加速度Δ2θn-1。
步骤S402中，根据移动速度Δθn-1和移动加速度Δ2θn-1，预测某一信号在A/D变换中的位置检测对象物的移动量θ(Tad)。
利用此处理，位置检测对象物加速减速过程中，也可以减小相位超前造成的位置数据误差，能够进行精度高的移动量推测。
发明实施例3
图5是本发明实施例3根据不同周期的多个模拟数据算出位置数据的位置检测器其动作的时序图。
与外部装置送来的图中请求信号同步，开始模拟信号的A/D变换。
CPU在每一转N周期(以下简称为N周期，N为整数)的SIN信号和N周期的COS信号其A/D变换结束时刻，利用发明实施例1和发明实施例2中说明的相位修正处理，对N周期的COS信号进行相位修正，算出N周期的第一电气角数据θN(Tn)，例如N周期的电气角数据θN(Tn)。
同样，对每一转M周期(以下简称为M周期，M为小于N的整数)的COS信号进行相位修正，算出M周期的第一电气角数据，例如M周期的电气角数据。
M周期的电气角数据为时刻(Tn+Tad2)的电气角数据θM(Tn+Tad2)。
利用以下说明的周期间相位修正处理对这种各周期时刻不同的电气角数据进行修正后，再合成电气角数据算出位置数据。
图6是N周期电气角数据和M周期电气角数据间的周期间相位修正处理的流程图。
根据前2次请求时生成的位置数据θ(Tn-2)、前1次请求时生成的位置数据θ(Tn-1)以及外部装置的请求周期Tr，算出前一次请求间的移动速度Δθn-1(步骤S601)。
接下来，根据前一次请求间的移动速度Δθn-1和N周期SIN信号A/D变换开始至M周期SIN信号A/D变换开始的时间Tad2，预测时间Tad2的移动量θ(Tad2)(步骤S602)。
接下来，根据时间Tad2的移动量θ(Tad2)、位置检测器的分割数目J、M周期信号电气角数据的分割数目K以及M，算出时间Tad2中M周期的第二电气角数据例如M周期电气角数据的变化量θM(Tad2)。另外，分割数目J和分割数目K为整数(步骤S603)。
通过从修正前的M周期电气角数据θM(Tn+Tad2)减去时间Tad2中电气角数据的变化量θM(Tad2)，算出经修正的M周期第三电气角数据例如M周期电气角数据θM(Tn)(步骤S604)。
通过如上所述修正，便能根据A/D变换时间中位置检测对象物移动，修正周期不同的电气角数据间的相位差，进行正确的位置数据合成。
发明实施例4
图7是本发明实施例4根据不同周期的多个模拟数据算出位置数据的位置检测器其周期间相位修正处理的流程图。
图中，与图6相同标号的处理，与图6场合相同，故省略说明。
步骤S701和步骤S702与图4中的步骤S401和步骤S402相同，是用以预测时间Tad2中移动量θ(Tad2)的处理。利用该图7所示的处理，位置检测对象物处于加速减速中，也能进行更高精度的移动量推测，可进一步高精度地进行周期间相位修正，因而能够进行正确的位置数据合成。
发明实施例5
图8是本发明实施例5根据不同周期的多个模拟信号算出位置数据的位置检测器其动作的时序图。
如图所示，与外部装置的请求信号同步，开始模拟信号的A/D变换。
CPU在N周期的SIN信号和N周期的COS信号其A/D变换结束时刻，利用发明实施例1和发明实施例2中说明的相位修正处理，对N周期的COS信号进行相位修正，算出N周期电气角数据θN(Tn)。同样也算出M周期的电气角数据。
各个周期的模拟信号，因模拟信号处理电路延迟因素的影响，而成为相位延迟的信号，因而所得到的各周期电气角数据相对于真实位置存在延迟。
靠电气角数据相位修正处理对该模拟信号处理电路影响造成的相位延迟进行修正，并进行发明实施例3和发明实施例4中说明的周期间相位修正，合成修正后的电气角数据来算出位置数据。
图9是N周期的电气角数据其相位修正处理的流程图。如图所示，首先根据前2次请求时生成的位置数据θ(Tn-2)、前1次请求时生成的位置数据θ(Tn-1)以及外部装置的请求周期Tr算出前一次请求间的移动速度Δθn-1(步骤S901)。
根据该移动速度Δθn-1、外部装置的请求周期Tr、N以及J，预测N周期信号的频率FN(步骤S902)。
另外，步骤S902中的运算式中，Δθn-1为前一次移动速度，单位为脉冲/秒。位置检测器的分割个数J为轴每一转的平均脉冲个数，因而(Δθn-1/J)为前一次移动中轴的转速，即1周期信号的频率，(N·Δθn-1/J)为前一次移动中N周期信号的频率。
接着，根据ROM内TAN-1换算表，以FN×τN为地址，读出依赖周期的相位延迟量θAN(步骤S903)。
τN为模拟电路的时间常数。按各个频率假定时间常数不同的场合加后缀N。
另外，时间常数为τN时的相位延迟φN为
      φN＝-tan-1(2πf·τN)
接着，通过将该相位延迟量θAN与相对于上述真实位置延迟的电气角数据θN(Tn)相加，算出经修正的电气角数据θN(Tn)’(步骤S904)。
这样，便可根据模拟信号处理电路中的延迟因素对电气角数据的延迟加以修正，能够进行正确的位置数据合成。
而且，利用该电气角数据相位修正处理，对频率高的模拟信号进行处理的位置检测装置中，也能够用对精度无损的稳定模拟信号处理电路用的滤波器等。此外，具有无需用高价的响应速度快的电子元件这种效果。
发明实施例6
图10是表示本发明实施例6根据不同周期的多个模拟信号算出位置数据的位置检测器中N周期电气角数据的电气角数据相位修正处理的流程图。
图中，与图9相同标号的处理与图9场合相同，故省略说明。
步骤S1001是用以更加正确地预测本次移动速度Δθn-1的处理。
利用该图10所示的处理，位置检测对象物处于加速减速中，也可修正N周期电气角数据因模拟信号处理电路中延迟因素造成的延迟量，能够进行正确的位置数据合成。
工业实用性
综上所述，本发明的位置检测装置，用于控制对象高速移动的定位控制装置等各类装置中需要以低成本进行正确的位置检测的情形。

Claims (8)

1.一种位置检测装置，其特征在于，包括：随位置检测对象的移动生成正弦波和余弦波信号的信号生成装置；包含根据外部装置的请求信号的接收将所述信号生成装置生成的正弦波和余弦波信号变换为数字数据的A/D变换装置的模拟信号处理电路；以及根据前2次和前1次请求受理时的位置数据差所算出的前一次移动速度，推测所述A/D变换装置在A/D变换中随所述位置检测对象的移动生成的所述正弦波信号数字数据和所述余弦波信号数字数据间的相位错开量，修正所述正弦波信号数字数据和余弦波信号数字数据当中某一相位，根据某一相位经过修正的上述数字数据算出本次所述位置数据的运算装置。
2.如权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于，运算装置进一步利用前3次和前2次请求受理时位置数据之差所算出的前两次移动速度和前一次移动速度之差算出的前一次移动加速度，推测相位错开量。
3.一种位置检测装置，其特征在于，包括：
随位置检测对象的移动改变周期生成多对由正弦波信号和余弦波信号组成的信号对的信号生成装置；
包含根据外部装置的请求信号的接收，将所述信号对中各个信号依次变换为数字数据的A/D变换装置的模拟信号处理电路；以及
分别就各所述信号对进行处理，根据前2次和前1次请求受理时的位置数据差所算出的前一次移动速度，修正随所述信号对中某一信号A/D变换时间生成的所述信号对数字数据的相位差，根据所修正的所述信号对的数字数据算出第一电气角数据，并且根据所述前一次移动速度算出表示所述位置检测对象从上述请求信号受理至所述信号对A/D变换这段时间移动量的第二电气角数据，根据所述第一、第二电气角数据求得第三电气角数据，根据其结果算出本次所述位置数据的运算装置。
4.如权利要求3所述的位置检测装置，其特征在于，运算装置对所算出的各个第三电气角数据进行与周期相对应的加权，迭加该结果算出本次所述位置数据。
5.如权利要求3所述的位置检测装置，其特征在于，运算装置对于各对信号还用由前3次和前2次请求受理时位置数据之差算出的前两次移动速度和前一次移动速度之差算出的前一次移动加速度，推测相位错开量。
6.如权利要求4所述的位置检测装置，其特征在于，运算装置对于各对信号还用由前3次和前2次请求受理时位置数据之差算出的前两次移动速度和前一次移动速度之差算出的前一次移动加速度，推测相位错开量。
7.如权利要求1至6中任一项所述的位置检测装置，其特征在于，运算装置还根据由前2次和前1次请求受理时位置数据之差算出的前一次移动速度，预测前一次模拟信号处理电路内相位延迟因素所造成的模拟信号相位延迟数据，进一步用该预测结果算出本次所述位置数据。
8.如权利要求1至6中任一项所述的位置检测装置，其特征在于，运算装置还根据由前2次和前1次请求受理时位置数据之差算出的前一次移动速度、由前3次和前2次请求受理时位置数据之差算出的前两次移动速度和前一次移动速度之差算出的前一次移动加速度，预测前一次模拟信号处理电路内相位延迟因素所造成的模拟信号相位延迟数据，进一步用该预测结果算出本次所述位置数据。
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