CN1540467A - 数字控制器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种数字控制器，其在叠加控制中一旦停止辅轴后，能很容易的重新使用该叠加控制。在叠加控制中，将主轴的移动量和辅轴的移动量分别加到主轴的工件坐标值和辅轴的工件坐标值中，以更新它们的当前位置数据(I2，II2)。同样将这些移动量提供给主轴和辅轴的伺服处理(I3，II3)，在此，将主轴ZIm的移动量δzIm加到辅轴ZIIs的移动量δzIIs而得到一值，且将此值提供给辅轴ZIIs的伺服处理。当发出辅轴移动停止命令时，辅轴停止移动，且将主轴ZIm的移动量δzIm从辅轴ZIIs的工件坐标值中减去。从而将主轴和辅轴之间的位置关系保留，因此当辅轴的移动重新开始时可以很容易地重新使用该叠加控制。

Description

数字控制器
技术领域
本发明涉及一种数字控制器，其用于控制机床和各种工业机械，特别涉及一数字控制器，其用于执行叠加控制，其中主轴的移动命令与辅轴的移动命令相重叠。
背景技术
控制一轴的移动与另外一轴的移动相重叠的控制称为叠加控制。如图1所示，假设在一具有两个控制系统的机床中，固定在主轴箱2上的工件1利用工具TI和工具TII进行加工。当主轴箱2在ZIm轴方向上移动时，工具TI沿与ZIm轴方向相垂直的XI方向上移动以加工工件1，工具TII在沿与ZIm轴方向相平行的ZIIs方向上和与ZIIs轴方向相垂直的XII方向上移动以加工工件1。在这里，XI轴和ZIm轴叫做第一系统轴，XI-ZIm坐标系统叫做第一系统的工件坐标系统。此外，XII轴和ZIIs轴叫做第二系统轴，XII-ZIIs坐标系统叫做第二系统的工件坐标系统。
在加工过程中，如果ZIIs轴与ZIm轴一起移动时，ZIIs轴相对于工件1的位置不变。因此，当利用工具TII加工工件1时，基于工件1在ZIm轴方向上停止移动的假设而产生一加工程序。在实际加工中，ZIIs轴通过叠加控制而移动，在该叠加控制中，将ZIm轴的移动命令加至ZIIs轴的移动命令上。结果，工具TII在程序的指导下移动和加工工件1。通过执行该叠加控制，工件1可在XI和ZIm轴及XII和ZIIs轴上同时加工。在该叠加控制中，ZIm轴叫做主轴，ZIIs轴叫做辅轴。
下面，描述叠加控制的一个例子，其依照程序命令而执行。
例如，对于第一系统，下面的程序O1000是可以想到的：
O1000；
…
…
G01 X0 Z0；移动命令
G01 X100.Z100.；移动命令
…
…
对于第二系统，下面的程序O2000是可以想到的：
O2000；
…
…
M80；ZIm轴和ZIIs轴叠加控制开始命令
G01 X0 Z0；移动命令
G01 X100.Z100.；移动命令
…
M83；ZIm轴和ZIIs轴叠加控制终止命令
…
…
在这个例子中，叠加控制开始/终止命令位于第二系统的程序O2000中。
图2显示了利用该叠加控制的位置控制的示意图。当正在执行叠加控制时(例如，从叠加控制开始命令从程序中读出的时间开始，到叠加控制终止命令读出为止)，将基于主轴ZIm的移动命令(I1)的移动量δzIm加至主轴ZIm的当前值寄存器中，从而更新在第一系统的工件坐标系统中ZIm轴的存储坐标值(I2)，其中，移动量δzIm在每个分配周期内由数字控制器取得。移动量δzIm同样输入第一系统伺服部件(I3)。同时，将基于辅轴ZIIs的移动命令(II1)的移动量δzIIs加至辅轴ZIIs的当前值寄存器中，从而更新在第二系统的工件坐标系统中ZIIs轴的存储坐标值(II2)。
对于辅轴ZIIs，移动量(δzIIs+δzIm)输入第二伺服处理部件(II3)，其中移动量(δzIIs+δzIm)通过将基于主轴ZIm的移动命令的移动量δzIm加入基于辅轴ZIIs的移动命令的移动量δzIIs中而得到。上面提到的叠加控制以这样的方式运行。类似这样的叠加控制方法已共知(例如，参见JP10-27013A)。
存在这样的情况：当上面提到的叠加控制已经运行时，因为主轴的的移动命令与辅轴的移动命令相重叠，辅轴的移动超出移动范围并发出警告，或通过辅轴移动的工具等与其它部件干扰。
作为防止类似这种问题的一种有效方法是，当预见到此类问题时，预先停止叠加控制。然而，当停止叠加控制时，主轴的移动命令不再发送给辅轴。结果，不能识别主轴与辅轴之间的位置关系，因而不能识别由主轴移动的工件与辅轴之间的位置关系。
一旦停止的叠加控制要在终止叠加控制之前的位置关系中重新开始时，必须再次计算主轴与辅轴之间的位置关系，且基于该得到的位置关系再次设置一辅轴工件坐标系统。从而，需要在各种机械和工件数据的基础上进行复杂的计算，其中工件数据为：在叠加控制停止和重新开始时，主轴的工件坐标值和辅轴的工件坐标值等等。对于一个操作者来说，执行这些必需的计算是很困难的。
发明内容
本发明提供一种数字控制器，其能够在叠加控制过程中，停止辅轴的移动，而不会终止叠加控制，从而使得叠加控制暂停，然后重新开始辅轴移动，且使得叠加控制很容易重新开始。
本发明的一种数字控制器执行叠加控制，从而依照将主轴移动命令加到辅轴的移动命令而得到的重叠移动命令，控制主轴移动平行于辅轴以使工件移动。该数字控制器包括：接收装置，其在叠加控制中，接收由一程序或一输入信号命令的辅轴移动重叠命令；和暂停装置，用于当接收辅轴移动暂停命令时，暂停辅轴的移动，且将主轴移动命令值从辅轴坐标值中减去，其中该坐标值为在工件坐标系统中、设置给工件辅轴坐标值。
该数字控制器包括：接收装置，接收由一程序或一输入信号命令的辅轴移动重新开始命令；和重新开始装置，用于当接收到该辅轴移动重新开始命令时，重新开始辅轴的移动，从而重新开始叠加控制。
附图说明
图1为应用了叠加控制的机床的一个例子的示意图；
图2为显示了在上面的例子中怎样操作叠加控制的示意图；
图3为解释本发明原理的示意图，其显示在叠加控制过程中，当辅轴移动停止时，主轴、辅轴和工件的关系；
图4为在叠加控制过程中，主轴、辅轴和工件之间关系的示意图；
图5为一示意图，其显示在依照本发明的叠加控制中，当辅轴移动停止时怎样控制操作；
图6为显示依照本发明实施例的数字控制器各个部件的方框图；
图7为显示在上述实施例中的辅轴执行的初步处理的流程图；和
图8为显示在上述实施例中，在每一个分配周期内辅轴执行处理的流程图。
具体实施方式
首先，参考图3和4，结合图1所示的机器的例子，描述本发明的原理。在图1中，执行叠加控制的轴为辅轴ZIIs轴。XII轴与叠加控制没有直接的联系。因此，下面描述主轴ZIm轴和辅轴ZIIs轴。为了简明描述，涉及主轴的元件或数量和涉及辅轴的元件或数量分别通过加入的后缀“m”和“s”加以区分。此外，涉及第一系统的元件或数量和涉及第二系统的元件或数量分别通过加入的字母“I”和“II”加以区分。
图3显示了当输入一辅轴移动暂停命令后，怎样执行控制而不会停止叠加控制。图3显示了在主轴ZIm移动了δzIm后，重新开始叠加控制的状态。假设：在叠加控制刚刚暂停之前，辅轴ZIIs在工件坐标系统中的坐标位置为zIIs。
因为辅轴已经停止移动，在工件坐标系中辅轴的坐标位置ZIIs没有改变。此时，因为主轴ZIm移动了δzIm，所以工件1也移动了δzIm。位置“a”移动到图3中的位置a’，该位置“a”为在叠加控制刚刚暂停之前工件1面向工具TII的位置。
当取消辅轴移动的暂停且重新开始叠加控制时，为了恢复叠加控制暂停时的位置关系，必须将工具TII移动δzIm。这样，工具TII和工件1、主轴和辅轴回复到刚刚暂停叠加控制之前它们的位置关系。然而，在这种情况下，第二系统的工件坐标系统中的ZIIs轴的坐标值变为zIIs+δzIm，而不是刚刚暂停叠加控制之前ZIIs轴的坐标值ZIIs。因此，在本发明中，将暂停叠加控制后主轴ZIm的移动量δzIm的符号反转，且将该符号反转后的值加入辅轴ZIIs的坐标值中。也就是说，将暂停叠加控制之后主轴ZIm的移动值δzIm从辅轴ZIIs的坐标值中减去。结果，在暂停叠加控制之后，辅轴ZIIs的坐标值变为zIIs-δzIm。
这意味着：在第二系统的工件坐标系统中的ZIIs轴的原点ZIIso移动了+δzIm，且移动至ZIIso’。因此，当重新开始叠加控制时，辅轴移动在具有坐标值zIIs的位置移动，该坐标值为辅轴停止之前辅轴的坐标值。从而，辅轴移动δzIm，所以工具TII调节到工件1上的位置a’，且主轴和辅轴、工件和辅轴回复到刚刚暂停叠加控制之前的位置关系。
图4为在叠加控制过程中主轴和辅轴的位置关系的示意图。假设将一指定移动量δzIm的命令输给主轴ZIm，且将一指定移动量δzIIs的命令输给辅轴ZIIs的。在这种情况下，如图2所示，将基于主轴的移动命令的值δzIm加入基于辅轴移动命令的值δzIIs得到一值，且将该值输入以用于辅轴ZIIs的移动。结果，工具TII移动(δzIIs+δzIm)。此时，工件1基于主轴的移动命令移动δzIm。从而，工具TII相对于工件1仅移动δzIm，也就是说移动了基于辅轴移动命令的移动量，且进行加工。
同时，如图2所示，因为加入了基于辅轴移动命令的移动量δzIIs，在第二系统的工件坐标系统中ZIIs轴的坐标值为ZIIs+δzIIs。这意味着在第二系统的工件坐标系统中ZIIs轴的原始位置ZIIso移动了δzIm，且从ZIIso位移到ZIIso’。特别的，因为作为辅轴(工具TII)的ZIIs轴移动了一移动量(δzIIs+δzIm)，将该移动量加入到移动之前的位置zIIs可得到作为辅轴(工具TII)的ZIIs轴的位置(zIIs+δzIIs+δzIm)。然而，实际上，如图2所示，仅将基于辅轴的移动命令的移动量δzIIs加入到在第二系统的坐标系统中的辅轴在移动之前的坐标值中，从而合成的坐标值为(zIIs+δzIIs)。这意味着，辅轴的坐标值通过将主轴移动量δzIm从实际移动量减去而得到。从而，
辅轴的坐标值＝移动前位置+实际移动量-主轴移动量
            ＝zIIs+δzIIs+δzIm-δzIm
            ＝zIIs+δzIIs....(1)
上面显示了：当叠加控制已执行时，从辅轴ZIIs实际移动量减去主轴移动量而得到值应当加到在第二系统工件坐标系统中辅轴的移动前坐标位置中。上面同样显示了：第二系统工件坐标系统原点移动了该主轴移动量。
当该叠加控制暂停且辅轴移动停止时，辅轴移动了δzIIs+δzIm＝0。因此，从表达式(1)可得到，在第二系统工件坐标系统中辅轴的坐标值如下所示：
辅轴的坐标值
＝zIIs+δzIIs+δzIm-δzIm
＝zIIs+δzIm....(2)
图5为一示意图，其显示了当图2所示的叠加控制暂停且辅轴的移动停止时怎样执行位置控制。
基于主轴ZIm移动命令(I1＝δzIm)的移动量加入主轴ZIm当前位置寄存器中，从而更新第一系统(I2)的工件坐标系统中主轴Zim的寄存坐标值，其中该移动量由数字控制器在每个分配周期内得到。移动量δzIm同样输入第一系统伺服处理部件(I3)。此时，对于辅轴ZIIs，移动命令(II1)既不会输入更新部件(II2)，也不会输入第二系统伺服处理部件(II3)，其中更新部件(II2)用于更新第二系统工件坐标系中ZIIs轴的寄存坐标值。然而，基于主轴移动命令的值δzIm从该更新部件(I2)输入更新部件(II2)，其中更新部件(I2)用于更新第一系统工件坐标系统中ZIm轴的寄存坐标值，更新部件(II2)用于更新第二系统工件坐标系统中ZIIs轴的寄存坐标值。基于主轴移动命令的值δzIm从福州ZIIs的工件坐标值中减去。
图6为一方框图，其显示依照本发明实施例的数字控制器100。该数字控制器100具有两个控制轴系统，每个系统皆由图1所示的X轴和Z轴构成。两个控制轴系统中的一个为第一系统(XI，ZIm)，另一个为第二系统(XII，ZIIs)。数字控制器100通过这些控制轴系统控制一机床。CPU11为控制整个数字控制器100的处理器。通过总线18，CPU11读取存储在ROM12中的系统程序，且依照该系统程序控制整个数字控制器。在RAM13中存储着临时计算数据、显示数据、和操作者在一显示/操作面板20上输入的各种数据。CMOS存储器14由一电池(未示)支持，且作为一稳定存储器，即使当电源关闭时，其也能保存里面存储的数据。CMOS存储器14中存储着从一界面15读取的加工程序，在显示/操作面板20上输入的操作程序等等。
界面15使数字控制器100连接至外部设备。一PMC(可编程机械控制器)依照存储在数字控制器100中的序列程序，通过一I/O单元17将信号发送到机床的加速装置，从而控制机床。PMC同样接受来自位于机床本体的控制台面板上的各种开关等等的信号，对这些信号进行必要的处理，且将这些信号传送给CPU11。显示/操作面板20为一手动数据输入装置，其包括一诸如液晶显示器或CRT显示器的显示器，一键盘等等。
两个轴系统的轴控制电路30至33，从CPU11接收各个轴的移动命令值，且将这些各个轴的命令送给伺服放大器40至43，其中每个轴系统有一X轴和一Z轴构成，轴控制电路使工具TI、TII和一工件1移动。通过接受这些命令，伺服放大器40至43驱动各个轴的伺服马达50至53。各个轴的伺服马达中的每一个皆包括一位置和速度探测器。伺服马达将来自这些位置和速度探测器的位置和速度反馈信号反馈给轴控制电路30至33，从而实现位置和速度反馈控制。注明的是：位置和速度反馈没有在图6中画出。
基于来自位置编码器(未示)的心轴速度信号和反馈信号，心轴控制电路60执行速度控制。该心轴控制电路60将一心轴速度信号发送至一心轴放大器61，且控制心轴马达62的速度。
上面描述的数字控制器的硬件结构已在现有技术中共知。
在本实施例中，为了在叠加控制中暂停辅轴和暂停该叠加控制，命令被手动输入或提供在一程序中。下面描述一个例子，在其中通过提供在一程序中的命令停止辅轴和暂停叠加控制。
例如，对于第一系统，下面的程序O1001时可以想到的：
O1001；
…
…
G01 X0 Z0；移动命令
G01 X100.Z100.；移动命令
…
…
对于第二系统，下面的程序O2001是可以想到的：
O2001；
…
…
M80；ZIm轴和ZIIs轴叠加控制开始命令
M81；ZIIs轴(辅轴)移动暂停命令
…
…
M82；ZIIs轴(辅轴)移动重新开始命令
M83；ZIm轴和ZIIs轴叠加控制终止命令
…
…
在这个例子中，辅轴移动暂停/重新开始命令位于第二系统中的程序O2001中。
数字控制器100的处理器11平行地执行如上所述的第一系统的程序和第二系统的程序。
关于第一系统，其执行与现有技术相同的处理，在此省略其描述。同样，关于不是辅轴的第二系统的XII轴，其执行执行与现有技术相同的处理，也省略其描述。
图7和8显示了依照第二系统的程序处理的流程图。图7显示了在初步处理周期内由处理器11执行的处理，而图8显示了在每个分配周期内执行的处理。
首先，描述图7所示的初步处理。
处理器11从第二系统的程序中读出一流程块(步骤A1)，且确定在该块中的命令是否为一叠加控制开始命令(步骤A2)，是否为一叠加控制终止命令(步骤A3)，是否为一辅轴移动暂停命令(步骤A4)，是否为一辅轴重新开始命令(步骤A5)。当块中的命令不是这些命令中的一个时，正常的初步处理依照在步骤A1中读出的块中的命令而进行(步骤A6)。
当在步骤A2中确定在该块中的命令为一叠加控制开始命令时，标记F1在步骤A7中设为“1”。当在步骤A3中确定在该块中的命令为一叠加控制终止命令时，标记F1在步骤A8中设为“0”。当在步骤A4中确定在该块中的命令为一辅轴移动暂停命令时，标记F2在步骤A9中设为“1”。当在步骤A5中确定在该块中的命令为一辅轴移动重新开始命令时，标记F2在步骤A10中设为“0”。上面的处理在初步处理周期内执行。
注明的是：当利用显示/操作面板20的键盘或类似的元件手动输入辅轴移动暂停命令和辅轴移动重新开始命令时，当该命令为辅轴移动暂停命令，标记F2设为“1”，当该命令为辅轴移动重新开始命令，标记F2设为“0”。
在每个分配周期内，执行如图8所示的处理。
处理器确定标记F1是否为“1”(步骤B1)。当没有读到叠加控制开始命令，且因而标记F1没有设为“1”时，执行正常的分配。
特别的，基于在步骤A6中的正常初步处理中获得的移动命令，执行分配，从而获得辅轴ZIIs应该移动的移动量δzIIs(步骤B2)。然后，将ZIIs轴的移动量加到Z轴的当前值寄存器R(zIIs)中，从而更新在第二系统工件坐标系统中ZIIs轴的寄存坐标值(步骤B3)。在步骤B2获得的移动量δzIIs同样输入至辅轴ZIIs的辅轴控制电路33(步骤B4)。基于该移动量和来自位置和速度探测器(未示)的反馈信号，轴控制电路33执行位置和速度反馈控制，从而通过伺服放大器43驱动控制伺服马达53。只要标记F1没有设为“1”，从步骤B1至步骤B4的处理在每个分配周期内执行。
当一叠加控制开始命令已被读出，且从而在初步处理的步骤A7中标记F1被设为“1”，在步骤B1后执行步骤B5，也就是说，确定标记F2是否为“1”。当标记F2不是“1”时，也就是说，当没有输入一辅轴移动暂停命令时，执行叠加控制。特别的，首先，和步骤B2中一样，通过分配获得辅轴ZIIs应当移动的移动量δzIIs(步骤B6)。从而，和步骤B3中一样，将ZIIs轴的移动量δzIIs加到Z轴的当前值寄存器R(zIIs)中，从而更新在第二系统工件坐标系统中ZIIs轴的寄存坐标值(步骤B7)。
接下来，读出在当前分配周期内叠加控制的主轴ZIm移动量δzIm(步骤B8)。对于辅轴ZIIs，将在步骤B8中读出的主轴ZIm移动量δzIm加到在步骤B6获得的移动量δzIIs中，且该获得的移动量(δzIIs+δzIm)输出至轴控制电路33(步骤B9)。轴控制电路33接收该移动量且执行上面描述的位置和速度反馈控制，从而通过伺服放大器43驱动控制该伺服马达53。从而，依照主轴ZIm移动量δzIm和辅轴ZIIs移动量δzIIs的重叠，辅轴ZIIs被驱动移动。
上面描述的步骤B1和步骤B5至B9的处理在每个分配周期内执行，直到输入叠加控制终止命令且标记F1被设为“0”，或输入一辅轴移动暂停命令且标记F2被设为“1”。
当输入了一辅轴移动暂停命令且标记F2被设为“1”时，进行从步骤B5至B10的程序，此时，在当前分配周期内叠加控制的主轴ZIm移动量δzIm被读出。然后，从寄存在寄存器R中的辅轴ZIIs当前坐标值(ZIIs)中减去主轴ZIm移动量δzIm(步骤b11)。类似的，关于辅轴，在输入了辅轴移动暂停命令且标记F2被设为“1”时，在每个分配周期内执行步骤B1，B5，B10和B11的处理。当输入了辅轴移动重新开始命令且标记F2被设为“0”时，在每个分配周期内执行上面描述的步骤B1和步骤B5至B9的处理。此外，当输入了叠加控制终止命令且标记F1被设为“0”时，执行步骤B1和步骤B2至B4的处理。
在本发明中，当在叠加控制过程中辅轴移动停止且叠加控制暂停一段时间，然后辅轴的移动重新开始且叠加控制重新开始时，在辅轴停止之前的主轴和辅轴的位置可以很容易的恢复。从而，辅轴可以自由的停止而不需要停止叠加控制。

Claims (2)

1.一种数字控制器，其用于执行叠加控制，依照将主轴移动命令加到辅轴移动命令而得到的重叠移动命令，控制主轴移动平行于辅轴以使工件移动，其包括：
接收装置，其在叠加控制中，接收由一程序或一输入信号指示的辅轴移动暂停命令；和
暂停装置，用于当接收辅轴移动暂停命令时，暂停辅轴的移动，且将主轴移动命令值从设定工件的工件坐标系统中的辅轴坐标值中减去。
2.如权利要求1所述的数字控制器，进一步包括：
接收装置，接收由一程序或一输入信号指示的辅轴移动重新开始命令；和
重新开始装置，用于当接收到辅轴移动重新开始命令时，重新开始辅轴的移动，从而重新开始叠加控制。
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