CN117463659A - 一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，包括充电清洁舱壳体、充电装置、巡检机器人、充电清洁舱内部管路组件和轨道，所述充电清洁舱壳体前后两侧分别设有前门和后门，所述前门的外表面以及所述后门的内侧均设有推门器，所述充电清洁舱壳体的左右两侧均设有侧门，所述轨道贯穿所述前门与所述后门，所述巡检机器人沿着所述轨道进入所述充电清洁舱壳体内部。本发明具有如下的有益效果，通过本发明的设计，从而可以对巡检机器人充电的同时，还可以对巡检机器人的机身以及镜头分别进行除尘处理，保持巡检机器人的清洁，减少灰尘对巡检机器人的影响与腐蚀，同时可以对清理的灰尘进行收集，避免灰尘扩散产生的二次附着的问题。

Description

一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱

技术领域

本发明是一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，属于矿用机器人巡检装置领域。

背景技术

随着科技社会的进步，很多领域机器人替换人工已成不可逆转的趋势，其中，矿井底下巡检机器人也是这股潮流的一只中坚力量。

采煤工作面环境复杂(噪声大、能见度低、阴暗潮湿、易发生火灾、水灾和瓦斯爆炸等)、作业难度大、劳动强度大，因此采煤领域是目前危险指数最高的工作之一。随着数字矿山、智能开采、“少人化”、“无人化”开采理念的不断提升，也加大了矿山设备的复杂程度。因此，对于井下安全的实时监测提出更高的要求。

目前，对于井下的安全巡检主要还是以人工的方式进行，而这种方式存在诸多弊端，例如人工巡检增大工人劳动强度、效率低下、增大安全隐患、巡检主观性强、特殊工位危险系数高等问题逐渐凸显，因此矿用巡检机器人应运而生。

矿井底下的环境灰尘比较多，矿井内部脱落的灰尘以及内部的灰尘，容易使得巡检机器人的表面附着大量的灰尘，这样容易造成巡检机器人上的探测镜头的观察范围受限，传感器监测数据不准确，影响检测效果。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，包括充电清洁舱壳体、充电装置、巡检机器人、充电清洁舱内部管路组件和轨道，所述充电清洁舱壳体前后两侧分别设有前门和后门，所述前门的外表面以及所述后门的内侧均设有推门器，所述充电清洁舱壳体的左右两侧均设有侧门，所述轨道贯穿所述前门与所述后门，所述巡检机器人沿着所述轨道进入所述充电清洁舱壳体内部，所述充电装置与所述充电清洁舱内部管路组件设置在所述充电清洁舱壳体的内壁上，所述前门与所述后门两者相对一侧均设有镜头清理机构，所述镜头清理机构与所述巡检机器人上的镜头相适配。

进一步地，所述充电清洁舱内部管路组件包括管路总成、手动阀、过滤器、电控阀一和电控阀二，所述管路总成由输送管路一与输送管路二组成，所述输送管路一与所述输送管路二两者分别位于所述充电清洁舱壳体的内部左右两侧。

进一步地，所述输送管路一与所述输送管路二两者均设有四个出气端，所述出气端与喷嘴连接，所述喷嘴的外表面设有封堵防尘组件，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端相连通，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端两者上分别设有所述电控阀一和所述电控阀二，所述输送管路一进气端上依次设有所述过滤器与所述手动阀，所述手动阀的端部与吸附组件连接。

进一步地，所述前门和所述后门均通过旋转轴和套筒与所述充电清洁舱壳体连接，所述旋转轴与启闭电机连接，所述启闭电机固定在所述充电清洁舱壳体上。

进一步地，所述封堵防尘组件包括固定在所述管路总成上的固定环，所述固定环上固定有支撑板，所述支撑板另一端中部开设有活动槽，所述活动槽内设有转轴二，所述转轴二上套设有旋转板，所述旋转板的端部固定有盖板，所述盖板的端部固定有延伸板，所述延伸板的底部固定有配重块；

所述旋转板上开设有与所述转轴二相配合的活动孔，所述盖板的底部开设有与所述喷嘴相配合的容纳槽，所述活动槽一侧固定有与所述旋转板相配合的限位板。

进一步地，所述吸附组件包括进气管，所述进气管两侧分别开设有进气口与出气口，所述进气口与气体供给管路连接，所述出气口与所述手动阀连通，所述进气管内部靠近所述进气口一侧设有离子发生器，所述进气管内部靠近所述出气口一侧设有缓冲件，所述缓冲件的中部开设有与所述出气口连通的流通孔，所述缓冲件远离出气口一侧设有若干条导向环，两个所述侧门的内壁上均设有若干个金属吸尘板。

进一步地，所述镜头清理机构包括两个半环形轨道板，两个所述半环形轨道板拼成环形轨道板，所述半环形轨道板上开设有半环形滑槽，两个所述半环形滑槽拼成环形滑槽，所述半环形滑槽内滑动连接有滑动块一，所述滑动块一的端部贯穿至所述半环形滑槽的外侧与半环形外齿环连接固定，两个所述半环形外齿环拼成环形外齿环，所述半环形外齿环上固定有固定块，所述固定块上转动连接有旋转筒，所述固定块与所述旋转筒两者内部分别设有内腔一与内腔二，所述内腔一内部固定有马达与固定轴，所述马达的输出端设有旋转齿轮，所述旋转筒的外表面固定有固定齿环，所述固定齿环与所述旋转齿轮相啮合，所述固定轴的另一端贯穿至所述内腔二内部与若干个固定锥形齿轮固定连接，所述内腔二内壁上转动连接有若干个转轴一，所述转轴一在所述内腔二内一端固定有行走齿轮，所述行走齿轮与所述固定锥形齿轮相啮合，所述转轴一的另一端贯穿至所述旋转筒的外侧与若干个清理件连接。

进一步地，所述清理件包括干性海绵与湿性海绵，所述干性海绵与所述湿性海绵两者的端部分别与所述转轴一的端部连接。

进一步地，所述镜头清理机构还包括固定在所述半环形轨道板侧边的电机，所述电机的侧面输出端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述半环形外齿环相啮合，所述旋转筒的外表面固定有滑动块二，所述固定块内部开设有与所述滑动块二相配合的滑动槽二。

进一步地，所述前门上的两个所述半环形轨道板分别固定在两扇所述前门相对一侧的中部，所述后门上的两个所述半环形轨道板分别固定在两扇所述后门相对一侧的中部。

本发明的有益效果，

通过充电清洁舱内部管路组件的设计，当巡检机器人进入到充电清洁舱壳体内部时，管路总成可以将高压气流通过八个喷嘴从巡检机器人的两侧同时进行吹附，高压气体将机器人外表面的灰尘吹走，进而机器人保持清洁。

通过封堵防尘组件的设计，在喷嘴不工作时，盖板水平压在喷嘴上，对喷嘴进行封堵密封，当喷嘴工作时，高压气体会将盖板顶起，盖板在气流的作用下逐渐旋转成垂直状态，进而不影响高压气体的流动，当喷嘴不再出气时，在配重块的作用下，盖板旋转复位，恢复之前的水平状态。

通过吸附组件的设计，气体供给管路向进气管输送气体，当高压气体进入进气管时，在离子发生器的作用下使得进入的气体带正电荷，带有正电荷的高压气体会通过八个喷嘴吹向机器人外表面，将灰尘颗粒吹走，灰尘颗粒会携带正电荷，进而会吸附在侧门上带负电荷的金属吸尘板上，起到对灰尘颗粒吸附聚集的作用。

通过镜头清理机构的设计，当巡检机器人进入到充电清洁舱壳体内部时，机器人上的镜头也与镜头清理机构对接在一起，镜头的外表面与若干个清理件接触在一起，柔软的清理件在清理的同时不会对镜头造成破坏，启动两个电机与马达，电机通过驱动齿轮旋转带动环形外齿环旋转，环形外齿环旋转带动两个固定块旋转，固定块在旋转的同时，固定块内的马达带动旋转齿轮旋转，旋转齿轮通过固定齿环带动旋转筒旋转，旋转筒旋转的同时带动若干个行走齿轮旋转，行走齿轮旋转的同时在固定锥形齿轮上行走，进而使得转轴一可以在旋转筒上自转，进而达到带动清理件自转的目的，进而形成两个旋转筒沿着镜头的圆周方向旋转，与此同时，旋转筒上的清理件对机器人镜头进行清理工作。

镜头清理机构由两对对称的组件拼接而成，使得镜头清理机构不影响门体的开合，同时，在运行时，因为驱动齿轮每次都是旋转整圈数，所以，在镜头清理机构清理完成时，半环形外齿环、固定块、旋转筒三者还是位于初始位置，且，两个半环形外齿环分别由各自侧边的驱动齿轮所限定，使得半环形外齿环不会随意晃动，方向门体闭合时，两者重新拼接在一起。

两个半环形轨道板之间与两个半环形外齿环之间留有缝隙，为了满足门体启闭时两者之间的对接动作，且，因为缝隙小于滑动块一与驱动齿轮的轮齿间的间距，所以拼接后的环形滑槽与环形外齿环不影响滑动块一的滑动以及驱动齿轮的驱动。

通过清理件的设计，旋转筒上的若干个干性海绵与湿性海绵交错设置，使得干性海绵与湿性海绵可以对镜头进行干性与湿性的擦拭清理，同时，干性海绵还可以将湿性海绵留下的水渍吸附掉，进而完成镜头的洁净工作。

通过若干个导向环的设计，使得进气管内的气流可以在导向环的导向下在进气管多次流动后才会进入到流通孔内部，使得进入进气管内的气流可以均匀携带正电荷。

通过电控阀一和电控阀二的设计，从而可以对输送管路一与输送管路二两者进行控制。

通过限位板的设计，从而在喷嘴输出高压气体时，被高压气体顶起的盖板不会旋转过度，进而限定盖板的旋转范围，已达到在喷嘴不再输出高压气体时，被顶起的盖板可以在配重块的作用下旋转复位。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显，

图1为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的立体结构示意图一；

图2为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的立体结构示意图二；

图3为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的充电清洁舱内部管路组件结构示意图一；

图4为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的充电清洁舱内部管路组件结构示意图二；

图5为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的进气管结构示意图；

图6为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的缓冲件结构示意图；

图7为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的吸附组件与喷嘴连接结构示意图；

图8为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的吸附组件局部结构示意图一；

图9为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的吸附组件局部结构示意图二；

图10为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的吸附组件局部结构示意图三；

图11为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图一；

图12为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图二；

图13为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图三；

图14为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图四；

图15为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图五；

图16为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图六；

图17为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图七；

图18为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图八；

图19为本发明一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱的镜头清理机构局部结构示意图九。

图中，1、充电清洁舱壳体；2、充电装置；3、巡检机器人；4、充电清洁舱内部管路组件；5、轨道；6、管路总成；7、手动阀；8、过滤器；9、电控阀一；10、电控阀二；11、喷嘴；12、侧门；13、前门；14、推门器；15、半环形轨道板；16、半环形滑槽；17、滑动块一；18、半环形外齿环；19、驱动齿轮；20、电机；21、固定块；22、旋转筒；23、滑动块二；24、滑动槽二；25、内腔一；26、固定齿环；27、马达；28、旋转齿轮；29、内腔二；30、固定轴；31、固定锥形齿轮；32、转轴一；33、行走齿轮；34、干性海绵；35、湿性海绵；36、固定环；37、支撑板；38、活动槽；39、转轴二；40、旋转板；41、活动孔；42、盖板；43、延伸板；44、配重块；45、限位板；46、进气管；47、进气口；48、出气口；49、离子发生器；50、缓冲件；51、导向环；52、流通孔。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图 1-19，本发明提供一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱技术方案，一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，包括充电清洁舱壳体1、充电装置2、巡检机器人3、充电清洁舱内部管路组件4和轨道5，所述充电清洁舱壳体1前后两侧分别设有前门13和后门，所述前门13的外表面以及所述后门的内侧均设有推门器14，所述充电清洁舱壳体1的左右两侧均设有侧门12，所述轨道5贯穿所述前门13与所述后门，所述巡检机器人3沿着所述轨道5进入所述充电清洁舱壳体1内部，所述充电装置2与所述充电清洁舱内部管路组件4设置在所述充电清洁舱壳体1的内壁上，所述前门13与所述后门两者相对一侧均设有镜头清理机构，所述镜头清理机构与所述巡检机器人3上的镜头相适配。

参阅图3-4 ，所述充电清洁舱内部管路组件4包括管路总成6、手动阀7、过滤器8、电控阀一9和电控阀二10，所述管路总成6由输送管路一与输送管路二组成，所述输送管路一与所述输送管路二两者分别位于所述充电清洁舱壳体1的内部左右两侧，所述输送管路一与所述输送管路二两者均设有四个出气端，所述出气端与喷嘴11连接，所述喷嘴11的外表面设有封堵防尘组件，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端相连通，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端两者上分别设有所述电控阀一9和所述电控阀二10，所述输送管路一进气端上依次设有所述过滤器8与所述手动阀7，所述手动阀7的端部与吸附组件连接；通过充电清洁舱内部管路组件的设计，当巡检机器人3进入到充电清洁舱壳体1内部时，管路总成6可以将高压气流通过八个喷嘴11从巡检机器人3的两侧同时进行吹附，高压气体将机器人外表面的灰尘吹走，进而机器人保持清洁。

参阅图 1-2 ，所述前门13和所述后门均通过旋转轴和套筒与所述充电清洁舱壳体1连接，所述旋转轴与启闭电机连接，所述启闭电机固定在所述充电清洁舱壳体1上；通过旋转轴与启闭电机的设计，从而可以在巡检机器人触碰推门器14时，控制器启动启闭电机，启闭电机带动旋转轴旋转进而达到开启门体的动作。

参阅图 7-10，所述封堵防尘组件包括固定在所述管路总成6上的固定环36，所述固定环36上固定有支撑板37，所述支撑板37另一端中部开设有活动槽38，所述活动槽38内设有转轴二39，所述转轴二39上套设有旋转板40，所述旋转板40的端部固定有盖板42，所述盖板42的端部固定有延伸板43，所述延伸板43的底部固定有配重块44，所述旋转板40上开设有与所述转轴二39相配合的活动孔41，所述盖板42的底部开设有与所述喷嘴11相配合的容纳槽，所述活动槽38一侧固定有与所述旋转板40相配合的限位板45；通过封堵防尘组件的设计，在喷嘴11不工作时，盖板42水平压在喷嘴11上，对喷嘴11进行封堵密封，当喷嘴11工作时，高压气体会将盖板42顶起，盖板42在气流的作用下逐渐旋转成垂直状态，进而不影响高压气体的流动，当喷嘴11不再出气时，在配重块44的作用下，盖板42旋转复位，恢复之前的水平状态。

参阅图 5-6，所述吸附组件包括进气管46，所述进气管46两侧分别开设有进气口47与出气口48，所述进气口47与气体供给管路连接，所述出气口48与所述手动阀7连通，所述进气管46内部靠近所述进气口47一侧设有离子发生器49，所述进气管46内部靠近所述出气口48一侧设有缓冲件50，所述缓冲件50的中部开设有与所述出气口48连通的流通孔52，所述缓冲件50远离出气口48一侧设有若干条导向环51，两个所述侧门12的内壁上均设有若干个金属吸尘板；通过吸附组件的设计，气体供给管路向进气管46输送气体，当高压气体进入进气管46时，在离子发生器49的作用下使得进入的气体带正电荷，带有正电荷的高压气体会通过八个喷嘴11吹向机器人外表面，将灰尘颗粒吹走，灰尘颗粒会携带正电荷，进而会吸附在侧门12上带负电荷的金属吸尘板上，起到对灰尘颗粒吸附聚集的作用。

参阅图 11-19，所述镜头清理机构包括两个半环形轨道板15，两个所述半环形轨道板15拼成环形轨道板，所述半环形轨道板15上开设有半环形滑槽16，两个所述半环形滑槽16拼成环形滑槽，所述半环形滑槽16内滑动连接有滑动块一17，所述滑动块一17的端部贯穿至所述半环形滑槽16的外侧与半环形外齿环18连接固定，两个所述半环形外齿环18拼成环形外齿环，所述半环形外齿环18上固定有固定块21，所述固定块21上转动连接有旋转筒22，所述固定块21与所述旋转筒22两者内部分别设有内腔一25与内腔二29，所述内腔一25内部固定有马达27与固定轴30，所述马达27的输出端设有旋转齿轮28，所述旋转筒22的外表面固定有固定齿环26，所述固定齿环26与所述旋转齿轮28相啮合，所述固定轴30的另一端贯穿至所述内腔二29内部与若干个固定锥形齿轮31固定连接，所述内腔二29内壁上转动连接有若干个转轴一32，所述转轴一32在所述内腔二29内一端固定有行走齿轮33，所述行走齿轮33与所述固定锥形齿轮31相啮合，所述转轴一32的另一端贯穿至所述旋转筒22的外侧与若干个清理件连接，所述镜头清理机构还包括固定在所述半环形轨道板15侧边的电机20，所述电机20的侧面输出端设有驱动齿轮19，所述驱动齿轮19与所述半环形外齿环18相啮合，所述旋转筒22的外表面固定有滑动块二23，所述固定块21内部开设有与所述滑动块二23相配合的滑动槽二24，所述前门13上的两个所述半环形轨道板15分别固定在两扇所述前门13相对一侧的中部，所述后门上的两个所述半环形轨道板15分别固定在两扇所述后门相对一侧的中部；通过镜头清理机构的设计，当巡检机器人3进入到充电清洁舱壳体1内部时，机器人上的镜头也与镜头清理机构对接在一起，镜头的外表面与若干个清理件接触在一起，柔软的清理件在清理的同时不会对镜头造成破坏，启动两个电机20与马达27，电机20通过驱动齿轮19旋转带动环形外齿环旋转，环形外齿环旋转带动两个固定块21旋转，固定块21在旋转的同时，固定块21内的马达27带动旋转齿轮28旋转，旋转齿轮28通过固定齿环26带动旋转筒22旋转，旋转筒22旋转的同时带动若干个行走齿轮33旋转，行走齿轮33旋转的同时在固定锥形齿轮31上行走，进而使得转轴一32可以在旋转筒22上自转，进而达到带动清理件自转的目的，进而形成两个旋转筒22沿着镜头的圆周方向旋转，与此同时，旋转筒22上的清理件对机器人镜头进行清理工作。

参阅图 18-19，所述清理件包括干性海绵34与湿性海绵35，所述干性海绵34与所述湿性海绵35两者的端部分别与所述转轴一32的端部连接；通过清理件的设计，旋转筒22上的若干个干性海绵34与湿性海绵35交错设置，使得干性海绵34与湿性海绵35可以对镜头进行干性与湿性的擦拭清理，同时，干性海绵34还可以将湿性海绵35留下的水渍吸附掉，进而完成镜头的洁净工作。

在使用时，当巡检机器人3沿着轨道5行走到充电清洁舱壳体1处时，巡检机器人3会触碰到前门13上的推门器14，此时，启闭电机带动销轴旋转，进而将前门13打开，接着，巡检机器人3进入到充电清洁舱壳体1内部，前门13关闭，巡检机器人3的充电触点与充电装置2上的触点接触，充电装置2对巡检机器人3进行充电，而，八个喷嘴11则同时向机器人吹气，高压气体将机器人外表面的灰尘吹走，使得机器人保持清洁，即，气体供给管路向进气管46输送气体，当高压气体进入进气管46时，在离子发生器49的作用下使得进入的气体带正电荷，带有正电荷的高压气体会通过八个喷嘴11吹向机器人外表面，将灰尘颗粒吹走，灰尘颗粒会携带正电荷，进而会吸附在侧门12上带负电荷的金属吸尘板上，起到对灰尘颗粒吸附聚集的作用；

通过若干个导向环51的设计，使得进气管46内的气流可以在导向环51的导向下在进气管46多次流动后才会进入到流通孔52内部，使得进入进气管46内的气流可以均匀携带正电荷；

在喷嘴11不工作时，盖板42水平压在喷嘴11上，对喷嘴11进行封堵密封，当喷嘴11工作时，高压气体会将盖板42顶起，盖板42在气流的作用下逐渐旋转成垂直状态，进而不影响高压气体的流动，当喷嘴11不再出气时，在配重块44的作用下，盖板42旋转复位，恢复之前的水平状态；

同步的，机器人上的镜头也与镜头清理机构对接在一起，镜头的外表面与若干个清理件接触在一起，柔软的清理件在清理的同时不会对镜头造成破坏，即，启动两个电机20与马达27，电机20带动驱动齿轮19旋转，驱动齿轮19旋转带动环形外齿环旋转，环形外齿环旋转带动两个固定块21旋转，固定块21在旋转的同时，固定块21内的马达27带动旋转齿轮28旋转，旋转齿轮28通过固定齿环26带动旋转筒22旋转，旋转筒22旋转的同时带动若干个行走齿轮33旋转，行走齿轮33旋转的同时在固定锥形齿轮31上行走，进而使得转轴一32可以在旋转筒22上自转，进而达到带动清理件自转的目的，进而形成两个旋转筒22沿着镜头的圆周方向旋转，与此同时，旋转筒22上的干性海绵34与湿性海绵35对镜头进行干性与湿性的擦拭清理，进而完成镜头的洁净工作；

当巡检机器人3清理完成后，巡检机器人3沿着轨道5前进一步，巡检机器人3的外表面会触碰后门内侧的推门器14，然后巡检机器人后退一步回到触碰前的位置，进而不影响后门的开启，此时，后门打开，巡检机器人3可以沿着轨道5继续移动。

虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，包括充电清洁舱壳体（1）、充电装置（2）、巡检机器人（3）、充电清洁舱内部管路组件（4）和轨道（5），所述充电清洁舱壳体（1）前后两侧分别设有前门（13）和后门，所述前门（13）的外表面以及所述后门的内侧均设有推门器（14），所述充电清洁舱壳体（1）的左右两侧均设有侧门（12），所述轨道（5）贯穿所述前门（13）与所述后门，所述巡检机器人（3）沿着所述轨道（5）进入所述充电清洁舱壳体（1）内部，所述充电装置（2）与所述充电清洁舱内部管路组件（4）设置在所述充电清洁舱壳体（1）的内壁上，所述前门（13）与所述后门两者相对一侧均设有镜头清理机构，所述镜头清理机构与所述巡检机器人（3）上的镜头相适配。

2.根据权利要求1所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述充电清洁舱内部管路组件（4）包括管路总成（6）、手动阀（7）、过滤器（8）、电控阀一（9）和电控阀二（10），所述管路总成（6）由输送管路一与输送管路二组成，所述输送管路一与所述输送管路二两者分别位于所述充电清洁舱壳体（1）的内部左右两侧。

3.根据权利要求2所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述输送管路一与所述输送管路二两者均设有四个出气端，所述出气端与喷嘴（11）连接，所述喷嘴（11）的外表面设有封堵防尘组件，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端相连通，所述输送管路一的进气端与所述输送管路二的进气端两者上分别设有所述电控阀一（9）和所述电控阀二（10），所述输送管路一进气端上依次设有所述过滤器（8）与所述手动阀（7），所述手动阀（7）的端部与吸附组件连接。

4.根据权利要求3所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述前门（13）和所述后门均通过旋转轴和套筒与所述充电清洁舱壳体（1）连接，所述旋转轴与启闭电机连接，所述启闭电机固定在所述充电清洁舱壳体（1）上。

5.根据权利要求4所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述封堵防尘组件包括固定在所述管路总成（6）上的固定环（36），所述固定环（36）上固定有支撑板（37），所述支撑板（37）另一端中部开设有活动槽（38），所述活动槽（38）内设有转轴二（39），所述转轴二（39）上套设有旋转板（40），所述旋转板（40）的端部固定有盖板（42），所述盖板（42）的端部固定有延伸板（43），所述延伸板（43）的底部固定有配重块（44）；

所述旋转板（40）上开设有与所述转轴二（39）相配合的活动孔（41），所述盖板（42）的底部开设有与所述喷嘴（11）相配合的容纳槽，所述活动槽（38）一侧固定有与所述旋转板（40）相配合的限位板（45）。

6.根据权利要求5所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述吸附组件包括进气管（46），所述进气管（46）两侧分别开设有进气口（47）与出气口（48），所述进气口（47）与气体供给管路连接，所述出气口（48）与所述手动阀（7）连通，所述进气管（46）内部靠近所述进气口（47）一侧设有离子发生器（49），所述进气管（46）内部靠近所述出气口（48）一侧设有缓冲件（50），所述缓冲件（50）的中部开设有与所述出气口（48）连通的流通孔（52），所述缓冲件（50）远离出气口（48）一侧设有若干条导向环（51），两个所述侧门（12）的内壁上均设有若干个金属吸尘板。

7.根据权利要求6所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述镜头清理机构包括两个半环形轨道板（15），两个所述半环形轨道板（15）拼成环形轨道板，所述半环形轨道板（15）上开设有半环形滑槽（16），两个所述半环形滑槽（16）拼成环形滑槽，所述半环形滑槽（16）内滑动连接有滑动块一（17），所述滑动块一（17）的端部贯穿至所述半环形滑槽（16）的外侧与半环形外齿环（18）连接固定，两个所述半环形外齿环（18）拼成环形外齿环，所述半环形外齿环（18）上固定有固定块（21），所述固定块（21）上转动连接有旋转筒（22），所述固定块（21）与所述旋转筒（22）两者内部分别设有内腔一（25）与内腔二（29），所述内腔一（25）内部固定有马达（27）与固定轴（30），所述马达（27）的输出端设有旋转齿轮（28），所述旋转筒（22）的外表面固定有固定齿环（26），所述固定齿环（26）与所述旋转齿轮（28）相啮合，所述固定轴（30）的另一端贯穿至所述内腔二（29）内部与若干个固定锥形齿轮（31）固定连接，所述内腔二（29）内壁上转动连接有若干个转轴一（32），所述转轴一（32）在所述内腔二（29）内一端固定有行走齿轮（33），所述行走齿轮（33）与所述固定锥形齿轮（31）相啮合，所述转轴一（32）的另一端贯穿至所述旋转筒（22）的外侧与若干个清理件连接。

8.根据权利要求7所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述清理件包括干性海绵（34）与湿性海绵（35），所述干性海绵（34）与所述湿性海绵（35）两者的端部分别与所述转轴一（32）的端部连接。

9.根据权利要求8所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述镜头清理机构还包括固定在所述半环形轨道板（15）侧边的电机（20），所述电机（20）的侧面输出端设有驱动齿轮（19），所述驱动齿轮（19）与所述半环形外齿环（18）相啮合，所述旋转筒（22）的外表面固定有滑动块二（23），所述固定块（21）内部开设有与所述滑动块二（23）相配合的滑动槽二（24）。

10.根据权利要求9所述的一种矿用井下巡检机器人充电清洁舱，其特征在于，所述前门（13）上的两个所述半环形轨道板（15）分别固定在两扇所述前门（13）相对一侧的中部，所述后门上的两个所述半环形轨道板（15）分别固定在两扇所述后门相对一侧的中部。