CN116991053B - 一种计时产品走时质量智能检测设备及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种计时产品走时质量智能检测设备及方法，涉及手表检测技术领域。检测设备包括放表装置、驱动装置、机械臂和校表仪。放表装置上设置有第一放表区域和第二放表区域，第一放表区域处设置有视觉识别装置，校表仪包括仪器主体、表座和夹持件，表座上设置有传感器，夹持件与表座滑动连接，并能够与传感器之间形成夹持空间，驱动装置用于驱动夹持件相对表座移动，机械臂通过取表装置将待检测的手表从第一放表区域移动至夹持空间，并将完成检测的手表从夹持空间移动至第二放表区域。本申请提供的检测设备，能够实现对待检测手表的走时质量进行自动检测，无需通过人工将手表放置在校表仪上检测，降低了手表的生产成本，提升了检测效率。

Description

一种计时产品走时质量智能检测设备及方法

技术领域

本申请涉及手表检测技术领域，尤其涉及一种计时产品走时质量智能检测设备及方法。

背景技术

对于机械手表走时质量的检测，常通过校表仪完成，一次有十至几百只手表一同检测，每次检测手表的多个方位，但是在检测的过程中，由于需要人工将手表放置在校表仪上，容易产生疲劳，因此增加了人工成本，同时也降低了手表检测的效率。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种计时产品走时质量智能检测设备及方法，旨在解决现有技术中在手表检测的过程中，需要人工将手表放置在校表仪上，增加了人工成本，降低了手表检测的效率的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请的实施例提供了一种计时产品走时质量智能检测设备，包括：

放表装置，其设置有用于放置待检测的手表的第一放表区域和用于放置检测完成的手表的第二放表区域，所述第一放表区域处设置有视觉识别装置，所述视觉识别装置用于获取待检测的手表的摆放位置和柄头方位；

用于检测走时质量的校表仪，其包括仪器主体、表座和夹持件，所述表座上设置有与所述仪器主体电连接的传感器，所述夹持件沿第一方向与所述表座滑动连接，并能够与所述传感器之间形成夹持空间；

驱动装置，其能够与所述夹持件相连接，用于驱动所述夹持件相对所述表座沿所述第一方向移动；

机械臂，其设置有取表装置，所述机械臂通过所述取表装置将待检测的手表从所述第一放表区域移动至所述夹持空间，并将完成检测的手表从所述夹持空间移动至所述第二放表区域。

在第一方面的其中一个实施例中，所述夹持件上设置有第一钩接件，所述夹持件与所述表座弹性连接，所述表座与所述仪器主体转动连接，所述驱动装置包括第一驱动模组、第二驱动模组和第二钩接件，所述第一驱动模组连接于所述第二驱动模组和所述第二钩接件之间，所述第二驱动模组用于驱动所述第一驱动模组沿所述第一方向滑动，所述第一驱动模组用于驱动所述第二钩接件沿第二方向移动，所述第一方向垂直于所述第二方向；

当所述第二钩接件沿所述第二方向移动至预设位置时，所述第二钩接件与所述第一钩接件钩接。

在第一方面的其中一个实施例中，所述第二钩接件包括钩接部和连接部，所述钩接部与所述连接部垂直连接，并能够与所述第一钩接件钩接，所述连接部与所述第二驱动模组的输出端连接。

在第一方面的其中一个实施例中，所述取表装置包括连接组件和真空吸盘，所述连接组件连接于所述机械臂和所述真空吸盘之间，所述真空吸盘用于拾取手表。

在第一方面的其中一个实施例中，所述连接组件包括连接板、螺杆和螺母，所述连接板与所述机械臂连接，所述螺杆的一端与所述真空吸盘连接，所述螺杆远离所述真空吸盘的部分穿设于所述连接板设置，所述螺母套设于所述螺杆远离所述真空吸盘的部分。

在第一方面的其中一个实施例中，所述第二放表区域包括合格区域和不合格区域，所述机械臂用于将检测完成的手表移动至所述合格区域或所述不合格区域。

第二方面，本申请的实施例还提供了一种计时产品走时质量智能检测方法，使用上述任一实施例中所述的计时产品走时质量智能检测设备，所述计时产品走时质量智能检测方法包括：

获取所述视觉识别装置获取的待检测的手表的摆放位置和柄头方位；

根据所述摆放位置和所述柄头方位，控制所述机械臂通过所述取表装置拾取所述第一放表区域内的待检测的手表，并控制所述机械臂调整所述柄头方位；

控制所述驱动装置与所述夹持件相连接并驱动所述夹持件远离所述传感器，以使所述传感器与所述夹持件之间形成所述夹持空间；

控制所述机械臂将待检测的手表放置于所述夹持空间处；

控制所述驱动装置驱动所述夹持件靠近所述传感器，以将待检测的手表夹持于所述传感器和所述夹持件之间；

控制所述校表仪对待检测的手表的走时质量进行检测；

检测完成后，控制所述驱动装置驱动所述夹持件远离所述传感器，以解除对检测完成的手表的夹持状态；

控制所述机械臂将检测完成的手表从所述夹持空间移动至所述第二放表区域内；

重复上述过程，直至完成所述第一放表区域内所有待检测的手表的走时质量检测。

在第二方面的其中一个实施例中，所述控制所述驱动装置与所述夹持件相连接并驱动所述夹持件远离所述传感器，以使所述传感器与所述夹持件之间形成所述夹持空间，包括：

控制第一驱动模组驱动第二钩接件靠近所述夹持件，以使所述第二钩接件与第一钩接件钩接；

控制第二驱动模组驱动所述第一驱动模组远离所述传感器。

在第二方面的其中一个实施例中，所述控制所述机械臂将检测完成的手表从所述夹持空间移动至所述第二放表区域内，包括：

获取所述校表仪检测的走时质量检测数据；

判断所述走时质量检测数据是否正常；

若是，则控制所述机械臂将检测完成的手表移动至合格区域；

若否，则控制所述机械臂将检测完成的手表移动至不合格区域。

在第二方面的其中一个实施例中，在所述控制所述校表仪对待检测的手表的走时质量进行检测之前，所述计时产品走时质量智能检测方法还包括：

控制所述机械臂带动所述取表装置远离所述校表仪，并控制所述驱动装置远离所述夹持件。

本申请的有益效果是：本申请提供了一种计时产品走时质量智能检测设备，包括放表装置、驱动装置、机械臂和用于检测走时质量的校表仪。在将待检测的手表放置在第一放表区域后，在机械臂、驱动装置和校表仪的协同配合下，能够进行手表的夹持、解除夹持、检测前后的转移等动作，从而实现对待检测手表的走时质量进行自动检测，这样无需通过人工将手表放置在校表仪上检测，降低了手表的生产成本，提升了检测效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例中检测设备的一视角结构示意图；

图2示出了本申请一些实施例中检测设备的另一视角结构示意图；

图3示出了本申请一些实施例中校表仪、驱动装置和工作台的装配结构示意图；

图4示出了本申请一些实施例中校表仪和驱动装置的装配结构示意图；

图5示出了本申请一些实施例中检测设备在视觉识别装置识别手表时的状态示意图；

图6示出了本申请一些实施例中检测设备在机械臂通过取表装置拾取手表时的状态示意图；

图7示出了本申请一些实施例中检测设备在机械臂调整手表的柄头方向时的状态示意图；

图8示出了图7中A部分的结构示意图；

图9示出了本申请一些实施例中检测设备在第二钩接件与第一钩接件钩接时的状态示意图；

图10示出了本申请一些实施例中校表仪、驱动装置和工作台在第二钩接件与第一钩接件钩接时的状态示意图；

图11示出了本申请一些实施例中检测设备在手表放置于夹持空间时的状态示意图；

图12示出了图11中B部分的结构示意图；

图13示出了本申请一些实施例中检测设备在手表被夹持于夹持件和传感器之间时的状态示意图；

图14示出了本申请一些实施例中检测设备在校表仪对手表进行走时质量检测时的状态示意图；

图15示出了图14中C部分的结构示意图；

图16示出了本申请一些实施例中检测方法的第一流程示意图；

图17示出了本申请一些实施例中检测方法的第二流程示意图；

图18示出了本申请一些实施例中检测方法的第三流程示意图。

主要元件符号说明：

100-检测设备；110-放表装置；111-第一放表区域；112-视觉识别装置；113-托盘；120-校表仪；121-仪器主体；122-表座；1221-滑槽；1222-安装部；1223-连接杆；123-夹持件；1231-滑动部；1232-限位部；1233-夹持部；124-传感器；130-驱动装置；131-第一驱动模组；132-第二驱动模组；133-第二钩接件；1331-钩接部；1332-连接部；140-机械臂；141-第一支臂；142-第一驱动件；143-第二支臂；144-第二驱动件；145-第三支臂；146-第三驱动件；147-第四驱动件；150-取表装置；151-连接组件；1511-连接板；1512-螺杆；1513-螺母；152-真空吸盘；160-工作台；161-容纳空间；162-开口；170-第一钩接件；180-夹持空间；190-连接座；191-第一座板；192-第二座板；193-加强筋；200-手表；210-柄头。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1所示，第一方面，本申请的实施例提供了一种计时产品走时质量智能检测设备（为了方便描述，下文简称检测设备100），涉及手表检测技术领域，用于对手表200的走时质量进行检测。

如图2所示，定义检测设备100的长度方向为第一方向，检测设备100的宽度方向为第二方向。需要说明的是，以上定义仅是为了便于理解检测设备100中各部分的相对位置关系，不应理解为对本申请的限制。

结合图1至图3所示，检测设备100主要包括：放表装置110、驱动装置130、机械臂140和用于检测走时质量的校表仪120。

其中，放表装置110可以是输送带，当然，放表装置110还可以是其他结构，例如承载平台等，放表装置110上设置有第一放表区域111和第二放表区域，第一放表区域111用于放置待检测的手表200，第二放表区域用于放置检测完成的手表200。第一放表区域111处设置有视觉识别装置112，视觉识别装置112例如摄像机、光学扫描仪等，该视觉识别装置112用于获取待检测的手表200的摆放位置和柄头210方位。

校表仪120包括仪器主体121、表座122和夹持件123，表座122上设置有与仪器主体121电连接的传感器124，传感器124能够配合仪器主体121实现对手表200走时质量的检测，夹持件123沿第一方向与表座122滑动连接，并能够与传感器124之间形成夹持空间180，该夹持空间180用于放置待检测的手表200。

驱动装置130能够与夹持件123连接，例如能够与夹持件123钩接、插接等，驱动装置130用于驱动夹持件123相对表座122沿第一方向移动，从而实现将手表200夹持于传感器124和夹持件123之间，亦或是解除对手表200的夹持。机械臂140上设置有取表装置150，由于机械臂140具有多个活动自由度，因此机械臂140能够通过取表装置150将待检测的手表200从第一放表区域111移动至夹持空间180，并且能够将完成检测的手表200从夹持空间180移动至第二放表区域。

需要指出的是，校表仪120具有表座122、夹持件123和传感器124，能够对手表200的走时质量进行自动检测，例如可自动计算日差、摆幅及偏振的数值并可实时显示数据。校表仪120的型号可以选择：维时MTG-3000、维时MTG-1900、维时MTG-1000A、Witschi、Micromat-C等。

示例性地，使用本实施例提供的检测设备100时，首先，将待检测的手表200放置在第一放表区域111，视觉识别装置112获取待检测的手表200的摆放位置和柄头210方位，接着，机械臂140通过取表装置150拾取放置在第一放表区域111内的待检测的手表200，并对待检测的手表200的柄头210方位进行调整，之后，驱动装置130与夹持件123相连接，并驱动夹持件123远离传感器124，使得传感器124与夹持件123之间形成夹持空间180，然后，机械臂140将调整好柄头210方位的待检测的手表200放置在夹持空间180处，再然后，驱动装置130驱动夹持件123靠近传感器124，从而将待检测的手表200夹持在传感器124和夹持件123之间，此时，手表200的柄头210接触传感器124，校表仪120对手表200的走时质量进行检测，检测完成后，驱动装置130驱动夹持件123远离传感器124，从而解除对手表200的夹持，最后，机械臂140将检测完成的手表200从夹持空间180移动至第二放表区域.重复上述过程，即可完成第一放表区域111内所有手表200的走时质量检测。

对于机械手表走时质量的检测，常通过校表仪完成，一次有十至几百只手表一同检测，每次检测手表的多个方位，但是在检测的过程中，由于需要人工将手表放置在校表仪上，容易产生疲劳，因此增加了人工成本，同时也降低了手表检测的效率。

本实施例提供的检测设备100，在将待检测的手表200放置在第一放表区域111后，在机械臂140、驱动装置130和校表仪120的协同配合下，能够进行手表200的夹持、解除夹持、检测前后的转移等动作，从而实现对待检测手表200的走时质量进行自动检测，这样无需通过人工将手表200放置在校表仪120上检测，降低了手表200的生产成本，提升了检测效率。

结合图2至图4所示，在一个实施例中，夹持件123上设置有第一钩接件170，夹持件123与表座122弹性连接，例如通过柱形弹簧或弹片与表座122连接，表座122与仪器主体121转动连接，驱动装置130包括第一驱动模组131、第二驱动模组132和第二钩接件133，第一驱动模组131连接于第二驱动模组132和第二钩接件133之间，第二驱动模组132用于驱动第一驱动模组131沿第一方向滑动，第一驱动模组131用于驱动第二钩接件133沿第二方向移动，第一方向垂直于第二方向。

示例性地，第一驱动模组131可以选择气缸、电缸、直线电机等能够实现直线位移的器件，当然，第二驱动模组132同样可以选择上述器件。第一钩接件170可以设置在夹持件123的中部或远离传感器124的一端。

可以理解的是，通过在夹持件123上设置第一钩接件170，同时，设置了能够与第一钩接件170钩接的第二钩接件133以及两个驱动模组，这样，当第二钩接件133沿第二方向移动至预设位置时，第二钩接件133与第一钩接件170钩接，之后，第二驱动模组132驱动第一驱动模组131远离传感器124，从而使夹持件123与传感器124之间形成能够放置手表200的夹持空间180，在机械臂140通过取表装置150将手表200放置在夹持空间180后，第二驱动模组132驱动第一驱动模组131靠近传感器124，夹持件123在弹性力作用下向传感器124靠近，直至传感器124和夹持件123将手表200进行夹持，使得手表200的柄头210接触传感器124，接着，第一驱动模组131驱动第二钩接件133沿第二方向移动，直至脱离第一钩接件170，此时，校表仪120开始对手表200的走时质量进行检测，检测时，校表仪120通过表座122的旋转带动手表200转动不同方位进行多个方位的检测，检测完成后，第一驱动模组131驱动第二钩接件133沿第二方向移向第一钩接件170，使第二钩接件133与第一钩接件170钩接，接着第二驱动模组132驱动第一驱动模组131远离传感器124，从而解除对手表200的夹持，以便于机械臂140取出手表200移动至第二放表区域。

应当理解的是，在夹持件123与表座122弹性连接的基础上，采用第一钩接件170和第二钩接件133进行钩接的方式，在第一驱动模组131和第二驱动模组132的驱动下，能够实现对手表200进行夹持和解除夹持，并且在校表仪120检测前将第二钩接件133与第一钩接件170脱离，降低第二钩接件133与第一钩接件170产生干涉的风险，以便于校表仪120将手表200转动至不同方位进行走时质量检测，实现方式精简、便捷，降低了检测设备100的开发成本，且提高了检测效率。

如图4所示，进一步地，第二钩接件133包括钩接部1331和连接部1332，钩接部1331与连接部1332垂直连接，并能够与第一钩接件170钩接，连接部1332与第二驱动模组132的输出端连接。

可以理解的是，通过连接部1332的设置，便于第二钩接件133与第一驱动模组131的装配，通过钩接部1331的设置，便于第二钩接件133与第一钩接件170进行钩接，同时，在校表仪120进行多个方位的检测前，第二钩接件133能够脱离第一钩接件170，以避免对手表200检测过程造成妨碍，从而便于校表仪120对手表200进行多个方位的检测。

需要指出的是，对于只测一个方位的手表200，也就是手表200被夹持在表座122上，并且只检测一个方位的情况下，表座122不需要转动位置，此时，第二钩接件133可以不脱离第一钩接件170。

如图3所示，更进一步地，检测设备100还包括工作台160，驱动装置130还包括连接座190，工作台160限定出容纳空间161，并开设有与容纳空间161连通的开口162，校表仪120安装于工作台160上，第二驱动模组132设置于容纳空间161内，连接座190设置于开口162处，并连接于第一驱动模组131和第二驱动模组132之间。

可以理解的是，通过设置连接座190和具有容纳空间161和开口162的工作台160，便于校表仪120和驱动装置130的装配和布置。

如图4所示，再进一步地，连接座190包括第一座板191、第二座板192和加强筋193，第一座板191的一端与第二座板192垂直连接，第一座板191远离第二座板192的部分与第一驱动模组131连接，第二座板192与第二驱动模组132连接，加强筋193连接在第一座板191与第二座板192的连接处。

可以理解的是，通过第一座板191和第二座板192的设置，便于第一驱动模组131与第二驱动模组132的装配。通过在第一座板191与第二座板192的连接处设置加强筋193，提高了第一座板191与第二座板192的连接强度，提升了驱动装置130的运行稳定性。

在另一个实施例中，夹持件123上设置有限位件，限位件具有卡槽，驱动装置130包括插接件和多个驱动模组，插接件能够插入卡槽内，这样，在多个驱动模组的驱动下，同样能够带动夹持件123沿第一方向移动，从而实现对手表200进行夹持或解除夹持，同时，在校表仪120对手表200进行检测前，驱动模组能够驱动插接件脱离限位件的卡槽，同样便于校表仪120将手表200转动至不同方位进行走时质量检测。

结合图4、图11和图12所示，在一个实施例中，表座122上设置有安装部1222并开设有滑槽1221，且表座122通过连接杆1223与仪器主体121转动连接，传感器124设置于安装部1222位置，夹持件123插接于滑槽1221处。

可以理解的是，滑槽1221的设置，能够实现夹持件123与表座122的滑动连接。安装部1222的设置，便于传感器124与表座122的装配。仪器主体121通过内部的驱动件驱动连接杆1223转动，从而带动表座122转动，从而便于进行手表200的不同方位的走时质量检测。

结合图4和图15所示，进一步地，夹持件123包括滑动部1231、限位部1232和夹持部1233，滑动部1231连接于夹持部1233和限位部1232之间，并弹性插接于滑槽1221处，夹持部1233能够与传感器124之间形成夹持空间180。

可以理解的是，夹持部1233的设置，便于与传感器124形成夹持空间180，从而实现对手表200的夹持。当滑动部1231沿滑槽1221滑动至设定位置时，限位部1232与表座122远离传感器124的一端抵接，从而限制夹持部1233继续移动，这样起到了对夹持部1233的限位作用，能够降低在未放置手表200时，夹持部1233由于弹性力作用与传感器124发生接触，从而损伤传感器124的风险。

如图7所示，在一个实施例中，取表装置150包括连接组件151和真空吸盘152，连接组件151连接于机械臂140和真空吸盘152之间，真空吸盘152用于拾取手表200。

可以理解的是，采用真空吸盘152配合机械臂140，当机械臂140移动至规划位置时，真空吸盘152能够吸取或松开手表200，可以快速地进行手表200的拾取和放置，以使检测设备100的检测效率得到有效的提升。

结合图7和图8所示，进一步地，连接组件151包括连接板1511、螺杆1512和螺母1513，连接板1511与机械臂140连接，螺杆1512的一端与真空吸盘152连接，螺杆1512远离真空吸盘152的部分穿设于连接板1511设置，螺母1513套设于螺杆1512远离真空吸盘152的部分。

可以理解的是，由于采用螺杆1512和螺母1513的组合实现真空吸盘152与机械臂140的装配，因此，可以通过旋松螺母1513，将螺杆1512与连接板1511的相对位置进行调整，从而调节真空吸盘152与机械臂140的相对位置，调整完成后，将螺母1513拧紧，以限制真空吸盘152与机械臂140的相对运动。

由此可见，通过设置螺杆1512和螺母1513，方便对真空吸盘152与机械臂140的相对位置进行调试，以补偿机械臂140和放表装置110的装配误差和相对位置误差，使得真空吸盘152能够更准确、快速地拾取和放置手表200，提升对手表200的检测效率。

需要说明的是，除了连接板1511、螺杆1512和螺母1513的组合形式以外，连接组件151还可以是其他组合结构，例如卡接件和带有多个卡槽的限位件的组合、抱箍和滑杆的组合等，均能够实现对真空吸盘152和机械臂140的相对位置进行调整，且便于真空吸盘152与机械臂140的装配。

当然，对于上述实施例，取表装置150还可以是电动夹爪、气动夹爪等能够实现取放动作的结构，电动夹爪、气动夹爪等可以抓取表壳的开档位置或侧面等位置，这种能够实现取放动作的结构也适用于手表200后盖打开且露出机心的表头的检测，在此就不一一列举说明。

在一个实施例中，第二放表区域包括合格区域和不合格区域，机械臂140用于将检测完成的手表200移动至合格区域或不合格区域。

应当理解的是，通过设置合格区域和不合格区域，这样在校表仪120对手表200检测完成后，机械臂140能够将走时质量数据正常的手表200放置在合格区，而将走时质量不合格的手表200放置在不合格区，这样，无需人工进行对检测后的手表200进行分类放置，进一步降低了人工成本，提高了生产检测的效率。

如图2所示，在一个实施例中，第一放表区域111处还可以设置托盘113，托盘113具有多个放置凹槽，每个放置凹槽用于放置一个待检测的手表200。通过采用托盘113放置待检测手表200，便于对多个手表200进行转运，提升了生产检测的效率。当然，也可以在第二放置区域设置托盘113，以通过托盘113收纳已完成检测的手表200。

如图6所示，在一个实施例中，机械臂140包括第一支臂141、第一驱动件142、第二支臂143、第二驱动件144、第三支臂145、第三驱动件146和第四驱动件147。取表装置150设置于第一支臂141上，第一驱动件142的一端与第一支臂141连接，远离第一支臂141的一端与第二支臂143转动连接，第二驱动件144的一端与第二支臂143转动连接，远离第二支臂143的一端与第三支臂145转动连接，第三驱动件146的一端与第三支臂145转动连接，远离第三支臂145的一端与第四驱动件147转动连接。

示例性地，上述的各个驱动件可以选择旋转电机、驱动马达等能够输出扭矩的器件。

其中，第一驱动件142用于驱动第一支臂141相对第二支臂143转动，第二驱动件144用于驱动第二支臂143相对第三支臂145转动，第三驱动件146用于驱动第三支臂145相对第四驱动件147转动，第四驱动件147用于驱动第三驱动件146转动，如此，使得机械臂140具有多个活动自由度，从而能够配合取表装置150实现对手表200的转移，提升了手表200的生产检测效率。

如图16所示，第二方面，本申请的实施例提供了一种计时产品走时质量智能检测方法，使用上述任一实施例中的计时产品走时质量智能检测设备100，该计时产品走时质量智能检测方法包括步骤S310~S390。

S310，获取视觉识别装置112获取的待检测的手表200的摆放位置和柄头210方位。

如图5所示，可以理解的是，视觉识别装置112能够获取待检测的手表200的摆放位置和柄头210方位等数据，并将上述数据反馈至检测设备100的控制系统中。

S320，根据摆放位置和柄头210方位，控制机械臂140通过取表装置150拾取第一放表区域111内的待检测的手表200，并控制机械臂140调整柄头210方位。

结合图5和图6所示，可以理解的是，控制系统接收手表200的摆放位置和柄头210方位等数据后，对数据进行处理，然后发送控制指令控制机械臂140移动位置，并通过取表装置150拾取待检测的手表200，然后控制机械臂140调整柄头210方位，便于后续对手表200进行夹持和检测。

S330，控制驱动装置130与夹持件123相连接并驱动夹持件123远离传感器124，以使传感器124与夹持件123之间形成夹持空间180。

结合图9和图10所示，可以理解的是，在手表200的柄头210方位调整结束或是调整过程中，控制系统控制驱动装置130与夹持件123相连接并驱动夹持件123远离传感器124，使得传感器124与夹持件123之间形成用于放置待检测手表200的夹持空间180。

S340，控制机械臂140将待检测的手表200放置于夹持空间180处。

结合图11和图12所示，可以理解的是，夹持空间180形成后，控制系统控制机械臂140将待检测的手表200放置于夹持空间180处，此时，待检测的手表200的柄头210朝向传感器124一侧。

S350，控制驱动装置130驱动夹持件123靠近传感器124，以将待检测的手表200夹持于传感器124和夹持件123之间。

如图13所示，可以理解的是，在手表200放置于夹持空间180后，控制系统控制驱动装置130驱动夹持件123靠近传感器124，实现将待检测的手表200夹持于传感器124和夹持件123之间，此时，手表200的柄头210与传感器124接触，传感器124能够识别柄头210传来的待检测信号，并将该信号反馈至控制系统。

S360，控制机械臂140带动取表装置150远离校表仪120，并控制驱动装置130远离夹持件123。

结合图14和图15所示，可以理解的是，控制系统接收到待检测信号后，控制机械臂140带动取表装置150远离校表仪120，以避免机械臂140与校表仪120产生干涉，并且，控制驱动装置130远离夹持件123，以避免驱动装置130对手表200检测过程造成妨碍，便于后续校表仪120对手表200进行多个方位的走时质量检测。

S370，控制校表仪120对待检测的手表200的走时质量进行检测。

可以理解的是，机械臂140远离校表仪120后，控制系统控制校表仪120对待检测的手表200的走时质量进行自动检测，以获取手表200的走时质量数据。

S380，检测完成后，控制驱动装置130驱动夹持件123远离传感器124，以解除对检测完成的手表200的夹持状态。

可以理解的是，当校表仪120对手表200检测完成后，控制系统控制驱动装置130驱动夹持件123远离传感器124，从而解除对检测完成的手表200的夹持状态。

S390，控制机械臂140将检测完成的手表200从夹持空间180移动至第二放表区域内。

可以理解的是，在夹持状态解除后，控制系统控制机械臂140将检测完成的手表200从夹持空间180移动至第二放表区域内。

重复上述过程，即重复执行步骤S310~S390，直至完成第一放表区域111内所有待检测的手表200的走时质量检测。

本实施例提供的计时产品走时质量智能检测方法，在将待检测的手表200放置在第一放表区域111后，可以实现对待检测手表200的走时质量进行自动检测，这样无需通过人工将手表200放置在校表仪120上检测，降低了手表200的生产成本，提升了检测效率。

如图17所示，在一个实施例中，步骤S330包括子步骤S331和S332。

S331，控制第一驱动模组131驱动第二钩接件133靠近夹持件123，以使第二钩接件133与第一钩接件170钩接。

S332，控制第二驱动模组132驱动第一驱动模组131远离传感器124。

结合图10和图13所示，可以理解的是，控制系统控制第一驱动模组131驱动第二钩接件133靠近夹持件123，直至第二钩接件133与第一钩接件170钩接，接着，控制系统控制第二驱动模组132驱动第一驱动模组131远离传感器124，以实现夹持件123与传感器124之间形成夹持空间180，无需人工操作夹持件123进行手表200的夹持，提升了生产检测效率，降低了生产成本。

如图18所示，在一个实施例中，步骤S390包括子步骤S391~S394。

S391，获取校表仪120检测的走时质量检测数据。

S392，判断走时质量检测数据是否正常。

S393，若是，则控制机械臂140将检测完成的手表200移动至合格区域。

S394，若否，则控制机械臂140将检测完成的手表200移动至不合格区域。

可以理解的是，控制系统获取校表仪120检测的走时质量检测数据，例如日差、摆幅及偏振等，接着判断走时质量检测数据是否正常。若走时质量检测数据正常，则判定手表200为合格品，并控制机械臂140将检测完成的手表200移动至合格区域。若走时质量检测数据不正常，则判定手表200为不合格品，并控制机械臂140将检测完成的手表200移动至不合格区域。如此，能够对合格手表200和不合格手表200进行分类，无需人工进行分类和放置，降低了生产成本，提高了手表200生产检测的效率。

需要指出的是，若取表装置150设置有一个，则机械臂140通过取表装置150将第一个手表200放置在校表仪120上后，需要等待第一个手表200检测完毕，通过取表装置150将第一个手表200从夹持空间180取出并放置于第二放表区域，并通过取表装置150拾取第二只手表200，接着将第二只手表200放置于校表仪120上。重复上述过程，直至完成第一放表区域111内所有待检测的手表200的走时质量检测。

若取表装置150设置有两个，第一个取表装置150将第一个手表200放置在校表仪120上，则在校表仪120对第一只手表200进行走时质量检测的过程中，机械臂140可通过第二个取表装置150拾取第二只手表200，待第一只手表200检测完成后，机械臂140通过第一个取表装置150将第一只手表200从夹持空间180取出，并通过第二个取表装置150将第二只手表200放置在校表仪120上，在校表仪120对第二只手表200进行检测的过程中，机械臂140通过第一个取表装置150将第一只手表200放置于第二放表区域，并通过第二个取表装置150取第三只手表200。重复上述过程，直至完成第一放表区域111内所有待检测的手表200的走时质量检测。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种计时产品走时质量智能检测设备，其特征在于，包括：

放表装置，其设置有用于放置待检测的手表的第一放表区域和用于放置检测完成的手表的第二放表区域，所述第一放表区域处设置有视觉识别装置，所述视觉识别装置用于获取待检测的手表的摆放位置和柄头方位；

用于检测走时质量的校表仪，其包括仪器主体、表座和夹持件，所述表座上设置有与所述仪器主体电连接的传感器，所述夹持件沿第一方向与所述表座滑动连接，并能够与所述传感器之间形成夹持空间，所述表座与所述仪器主体转动连接，所述夹持件与所述表座弹性连接，且所述夹持件上设置有第一钩接件；

驱动装置，其能够与所述夹持件相连接，用于驱动所述夹持件相对所述表座沿所述第一方向移动，所述驱动装置包括第一驱动模组、第二驱动模组和第二钩接件，所述第一驱动模组连接于所述第二驱动模组和所述第二钩接件之间，所述第二驱动模组用于驱动所述第一驱动模组沿所述第一方向滑动，所述第一驱动模组用于驱动所述第二钩接件沿第二方向移动，所述第一方向垂直于所述第二方向，当所述第二钩接件沿所述第二方向移动至预设位置时，所述第二钩接件与所述第一钩接件钩接；

机械臂，其设置有取表装置，所述机械臂通过所述取表装置将待检测的手表从所述第一放表区域移动至所述夹持空间，并将完成检测的手表从所述夹持空间移动至所述第二放表区域。

2.根据权利要求1所述的计时产品走时质量智能检测设备，其特征在于，所述第二钩接件包括钩接部和连接部，所述钩接部与所述连接部垂直连接，并能够与所述第一钩接件钩接，所述连接部与所述第二驱动模组的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的计时产品走时质量智能检测设备，其特征在于，所述取表装置包括连接组件和真空吸盘，所述连接组件连接于所述机械臂和所述真空吸盘之间，所述真空吸盘用于拾取手表。

4.根据权利要求3所述的计时产品走时质量智能检测设备，其特征在于，所述连接组件包括连接板、螺杆和螺母，所述连接板与所述机械臂连接，所述螺杆的一端与所述真空吸盘连接，所述螺杆远离所述真空吸盘的部分穿设于所述连接板设置，所述螺母套设于所述螺杆远离所述真空吸盘的部分。

5.根据权利要求1所述的计时产品走时质量智能检测设备，其特征在于，所述第二放表区域包括合格区域和不合格区域，所述机械臂用于将检测完成的手表移动至所述合格区域或所述不合格区域。

6.一种计时产品走时质量智能检测方法，使用权利要求1至5中任一项所述的计时产品走时质量智能检测设备，其特征在于，所述计时产品走时质量智能检测方法包括：

获取所述视觉识别装置获取的待检测的手表的摆放位置和柄头方位；

根据所述摆放位置和所述柄头方位，控制所述机械臂通过所述取表装置拾取所述第一放表区域内的待检测的手表，并控制所述机械臂调整所述柄头方位；

控制第一驱动模组驱动第二钩接件靠近所述夹持件，以使所述第二钩接件与第一钩接件钩接；

控制第二驱动模组驱动所述第一驱动模组远离所述传感器；

控制所述机械臂将待检测的手表放置于所述夹持空间处；

控制所述驱动装置驱动所述夹持件靠近所述传感器，以将待检测的手表夹持于所述传感器和所述夹持件之间；

控制所述校表仪对待检测的手表的走时质量进行检测；

检测完成后，控制所述驱动装置驱动所述夹持件远离所述传感器，以解除对检测完成的手表的夹持状态；

控制所述机械臂将检测完成的手表从所述夹持空间移动至所述第二放表区域内；

重复上述过程，直至完成所述第一放表区域内所有待检测的手表的走时质量检测。

7.根据权利要求6所述的计时产品走时质量智能检测方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将检测完成的手表从所述夹持空间移动至所述第二放表区域内，包括：

获取所述校表仪检测的走时质量检测数据；

判断所述走时质量检测数据是否正常；

若是，则控制所述机械臂将检测完成的手表移动至合格区域；

若否，则控制所述机械臂将检测完成的手表移动至不合格区域。

8.根据权利要求6所述的计时产品走时质量智能检测方法，其特征在于，在所述控制所述校表仪对待检测的手表的走时质量进行检测之前，所述计时产品走时质量智能检测方法还包括：

控制所述机械臂带动所述取表装置远离所述校表仪，并控制所述驱动装置远离所述夹持件。