CN108855997B - 一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，包括有化妆刷旋转模块、视觉检测模块、分拣模块和控制器模块；化妆刷旋转模块包括有安装板、转动连接在安装板上的第一夹持装置、驱动第一夹持装置转动的旋转驱动装置；视觉检测模块包括有镜头朝向第一夹持装置一侧的摄像装置；分拣模块包括有邻近第一夹持装置的机械手和第二夹持装置，第二夹持装置连接在机械手的手部；第一夹持装置、旋转驱动装置、摄像装置、机械手及第二夹持装置均电连接控制器模块。本发明自动化程度高，能够快速实现对化妆刷不良品的检测，并能对不良品进行精准分拣，有利于提高生产效率、减少人力成本，还可以避免因操作人员疲劳而带来的分拣失误率。

Description

一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统
技术领域
本发明涉及化妆刷生产技术领域，特别是涉及一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统。
背景技术
化妆刷包括有刷头和刷杆，刷毛设置在刷头上，并且刷头和刷杆之间一般都通过胶水粘接，因此在化妆刷的生产过程中需要先往化妆刷的刷头上打胶水，然后才能将刷杆对接到刷头上；刷头和刷杆对接时，可能会存在刷杆上的商标等标识与刷头上的标识位置不一致、胶水溢胶、刷杆和刷头的轴线没有对齐接歪等问题；因此，在对接完成后需要检测出存在上述缺陷的不良品，并将该不良品分拣出来，避免其流入后续工序或市场；目前上述不良品的分拣主要通过人工目测完成，但是由于人工目测的效率不高，而且容易出现用眼疲劳，因此往往需要配置较多的人力资源成本才能满足批量生产的需求，并且也容易出错而造成遗漏等问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种能够快速检测并分拣出不良品、而且精准度高不易出错的化妆刷精准高效自动检测及分拣系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，包括有化妆刷旋转模块、视觉检测模块、分拣模块和控制器模块；所述化妆刷旋转模块包括有安装板、转动连接在所述安装板上的第一夹持装置、驱动所述第一夹持装置转动的旋转驱动装置，第一夹持装置设置有多个且排列成一排；所述视觉检测模块包括有镜头朝向所述第一夹持装置一侧的摄像装置；所述分拣模块包括有邻近所述第一夹持装置的机械手和第二夹持装置，所述第二夹持装置连接在所述机械手的手部，第二夹持装置的数量与第一夹持装置相同，控制器模块分别控制每个第二夹持装置；所述第一夹持装置、旋转驱动装置、摄像装置、机械手及第二夹持装置均电连接所述控制器模块；所述机械手的手部设置有翻转台，所述第二夹持装置设置在所述翻转台上，所述机械手上设置有驱动所述翻转台绕水平轴线旋转的翻转驱动装置；
所述第一夹持装置包括有用于夹持化妆刷的夹持部件和连接所述夹持部件的旋转轴，所述旋转驱动装置包括有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接其中一个所述第一夹持装置的旋转轴，相邻两个所述第一夹持装置的旋转轴通过同步带相互传动连接；
所述旋转轴的中轴线与所述夹持部件夹持的化妆刷的中轴线共线。
进一步，所述视觉检测模块包括有驱动所述摄像装置沿着所述第一夹持装置排列方向移动的平移驱动装置。
进一步，所述平移驱动装置包括有与所述摄像装置连接的第一丝杆滑块机构、输出轴连接所述第一丝杆滑块机构的第一伺服电机，所述第一伺服电机连接所述控制器模块。
进一步，所述第二夹持装置包括有气动手指、分别连接在气动手指两夹爪上的两个夹具，两个所述夹具上均设置有V形夹槽，且两个所述V形夹槽的槽口位置相对。
进一步，所述机械手为TURIN四轴机器手。
本发明的有益效果是：本发明通过设置旋转驱动装置、第一夹持装置和摄像装置能够采集化妆刷整个周向的图像信息，再将该信息传递至控制器模块分析哪些化妆刷存在缺陷，并且通过控制器模块分析得出的检测结果控制机械手和第二夹持装置实现对化妆刷内不良品的自动分拣；因此，与现有技术相比，本发明自动化程度高，能够实现对化妆刷不良品的快速检测，并能对不良品进行精准分拣，有利于提高生产效率、减少人力成本，而且还可以避免因操作人员疲劳而带来的分拣失误率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中所述化妆刷旋转模块的结构示意图；
图3是本发明中所述视觉检测模块的结构示意图；
图4是本发明中所述分拣模块的结构示意图；
图5是本发明中所述第二夹持装置的结构示意图。
具体实施方式
参照图1至4，本发明的一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，包括有化妆刷旋转模块1、视觉检测模块2、分拣模块3和控制器模块；所述化妆刷旋转模块1包括有安装板11、转动连接在所述安装板11上的第一夹持装置12、驱动所述第一夹持装置12转动的旋转驱动装置13；所述视觉检测模块2包括有镜头朝向所述第一夹持装置12一侧的摄像装置21；所述分拣模块3包括有邻近所述第一夹持装置12的机械手31和第二夹持装置32，所述第二夹持装置32连接在所述机械手31的手部；所述第一夹持装置12、旋转驱动装置13、摄像装置21、机械手31及第二夹持装置32均电连接所述控制器模块。当经生产线上游涂胶工序和接杆工序后刚刚完成刷头和刷杆对接的化妆刷产品流动至本发明所述的自动检测及分拣系统时，控制器模块先控制第一夹持装置12夹持化妆刷；然后控制器模块控制所述旋转驱动装置13带动所述第一夹持装置12和化妆刷转动，使得化妆刷的周向各个角度位置都能够向摄像装置21展示；与此同时，控制器模块控制摄像装置21采集图像信息，摄像装置21将采集到的图像信息传输至控制器模块；然后控制器模块根据采集到的图像信息快速分析出哪些化妆刷产品存在缺陷，并控制机械手31带动第二夹持装置32移动至第一夹持装置12的位置并将夹持住化妆刷，同时控制第一夹持装置12松开对化妆刷的夹持；然后控制器模块根据分析得到的检测结果控制机械手31和第二夹持装置32分别将不良品和正常品分拣到不良品存放料盘和正常品料盘内，从而实现对不良品的快速检测和精准分拣。
参照图3，在本实施例中，由于在检测的时候化妆刷是竖直正立夹持在第一夹持装置12上的，而在料盘内摆放时需要通过刷杆倒立插装在料盘内；因此具体地，所述机械手31的手部设置有翻转台34，所述第二夹持装置32设置在所述翻转台34上，所述机械手31上设置有驱动所述翻转台34绕水平轴线旋转的翻转驱动装置33，以通过所述翻转台34和翻转驱动装置33使得化妆刷从正立状态翻转至倒置装置。
参照图2，在本实施例中，为了能够同时对多个化妆刷进行检测，具体地，所述第一夹持装置12设置有多个且排列成一排；并且，所述视觉检测模块2包括有驱动所述摄像装置21沿着所述第一夹持装置12排列方向移动的平移驱动装置22；检测时，所有的第一夹持装置12均在旋转驱动装置13的驱动下一起转动，摄像装置21则在平移驱动装置22的驱动下依次经过各个第一夹持装置12分别对各个化妆刷进行图像采集检测；同时，为了提高传动控制精度和平稳性，具体地，所述平移驱动装置22包括有与所述摄像装置21连接的第一丝杆滑块机构221、输出轴连接所述第一丝杆滑块机构221的第一伺服电机222，所述第一伺服电机222连接所述控制器模块。当然根据实际情况，所述平移驱动装置22除了可以采用丝杆滑块机构进行传动之外，还可以选择采用齿条传动机构等其他类型的直线传动结构。
参照图2，在本实施例中，为了能够采用一台驱动器同时驱动所有的第一夹持装置12旋转，以节省设备制造成本；具体地，所述第一夹持装置12包括有用于夹持化妆刷的夹持部件122和连接所述夹持部件122的旋转轴121，所述旋转驱动装置13包括有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接其中一个所述第一夹持装置12的旋转轴121，相邻两个所述第一夹持装置12的旋转轴121通过同步带14相互传动连接。并且，为了使得第一夹持装置12带动化妆刷转动时，化妆刷能够围绕自身的轴线转动，以方便图像信息的采集，所述旋转轴121的中轴线与所述夹持部件122夹持的化妆刷的中轴线共线。同时，具体地，所述夹持部件122包括有气动三爪卡盘1221和连接在气动三爪卡盘1221各个卡爪上的夹持爪1222，且旋转轴121的中轴线经过气动三爪卡盘1221的中心。
参照图2，在本实施例中，还包括有驱动安装板11上下升降的升降驱动装置15，以便于当上一工序的化妆刷流动至第一夹持装置12的下方时，第一夹持装置12能自动下移并完成取料。
参照图4、图5，在本实施例中，具体地，所述第二夹持装置32的数量与所述第一夹持装置12相同，所述控制器模块分别控制每个所述第二夹持装置32。在不良品分拣时，控制器模块控制第一夹持装置12上夹持的每个化妆刷均转移夹持到对应的第二夹持装置32上，当这一批化妆刷内存在不良品时，控制器模块将控制机械手31带动第二夹持装置32经过不良品摆放料盘的位置，然后控制器模块控制夹持有不良品的那个第二夹持装置32将化妆刷松开并让其留在不良品料盘内，然后控制器模块再控制机械手31和第二夹持装置32将剩下的正常的化妆刷留在正常品料盘内。并且，具体地，所述第二夹持装置32包括有气动手指321、分别连接在气动手指321两夹爪上的两个夹具322，两个所述夹具322上均设置有V形夹槽3221，且两个所述V形夹槽3221的槽口位置相对；由于化妆刷具有多种规格，而V形夹槽3221可以使得夹具322能够匹配不同直径大小的化妆刷，从而提高所述第二夹持装置32的通用性。
在本实施例中，优选地，所述机械手31为TURIN四轴机器手；当然根据实际情况，本发明还可以选用其他型号的机械手31。
以上所述只是本发明的较佳实施方式，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应落入本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，其特征在于：包括有化妆刷旋转模块(1)、视觉检测模块(2)、分拣模块(3)和控制器模块；所述化妆刷旋转模块(1)包括有安装板(11)、转动连接在所述安装板(11)上的第一夹持装置(12)、驱动所述第一夹持装置(12)转动的旋转驱动装置(13)，所述第一夹持装置(12)设置有多个且排列成一排；所述视觉检测模块(2)包括有镜头朝向所述第一夹持装置(12)一侧的摄像装置(21)；所述分拣模块(3)包括有邻近所述第一夹持装置(12)的机械手(31)和第二夹持装置(32)，所述第二夹持装置(32)连接在所述机械手(31)的手部，所述第二夹持装置(32)的数量与所述第一夹持装置(12)相同，所述控制器模块分别控制每个所述第二夹持装置(32)；所述第一夹持装置(12)、旋转驱动装置(13)、摄像装置(21)、机械手(31)及第二夹持装置(32)均电连接所述控制器模块；
所述机械手(31)的手部设置有翻转台(34)，所述第二夹持装置(32)设置在所述翻转台(34)上，所述机械手(31)上设置有驱动所述翻转台(34)绕水平轴线旋转的翻转驱动装置(33)；
所述第一夹持装置(12)包括有用于夹持化妆刷的夹持部件(122)和连接所述夹持部件(122)的旋转轴(121)，所述旋转驱动装置(13)包括有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接其中一个所述第一夹持装置(12)的旋转轴(121)，相邻两个所述第一夹持装置(12)的旋转轴(121)通过同步带(14)相互传动连接；
所述旋转轴(121)的中轴线与所述夹持部件(122)夹持的化妆刷的中轴线共线。
2.根据权利要求1所述的一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，其特征在于：所述视觉检测模块(2)包括有驱动所述摄像装置(21)沿着所述第一夹持装置(12)排列方向移动的平移驱动装置(22)。
3.根据权利要求2所述的一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，其特征在于：所述平移驱动装置(22)包括有与所述摄像装置(21)连接的第一丝杆滑块机构(221)、输出轴连接所述第一丝杆滑块机构(221)的第一伺服电机(222)，所述第一伺服电机(222)连接所述控制器模块。
4.根据权利要求1所述的一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，其特征在于：所述第二夹持装置(32)包括有气动手指(321)、分别连接在气动手指(321)两夹爪上的两个夹具(322)，两个所述夹具(322)上均设置有V形夹槽(3221)，且两个所述V形夹槽(3221)的槽口位置相对。
5.根据权利要求1所述的一种化妆刷精准高效自动检测及分拣系统，其特征在于：所述机械手(31)为TURIN四轴机器手。
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