CN111760798B - 电子雷管装配自动剔除废品的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电子雷管装配自动剔除废品的方法。本发明采用带有夹具的机械手来夹持雷管，并将电子雷管移动至机器视觉摄像头前进行图像采集，通过采集的图像来判断电子雷管是否合格，并将合格品与废品分离，实现电子雷管装配自动剔除废品。这样的方法不仅检测效率高，而且检测准确性好，且避免了人为接触的风险，提高了生产的自动化程度。

Description

电子雷管装配自动剔除废品的方法及装置
技术领域
本发明涉及一种火工品技术领域，尤其是一种电子雷管装配自动剔除废品的方法及装置。
背景技术
目前，在电子雷管的生产中，需要对管壳进行卡腰、卡口等工序操作，而这些操作，都有可能导致管壳外形发生改变或者卡口尺寸不合格等；此外还需要对管壳及线夹进行打码，打码图像有可能不清晰或错码，这些情况都会导致雷管成为废品。所以，需要对雷管的管壳外观质量及打码图像的清晰度及信息准确性进行检测，以确保产品的质量。但是，现在的检测方式都是采用人工检测，这样的检测方式不仅工作效率低，而且检测的准确性也不够理想。
发明内容
本发明的目的是：提供一种电子雷管装配自动剔除废品的方法及装置，它不仅能高效、自动的检测出电子雷管中的废品，并实现自动剔除废品。
本发明是这样实现的：电子雷管装配自动剔除废品的方法，对加工完成后的雷管产品采用带夹具的机械手进行夹取，机械手带动被夹取的雷管产品移动至机器视觉摄像头前，使机器视觉摄像头获取电子雷管产品的图像信息，并对该图像进行检测分析，以判断该电子雷管产品是否合格，根据检测结果，机械手将检测合格的电子电管产品放在合格品收集箱内，将废品放入废品收集箱中，完成电子雷管装配自动剔除废品。
所述的图像信息包括管壳表面的编码、管壳紧口位置图像及线夹图像。
在机架的工作台面上安装有机械手及支架，在机械手的前端安装双头手臂夹具，在支架的顶部设有机器视觉摄像头，机器视觉摄像头与视觉摄像头模组控制装置连接；其中机械手能带动双头手臂夹具在机架的工作台面上方移动，并能使双头手臂夹具处于机器视觉摄像头的正前方。
所述的双头手臂夹具的组成包括机架组件，机架组件由机架及机器臂连接件组成，机器臂连接件安装在机架上,在机架的正面设有一组以上线夹手指气缸及雷管模块手指气缸，在线夹手指气缸的工作端设有线夹手指，在线夹手指上设有检测触点，在雷管模块手指气缸的工作端设有雷管手指；在机架的背面设有一组以上组脚线手指气缸，在脚线手指气缸的工作端连接有脚线手指；同一组的线夹手指气缸、雷管模块手指气缸及脚线手指气缸的位置对应。
由于采用了上述技术方案，本发明采用带有夹具的机械手来夹持雷管，并将电子雷管移动至机器视觉摄像头前进行图像采集，通过采集的图像来判断电子雷管是否合格，并将合格品与废品分离，实现电子雷管装配自动剔除废品。这样的方法不仅检测效率高，而且检测准确性好，且避免了人为接触的风险，提高了生产的自动化程度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的双头手臂夹具的结构示意图。
具体实施方式
本发明的实施例：电子雷管装配自动剔除废品的方法，对加工完成后的雷管产品采用带夹具的机械手进行夹取，机械手带动被夹取的雷管产品移动至机器视觉摄像头前，使机器视觉摄像头获取电子雷管产品的图像信息，并对该图像进行检测分析，以判断该电子雷管产品是否合格，根据检测结果，机械手将检测合格的电子电管产品放在合格品收集箱内，将废品放入废品收集箱中，完成电子雷管装配自动剔除废品。
所述的图像信息包括管壳表面的编码、管壳紧口位置图像及线夹图像。
在机架1的工作台面上安装有机械手2及支架5，在机械手2的前端安装双头手臂夹具3，在支架5的顶部设有机器视觉摄像头4，机器视觉摄像头4与视觉摄像头模组控制装置6连接；其中机械手2 能带动双头手臂夹具3在机架1的工作台面上方移动，并能使双头手臂夹具3处于机器视觉摄像头4的正前方。
所述的双头手臂夹具3的组成包括机架组件，机架组件由机架3-8 及机器臂连接件3-9组成，机器臂连接件3-9安装在机架3-8上,在机架3-8的正面设有一组以上线夹手指气缸3-1及雷管模块手指气缸 3-2，在线夹手指气缸3-1的工作端设有线夹手指3-5，在线夹手指 3-5上设有检测触点，在雷管模块手指气缸3-2的工作端设有雷管手指3-4；在机架3-8的背面设有一组以上组脚线手指气缸3-3，在脚线手指气缸3-3的工作端连接有脚线手指3-7；同一组的线夹手指气缸3-1、雷管模块手指气缸3-2及脚线手指气缸3-3的位置对应。
以上所述，仅是本发明的较佳实例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，任何未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (3)

1.一种电子雷管装配自动剔除废品的方法，其特征在于：对加工完成后的雷管产品采用带夹具的机械手进行夹取，机械手带动被夹取的雷管产品移动至机器视觉摄像头前，使机器视觉摄像头获取电子雷管产品的图像信息，并对该图像进行检测分析，以判断该电子雷管产品是否合格，根据检测结果，机械手将检测合格的电子雷管产品放在合格品收集箱内，将废品放入废品收集箱中，完成电子雷管装配自动剔除废品；其中机械手（2）能带动双头手臂夹具（3）在机架（1）的工作台面上方移动，并能使双头手臂夹具（3）处于机器视觉摄像头（4）的正前方；所述的双头手臂夹具（3）的组成包括机架组件，机架组件由机架（3-8）及机器臂连接件（3-9）组成，机器臂连接件（3-9）安装在机架（3-8）上,在机架（3-8）的正面设有一组以上线夹手指气缸（3-1）及雷管模块手指气缸（3-2），在线夹手指气缸（3-1）的工作端设有线夹手指（3-5），在线夹手指（3-5）上设有检测触点，在雷管模块手指气缸（3-2）的工作端设有雷管手指（3-4）；在机架（3-8）的背面设有一组以上脚线手指气缸（3-3），在脚线手指气缸（3-3）的工作端连接有脚线手指（3-7）；同一组的线夹手指气缸（3-1）、雷管模块手指气缸（3-2）及脚线手指气缸（3-3）的位置对应。
2.根据权利要求1所述的电子雷管装配自动剔除废品的方法，其特征在于：所述的图像信息包括管壳表面的编码、管壳紧口位置图像及线夹图像。
3.一种实现如权利要求1所述的方法的电子雷管装配自动剔除废品的装置，包括机架（1），其特征在于：在机架（1）的工作台面上安装有机械手（2）及支架（5），在机械手（2）的前端安装双头手臂夹具（3），在支架（5）的顶部设有机器视觉摄像头（4），机器视觉摄像头（4）与视觉摄像头模组控制装置（6）连接；其中机械手（2）能带动双头手臂夹具（3）在机架（1）的工作台面上方移动，并能使双头手臂夹具（3）处于机器视觉摄像头（4）的正前方；所述的双头手臂夹具（3）的组成包括机架组件，机架组件由机架（3-8）及机器臂连接件（3-9）组成，机器臂连接件（3-9）安装在机架（3-8）上,在机架（3-8）的正面设有一组以上线夹手指气缸（3-1）及雷管模块手指气缸（3-2），在线夹手指气缸（3-1）的工作端设有线夹手指（3-5），在线夹手指（3-5）上设有检测触点，在雷管模块手指气缸（3-2）的工作端设有雷管手指（3-4）；在机架（-8）的背面设有一组以上脚线手指气缸（3-3），在脚线手指气缸（3-3）的工作端连接有脚线手指（3-7）；同一组的线夹手指气缸（3-1）、雷管模块手指气缸（3-2）及脚线手指气缸（3-3）的位置对应。
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