CN110186931A - 端子全视角视觉检测装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种端子全视角视觉检测装置及其方法，包括基板，所述基板上依次设有用以输送端子的上料组件、用以容置所述端子的容置组件、用以夹取所述端子的夹取组件以及用以将所述端子进行筛分的筛分组件，所述基板上还设有用以对所述端子进行全视角视觉检测的检测组件以及用以将所述上料组件上的所述端子夹持至所述容置组件、将容置组件上的所述端子夹持至夹取组件以及将所述夹取组件上的所述端子夹持至所述筛分组件上的夹持组件。本发明的有益效果主要体现在：与现有技术相比，该装置准确检测端子的外观，防止不良产品出厂，提高端子的合格率。同时，自动化程度高，无需人工操作，提高生产效率和合格率，节省成本，具有良好的市场应用价值。

Description

端子全视角视觉检测装置及其方法

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种端子全视角视觉检测装置及其方法。

背景技术

随着社会的飞速发展，科技的迅猛进步，电子产业获得了长足的发展，连接器端子模具的应用领域范围也在不断扩大，根据数据统计结果显示，全球连接器用于普遍的几个领域分别是汽车、电脑、通信、工业、航天等。随着电子产品的发展，人们对于其功能、精度、体积、成本得有越来越高的要求，作为电脑连接器的重要组件之一的端子，其成型模具的加工制造也逐渐变得越来越精准。

现有技术中采用注塑模具进行连接器端子的加工过程中，对于连接器端子注塑时拉带机将端子送入模具内自动生产，由于端子来料变形，会导致合模时端子变形缺料等情况会造成模具损坏，影响生产。现有技术中对于进入模具内部的待注塑端子是否发生变形的判断都是采用传统手工作业方式，检测时，人工的推放容易对端子造成划伤，此种作业方式速度慢，品质不良多，且人眼外观检测易造成不良品混入，无法精确检测，极其影响端子整体使用性能；且传统的作业采用人工进行，人工作业的速率较慢，生产效率低，且需要耗费大量的人力物力，提高了生产成本。

现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种端子全视角视觉检测装置及其方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种端子全视角视觉检测装置，包括基板，所述基板上依次设有用以输送端子的上料组件、用以容置所述端子的容置组件、用以夹取所述端子的夹取组件以及用以将所述端子进行筛分的筛分组件，所述基板上还设有用以对所述端子进行全视角视觉检测的检测组件以及用以将所述上料组件上的所述端子夹持至所述容置组件、将容置组件上的所述端子夹持至夹取组件以及将所述夹取组件上的所述端子夹持至所述筛分组件上的夹持组件。

优选的，所述上料组件包括固设在所述基板上的安装架，所述安装架上固设有一用以容置所述端子的料仓，所述料仓的出口通过安装板与振动盘连接，所述振动盘上有一出料轨道，出料轨道与设置在容置块上用以容置所述端子的容置槽连通。

优选的，所述容置组件包括固设在所述基板上呈L形的直线导轨，所述直线导轨上等距设置有一组支撑块，每一所述支撑块上均固设有与所述端子的端子槽相匹配的限位凸块。

优选的，所述夹取组件包括固设在所述直线导轨上的夹取夹爪，所述夹取夹爪上设有用以夹取所述端子的夹取夹头，所述夹头的正下方设有一通孔；所述通孔的正下方设有通过第四摄像头卡座固设在所述基板上的第四CCD相机，所述第四CCD相机面向经所述夹取夹头夹持的所述端子的底面。

优选的，所述检测组件至少包括固设在所述基板上位于所述支撑块一侧/两侧的第一光源支架和第一摄像头卡座，所述第一光源支架上固设有第一视觉光源，所述第一摄像头卡座上固设有一第一CCD相机，所述第一视觉光源位于所述第一CCD相机的正前方，且面向相应所述支撑块上的所述端子。

优选的，所述检测组件包括固设在所述基板上位于所述支撑块一侧/两侧的第二限位架，所述第二限位架上固设有一限位板，所述限位板的中轴线与水平面之间形成的夹角为锐角，所述限位板上固设有第二光源支架和第二摄像头卡座，所述第二光源支架上固设有第二视觉光源，所述第二摄像头卡座上固设有一第二CCD相机，所述第二视觉光源位于所述第二CCD相机的正前方，且面向相应所述支撑块上的所述端子。

优选的，所述检测组件还包括设置在所述筛分组件一侧的第三光源支架和第三摄像头卡座，所述第三光源支架上固设有第三视觉光源，所述第三摄像头卡座上固设有一第三CCD相机，所述第三视觉光源位于所述第三CCD相机的正前方且面向经所述筛分组件夹持的所述端子的顶面。

优选的，所述筛分组件包括固设在所述基板上的支撑架，所述支撑架上固设有一用以夹持所述端子的气动夹爪，所述气动夹爪的夹头的正下方设有一导向套，所述导向套上的开口与所述基板上的良品收集箱和非良品收集箱连通；所述筛分组件还包括固设在所述基板上的半圆块，所述半圆块上开设有一组等距设置可容置所述端子掉落的贯穿孔，所述贯穿孔位于所述良品收集箱和非良品收集箱的正上方；所述半圆块的圆心上固设有一旋转电机，所述旋转电机的电机轴贯穿所述半圆块与支撑板固接，所述支撑板上固设有一连接管，所述连接管的一端位于所述开口的正下方，另一端可置于所述贯穿孔的正上方。

优选的，所述夹持组件包括固设在所述基板上的固定块，所述固定块上设有可沿Y轴滑动的固定架，所述固定架上设有可由驱动组件驱动其在所述固定架上沿X轴和Z轴移动的固定板，所述固定板上设有一组可用以夹取所述端子的伺服夹爪，相邻所述伺服夹爪之间的距离等于所述支撑块之间的距离；所述驱动组件包括固设在所述固定架上的定位板，所述定位板上固设有一伺服电机，所述伺服电机的电机轴贯穿所述定位板与旋转板固接，所述旋转板上设有一腰型孔，所述定位板上设有一贯穿滑槽，一连接块滑动设置在所述腰型孔上可沿所述贯穿滑槽滑动，所述连接块与所述固定板连接；所述定位板的两侧固设有第一线性滑轨，所述第一线性滑轨上设有与其相匹配的第一线性滑台，所述第一线性滑台上固设有滑板，所述滑板上设有一通孔，所述连接块至少部分贯穿所述通孔与所述固定板连接；所述滑板的两端固设有第二线性滑轨，所述第二线性滑轨上设有与其相匹配的第二线性滑台，所述第二线性滑台上固设有一连接架，所述连接架的一侧面与所述连接块固接，另一侧面与所述固定板固接，所述固定板上固设有一组用以固定相应所述伺服夹爪的连接板；所述固定块的上表面上固设有第三线性滑轨，所述第三线性滑轨上设有与其相匹配的第三线性滑台，所述第三线性滑台的上表面与所述固定架的下表面固接。

一种端子全视角视觉检测方法，包括如下步骤：

S1、端子存储于料仓中，振动盘对端子进行同向自动排列，通过出料轨道输送至容置块的容置槽内；

S2、驱动组件通过固定板驱动伺服夹爪将端子夹持，并移动插接至相应的所述支撑块的限位凸块上；

S3、位于所述支撑块一侧/两侧的第一CCD相机和第一视觉光源/第二CCD相机对相应所述限位凸块上的所述端子进行视觉检测；

S4、重复S2~S3步骤，直至所述伺服夹爪夹持的端子被夹取夹爪夹持，第四CCD相机对所述端子的底面进行视觉检测；同时，第一CCD相机和第一视觉光源/第二CCD相机对所述端子的端面进行检测；

S5、重复S2步骤，直至所述夹取夹爪夹持的端子呗所述气动夹爪夹持，位于所述气动夹爪一侧的第三视觉光源和第三CCD相机对所述端子的顶面进行检测；

S、待S5步骤完成后，所述气动夹爪放开其夹持的所述端子，所述旋转电机启动，掉落的所述端子经所述连接管掉落至良品收集箱或非良品收集箱内。

本发明的有益效果主要体现在：

1、与现有技术相比，该装置准确检测端子的外观，防止不良产品出厂，提高端子的合格率。同时，自动化程度高，无需人工操作，提高生产效率和合格率，节省成本，具有良好的市场应用价值；

2、端子限位在限位凸块上，由检测组件进行拍照，实现端子的侧面进行检测，由第四CCD相机实现对端子的底面进行检测，第三CCD相机对端子的顶面和底面进行检测，从而实现对端子的全视觉影像检测，品质检测有保障；

3、通过检测组件中各个角度的CCD相机所拍摄的照片与标准照片进行对比，判断是否存在异常，从而实现对产品外观精准检测，防止划伤的不良品流出，提高良品率；

4、筛分组件将经检测组件检测的产品进行自动筛分，结构简单精巧，安装使用方便，实现全自动化分筛，降低工作强度，分筛准确率高，极大地提高工作效率和产品合格率；

5、上料组件实现全程自动化上料，使得上料效率高，便于维护，减轻企业成本，满足使用需求。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1：本发明第一方向的立体图；

图2：图1中A部分的局部放大图；

图3：图1中B部分的局部放大图；

图4：本发明第二方向的立体图；

图5：图4中C部分的局部放大图；

图6：本发明第三方向的立体图；

图7：图6中D部分的局部放大图；

图8：本发明中夹持组件的结构示意图；

图9：本发明中夹持组件的局部示意图；

图10：本发明中夹持组件的局部示意图；

图11：本发明中夹持组件的局部示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限于本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

不限于本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图11所示，本发明揭示了一种端子全视角视觉检测装置，包括基板1，基板1上设有用以输送端子的上料组件2，所述上料组件2包括固设在所述基板1上的安装架21，所述安装架21上固设有一用以容置所述端子的料仓22，所述料仓22的出口通过安装板23与振动盘24连接，所述振动盘24上有一出料轨道25，出料轨道25与设置在容置块26上用以容置所述端子的容置槽27连通。上料组件实现全程自动化上料，使得上料效率高，便于维护，减轻企业成本，满足使用需求。另外，上料组件2的结构为现有技术，因此，不在此做过多赘述。

所述上料组件的一端上设有用以容置所述端子的容置组件3，所述容置组件3包括固设在所述基板1上呈L形的直线导轨31，所述直线导轨31上等距设置有一组支撑块32，每一所述支撑块32上均固设有与所述端子的端子槽相匹配的限位凸块33。将所述端子套设在所述限位凸块33上，由设置在其两侧/一侧的检测组件进行拍摄，可实现对四个侧面影像检测，品质检测有保障。

上述中，所述基板1上还设有用以夹取所述端子的夹取组件8，所述夹取组件8包括固设在所述直线导轨31上的夹取夹爪81，所述夹取夹爪81上设有用以夹取所述端子的夹取夹头82，所述夹头82的正下方设有一通孔；所述通孔的正下方设有通过第四摄像头卡座831固设在所述基板1上的第四CCD相机83，所述第四CCD相机83面向经所述夹取夹头82夹持的所述端子的底面。所述夹取夹头82将端子夹持，由位于其正下方的所述第四CCD相机83拍摄，可实现对其底面的检测，提高品质检测质量。

本发明中，所述检测组件5可以包括固设在所述基板1上位于所述支撑块32一侧/两侧的第一光源支架51和第一摄像头卡座52，所述第一光源支架51上固设有第一视觉光源511，所述第一摄像头卡座52上固设有一第一CCD相机521，所述第一视觉光源511位于所述第一CCD相机521的正前方，且面向相应所述支撑块32上的所述端子。也可以包括固设在所述基板1上位于所述支撑块32一侧/两侧的第二限位架53，所述第二限位架53上固设有一限位板54，所述限位板54的中轴线与水平面之间形成的夹角为锐角，所述限位板54上固设有第二光源支架55和第二摄像头卡座56，所述第二光源支架55上固设有第二视觉光源551，所述第二摄像头卡座56上固设有一第二CCD相机561，所述第二视觉光源551位于所述第二CCD相机561的正前方，且面向相应所述支撑块32上的所述端子。所述检测组件5还包括设置在所述筛分组件4一侧的第三光源支架57和第三摄像头卡座58，所述第三光源支架57上固设有第三视觉光源571，所述第三摄像头卡座58上固设有一第三CCD相机581，所述第三视觉光源571位于所述第三CCD相机581的正前方且面向经所述筛分组件4夹持的所述端子的顶面。本发明是从各个视角对所述端子进行拍摄，所以不对检测组件5的位置做具体限定，均属于本发明的保护范畴。

另外上述中，所述第一CCD相机、第二CCD相机以及第三CCD相机至少包括图像传感器和模数转换电路，所述图像传感器与所述模数转换电路连接，所述模数转换电路设有通讯接口，所述图像传感器将外界的光信号转化为模拟信号，所述模数转换电路将所述模拟信号转换为数字信号，并传输至所述处理器。本发明中采用CCD相机能够满足工业制造环境下的照度需求，灵敏度较高。该系统采用以通讯接口进行数据传输，能有效地防止其他信号的干扰，提高数据传输的稳定性，同时，CCD相机包括机身与机身连接的光学镜头，机身内部设有所述图像传感器和模数转换器，光学镜头将外界光线汇集至所述图像传感器，有利于系统采集清晰的图像。上述中，CCD相机和视觉光源均为现有技术，因此，不在此做过多赘述。

所述基板1上还设有用以将所述上料组件2上的所述端子夹持至所述容置组件3、将容置组件3上的所述端子夹持至夹取组件8以及将所述夹取组件8上的所述端子夹持至所述筛分组件4上的夹持组件6。夹持组件6包括固设在所述基板1上的固定块61，所述固定块61上设有可沿Y轴滑动的固定架62，所述固定架62上设有可由驱动组件7驱动其在所述固定架62上沿X轴和Z轴移动的固定板63，所述固定板64上设有一组可用以夹取所述端子的伺服夹爪641，相邻所述伺服夹爪641之间的距离等于所述旋转块32之间的距离。

下面简单阐述一下驱动组件7的具体结构，所述驱动组件7包括固设在所述固定架62上的定位板71，所述定位板71上固设有一伺服电机，所述伺服电机的电机轴贯穿所述定位板71与旋转板72固接，所述旋转板72上设有一腰型孔721，所述定位板71上设有一贯穿滑槽711，一连接块73滑动设置在所述腰型孔721上可沿所述贯穿滑槽711滑动，所述连接块73与所述固定板64连接；所述定位板71的两侧固设有第一线性滑轨74，所述第一线性滑轨74上设有与其相匹配的第一线性滑台75，所述第一线性滑台75上固设有滑板76，所述滑板76上设有一通孔761，所述连接块73至少部分贯穿所述通孔761与所述固定板64连接；所述滑板76的两端固设有第二线性滑轨77，所述第二线性滑轨77上设有与其相匹配的第二线性滑台78，所述第二线性滑台78上固设有一连接架79，所述连接架79的一侧面与所述连接块73固接，另一侧面与所述固定板64固接，所述固定板64上固设有一组用以固定相应所述伺服夹爪641的连接板65；所述固定块61的上表面上固设有第三线性滑轨66，所述第三线性滑轨66上设有与其相匹配的第三线性滑台67，所述第三线性滑台67的上表面与所述固定架62的下表面固接。

本发明还包括设置在所述基板1上用以对所述端子进行筛分的筛分组件4，所述所述筛分组件4包括固设在所述基板1上的支撑架41，所述支撑架41上固设有一用以夹持所述端子的气动夹爪42，所述气动夹爪42的夹头421的正下方设有一导向套43，所述导向套43上的开口431与所述基板1上的良品收集箱和非良品收集箱连通；所述筛分组件4还包括固设在所述基板1上的半圆块46，所述半圆块46上开设有一组等距设置可容置所述端子掉落的贯穿孔47，所述贯穿孔47位于所述良品收集箱和非良品收集箱的正上方；所述半圆块46的圆心上固设有一旋转电机461，所述旋转电机461的电机轴贯穿所述半圆块46与支撑板48固接，所述支撑板48上固设有一连接管49，所述连接管49的一端位于所述开口43的正下方，另一端可置于所述贯穿孔47的正上方。所述筛分组件将经检测组件检测的产品进行自动筛分，结构简单精巧，安装使用方便，实现全自动化分筛，降低工作强度，分筛准确率高，极大地提高工作效率和产品合格率。

下面简单阐述一下本发明的工作过程：

S1、端子存储于料仓22中，振动盘24对端子进行同向自动排列，通过出料轨道25输送至容置块26的容置槽27内；

S2、驱动组件7通过固定板64驱动伺服夹爪641将端子夹持，并移动插接至相应的所述支撑块32的限位凸块33上；

S3、位于所述支撑块32一侧/两侧的第一CCD相机521和第一视觉光源511/第二CCD相机561对相应所述限位凸块33上的所述端子进行视觉检测；

S4、重复S2~S3步骤，直至所述伺服夹爪641夹持的端子被夹取夹爪81夹持，第四CCD相机83对所述端子的底面进行视觉检测；同时，第一CCD相机521和第一视觉光源511/第二CCD相机561对所述端子的端面进行检测；

S5、重复S2步骤，直至所述夹取夹爪81夹持的端子呗所述气动夹爪42夹持，位于所述气动夹爪42一侧的第三视觉光源571和第三CCD相机581对所述端子的顶面进行检测；

S6、待S5步骤完成后，所述气动夹爪42放开其夹持的所述端子，所述旋转电机461启动，掉落的所述端子经所述连接管49掉落至良品收集箱或非良品收集箱内。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.端子全视角视觉检测装置，包括基板（1），其特征在于：所述基板（1）上依次设有用以输送端子的上料组件（2）、用以容置所述端子的容置组件（3）、用以夹取所述端子的夹取组件（8）以及用以将所述端子进行筛分的筛分组件（4），所述基板（1）上还设有用以对所述端子进行全视角视觉检测的检测组件（5）以及用以将所述上料组件（2）上的所述端子夹持至所述容置组件（3）、将容置组件（3）上的所述端子夹持至夹取组件（8）以及将所述夹取组件（8）上的所述端子夹持至所述筛分组件（4）上的夹持组件（6）。

2.根据权利要求1所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述上料组件（2）包括固设在所述基板（1）上的安装架（21），所述安装架（21）上固设有一用以容置所述端子的料仓（22），所述料仓（22）的出口通过安装板（23）与振动盘（24）连接，所述振动盘（24）上有一出料轨道（25），出料轨道（25）与设置在容置块（26）上用以容置所述端子的容置槽（27）连通。

3.根据权利要求1所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述容置组件（3）包括固设在所述基板（1）上呈L形的直线导轨（31），所述直线导轨（31）上等距设置有一组支撑块（32），每一所述支撑块（32）上均固设有与所述端子的端子槽相匹配的限位凸块（33）。

4.根据权利要求3所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述夹取组件（8）包括固设在所述直线导轨（31）上的夹取夹爪（81），所述夹取夹爪（81）上设有用以夹取所述端子的夹取夹头（82），所述夹头（82）的正下方设有一通孔；所述通孔的正下方设有通过第四摄像头卡座（831）固设在所述基板（1）上的第四CCD相机（83），所述第四CCD相机（83）面向经所述夹取夹头（82）夹持的所述端子的底面。

5.根据权利要求4所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述检测组件（5）至少包括固设在所述基板（1）上位于所述支撑块（32）一侧/两侧的第一光源支架（51）和第一摄像头卡座（52），所述第一光源支架（51）上固设有第一视觉光源（511），所述第一摄像头卡座（52）上固设有一第一CCD相机（521），所述第一视觉光源（511）位于所述第一CCD相机（521）的正前方，且面向相应所述支撑块（32）上的所述端子。

6.根据权利要求4所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述检测组件（5）包括固设在所述基板（1）上位于所述支撑块（32）一侧/两侧的第二限位架（53），所述第二限位架（53）上固设有一限位板（54），所述限位板（54）的中轴线与水平面之间形成的夹角为锐角，所述限位板（54）上固设有第二光源支架（55）和第二摄像头卡座（56），所述第二光源支架（55）上固设有第二视觉光源（551），所述第二摄像头卡座（56）上固设有一第二CCD相机（561），所述第二视觉光源（551）位于所述第二CCD相机（561）的正前方，且面向相应所述支撑块（32）上的所述端子。

7.根据权利要求6所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述检测组件（5）还包括设置在所述筛分组件（4）一侧的第三光源支架（57）和第三摄像头卡座（58），所述第三光源支架（57）上固设有第三视觉光源（571），所述第三摄像头卡座（58）上固设有一第三CCD相机（581），所述第三视觉光源（571）位于所述第三CCD相机（581）的正前方且面向经所述筛分组件（4）夹持的所述端子的顶面。

8.根据权利要求7所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述筛分组件（4）包括固设在所述基板（1）上的支撑架（41），所述支撑架（41）上固设有一用以夹持所述端子的气动夹爪（42），所述气动夹爪（42）的夹头（421）的正下方设有一导向套（43），所述导向套（43）上的开口（431）与所述基板（1）上的良品收集箱和非良品收集箱连通；所述筛分组件（4）还包括固设在所述基板（1）上的半圆块（46），所述半圆块（46）上开设有一组等距设置可容置所述端子掉落的贯穿孔（47），所述贯穿孔（47）位于所述良品收集箱和非良品收集箱的正上方；所述半圆块（46）的圆心上固设有一旋转电机（461），所述旋转电机（461）的电机轴贯穿所述半圆块（46）与支撑板（48）固接，所述支撑板（48）上固设有一连接管（49），所述连接管（49）的一端位于所述开口（43）的正下方，另一端可置于所述贯穿孔（47）的正上方。

9.根据权利要求8所述的端子全视角视觉检测装置，其特征在于：所述夹持组件（6）包括固设在所述基板（1）上的固定块（61），所述固定块（61）上设有可沿Y轴滑动的固定架（62），所述固定架（62）上设有可由驱动组件（7）驱动其在所述固定架（62）上沿X轴和Z轴移动的固定板（63），所述固定板（64）上设有一组可用以夹取所述端子的伺服夹爪（641），相邻所述伺服夹爪（641）之间的距离等于所述支撑块（32）之间的距离；所述驱动组件（7）包括固设在所述固定架（62）上的定位板（71），所述定位板（71）上固设有一伺服电机，所述伺服电机的电机轴贯穿所述定位板（71）与旋转板（72）固接，所述旋转板（72）上设有一腰型孔（721），所述定位板（71）上设有一贯穿滑槽（711），一连接块（73）滑动设置在所述腰型孔（721）上可沿所述贯穿滑槽（711）滑动，所述连接块（73）与所述固定板（64）连接；所述定位板（71）的两侧固设有第一线性滑轨（74），所述第一线性滑轨（74）上设有与其相匹配的第一线性滑台（75），所述第一线性滑台（75）上固设有滑板（76），所述滑板（76）上设有一通孔（761），所述连接块（73）至少部分贯穿所述通孔（761）与所述固定板（64）连接；所述滑板（76）的两端固设有第二线性滑轨（77），所述第二线性滑轨（77）上设有与其相匹配的第二线性滑台（78），所述第二线性滑台（78）上固设有一连接架（79），所述连接架（79）的一侧面与所述连接块（73）固接，另一侧面与所述固定板（64）固接，所述固定板（64）上固设有一组用以固定相应所述伺服夹爪（641）的连接板（65）；所述固定块（61）的上表面上固设有第三线性滑轨（66），所述第三线性滑轨（66）上设有与其相匹配的第三线性滑台（67），所述第三线性滑台（67）的上表面与所述固定架（62）的下表面固接。

10.端子全视角视觉检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、端子存储于料仓（22）中，振动盘（24）对端子进行同向自动排列，通过出料轨道（25）输送至容置块（26）的容置槽（27）内；

S2、驱动组件（7）通过固定板（64）驱动伺服夹爪（641）将端子夹持，并移动插接至相应的所述支撑块（32）的限位凸块（33）上；

S3、位于所述支撑块（32）一侧/两侧的第一CCD相机（521）和第一视觉光源（511）/第二CCD相机（561）对相应所述限位凸块（33）上的所述端子进行视觉检测；

S4、重复S2~S3步骤，直至所述伺服夹爪（641）夹持的端子被夹取夹爪（81）夹持，第四CCD相机（83）对所述端子的底面进行视觉检测；同时，第一CCD相机（521）和第一视觉光源（511）/第二CCD相机（561）对所述端子的端面进行检测；

S5、重复S2步骤，直至所述夹取夹爪（81）夹持的端子呗所述气动夹爪（42）夹持，位于所述气动夹爪（42）一侧的第三视觉光源（571）和第三CCD相机（581）对所述端子的顶面进行检测；

S6、待S5步骤完成后，所述气动夹爪（42）放开其夹持的所述端子，所述旋转电机（461）启动，掉落的所述端子经所述连接管（49）掉落至良品收集箱或非良品收集箱内。