CN116890866A - 车辆的驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使在车辆取得位置信息、来自外部的信息等时产生了不可避免的误差、延迟，也能够抑制带给驾驶员不适感并且进行基于这些信息的辅助的车辆的驾驶辅助系统。是向驾驶员通知障碍物(3)的存在的车辆的驾驶辅助系统，控制通知的控制器(11)具备：车辆位置检测部(5)，检测车辆(2)的位置；障碍物位置检测部(7)，检测障碍物(3)的位置；通过判定部(18)，判定车辆(2)通过了存在障碍物的地点这一情况；以及通知控制部(17)，进行在前述判定为肯定以前一直通知的第1通知控制和在前述判定为肯定后的规定时间或规定距离的期间通知障碍物的存在的第2通知控制。

Description

车辆的驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及利用了通信技术的车辆的驾驶辅助系统，特别是涉及通过向驾驶员通知利用车车间通信、路车间通信等获得的周边信息来辅助驾驶的车辆的驾驶辅助系统。

背景技术

在专利文献1中记载有显示装置，该显示装置构成为：通过取得车辆的前方(行进方向)的交通阻塞、路面冻结等行驶环境信息和道路上的障碍物信息，并通知给驾驶员、搭乘者，从而进行驾驶的辅助。在该专利文献1所记载的显示装置中，通过GPS传感器接收GPS信号来检测本车辆的当前位置，并基于该当前位置，向驾驶员通知通过路车间通信从信息提供装置(公共基础设施)接收或者取得的行驶环境信息、由搭载于车辆的障碍物传感器(雷达单元)检测到的障碍物。此时，当正在信号灯设置地点、视野较差的交叉路口等、驾驶员需要观察与车辆行进方向不同的方向(左右等)来进行安全确认的确定环境中行驶的情况下，构成为不进行这些信息向信息显示器的显示。

在专利文献2中公开有车辆用交通信息显示系统，该车辆用交通信息显示系统的目的在于以容易识别的方式对车辆的驾驶员显示事故信息等交通信息。在该车辆用交通信息显示系统中，在因高速道路上的事故等而前方车辆在路边等驻车时，前方车辆通过车车间通信将包含表示该主旨的位置信息在内的紧急信号向跟随车辆发送。跟随车辆若接收到该紧急信号，则以促使驾驶员进行避让前方车辆那样的前进道路的变更的方式进行通知。构成为：在该显示时，利用平视显示器等，在驾驶员的视野前方中的成为前方车辆的近前侧的位置，三维地投影显示三角显示板的图像的虚像。另外，构成为基于跟随车辆的车速、驾驶员的驾驶操作的倾向、跟随车辆周边的行驶环境等，变更显示三角显示板时的强调的程度。

专利文献1：日本特开2001-347853号公报

专利文献2：日本特开2016-224553号公报

如上述那样，公知有通过利用了来自人造卫星的GPS信号的自身位置推断功能、为了取得外部信息而车辆与设置于路侧带的路侧设备通信的路车间通信、以及为了从其他车辆取得信息而在车辆彼此间进行通信的车车间通信等技术来取得外部信息，并向本车辆的驾驶员通知该取得的信息。另一方面，在执行这些位置推断功能、车车间通信或者路车间通信时，在这些技术的性质上，存在产生误差、延迟的情况。具体而言，对于GPS信号而言，例如因大气的状态、由噪声、与其他的电波的干扰引起的信号衰减、或者卫星的配置、补充数量的不足等而产生误差。另外，在通信中，因数据通信量的增加、建造物等遮挡物的存在等而产生延迟。这些误差、延迟会不可避免地产生，特别是在车辆等移动体容易产生延迟、误差，难以完全预测这些来进行处置。

因此，在专利文献1所记载的装置中，存在根据GPS信号取得的本车辆的当前位置与实际的本车辆的当前位置发生偏离、取得前方行驶环境信息时的通信产生延迟的可能性。通过根据基于包含这样的偏离、延迟在内的数据计算出的时间、距离进行报告，从而有可能在消除行驶环境前结束向信息显示器的显示等报告。即，显示有可能在驾驶员目视观察路面冻结等行驶环境、进行避让该行驶环境等的驾驶动作之前消失，从而驾驶员不能正确地识别行驶环境，反而可能妨碍准确的驾驶。

另外，在专利文献2所记载的装置中，在跟随车辆通过车车间通信从前方车辆接收包含位置信息在内的紧急信号时产生延迟，从而平视显示器的三角显示板有可能在跟随车辆到达前方车辆前消失。在这样的情况下，对在驾驶员能够目视观察停止的前方车辆的状态下显示消失这一情况感觉到不协调，在高速道路上的停止车辆那样的、特别对驾驶员要求注意力的状况下，注意力有可能被平视显示器的显示吸引。因此，在专利文献1和专利文献2所记载的装置中，有可能产生上述的不良情况，尚有改善的余地。

发明内容

本发明是着眼于上述的技术课题而完成的，其目的在于提供一种即使在车辆取得位置信息、来自外部的信息等时产生了不可避免的误差、延迟也能够抑制带给驾驶员的不协调并且进行基于这些信息的辅助的车辆的驾驶辅助系统。

为了实现上述的目的，本发明是车辆的驾驶辅助系统，该车辆的驾驶辅助系统取得在车辆的行驶方向上的前方成为上述车辆的通行的障碍的障碍物的信息，在上述障碍物进入至上述车辆的前方中的规定的距离范围内的情况下，向上述车辆的驾驶员通知上述障碍物的存在，其特征在于，上述车辆的驾驶辅助系统具备控制上述通知的控制器，上述控制器具备：车辆位置检测部，检测上述车辆的位置；障碍物位置检测部，检测上述障碍物的位置；通过判定部，基于由上述车辆位置检测部检测到的上述车辆的位置和由上述障碍物位置检测部检测到的上述障碍物的位置，对上述车辆通过了存在上述障碍物的地点进行判定；以及通知控制部，进行第1通知控制和第2通知控制，在上述第1通知控制中，在上述通过判定部判定为上述车辆通过了存在上述障碍物的地点以前一直进行上述通知，在上述第2通知控制中，在由上述通过判定部判定上述车辆通过了存在上述障碍物的地点后的规定时间的期间或规定距离的期间通知上述障碍物的存在。

另外，也可以构成为，本发明的车辆的驾驶辅助系统中的上述控制器还具备检测上述车辆的位置的检测误差与上述障碍物的位置的检测误差的至少一方的检测误差的有无的误差检测部，上述通知控制部构成为：在由上述误差检测部检测到没有上述检测误差的情况下，不进行上述第2通知控制。

另外，也可以构成为：本发明的车辆的驾驶辅助系统中的基于上述第1通知控制的通知内容与基于上述第2通知控制的通知内容不同。

另外，也可以构成为：本发明的车辆的驾驶辅助系统中的基于上述第1通知控制的通知内容包含从上述车辆到上述障碍物的距离的通知，基于上述第2通知控制的通知内容不包含从上述车辆到上述障碍物的距离的通知。

另外，也可以构成为：本发明的车辆的驾驶辅助系统中的上述规定时间和上述规定距离是预先决定好的。

另外，也可以构成为：本发明的车辆的驾驶辅助系统中的上述控制器还具备检测上述车辆的行驶距离或行驶时间的行驶检测部，在由上述行驶检测部检测到的行驶距离变为了根据由上述车辆位置检测部检测到的上述车辆的位置和由上述障碍物位置检测部检测到的上述障碍物的位置计算出的上述车辆与上述障碍物的距离的情况下，或在由上述行驶检测部检测到的行驶时间变为了行驶根据由上述车辆位置检测部检测到的上述车辆的位置和由上述障碍物位置检测部检测到的上述障碍物的位置计算出的上述车辆与上述障碍物的距离所花费的时间的情况下，上述通过判定部判定为上述车辆通过了存在上述障碍物的地点。

而且，也可以构成为：本发明的车辆的驾驶辅助系统中的上述规定的障碍物是能够与上述车辆进行通信的停车的停止车辆，上述车辆具备从上述停止车辆通过车车间通信取得包含位置信息在内的信息的停止通信车检测部。

当在车辆的行驶方向上的前方中的规定的距离范围内存在障碍物的情况下，本发明的车辆的驾驶辅助系统向驾驶员通知存在该障碍物。因此，驾驶员能够预先了解在行进方向前方存在障碍物，因此能够可靠地进行避让该障碍物等的驾驶操作。另外，通知控制部基于检测到的车辆的当前位置和障碍物的位置信息执行向驾驶员通知障碍物的存在的第1通知控制。之后，若判定为车辆通过了存在障碍物的地点，则还在规定的时间的期间或规定的距离的期间，持续进行存在障碍物的通知，以此执行第2通知控制。即，即使在取得车辆、障碍物的位置信息时产生位置定位误差、或者产生通信延迟，也会通过第2通知控制持续进行通知，因此能够防止或抑制在车辆到达障碍物前存在障碍物的通知结束。因此，能够抑制通知带给驾驶员的不适感或妨碍驾驶等，从而驾驶员能够正确地识别行驶环境来进行适当的驾驶操作。

另外，在本发明的车辆的驾驶辅助系统中，构成为：对在检测车辆的位置时、检测障碍物的位置时的至少一方存在检测误差进行判断，在检测到没有该检测误差的情况下，不执行第2通知控制。即，由于没有车辆、障碍物的检测误差，因此取得的这些位置信息都是准确的信息，因此仅通过执行第1通知控制，就能够对驾驶员准确地进行存在障碍物这一情况的通知。因此，驾驶员能够正确地识别行驶环境来进行适当的驾驶操作。

另外，在本发明的车辆的驾驶辅助系统中，构成为：向驾驶员通知的内容包含距离的通知，在第1通知控制中包含距离的通知，而在第2通知控制中不包含距离的显示。在将位置定位误差和通信延迟时间作为重要因素而在基于检测到的位置信息计算出的从车辆到规定的障碍物的距离、与实际的从车辆到规定的障碍物的距离上产生不同的情况下，可能错误地向驾驶员通知距离。距离的显示的不同容易带给驾驶员不适感，因此在第2通知控制中不进行该通知，由此能够进一步防止或抑制驾驶员感觉到不适。

而且，在本发明的车辆的驾驶辅助系统中，第2通知控制中的持续进行通知的距离或者时间是预先决定好的。因此，即使由于车辆行驶仅基于检测到的位置信息设定的距离或者时间而在结束通知时车辆未到达障碍物，也会持续进行通知规定的距离或者时间，因此，能够防止或抑制在车辆到达障碍物前存在障碍物的通知结束。因此，能够抑制通知提早结束导致驾驶员感觉到不适，并且驾驶员能够正确地识别与障碍物有关的信息，因此驾驶员能够更可靠地进行避让障碍物、或者减速、临时停止等驾驶操作。

附图说明

图1是用于对本发明的实施方式中的车辆的驾驶辅助系统中的对驾驶员的通知的一例进行说明的图。

图2是用于对车载装置的结构进行说明的框图。

图3是用于对本发明的实施方式中的车辆和车载装置具备的功能结构进行说明的框图。

图4是用于对本发明的实施方式中的车辆的驾驶辅助系统中的对驾驶员的通知的另一例进行说明的图。

图5是用于对由本发明的实施方式中的车辆的驾驶辅助系统执行的控制的一例进行说明的流程图。

图6是用于对由本发明的实施方式中的车辆的驾驶辅助系统执行的控制的另一例进行说明的流程图。

附图标记说明

1…驾驶辅助系统；2…车辆；3…停止车辆(障碍物)；4…车载装置(控制器)；5…位置定位天线(车辆位置检测部)；6…各种传感器；7…外部通信天线(障碍物位置检测部)；8…输出器件；9…显示器；10…扬声器；11…处理器；12…主存储部；13…辅助存储部；14…通信部；15…本车辆前方停止通信车检测部(停止通信车检测部)；16…误差检测部；17…通知控制部；18…通过判定部；19…第1通知控制部；20…第2通知控制部；L1…第1通知距离；L2…第2通知距离；L3…规定的距离；L4…通知的持续距离。

具体实施方式

以下，基于图示的实施方式对本发明进行说明。此外，以下说明的实施方式只不过是将本发明具体化的情况下的一例，并不限定本发明。

首先，使用图1对本发明的实施方式中的驾驶辅助系统1的结构的一例进行说明。在本发明的实施方式中的驾驶辅助系统1中，通过构成为能够经由网络与其他车辆进行通信的车辆2与在车辆2的行驶方向上的前方停车的停止车辆3通信来执行驾驶辅助。车辆2具备车载装置4，该车载装置4具有对通过车车间通信取得的信息进行处理、向搭载于车辆2的器件输出指令的作为信息处理装置的功能。另外，在停止车辆3，也分别搭载有未图示的信息处理装置，并构成为能够与车辆2的车载装置4进行车车间通信。这些装置例如构成为利用以往公知的移动体通信、窄带通信、无线通信或者近距离通信来进行车车间通信(V2V)。此外，停止车辆3相当于本发明的实施方式中的障碍物，车载装置4相当于本发明的实施方式中的控制器。

另外，该车辆2从外部的外部机构取得道路上的障碍物等与交通有关的各种信息。车辆2构成为根据需要向车辆2的驾驶员通知取得的信息来对驾驶员进行辅助。此时，构成为：即使是未在车辆2存储地图信息等的情况，也能够基于坐标数据等位置信息来检测并确定与车辆2的周边、行进方向前方的交通有关的信息并向驾驶员通知。另外，车辆2也可以基于从外部取得的信息来向驾驶员通知应进行什么样的驾驶操作。例如，也可以构成为：在取得了与道路上的障碍物的存在有关的信息的情况下，基于该障碍物的形态等，通知车辆2是否能够避开该障碍物来通行、或者是否需要临时的慢行、减速、停车等。

如图2和图3所示，车载装置4具有位置定位天线5、各种传感器6以及外部通信天线7作为输入部，并具有输出器件8作为输出部。此外，该车辆2可以是发动机车辆、电动汽车、氢汽车、混合动力车辆、燃料电池车等、现有的一般的车辆。

位置定位天线5用于根据提供与当前位置对应的信息的位置信息服务接收与车辆2的当前位置有关的信息。作为位置信息服务的一例，存在作为接收从卫星发出的信号来推断或者确定当前位置的卫星定位系统亦即GNSS(Global Navigation Satellite System：全球定位卫星系统)之一的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等。GPS接收多个GPS卫星发送的信号，基于该信号所包含的轨道的信息和基于原子钟的准确的时刻信息来确定车辆2的当前位置。位置定位天线5也作为从GPS卫星接收其GPS信号的未图示的GPS接收部发挥功能。在该GPS接收部，通过在从各GPS卫星发送信号的时刻与在车辆2接收到信号的时刻之差上乘以电波的传播速度(光速)来计算与各GPS卫星的距离。并将以所计算出的与各GPS卫星的距离为半径的圆的交点设定为当前位置。此外，位置信息服务并不局限于GPS，例如也可以利用将Wi-Fi(注册商标)的接入点的识别编号与住所、位置信息建立关联的位置信息数据库。另外，该位置定位天线5相当于本发明的实施方式中的车辆位置检测部。

各种传感器6是搭载于车辆2的各种传感器的统称，是用于检测车辆2的行驶状态等的传感器群。各种传感器6例如包括车速传感器、车轮速传感器、转向角传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器、制动器传感器、加速器位置传感器、雷达传感器、激光雷达传感器以及车外拍摄用的照相机。此外，各种传感器6相当于本发明的实施方式中的行驶检测部。

外部通信天线7是主要用于接收来自外部的道路上的与交通有关的障碍物等的信息的无指向性的天线。本发明的实施方式中的外部通信天线7构成为能够进行车辆2与包括停止车辆3在内的其他车辆的信号的发送和接收。在车辆2接收的信号中，也取得停止车辆3的当前位置、停止车辆3停止的行驶车道、或者停止的形态等信息。此外，外部通信天线7相当于本发明的实施方式中的障碍物位置检测部。对接收到的信号进行解调来辨别输送过来的信息。相反，在从车辆2发送信号的情况下，将信息调制为规定的信号并向规定的对象物发送。

输出器件8是对车辆2的驾驶员和搭乘者通知在道路上成为车辆2的通行的障碍的障碍物等存在于距车辆规定的距离范围内等交通信息的装置，例如由用于识别通知内容的监视器(display)等显示器9、和用于通过声音进行通知的扬声器10等构成。此外，输出器件8也可以是具有通知障碍物等的功能的专用的器件，但是也可以具有作为显示地图信息来进行到目的地为止的路径引导的车辆导航的功能等。当在作为距车辆规定的距离范围的第1通知距离L1以内存在有可能成为行驶的妨碍的障碍物的情况下，以向驾驶员等搭乘者通知其存在并且开始提醒注意的通知的方式控制输出器件8。此外，该第1通知距离L1也可以是用于向驾驶员通知存在障碍物的第一信息而预先决定好的任意的距离。

作为一例，如图1等所示，输出器件8通过扬声器10发出音效声(通知声)、哔哔声等的警报，并且将标记、文字以及到障碍物的距离显示于显示器9，由此向驾驶员通知来提醒注意。如图1等所示，通过探测作为障碍物的停止车辆3并且该停止车辆3存在于车辆2的第1通知距离L1以内，从而将标记显示于显示器9，并且显示该标记直到车辆2通过停止车辆3为止。另外，如图1所示，也可以构成为：通过探测作为障碍物的停止车辆3并且该停止车辆3存在于第1通知距离L1以内，从而发出一次音效声、哔哔声，并且若到停止车辆3的距离变近，则为了提醒注意而再度输出音效声、哔哔声。对于距离的显示而言，如图1所示，通过车辆2与停止车辆3的距离变为了作为预先决定好的距离的第2通知距离L2以内而开始显示，例如，每接近50米等、根据到作为障碍物的停止车辆3的距离，使数字减小来显示。而且，通过车辆2避开停止车辆3来通过，从而结束距离的显示。此外，该第2通知距离L2可以是任意的距离，例如被决定为在驾驶员在驾驶中被输出器件8通知了行进方向前方存在停止车辆3时，驾驶员无需进行紧急的操作就能够安全地避开停止车辆3、或者能够减速、停车的距离。

这样的向驾驶员的通知可以仅是向显示器9等的显示或从扬声器10发出的声音的任意一个，或者也可以根据状况、取得的信息的内容来变更。此外，基于声音、显示的通知可以分别具有多个种类，可以是若干声音的组合，也可以是组合了不同的颜色、标记的通知。此外，在将标记等显示于显示器9时，例如，也可以构成为：通过图形接口使由后述的处理器11处理后的图像显示于显示器9、在从扬声器10输出音效声、警报时对由处理器11生成的声音信号实施规定的信号处理来从扬声器10输出。

如图2所示，车载装置4具备以往公知的作为信息处理装置的功能，上述信息处理装置具有处理器11、主存储部12、辅助存储部13以及通信部14等。本发明的实施方式中的车载装置4通过处理器11将存储于记录介质的程序加载至主存储部12的作业区域来执行并通过程序的执行来进行各种控制，从而执行与规定的目的一致的功能。

处理器11例如是CPU(Central Processing Unit)、或者DSP(Digital SignalProcessor)等。该处理器11构成为控制车载装置4并进行各种信息处理的运算。

主存储部12例如包括RAM(Random Access Memory)和ROM(Read Only Memory)等。如上述那样，在主存储部12形成用于处理器11执行程序的作业区域。

辅助存储部13例如包括EPROM(Erasable Programmable ROM)、或者硬盘驱动器(Hard Disk Drive:HDD)等。该辅助存储部13也可以包括作为便携式记录介质的、所谓的可移动介质。该可移动介质例如也可以是USB(Universal Serial Bus)存储器、或者CD(Compact Disc)或DVD(Digital Versatile Disc)等盘记录介质。另外，辅助存储部13将各种程序、各种数据、以及各种表格读入、写入等自由地储存于记录介质。此外，辅助存储部13也可以储存操作系统(Operating System：OS)。并且，这些信息的一部分或者全部也可以储存于主存储部12。相反，储存于主存储部12的信息也可以储存于辅助存储部13。

通信部14例如是用于利用无线通信来与停止车辆3、外部的设施、设备进行数据通信的无线通信电路。该无线通信电路例如利用5G(5th Generation)或者LTE(Long TermEvolution)等移动体通信来进行车车间通信、路车间通信。另外，无线通信电路也可以利用DSRC(Dedicated Short Range Communications)等窄带通信来进行车车间通信和路车间通信。或者，无线通信电路可以利用Wi-Fi等无线通信来进行车车间通信，或者也可以利用BLE(Bluetooth(注册商标)Low Energy)等近距离通信来进行车车间通信。此外，外部的设施、设备例如是指作为道路交通信息通信系统的VICS(注册商标)、设置于道路的路侧设备等，是指提供与障碍物有关的信息的设施、设备。

由如上述那样构成的车载装置4执行的一系列的处理并不局限于由硬件执行，也可以由软件执行。此外，搭载于停止车辆3的信息处理装置也可以由与上述的车载装置4相同的信息处理装置构成。

接下来，使用图2对本发明的实施方式中的车载装置4的功能结构进行说明。如图2所示，车载装置4具备本车辆前方停止通信车检测部15、误差检测部16以及通知控制部17。这些功能例如由上述的处理器11执行。

本车辆前方停止通信车检测部15对在车辆2的行进方向前方的道路上存在停止的车辆进行检测。本车辆前方停止通信车检测部15取得位置定位天线5接收到的与车辆2的当前位置有关的信息、由各种传感器6取得到的与车辆2的行驶状态等有关的信息、以及外部通信天线7接收到的与其他车辆的位置信息等有关的信息。而且，根据这些信息检测存在于车辆2的行进方向、要行驶的预定的路径上并有可能成为交通的障碍、车辆2的行驶的妨碍的车辆。此外，该本车辆前方停止通信车检测部15相当于本发明的实施方式中的停止通信车检测部。

具体而言，本车辆前方停止通信车检测部15从位置定位天线5取得车辆2的当前位置，并且根据各种传感器6、内置于车载装置4的主存储部12或者辅助存储部13的地图数据等来检测车辆2的行进方向、车速、正行驶的行车道等。接下来，本车辆前方停止通信车检测部15根据由外部通信天线7接收到的与周边车辆有关的信息等来辨别在车辆2行驶时有可能需要避让、或者减速、停止等应对的车辆。如图1所示，在检测到作为需要那样的应对的车辆的停止车辆3的情况下，取得车辆2的当前位置和停止车辆3的位置信息。将这些取得的位置信息向通知控制部17发送。

误差检测部16检测或者计算在取得的位置信息中产生的误差、检测或者计算由车辆2与外部的通信产生的延迟的时间。首先，如上述那样，在通过GPS等取得了车辆2的当前位置时，因包括外在的重要因素在内的各种重要因素，在所推断出的车辆2的当前位置与基于GPS信号取得的车辆2的当前位置之间不可避免地产生误差。不可避免地产生的车辆2的位置定位误差例如使用相对定位方式(DGPS:Differential GPS)、SBAS(satellite-basedaugmentation system：星基增强系统)等来计算，其中，上述相对定位方式使用了电子基准点，上述SBAS提供定位卫星的误差修正信息、不良状况信息。误差检测部16取得与由这样单元检测或者计算出的停止车辆3的位置信息的误差有关的坐标等信息。而且，通过在所计算出的车辆2的当前位置的位置定位误差上加上取得的停止车辆3的位置的位置定位误差，从而计算最终的位置定位误差的大小。

另外，如上述那样，对于误差检测部16而言，在车辆2通过通信从外部进行信息的发送和接收时，不仅产生搭载于车辆2等的通信设备中的基于实测值的误差，还因包括遮挡物等外在的重要因素在内的各种重要因素而不可避免地在通信上产生延迟。不可避免地产生的通信延迟例如能够基于取得的位置信息等所包含的时间戳来计算。即，在停止车辆3，将取得了位置信息等的时刻或者接收到的时刻向车辆2发送，因此基于该位置信息等所包含的时间戳、与搭载于车辆2的水晶钟等时刻信息的差值来计算通信延迟时间。

而且，在检测到存在包含如上述那样计算出的车辆2与停止车辆3的位置定位误差、和车辆2与停止车辆3的通信延迟时间在内的检测误差的情况下，误差检测部16判定该检测误差大于预先决定好的值。预先决定好的值是用于判断取得的位置定位误差和通信延迟时间在向驾驶员通知障碍物的存在时被视为能够允许的范围内的任意的值。在大于预先决定好的值的情况下，视为实质上存在检测误差而将所计算出的位置定位误差和通信延迟时间的具体的数值向通知控制部17发送。相反，在为预先决定好的数值以下等、位置定位误差和通信延迟时间很小而判断为在进行通知时没有实质的影响的情况下，将所计算出的位置定位误差和通信延迟时间的具体的值向通知控制部17发送，并通知处于能够允许的范围。即，视为实质上没有车辆2的位置的检测误差和作为障碍物的停止车辆3的位置的检测误差来通知给通知控制部17。

通知控制部17执行用于向驾驶员通知存在作为障碍物的停止车辆3的控制。通知控制部17从本车辆前方停止通信车检测部15取得车辆2与停止车辆3的车间距离，在接收到该车间距离为第1通知距离L1或者第1通知距离以内的信息的情况下，控制输出器件8，以便向驾驶员通知存在停止车辆3。另外，在接收到车辆2与停止车辆3的车间距离为第2通知距离L2、或者第2通知距离L2以内的信息的情况下，控制输出器件8，以便向驾驶员通知存在停止车辆3的详细的信息。此外，该实施方式中的详细的通知是指对输出器件8要求开始包含距离等详细的信息在内的通知。另外，通知控制部17还具备通过判定部18、第1通知控制部19以及第2通知控制部20。

通过判定部18基于从本车辆前方停止通信车检测部15取得的位置信息计算车辆2与停止车辆3的车间距离来检测车间距离与第1通知距离L1近似、或者在第1通知距离L1以内。在检测到停止车辆3与第1通知距离L1近似、或者在第1通知距离L1以内的情况下，需要向驾驶员通知，因此将该情况发送给第1通知控制部19。另外，在比较计算出的车间距离、与预先决定好的第2通知距离L2而检测到车间距离与第2通知距离L2近似、或者处于第2通知距离L2以内的情况下，如上述那样需要对驾驶员进行进一步的通知，因此将该情况向第1通知控制部19发送。另一方面，在因取得了停止车辆3的位置信息的结果是，虽然存在停止的其他车辆但是检测为比第1通知距离L1远而还不需要向驾驶员通知的情况下，或者在因行驶车道不同等而判断为停止的车辆成为车辆2的行驶的妨碍的可能性较低的情况下，由通过判定部18判断为在当前时刻不存在应通知的车辆。此外，在图1和图4中，图示了第1通知距离L1作为本发明的实施方式中的规定的范围。

另外，在基于从位置定位天线5取得的车辆2的当前位置和停止车辆3的位置信息而检测到车辆2已通过存在停止车辆3的地点的情况下，通过判定部18将该情况向第1通知控制部19发送。这里，车辆2已通过存在停止车辆3的地点通过如下方式判定，仅根据取得的位置信息计算出的、所谓的数据上的车辆2与停止车辆3的车间距离变为0。即，构成为：在由各种传感器6检测到的车辆2的行驶距离变为了数据上的车间距离、或由各种传感器6检测到的车辆2的行驶时间变为了根据数据上的车间距离计算出的在该数据上的车间距离行驶所花费的时间的情况下，判定为车辆2已通过存在停止车辆3的地点。

通过由通过判定部18判定为作为障碍物的停止车辆3与车辆2的数据上的车间距离与第1通知距离L1近似、或者存在于第1通知距离以内，从而第1通知控制部19以向输出器件8发出指令来开始向驾驶员的通知的方式进行控制。在停止车辆3存在于第1通知距离以内的情况下，例如，如图1和图4所示，以通过标记、文章以及音效声向驾驶员通知的方式进行控制。另外，通过车辆2与停止车辆3的数据上的车间距离与第2通知距离L2近似、或者存在于第2通知距离L2以内，从而以向输出器件8发出指令来开始向驾驶员的详细的通知的方式进行控制。在停止车辆3存在于第2通知距离L2以内的情况下，例如，如图1和图4所示，以除了标记、文章以及音效声之外还通过距离的显示向驾驶员通知的方式进行控制。而且，在由通过判定部18基于数据上的车间距离判定为车辆2通过了停止车辆3的情况下，以结束向驾驶员的第1通知控制的方式控制输出器件8。

在由误差检测部16检测到存在车辆2与停止车辆3的位置定位误差和通信延迟等的情况下，第2通知控制部20执行在由第1通知控制部19进行的通知结束后也持续进行通知的第2通知控制。具体而言，通过在由误差检测部16检测到位置定位误差和通信延迟时间等检测误差大于预先决定好的值，从而第2通知控制部20接收实质上是否存在检测误差的判定结果。

在通过判断为位置定位误差和通信延迟时间大于预先决定好的值、存在检测误差从而取得了由误差检测部16计算出的位置定位误差和通信延迟时间的具体的数值的情况下，基于这些数值来计算通知的持续时间或者图4所示的那样的通知的持续距离L4。而且，在由通过判定部18判定为第1通知控制部19中的与数据上的车间距离对应的通知已结束后，根据如上述那样计算并确定出的通知的持续时间或者通知的持续距离L4来持续进行通知。而且，在由通过判定部18基于各种传感器6判定为车辆2行驶了与这些通知的持续时间或者持续距离L4对应的量后，第2通知控制部20以此控制输出器件8结束通知，从而结束该第2通知控制。此外，第2通知控制中的通知内容与第1通知控制中的通知内容不同。具体而言，在第2通知控制中，构成为不进行通知中的距离的显示。

另一方面，在虽然存在位置定位误差和通信延迟时间却无法检测或者取得这些具体的数值的情况下，第2通知控制部20根据预先决定好的规定的值来持续进行向驾驶员的通知。存在不能利用对上述的DGPS、SBAS等的位置定位误差进行计算的服务、或者不能取得来自停止车辆3的时间戳的情况。在那样的情况下，构成为：预先决定图1所示的那样的持续进行通知的规定的距离L3或者规定的时间，在与上述的数据上的车间距离对应的通知结束时机之后，与这些规定的距离L3或者规定的时间对应地持续进行通知。此外，第2通知控制部20也可以构成为不取得存在上述的位置定位误差和通信延迟时间、这些的具体的数值，而始终持续进行通知预先决定好的值。

此外，在通过位置定位误差和通信延迟时间为预先决定好的值以下而从误差检测部16接收到没有位置定位误差和通信延迟、或者因在误差的范围内而实质上没有位置定位误差和通信延迟的情况下，第2通知控制部20不执行通知的持续时间和通知的持续距离L4等的计算。即，不执行在由第2通知控制部20进行的第1通知控制结束后还持续进行向驾驶员的通知的第2通知控制。另外，也可以构成为：在基于位置定位误差和通信延迟时间计算出的结果是，因向驾驶员的通知的开始延迟而在通过停止车辆3后还持续进行通知的情况下，视为没有位置定位误差和通信延迟，不进行特殊的修正，而以与数据上的车间距离对应地开始或者结束通知的方式进行控制。即，由于能够免于在车辆2到达停止车辆3前向驾驶员的通知结束，因此可以不执行该第2通知控制。

接下来，使用图5所示的流程图对由本发明的实施方式中的车辆的驾驶辅助系统1执行的控制的一例进行说明。图5所示的流程图是当在通过外部通信天线7接收到在车辆2的行进方向前方存在作为障碍物的停止车辆3的信号后，由于该停止车辆3存在于作为距车辆2规定的范围的第1通知距离L1以内或者第2通知距离L2以内而向驾驶员进行通知时执行的控制的一例。另外，图5所示的控制是当在车辆2不能接收到关于上述的位置信息的位置定位误差、在从外部取得信息时产生的通信延迟等的情况下，向驾驶员通知停止车辆3的存在时执行的流程图。

首先，在步骤S1中，判断车辆2是否正对驾驶员通知停止车辆3的存在，即判断是否正执行第1通知控制。这里，车辆2基于通过外部通信天线7接收到的数据而检测到在车辆2的行进方向前方的道路上存在作为障碍物的停止车辆3，由此判断是否正向驾驶员通知。在停止车辆3比作为规定的范围的第1通知距离L1还远、或者因车辆2变更行进方向、如车辆2在道路转弯或变更行车道等而即使检测到停止车辆3也无需通知其存在等、因不执行第1通知控制而不向驾驶员通知停止车辆3的存在的情况下，在步骤S1中进行否定性的判定，并暂时结束该控制。相反，当因在距车辆第1通知距离L1以内的地点存在停止车辆3而正向驾驶员通知停止车辆3的存在、即正执行第1通知控制而在步骤S1中进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S2。此外，在该实施方式中，通过停止车辆3在第1通知距离L1以内来进行步骤S1中的正向驾驶员通知停止车辆3的存在的判定，但是也可以判断存在于第2通知距离L2以内。

在步骤S2中，由通过判定部18判断车辆2通过了停止车辆3。通过判定部18根据基于由位置定位天线5接收到的车辆2的当前位置、和由外部通信天线7接收到的停止车辆3的位置信息的车辆2与停止车辆3的车间距离来控制输出器件8并向驾驶员通知存在停止车辆3。而且，在步骤S2中，由各种传感器6判断车辆2行驶了所计算出的车间距离。这里，对于车辆2行驶了车间距离而言，并非例如由车外拍摄用的照相机等检测实际上进行了行驶，而是仅在上述的数据上辨别车辆2行驶了基于车辆2与停止车辆3的车间距离的距离或者时间。在通过车辆2行进了基于数据上的车间距离的距离或者时间而在步骤S2中进行了否定性的判断的情况下，保持原样持续进行通知并结束暂时该控制。

相反，在由于车辆2在数据上通过了停止车辆3而在步骤S2中进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S3。在步骤S3中，对车辆2在数据上通过停止车辆3后还开始第2通知控制并行驶规定的距离L3或者规定的时间进行判断。对于该规定的距离L3而言，例如，通过预先模拟等计算包含位置定位误差和通信延迟而导出取得的数据上的车间距离、与实际的车间距离的差异，并设定该差异的最大值。另外，规定的时间也相同，通过预先模拟等计算其数据上的车间距离与实际的车间距离的差异，将在以车辆2的规定的车速、例如当前车速行驶该差异的最大值的情况下需要的时间设定为规定的时间。

在通过由输出器件8持续进行通知并且车辆2通过了规定的距离L3、或者车辆2行驶了规定的时间而在步骤S3中进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S4，结束向驾驶员通知存在停止车辆3。相反，当在步骤S3中进行了否定性的判断的情况下，在车辆2通过规定的距离L3、或者车辆2行驶规定的时间以前一直持续进行通知，并结束向驾驶员通知存在停止车辆3、即第2通知控制。此外，在由输出器件8持续进行通知时，当原本在显示器9进行距离的显示的情况下，不持续进行该距离的显示。即，距离的显示构成为通过车辆2在数据上通过了停止车辆3、即第1通知控制结束而结束其显示。

根据该车辆的驾驶辅助系统1，当在车辆2的行进方向前方上的第1通知距离L1以内存在作为有可能成为行驶的障碍的障碍物的停止车辆3的情况下，向驾驶员通知存在该障碍物。因此，驾驶员能够预先了解在车辆2的行进方向前方存在停止车辆3这一情况，因此能够进行安全地避让停止车辆3等处置。另外构成为：根据基于取得的车辆2的当前位置和停止车辆3的位置信息而设定的进行向驾驶员的通知的距离或者时间进行通知，在通过该设定好的距离后或者经过时间后，还持续进行通知预先决定好的距离或者时间。因此，即使因不可避免地产生的位置定位误差、通信延迟而不能准确地检测车辆2的当前位置和停止车辆3的位置，也能够防止通知在车辆2到达停止车辆3前提早消失。另外，即便由于如上述那样延长通知而导致在通过停止车辆3后仍持续进行通知，它也不会给驾驶员带来不适感。因此，能够抑制由在到达停止车辆3前通知结束带给驾驶员的不适感，并且驾驶员能够正确地识别存在停止车辆3，因此驾驶员能够更可靠地进行避让停止车辆3、或者减速、临时停止等驾驶操作。

接下来，使用图6所示的流程图对由本发明的实施方式中的车辆的驾驶辅助系统1执行的控制的另一例进行说明。图6所示的流程图是当在由外部通信天线7接收到在车辆2的行进方向前方存在作为障碍物的停止车辆3的信号后，由于该停止车辆3存在于作为距车辆2规定的范围的第1通知距离L1以内或者第2通知距离L2以内而向驾驶员进行通知时执行的控制的另一例。另外，对于图6所示的流程图而言，是当在车辆2能够接收到关于上述的位置信息的位置定位误差、在从外部取得信息时产生的通信延迟等的情况下，向驾驶员通知停止车辆3的存在时执行的流程图。此外，对于与图5相同的步骤，标注相同的附图标记并省略或者简化其说明。

首先，如上述那样，在步骤S1中判断车辆2是否正通过输出器件8对驾驶员通知停止车辆3的存在、即是否正执行第1通知控制。在没有向驾驶员通知存在停止车辆3的情况下，在步骤S1中进行否定性的判定，并暂时结束该控制。相反，在由于正向驾驶员通知停止车辆3的存在而在步骤S1中进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S12。

在步骤S12中，取得车辆2的位置定位误差及停止车辆3的位置定位误差、和在接收与停止车辆3有关的信息时产生的通信延迟时间。如上述那样，使用DGPS、SBAS等来计算位置定位误差、基于从停止车辆3取得的位置信息等所包含的时间戳来计算通信延迟时间。若这样取得与各自的位置定位误差和通信延迟时间有关的数据，则进入至步骤S13。

在步骤S13中，基于在步骤S12中计算出的结果来判定是否产生了位置定位误差和通信延迟时间。这里，例如，不仅对没有位置定位误差和通信延迟时间进行判断，还判定这些具体的数值是否为预先决定好的数值以下。预先决定好的数值是处于能够允许在向驾驶员通知停止车辆3的存在时产生的距离上或者时间上的误差的范围的左右的数值即可。由于位置定位误差和通信延迟时间为预先决定好的数值以下，因此在控制上是能够作为在实质上没有位置定位误差和通信延迟时间的情况来对待那样的值，因此判断为取得的车辆2的当前位置和停止车辆3的位置信息是准确的，在该情况下，在步骤S13中进行否定性的判断，并进入至步骤S14。

在步骤S14中，由于没有产生位置定位误差和通信延迟，因此基于取得的车辆2的位置信息和停止车辆3的位置信息来判断车辆2通过了停止车辆3。即，如在步骤S2中执行的那样，根据在数据上计算出的车辆2与停止车辆3的车间距离来进行通知，并在该数据上判断车辆2是否通过了停止车辆3。在由于车辆2通过了停止车辆3而在步骤S14中进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S4，结束向驾驶员通知存在停止车辆3。另外，在由于车辆2未通过停止车辆3而在步骤S14中进行了否定性的判断的情况下，进入至步骤S15，在车辆2通过停止车辆3以前一直持续进行通知并暂时结束该控制。

当由于在步骤S13中判断为位置定位误差和通信延迟时间大于预先决定好的数值从而实质上存在检测误差，因此进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S16。在步骤S16中，基于取得的位置定位误差和通信延迟时间来计算持续进行通知的距离或者时间。具体而言，将当取得车辆2的当前位置时产生的位置定位误差与在取得停止车辆3的位置信息时产生的位置定位误差相加来计算总的位置定位误差。另外，根据从停止车辆3接收到的位置信息等所包含的时间戳与搭载于车辆2的例如水晶钟(石英钟)的时刻之差来计算通信延迟时间。而且，基于这些计算出的总的位置定位误差和通信延迟时间、和根据车辆2与停止车辆3的数据上的车间距离而计算出的通知结束的预定的位置或者时间，计算持续进行通知的持续距离L4或者持续时间。通过这样计算通知的持续距离L4或者通知的持续时间，从而进入至步骤S17。

在步骤S17中，对车辆2通过了停止车辆3进行判断。这里车辆2通过了停止车辆3与步骤S2相同，对车辆2行驶了基于数据上的车辆2与停止车辆3的车间距离的距离或者时间进行辨别。在因车辆2未行驶基于数据上的车间距离的距离或者时间而在步骤S17中进行了否定性的判断的情况下，进入至步骤S19，在车辆2通过停止车辆3以前一直持续进行通知。相反，在因车辆2行驶了基于数据上的车间距离的距离或者时间而在步骤S17中进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S18。

在步骤S18中，判定车辆2与在步骤S16中计算出的持续进行通知的距离对应地进行了行驶，或者判定车辆2与持续进行通知的时间对应地进行了行驶。在因车辆2行驶了上述通知的持续距离L4或通知的持续时间而在步骤S18中进行了肯定性的判断的情况下，进入至步骤S4，结束向驾驶员的通知存在停止车辆3。即，由于判断为至少在车辆2通过停止车辆3以前一直持续进行了通知，因此结束该控制。相反，若因车辆2未行驶上述通知的持续距离L4或通知的持续时间而在步骤S18中进行了否定性的判断的情况下，进入至步骤S5，持续进行通知。此外，在通过输出器件8持续进行通知时，当原本在显示器9进行距离的显示的情况下，不持续进行该距离的显示。即，距离的显示构成为通过在数据上判定为车辆2通过了停止车辆3而结束。

根据该车辆的驾驶辅助系统1的另一实施方式，取得车辆2和停止车辆3的位置定位误差、在从停止车辆3接收位置信息等时产生的通信延迟时间等，并因这些值大于规定的值而判断为实质上存在检测误差，在该情况下，基于这些位置定位误差和通信延迟时间来计算车辆2与停止车辆3的车间距离的误差。另外，根据该车间距离的误差来计算向驾驶员持续进行通知的距离或者时间。而且构成为：在与基于取得的车辆2的当前位置和停止车辆3的位置信息而计算出的车间距离对应的通知结束后，使通知持续进行根据车间距离的误差计算出的通知的持续距离L4或者通知的持续时间。即，根据在取得的车辆2的当前位置、停止车辆3的位置信息等中不可避免地包含的位置定位误差、通信延迟，持续通知的距离、时间，因此能够防止或抑制在车辆2到达停止车辆3前通知结束。因此，驾驶员不会感觉到由通知提早结束引起的不适感，另外能够防止或抑制通知对驾驶的妨碍。即，能够对驾驶员准确地进行通知，因此驾驶员能够正确地识别与停止车辆有关的信息，并且驾驶员能够更可靠地进行避让停止车辆3、或者减速、临时停止等驾驶操作。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述的例子，在实现本发明的目的的范围内，也可以适当地变更。例如，在该实施方式中，构成为在基于取得的数据上的车间距离向驾驶员通知后根据位置定位误差、通信延迟时间持续进行通知，但是在能够基于位置定位误差、通信延迟时间计算准确的通知的开始和结束位置或者时机的情况下，也可以在到达障碍物的同时结束通知。即，也可以构成为：若取得与停止车辆3有关的信息，则直接地修正作为基于该信息计算出的规定的参数的车辆2与停止车辆3的距离、或者根据该距离和车辆2的车速求出的第1预测时间，由此设定开始和结束对驾驶员的详细的通知的位置或者时机。根据该结构，能够更准确地对驾驶员进行存在障碍物的通知。

Claims (7)

1.一种车辆的驾驶辅助系统，取得在车辆的行驶方向上的前方成为所述车辆的通行的障碍的障碍物的信息，在所述障碍物进入至所述车辆的前方中的规定的距离范围内的情况下，向所述车辆的驾驶员通知所述障碍物的存在，其特征在于，

所述车辆的驾驶辅助系统具备控制所述通知的控制器，

所述控制器具备：

车辆位置检测部，检测所述车辆的位置；

障碍物位置检测部，检测所述障碍物的位置；

通过判定部，基于由所述车辆位置检测部检测到的所述车辆的位置和由所述障碍物位置检测部检测到的所述障碍物的位置，对所述车辆通过了存在所述障碍物的地点进行判定；以及

通知控制部，进行第1通知控制和第2通知控制，在所述第1通知控制中，在所述通过判定部判定为所述车辆通过了存在所述障碍物的地点以前一直进行所述通知，在所述第2通知控制中，在由所述通过判定部判定为所述车辆通过了存在所述障碍物的地点后的规定时间的期间或规定距离的期间通知所述障碍物的存在。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述控制器还具备检测所述车辆的位置的检测误差与所述障碍物的位置的检测误差的至少一方的检测误差的有无的误差检测部，

所述通知控制部构成为：在由所述误差检测部检测到没有所述检测误差的情况下，不进行所述第2通知控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，

基于所述第1通知控制的通知内容与基于所述第2通知控制的通知内容不同。

4.根据权利要求3所述的车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，

基于所述第1通知控制的通知内容包含从所述车辆到所述障碍物的距离的通知，基于所述第2通知控制的通知内容不包含从所述车辆到所述障碍物的距离的通知。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述规定时间和所述规定距离是预先决定好的。

6.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述控制器还具备检测所述车辆的行驶距离或行驶时间的行驶检测部，

在由所述行驶检测部检测到的行驶距离变为了根据由所述车辆位置检测部检测到的所述车辆的位置和由所述障碍物位置检测部检测到的所述障碍物的位置计算出的所述车辆与所述障碍物的距离的情况下，或在由所述行驶检测部检测到的行驶时间变为了行驶根据由所述车辆位置检测部检测到的所述车辆的位置和由所述障碍物位置检测部检测到的所述障碍物的位置计算出的所述车辆与所述障碍物的距离所花费的时间的情况下，所述通过判定部判定为所述车辆通过了存在所述障碍物的地点。

7.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助系统，其特征在于，

所述障碍物是能够与所述车辆进行通信的停车的停止车辆，

所述车辆具备从所述停止车辆通过车车间通信取得所述停止车辆的位置的停止通信车检测部。