KR20230143113A

KR20230143113A - 차량의 운전 지원 시스템

Info

Publication number: KR20230143113A
Application number: KR1020230043395A
Authority: KR
Inventors: 유키 나카가와
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2022-04-04
Filing date: 2023-04-03
Publication date: 2023-10-11
Also published as: US20230311920A1; DE102023108056A1; CN116890866A; JP2023152536A

Abstract

[과제] 차량이 위치 정보나 외부로부터 정보 등을 취득할 때에 불가피적인 오차나 지연이 발생했다고 해도, 운전자에게의 위화감을 억제하면서, 그들의 정보에 의거하는 지원을 하는 것이 가능한 차량의 운전 지원 시스템을 제공한다.
[해결 수단] 장해물(3)의 존재를 운전자에게 통지하는 차량의 운전 지원 시스템으로서, 통지를 제어하는 컨트롤러(11)는, 차량(2)의 위치를 검출하는 차량 위치 검출부(5)와, 장해물(3)의 위치를 검출하는 장해물 위치 검출부(7)와, 차량(2)이 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 판정하는 통과 판정부(18)와, 그 판정이 긍정적이 될 때까지 통지를 행하는 제 1 통지 제어와, 그 판정이 긍정적으로 판단된 후의 소정 시간 혹은 소정 거리의 동안, 장해물의 존재를 통지하는 제 2 통지 제어를 행하는 통지 제어부(17)를 구비하고 있다.

Description

차량의 운전 지원 시스템{DRIVER ASSIST SYSTEM}

본 발명은, 통신 기술을 이용한 차량의 운전 지원 시스템에 관한 것으로서, 특히, 차차간 통신이나 노차간(路車間) 통신 등에 의해 얻어진 주변 정보를 운전자에게 통지함으로써 운전을 지원하는 차량의 운전 지원 시스템에 관한 것이다.

특허 문헌 1에는, 차량의 전방(진행 방향)의 정체나 노면 동결 등의 주행 환경 정보 및 도로상의 장해물 정보를 취득하고, 운전자나 탑승자에게 통지함으로써, 운전의 지원을 행하도록 구성된 표시 장치가 기재되어 있다. 이 특허 문헌 1에 기재된 표시 장치에서는, GPS 센서에 의해 GPS 신호를 수신하여 자차량의 현재 위치를 검출하고, 그 현재 위치에 의거하여 정보 제공 장치(인프라)로부터 노차간 통신에 의해 수신 혹은 취득한 주행 환경 정보나, 차량에 탑재되어 있는 장해물 센서(레이더 수단)에 의해 검출된 장해물을 운전자에게 통지한다. 그 때에, 신호기 설치 지점이나 시야가 나쁜 교차점 등, 드라이버가 차량 진행 방향과는 상이한 방향(좌우 등)을 보고 안전 확인을 행할 필요가 있는 특정 환경을 주행중인 경우에는, 그들 정보의 정보 디스플레이로의 표시를 행하지 않도록 구성되어 있다.

특허 문헌 2에는, 사고 정보 등의 교통 정보를 차량의 운전자에 대하여 인식이 용이해지도록 표시하는 것을 목적으로 한 차량용 교통 정보 표시 시스템이 개시되어 있다. 이 차량용 교통 정보 표시 시스템에서는, 고속 도로상에서의 사고 등에 의해 전방 차량이 도로변 등에 주차하고 있을 때에, 차차간 통신에 의해 그 취지를 나타내는 위치 정보를 포함하는 긴급 신호를 전방 차량이 후속 차량에 송신한다. 후속 차량은, 그 긴급 신호를 수신하면 전방 차량을 회피하는 진로의 변경을 운전자에게 촉구하도록 통지한다. 그 표시일 때에는, 헤드업 디스플레이 등을 이용하여, 운전자의 시계(視界) 전방에 있어서의 전방 차량의 앞측이 되는 위치에, 삼각 표시판 화상을 3차원적으로 허상을 투영 표시하도록 구성되어 있다. 또한, 후속 차량의 차속이나 운전자의 운전 조작의 경향, 후속 차량 주변의 주행 환경 등에 의거하여, 삼각 표시판을 표시할 때의 강조의 정도를 변경하도록 구성되어 있다.

일본공개특허 특개2001-347853호 공보 일본공개특허 특개2016-224553호 공보

상기 서술한 바와 같이, 인공 위성으로부터의 GPS 신호를 이용한 자기 위치 추정 기능이나, 외부 정보를 취득하기 위해 차량이 노측대(路側帶)에 마련된 노측기(路側機)와 통신하는 노차간 통신, 및 타차량으로부터 정보를 취득하기 위해 차량끼리 통신하는 차차간 통신 등의 기술에 의해 외부 정보를 취득하고, 자차량의 운전자에게 그 취득한 정보를 통지하는 것이 알려져 있다. 한편, 이들의 위치 추정 기능이나 차차간 통신 혹은 노차간 통신을 실행하였을 때에는, 그들의 성질상, 오차나 지연이 발생하는 경우가 있다. 구체적으로는, GPS 신호는, 예를 들면 대기의 상태, 노이즈나 다른 전파와의 간섭에 의한 신호 감쇠, 혹은 위성의 배치나 보충수의 부족 등에 의해 오차가 발생한다. 또한, 통신에는, 데이터 통신량의 증가, 건조물 등의 차폐물의 존재 등에 의해 지연이 발생한다. 이들의 오차나 지연은, 불가피적으로 발생하는 것이며, 특히, 차량 등의 이동체에 있어서는 지연이나 오차가 발생하기 쉬워, 그들을 완전히 예측하여 대처하는 것은 곤란하다.

이 때문에, 특허 문헌 1에 기재된 장치에서는, GPS 신호에 의해 취득한 자차량의 현재 위치와 실제의 자차량의 현재 위치가 어긋나 있거나, 전방 주행 환경 정보를 취득할 때의 통신에 지연이 발생하거나 할 가능성이 있다. 그와 같은 어긋남이나 지연을 포함한 데이터에 의거하여 산출된 시간이나 거리에 따라 통지를 행함으로써, 주행 환경이 해소되기 전에 정보 디스플레이로의 표시 등의 통지가 종료되어버릴 가능성이 있다. 즉, 운전자가 노면 동결 등의 주행 환경을 목시하거나, 그 주행 환경을 회피하는 등의 운전 동작을 행하거나 하기 전에 표시가 사라질 가능성이 있어, 운전자가 주행 환경을 바르게 인식할 수 없고, 오히려 정확한 운전의 방해가 되어버릴 우려가 있다.

또한, 특허 문헌 2에 기재된 장치에서는, 차차간 통신에 의해 전방 차량으로부터 위치 정보를 포함하는 긴급 신호를 후속 차량이 수신할 때에 지연이 발생해버려, 후속 차량이 전방 차량에 도달하기 전에 헤드업 디스플레이의 삼각 표시판이 꺼져버릴 가능성이 있다. 그와 같은 경우에는, 정지하고 있는 전방 차량을 운전자가 목시할 수 있는 상태에서 표시가 꺼지는 것에 위화감을 느껴버려, 고속 도로상의 정지 차량과 같은 특히 운전자에게 주의력이 요구되는 장면에 있어서 헤드업 디스플레이의 표시에 정신이 팔려버릴 가능성이 있다. 따라서, 특허 문헌 1 및 특허 문헌 2에 기재된 장치에서는 상기 서술한 부적합이 발생할 가능성이 있어, 개선의 여지가 있었다.

본 발명은, 상기의 기술적 과제에 착목하여 이루어진 것이며, 차량이 위치 정보나 외부로부터의 정보 등을 취득할 때에 불가피적인 오차나 지연이 발생했다고 해도, 운전자에게의 위화감을 억제하면서, 그들 정보에 의거하는 지원을 하는 것이 가능한 차량의 운전 지원 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 차량의 주행 방향에서의 전방에, 상기 차량의 통행의 장해가 되는 장해물의 정보를 획득하고, 상기 장해물이 상기 차량의 전방에 있어서의 소정의 거리 범위 내에 있는 경우에, 상기 장해물의 존재를 상기 차량의 운전자에게 통지하는 차량의 운전 지원 시스템으로서, 상기 통지를 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 위치를 검출하는 차량 위치 검출부와, 상기 장해물의 위치를 검출하는 장해물 위치 검출부와, 상기 차량 위치 검출부에 의해 검출된 상기 차량의 위치와 상기 장해물 위치 검출부에 의해 검출된 상기 장해물의 위치에 의거하여, 상기 차량이 상기 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 판정하는 통과 판정부와, 상기 차량이 상기 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 상기 통과 판정부가 판정할 때까지 상기 통지를 행하는 제 1 통지 제어와, 상기 통과 판정부에 의해 상기 차량이 상기 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것이 판정된 후의 소정 시간의 동안 혹은 소정 거리의 동안, 상기 장해물의 존재를 통지하는 제 2 통지 제어를 행하는 통지 제어부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 것이다.

또한, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 위치의 검출 오차와 상기 장해물의 위치의 검출 오차 중 적어도 일방의 검출 오차의 유무를 검출하는 오차 검출부를 더 구비하고, 상기 통지 제어부는, 상기 검출 오차가 없는 것이 상기 오차 검출부에 의해 검출된 경우에, 상기 제 2 통지 제어를 행하지 않도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 상기 제 1 통지 제어에 의한 통지 내용과 상기 제 2 통지 제어에 의한 통지 내용이 상이해도 된다.

또한, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 상기 제 1 통지 제어에 의한 통지 내용은, 상기 차량에서부터 상기 장해물까지의 거리의 통지를 포함하고, 상기 제 2 통지 제어에 의한 통지 내용은, 상기 차량에서부터 상기 장해물까지의 거리의 통지를 포함하지 않아도 된다.

또한, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 상기 소정 시간 및 상기 소정 거리는, 미리 정해져 있어도 된다.

또한, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 상기 컨트롤러는, 상기 차량의 주행 거리 혹은 주행 시간을 검출하는 주행 검출부를 더 구비하고, 상기 통과 판정부는, 상기 주행 검출부에서 검출된 주행 거리가, 상기 차량 위치 검출부에서 검출된 상기 차량의 위치와 상기 장해물 위치 검출부에 의해 검출된 상기 장해물의 위치로부터 산출된 상기 차량과 상기 장해물과의 거리가 된 경우, 혹은 상기 주행 검출부에서 검출된 주행 시간이, 상기 차량 위치 검출부에서 검출된 상기 차량의 위치와 상기 장해물 위치 검출부에 의해 검출된 상기 장해물의 위치로부터 산출된 상기 차량과 상기 장해물과의 거리를 주행하는데 소비한 시간이 된 경우에, 상기 차량이 상기 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 판정해도 된다.

그리고, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 상기 소정의 장해물은, 상기 차량과 통신 가능한 정차하고 있는 정지 차량이며, 상기 차량은, 상기 정지 차량으로부터 차차간 통신에 의해 위치 정보를 포함하는 정보를 취득하는 정지 통신차 검출부를 구비하고 있어도 된다.

본 발명의 차량의 운전 지원 시스템은, 차량의 주행 방향에서의 전방에 있어서의 소정의 거리 범위 내에 장해물이 존재하는 경우에는, 그 장해물이 존재하는 것을 운전자에게 통지한다. 이 때문에, 운전자는 진행 방향 전방에 장해물이 존재하는 것을 사전에 알 수 있으므로, 그 장해물을 회피하는 등의 운전 조작을 확실하게 행할 수 있다. 또한, 통지 제어부는, 검출한 차량의 현재 위치와 장해물의 위치 정보에 의거하여 장해물의 존재를 운전자에게 통지하는 제 1 통지 제어를 실행한다. 그 후, 차량이 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것이 판정되면, 추가로 소정의 시간의 동안 혹은 소정의 거리의 동안, 장해물이 존재하는 것의 통지를 계속하는 제 2 통지 제어를 실행하도록 구성되어 있다. 즉, 차량이나 장해물의 위치 정보를 취득할 때에, 위치 측위 오차가 발생하거나, 혹은 통신 지연이 발생했다고 해도, 제 2 통지 제어에 의해 통지가 계속되므로, 차량이 장해물에 도달하기 전에 장해물이 존재하는 것의 통지가 종료되는 것을 방지 혹은 억제할 수 있다. 따라서, 통지가 운전자에게의 위화감이나 운전의 방해가 되는 것 등을 억제할 수 있어, 운전자가 주행 환경을 바르게 인식하여 적절한 운전 조작을 할 수 있다.

또한, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에서는, 차량의 위치를 검출할 때나 장해물의 위치를 검출할 때의 적어도 일방에 검출 오차가 있는 것을 판단하고, 그 검출 오차가 없는 것이 검출된 경우에는, 제 2 통지 제어를 실행하지 않도록 구성되어 있다. 즉, 차량이나 장해물의 검출 오차가 없음으로써, 취득한 그들의 위치 정보가 정확한 정보이므로, 제 1 통지 제어를 실행하는 것만으로 운전자에게 장해물이 존재하는 것의 통지를 정확하게 행할 수 있다. 따라서, 운전자가 주행 환경을 바르게 인식하여 적절한 운전 조작을 할 수 있다.

또한, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에서는, 운전자에게 통지하는 내용에 거리의 통지를 포함하고 있고, 제 1 통지 제어에서는 거리의 통지를 포함하고, 제 2 통지 제어에서는 거리의 표시를 포함하지 않도록 구성되어 있다. 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간을 요인으로 하여, 검출한 위치 정보에 의거하여 산출된 차량에서부터 소정의 장해물까지의 거리와, 실제의 차량에서부터 소정의 장해물까지의 거리에 차이가 발생하고 있는 경우에는, 거리가 틀리게 운전자에게 통지될 우려가 있다. 거리의 표시의 차이는, 운전자에게의 위화감이 발생하기 쉬워지기 때문에, 그 통지를 제 2 통지 제어에서는 행하지 않음으로써, 운전자가 위화감을 느끼는 것을 보다 방지 혹은 억제할 수 있다.

그리고, 본 발명의 차량의 운전 지원 시스템에서는, 제 2 통지 제어에 있어서의 통지를 계속하는 거리 또는 시간이 미리 정해져 있다. 이 때문에, 검출한 위치 정보에만 의거하여 설정된 거리 혹은 시간만큼 차량이 주행한 것에 의해, 통지를 종료할 때에, 차량이 장해물까지 도달하고 있지 않았다고 해도, 소정의 거리 혹은 시간만큼 통지를 계속하므로, 차량이 장해물에 도달하기 전에 장해물이 존재하는 것의 통지가 종료되어버리는 것을 방지 혹은 억제할 수 있다. 따라서, 통지가 조기에 종료됨으로써 운전자가 위화감을 느끼는 것을 억제하면서, 운전자가 장해물에 관한 정보를 바르게 인식할 수 있으므로, 장해물을 회피, 혹은 감속이나 일시 정지 등의 운전 조작을 운전자가 보다 확실하게 행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 운전자에게의 통지의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 차재(車載) 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량 및 차재 장치가 구비하고 있는 기능 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량의 운전 지원 시스템에 있어서의 운전자에게의 통지의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량의 운전 지원 시스템에서 실행되는 제어의 일례를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량의 운전 지원 시스템에서 실행되는 제어의 다른 예를 설명하기 위한 플로우 차트이다.

이하, 본 발명을 도면에 나타내는 실시 형태에 의거하여 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 실시 형태는 본 발명을 구체화한 경우의 일례에 지나지 않는 것이며, 본 발명을 한정하는 것은 아니다.

우선, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 운전 지원 시스템(1)의 구성의 일례에 대하여, 도 1을 이용하여 설명한다. 본 발명의 실시 형태에 있어서의 운전 지원 시스템(1)에서는, 네트워크를 개재하여 타차량과의 통신이 가능하게 구성된 차량(2)이, 차량(2)의 주행 방향에서의 전방에 정차하고 있는 정지 차량(3)과 통신함으로써 실행된다. 차량(2)은, 차차간 통신에 의해 취득한 정보를 처리하거나, 차량(2)에 탑재되어 있는 기기에 지령을 출력하거나 하는 정보 처리 장치로서의 기능을 가지는 차재 장치(4)를 구비하고 있다. 또한, 정지 차량(3)에도, 도면에 나타내지 않은 정보 처리 장치가 각각 탑재되어 있어, 차량(2)의 차재 장치(4)와 차차간 통신이 가능하게 구성되어 있다. 이들은 예를 들면, 종래 알려져 있는 이동 통신, 협대역 통신, 무선 통신, 또는 근거리 통신을 이용하여, 차차간 통신(V2V)을 행하도록 구성되어 있다. 또한, 정지 차량(3)이 본 발명의 실시 형태에 있어서의 장해물에 상당하고, 차재 장치(4)가 본 발명의 실시 형태에 있어서의 컨트롤러에 상당한다.

또한, 이 차량(2)은, 외부로부터 도로상의 장해물 등의 교통에 관한 다양한 정보를 외부 기관으로부터 취득한다. 차량(2)은, 취득한 정보를 필요에 따라 차량(2)의 운전자에게 통지하여 운전자를 지원하도록 구성되어 있다. 그 때에, 차량(2)에 지도 정보 등이 기억되어 있지 않은 경우라도, 좌표 데이터 등의 위치 정보에 의거하여, 차량(2)의 주변이나 진행 방향 전방의 교통에 관한 정보를 검출 및 특정하여 운전자에게 통지하는 것도 가능하게 구성되어 있다. 또한, 차량(2)은, 외부로부터 취득한 정보에 의거하여, 운전자에게 어떠한 운전 조작을 할 것인지를 통지해도 된다. 예를 들면, 도로상의 장해물의 존재에 관한 정보를 취득한 경우에는, 그 장해물의 양태 등에 의거하여, 차량(2)이 그 장해물을 피하여 통행하는 것이 가능한지, 또는 일시적인 서행이나 감속, 정차 등이 필요한지 등을 통지하도록 구성되어 있어도 된다.

차재 장치(4)는, 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 입력부로서 위치 측위 안테나(5), 각종 센서(6) 및 외부 통신 안테나(7)를 가지고, 출력부로서 출력 기기(8)를 가지고 있다. 또한, 이 차량(2)은, 엔진 차량, 전기 자동차, 수소 자동차, 하이브리드 차량, 연료 전지차 등의, 기존의 일반적인 차량이어도 된다.

위치 측위 안테나(5)는, 차량(2)의 현재 위치에 관한 정보를, 현재 위치에 따른 정보를 제공하는 위치 정보 서비스로부터 수신하기 위한 것이다. 위치 정보 서비스의 일례로서, 위성으로부터 발생된 신호를 수신하여 현재 위치를 추정 혹은 특정하는 위성 측위 시스템인 GNSS(Global Navigation Satellite System: 전지구 측위 위성 시스템)의 하나인 GPS(Global Positioning System: 전지구 측위 시스템) 등이 있다. GPS는, 복수의 GPS 위성이 송신하는 신호를 수신하고, 그 신호에 포함되어 있는 궤도의 정보 및 원자 시계에 의한 정확한 시각 정보에 의거하여 차량(2)의 현재 위치를 특정하는 것이다. 위치 측위 안테나(5)는, 그 GPS 신호를 GPS 위성으로부터 수신하는 도면에 나타내지 않은 GPS 수신부로서도 기능한다. 이 GPS 수신부에서는, 각 GPS 위성으로부터 신호가 발신된 시각과 차량(2)에 있어서 신호를 수신한 시각과의 차에, 전파의 전파 속도(광속)를 승산함으로써 각 GPS 위성과의 거리를 산출한다. 산출된 각 GPS 위성과의 거리를 반경으로 한 원의 교점을 현재 위치로서 설정하는 것이다. 또한, 위치 정보 서비스는, GPS에 한정되지 않고, 예를 들면, Wi-Fi(등록상표)의 엑세스 포인트의 식별 번호와 주소나 위치 정보를 결부시킨 위치 정보 데이터 베이스를 이용한 것이어도 된다. 또한, 이 위치 측위 안테나(5)가 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량 위치 검출부에 상당한다.

각종 센서(6)는, 차량(2)에 탑재되는 다양한 센서의 총칭이며, 차량(2)의 주행 상태 등을 검출하기 위한 센서군이다. 각종 센서(6)에는, 예를 들면, 차속 센서, 차륜속 센서, 타각 센서, 자이로 센서, 가속도 센서, 브레이크 센서, 액셀 포지션 센서, 레이더 센서, 라이더 센서, 및 차 밖 촬영용의 카메라가 포함되어 있다. 또한, 각종 센서(6)가, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 주행 검출부에 상당한다.

외부 통신 안테나(7)는, 주로, 외부로부터의 도로상의 교통에 관한 장해물 등의 정보를 수신하기 위한 무지향성의 안테나이다. 본 발명의 실시 형태에 있어서의 외부 통신 안테나(7)는, 차량(2)과 정지 차량(3)을 포함하는 타차량과의 신호의 송신 및 수신을 행하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 차량(2)이 수신하는 신호에는, 정지 차량(3)의 현재 위치나, 정지 차량(3)이 정지하고 있는 주행 레인, 혹은 정지하고 있는 양태 등의 정보도 취득한다. 또한, 외부 통신 안테나(7)가, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 장해물 위치 검출부에 상당한다. 수신한 신호를 복조(複調)하여 보내온 정보를 판별한다. 반대로, 차량(2)으로부터 신호를 송신하는 경우에는, 정보를 소정의 신호로 변조하여 소정의 대상물에 송신한다.

출력 기기(8)는, 차량(2)의 운전자 및 탑승자에 대하여, 도로상에 차량(2)의 통행의 장해가 되는 장해물 등이, 차량에서부터 소정의 거리 범위 내에 존재하는 것 등의 교통 정보를 통지하는 장치이며, 예를 들면, 통지 내용을 인식시키기 위한 디스플레이 등의 표시기(9), 및 음성에 의해 통지하기 위한 스피커(10) 등에 의해 구성되어 있다. 또한, 출력 기기(8)는, 장해물 등을 통지하는 기능을 가지는 전용의 것이어도 되지만, 지도 정보를 표시하여 목적지까지의 경로 안내를 하는 카 네비게이션으로서의 기능 등도 가지고 있어도 된다. 출력 기기(8)는, 차량에서부터 소정의 거리 범위인 제 1 통지 거리(L1) 이내에 주행의 방해가 될 가능성이 있는 장해물이 존재하는 경우에, 운전자 등의 탑승자에게 그 존재를 알림과 함께 주의를 촉구하는 통지를 개시하도록 제어된다. 또한, 이 제 1 통지 거리(L1)는, 운전자에게 장해물이 존재한다는 것의 제 1 보를 통지하기 위해 미리 정해진 임의의 거리여도 된다.

일례로서, 출력 기기(8)는, 도 1 등에 나타내는 바와 같이, 효과음(통지음)이나 비프음 등의 경보를 스피커(10)로부터 발생시킴과 함께, 마크나 문자, 및 장해물까지의 거리를 표시기(9)에 표시함으로써 운전자에게 통지하여 주의를 촉구한다. 마크는, 도 1 등에 나타내는 바와 같이, 장해물인 정지 차량(3)을 검지하고, 그 정지 차량(3)이 차량(2)의 제 1 통지 거리(L1) 이내에 존재함으로써 표시기(9)에 표시됨과 함께, 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과할 때까지 표시된다. 또한, 효과음이나 비프음은, 도 1에 나타내는 바와 같이, 장해물인 정지 차량(3)을 검지하고, 그 정지 차량(3)이 제 1 통지 거리(L1) 이내에 존재함으로써 한번 발생됨과 함께, 정지 차량(3)까지의 거리가 가까워지면 주의를 촉구하기 위해 다시 출력되어도 된다. 거리의 표시는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 차량(2)과 정지 차량(3)과의 거리가 미리 정해진 거리인 제 2 통지 거리(L2) 이내가 된 것에 의해 표시를 개시하고, 예를 들면, 50미터 접근할 때마다 등, 장해물인 정지 차량(3)까지의 거리에 따라, 숫자를 줄여 표시해도 된다. 그리고, 거리의 표시는, 차량(2)이 정지 차량(3)을 피해 통과함으로써 종료된다. 또한, 이 제 2 통지 거리(L2)는, 임의의 거리여도 되고, 예를 들면, 운전자가 운전 중에 진행 방향 전방의 정지 차량(3)의 존재를 출력 기기(8)로부터 통지되었을 때에, 운전자가 급한 조작을 하지 않고 안전하게 정지 차량(3)을 피하거나, 혹은 감속이나 정차하는 것이 가능한 거리로 정해져 있다.

이와 같은 운전자에게의 통지는, 표시기(9) 등으로의 표시 혹은 스피커(10)로부터 발생되는 소리 중 어느 것만이어도 되고, 혹은, 상황이나 취득한 정보의 내용에 따라 변경해도 된다. 또한, 소리나 표시에 의한 통지는, 각각 복수의 종류를 가지고 있어도 되고, 몇 개의 소리의 조합이거나, 상이한 색이나 마크를 조합한 것이어도 된다. 또한, 표시기(9)에 마크 등을 표시할 때에는, 예를 들면, 그래픽 인터페이스에 의해 후술하는 프로세서(11)에 의해 처리된 화상을 표시기(9)에 표시시키거나, 스피커(10)로부터 효과음이나 경보를 출력할 때에는, 프로세서(11)에 의해 생성된 음성 신호에 소정의 신호 처리를 실시하여 스피커(10)로부터 출력하도록 구성되어 있어도 된다.

차재 장치(4)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 종래 알려져 있는, 프로세서(11), 주기억부(12), 보조 기억부(13), 및 통신부(14) 등을 가지는 정보 처리 장치로서의 기능을 구비하고 있다. 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차재 장치(4)는, 프로세서(11)가 기록 매체에 기억된 프로그램을 주기억부(12)의 작업 영역에 로드하여 실행하고, 프로그램의 실행을 통한 각종의 제어를 행함으로써, 소정의 목적에 합치한 기능을 실행하는 것이다.

프로세서(11)는, 예를 들면, CPU(Central Processing Unit), 또는 DSP(Digital Signal Processor) 등이다. 이 프로세서(11)는, 차재 장치(4)를 제어하여, 다양한 정보 처리의 연산을 행하도록 구성되어 있다.

주기억부(12)는, 예를 들면, RAM(Random Access Memory), 및 ROM(Read Only Memory) 등을 포함하고 있다. 주기억부(12)에는, 상기 서술한 바와 같이, 프로세서(11)가 프로그램을 실행하기 위한 작업 영역이 형성된다.

보조 기억부(13)는, 예를 들면, EPROM(Erasable Programmable ROM), 또는 하드 디스크 드라이브(Hard Disk Drive: HDD) 등을 포함하고 있다. 이 보조 기억부(13)는, 가반 기록 매체인, 이른바 리무버블 미디어를 포함하고 있어도 된다. 이 리무버블 미디어는, 예를 들면, USB(Universal Serial Bus) 메모리, 또는 CD(Compact Disc) 혹은 DVD(Digital Versatile Disc) 등의 디스크 기록 매체여도 된다. 또한, 보조 기억부(13)는, 각종의 프로그램, 각종의 데이터, 및 각종의 테이블을 판독이나 기록하는 등을 자유롭게 기록 매체에 저장한다. 또한, 보조 기억부(13)는, 오퍼레이팅 시스템(Operating System: OS)을 저장해도 된다. 또한, 이들 정보의 일부 또는 전부는, 주기억부(12)에 저장되어도 된다. 반대로, 주기억부(12)에 저장되는 정보는, 보조 기억부(13)에 저장되어도 된다.

통신부(14)는, 예를 들면, 무선 통신을 이용하여, 정지 차량(3)이나 외부의 시설이나 설비와 데이터 통신을 행하기 위한 무선 통신 회로이다. 이 무선 통신 회로는, 예를 들면, 5G(5th Generation) 또는 LTE(Long Term Evolution) 등의 이동 통신을 이용하여, 차차간 통신이나 노차간 통신을 행한다. 또한, 무선 통신 회로는, DSRC(Dedicated Short Range Communications) 등의 협대역 통신을 이용하여, 차차간 통신 및 노차간 통신을 행해도 된다. 혹은, 무선 통신 회로는, Wi-Fi 등의 무선 통신을 이용하여 차차간 통신을 행해도 되고, 또는 BLE(Bluetooth(등록상표) Low Energy) 등의 근거리 통신을 이용하여 차차간 통신을 행해도 된다. 또한, 외부의 시설이나 설비는, 예를 들면, 도로 교통 정보 통신 시스템인 VICS(등록상표)나, 도로에 마련된 노측기 등의 것이며, 장해물에 관한 정보를 제공하는 시설이나 설비이다.

상기 서술한 바와 같이 구성되는 차재 장치(4)에 의해 실행되는 일련의 처리는, 하드웨어에 의해 실행시키는 것에 한정되지 않고, 소프트웨어에 의해 실행시켜도 된다. 또한, 정지 차량(3)에 탑재되어 있는 정보 처리 장치는, 상기 서술한 차재 장치(4)와 마찬가지의 정보 처리 장치에 의해 구성되어 있어도 된다.

이어서, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차재 장치(4)의 기능 구성에 대하여, 도 3을 이용하여 설명한다. 차재 장치(4)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 자차량 전방 정지 통신차 검출부(15), 오차 검출부(16), 및 통지 제어부(17)를 구비하고 있다. 이들 기능은, 예를 들면, 상기 서술한 프로세서(11)에 의해 실행된다.

자차량 전방 정지 통신차 검출부(15)는, 차량(2)의 진행 방향 전방의 도로상에 정지하고 있는 차량이 있는 것을 검출한다. 자차량 전방 정지 통신차 검출부(15)는, 위치 측위 안테나(5)가 수신한 차량(2)의 현재 위치에 관한 정보, 각종 센서(6)에 의해 취득한 차량(2)의 주행 상태 등에 관한 정보, 및 외부 통신 안테나(7)가 수신한 타차량의 위치 정보 등에 관한 정보를 취득한다. 그리고, 그들 정보로부터, 차량(2)의 진행 방향이나 주행할 예정의 경로상에 존재하고, 교통의 장해나 차량(2)의 주행의 방해가 될 가능성이 있는 차량을 검출한다. 또한, 이 자차량 전방 정지 통신차 검출부(15)가, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 정지 통신차 검출부에 상당한다.

구체적으로는, 자차량 전방 정지 통신차 검출부(15)는, 위치 측위 안테나(5)로부터 차량(2)의 현재 위치를 취득하고, 또한 각종 센서(6)나, 차재 장치(4)의 주기억부(12) 혹은 보조 기억부(13)에 내장되어 있는 지도 데이터 등으로부터 차량(2)의 진행 방향, 차속, 주행하고 있는 차선 등을 검출한다. 이어서, 자차량 전방 정지 통신차 검출부(15)는, 외부 통신 안테나(7)로 수신한 주변 차량에 관한 정보 등으로부터, 차량(2)이 주행할 때에 회피하거나, 혹은 감속이나 정지하거나 하는 등의 대응을 할 필요가 발생할 가능성이 있는 차량을 판별한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 그와 같은 대응이 필요한 차량인 정지 차량(3)이 검출된 경우에는, 차량(2)의 현재 위치와, 정지 차량(3)의 위치 정보를 취득한다. 그들이 취득한 위치 정보는, 통지 제어부(17)에 송신된다.

오차 검출부(16)는, 취득한 위치 정보에 발생하는 오차를 검출 혹은 산출하거나, 차량(2)의 외부와의 통신에 의해 발생한 지연의 시간을 검출 혹은 산출하거나 한다. 우선, 상기 서술한 바와 같이, GPS 등에 의해 차량(2)의 현재 위치를 취득하였을 때에는, 외면적인 요인을 포함한 다양한 요인에 의해, 추정된 차량(2)의 현재 위치와 GPS 신호에 의거하여 취득한 차량(2)의 현재 위치와의 사이에서 불가피적으로 오차가 발생한다. 불가피적으로 발생한 차량(2)의 위치 측위 오차는, 예를 들면, 전자 기준점을 이용한 상대 측위 방식(DGPS: Differential GPS)이나, 측위 위성의 오차 보정 정보나 문제 정보를 제공하는 SBAS(satellite-based augmentation system: 정지 위성형 보강 시스템) 등을 이용하여 산출된다. 오차 검출부(16)는, 이와 같은 수단에 의해 검출 혹은 산출된 정지 차량(3)의 위치 정보의 오차에 관한 좌표 등의 정보를 취득한다. 그리고, 산출된 차량(2)의 현재 위치의 위치 측위 오차에, 취득한 정지 차량(3)의 위치의 위치 측위 오차를 더함으로써, 최종적인 위치 측위 오차의 크기를 산출한다.

또한, 오차 검출부(16)는, 상기 서술한 바와 같이, 차량(2)이 통신에 의해 외부로부터 정보를 송신 및 수신을 행할 때에는, 차량(2) 등에 탑재되어 있는 통신 설비에 있어서의 실측값에 의거하는 오차뿐만 아니라, 차폐물 등의 외면적인 요인을 포함한 다양한 요인에 의해, 불가피적으로 통신에 지연이 발생한다. 불가피적으로 발생한 통신 지연은, 예를 들면, 취득한 위치 정보 등에 포함되는 타임 스탬프에 의거하여 산출할 수 있다. 즉, 정지 차량(3)에 있어서, 위치 정보 등을 취득한 시각 혹은 수신한 시각이 차량(2)에 송신되므로, 그 위치 정보 등에 포함되는 타임 스탬프와, 차량(2)에 탑재되어 있는 수정식(水晶式) 시계 등의 시각 정보와의 차분에 의거하여 통신 지연 시간을 산출한다.

그리고, 오차 검출부(16)는, 상기 서술한 바와 같이 산출된 차량(2)과 정지 차량(3)과의 위치 측위 오차 및, 차량(2)과 정지 차량(3)과의 통신 지연 시간을 포함하는 검출 오차가 있는 것을 검출한 경우에, 그 검출 오차가 미리 정해진 값보다 큰 것을 판정한다. 미리 정해진 값이란, 취득한 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이, 장해물의 존재를 운전자에게 통지하는데 있어서 허용 가능한 범위 내인 것을 판단하기 위한 임의의 값이다. 미리 정해진 값보다 큰 경우에는, 검출 오차가 실질적으로 있는 것으로 하여, 산출된 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간의 구체적인 수치가 통지 제어부(17)에 송신된다. 반대로, 미리 정해진 수치 이하인 등, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 얼마 안되며, 통지하는데 있어서 실질적인 영향이 없다고 판단된 경우에는, 산출된 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간의 구체적인 값을 통지 제어부(17)에 송신하여, 허용할 수 있는 범위인 것을 통지한다. 즉, 실질적으로 차량(2)의 위치의 검출 오차 및 장해물인 정지 차량(3)의 위치의 검출 오차가 없는 것으로 하여 통지 제어부(17)에 알린다.

통지 제어부(17)는, 장해물인 정지 차량(3)이 존재하는 것을 운전자에게 통지하기 위한 제어를 실행한다. 통지 제어부(17)는, 자차량 전방 정지 통신차 검출부(15)로부터 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리를 취득하고, 그 차간 거리가 제 1 통지 거리(L1)이거나, 혹은 제 1 통지 거리 이내가 된 것의 정보를 수신한 경우에는, 정지 차량(3)이 존재하는 것을 운전자에게 통지하도록 출력 기기(8)를 제어한다. 또한, 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리가, 제 2 통지 거리(L2)이거나, 혹은 제 2 통지 거리(L2) 이내가 된 것의 정보를 수신한 경우에는, 정지 차량(3)이 존재하는 것의 상세한 정보를 운전자에게 통지하도록 출력 기기(8)를 제어한다. 또한, 이 실시 형태에 있어서의 상세한 통지란, 출력 기기(8)에 대하여, 거리 등의 상세한 정보를 포함하는 통지를 개시하도록 요구하는 것이다. 또한, 통지 제어부(17)는, 추가로, 통과 판정부(18), 제 1 통지 제어부(19) 및 제 2 통지 제어부(20)를 구비하고 있다.

통과 판정부(18)는, 자차량 전방 정지 통신차 검출부(15)로부터 취득한 위치 정보에 의거하여, 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리를 산출하여, 차간 거리가 제 1 통지 거리(L1)에 근사하거나, 혹은 제 1 통지 거리(L1) 이내인 것을 검출한다. 정지 차량(3)이 제 1 통지 거리(L1)에 근사하거나, 혹은 제 1 통지 거리(L1) 이내인 것이 검출된 경우에는, 운전자에게 통지할 필요가 있으므로, 그 취지를 제 1 통지 제어부(19)에 전달한다. 또한, 산출한 차간 거리와, 미리 정해진 제 2 통지 거리(L2)를 비교하여, 차간 거리가 제 2 통지 거리(L2)에 근사하거나, 혹은 제 2 통지 거리(L2) 이내에 있는 것이 검출된 경우에는, 상기 서술한 바와 같이 운전자에게 추가의 통지를 할 필요가 있으므로, 그 취지를 제 1 통지 제어부(19)에 송신한다. 한편, 정지 차량(3)의 위치 정보를 취득한 결과, 정지하고 있는 타차량이 존재하지만, 제 1 통지 거리(L1)보다 먼 것을 검출함으로써 아직 운전자에게 통지할 필요가 없는 경우, 혹은, 주행 레인이 상이한 등에 의해, 정지하고 있는 차량이 차량(2)의 주행의 방해가 될 가능성이 낮다고 판단된 경우에는, 통과 판정부(18)에서는 현시점에서 통지해야 할 차량이 존재하지 않는 것으로서 판단된다. 또한, 도 1 및 도 4에서는, 제 1 통지 거리(L1)가, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 소정의 범위로서 도시되어 있다.

또한, 통과 판정부(18)는, 위치 측위 안테나(5)로부터 취득한 차량(2)의 현재 위치와 정지 차량(3)의 위치 정보에 의거하여, 차량(2)이 정지 차량(3)이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 검출한 경우에는, 그 취지를 제 1 통지 제어부(19)에 송신한다. 여기서, 차량(2)이 정지 차량(3)이 존재하고 있는 지점을 지나간 것은, 취득한 위치 정보에 의해서만 산출된, 이른바 데이터상의 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리가 0이 된 것에 의해 판정된다. 즉, 각종 센서(6)에 의해 검출된 차량(2)의 주행 거리가, 데이터상의 차간 거리가 된 것, 혹은, 각종 센서(6)에 의해 검출된 차량(2)의 주행 시간이, 데이터상의 차간 거리로부터 산출된 그 데이터상의 차간 거리를 주행하는데 소비한 시간이 된 경우에, 차량(2)이 정지 차량(3)이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 판정하도록 구성되어 있다.

제 1 통지 제어부(19)는, 통과 판정부(18)로부터 장해물인 정지 차량(3)과 차량(2)과 데이터상의 차간 거리가 제 1 통지 거리(L1)에 근사하거나, 혹은 제 1 통지 거리 이내에 존재하는 것에 의해, 출력 기기(8)에 지령을 내려 운전자에게의 통지를 개시하도록 제어한다. 정지 차량(3)이 제 1 통지 거리 이내에 존재하는 경우에는, 예를 들면, 도 1 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 마크와 문장, 및 효과음에 의해 운전자에게 통지하도록 제어한다. 또한, 차량(2)과 정지 차량(3)과의 데이터상의 차간 거리가 제 2 통지 거리(L2)에 근사하거나, 혹은 제 2 통지 거리(L2) 이내에 존재하는 것에 의해, 출력 기기(8)에 지령을 내려 운전자에게의 상세한 통지를 개시하도록 제어한다. 정지 차량(3)이 제 2 통지 거리(L2) 이내에 존재하는 경우에는, 예를 들면, 도 1 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 마크와 문장, 및 효과음에 더해 거리의 표시에 의해 운전자에게 통지하도록 제어한다. 그리고, 통과 판정부(18)로부터, 데이터상의 차간 거리에 의거하여, 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과한 것이 판정된 경우에는, 운전자에게의 제 1 통지 제어를 종료하도록 출력 기기(8)를 제어한다.

제 2 통지 제어부(20)는, 오차 검출부(16)로부터, 차량(2)과 정지 차량(3)과의 위치 측위 오차 및 통신 지연 등이 있는 경우에, 제 1 통지 제어부(19)에 의한 통지가 종료된 후에도 통지를 계속하는 제 2 통지 제어를 실행한다. 구체적으로는, 제 2 통지 제어부(20)는, 오차 검출부(16)에 있어서, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간 등의 검출 오차가 미리 정해진 값보다 큰 것에 의해, 실질적으로 검출 오차가 있는지 여부의 판정 결과를 수신한다.

위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 미리 정해진 값보다 커, 검출 오차가 있다고 판단됨으로써, 오차 검출부(16)로부터 산출된 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간의 구체적인 수치를 취득한 경우에는, 그들에 의거하여, 통지의 계속 시간 혹은 도 4에 나타내는 바와 같은 통지의 계속 거리(L4)를 산출한다. 그리고, 제 1 통지 제어부(19)에 있어서의 데이터상의 차간 거리에 따른 통지가 종료된 것을 통과 판정부(18)로부터 판정된 후에, 상기 서술한 바와 같이 산출하여 특정된 통지의 계속 시간 혹은 통지의 계속 거리(L4)에 따라 통지를 계속한다. 그리고, 제 2 통지 제어부(20)는, 통과 판정부(18)에 있어서, 각종 센서(6)에 의거하여, 그들의 통지의 계속 시간 혹은 계속 거리(L4)에 따른 분만큼 차량(2)이 주행한 것이 판정됨으로써, 통지를 종료하도록 출력 기기(8)를 제어하여, 이 제 2 통지 제어를 종료한다. 또한, 제 2 통지 제어에 있어서의 통지 내용은, 제 1 통지 제어에 있어서의 통지 내용과 상이하다. 구체적으로는, 제 2 통지 제어에서는, 통지에 있어서의 거리의 표시를 하지 않도록 구성되어 있다.

한편, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 존재하지만, 그들의 구체적인 수치를 검출 혹은 취득할 수 없었던 경우에는, 제 2 통지 제어부(20)는, 미리 정해진 소정의 값에 따라 운전자에게의 통지를 계속한다. 상기 서술한 DGPS나 SBAS 등의 위치 측위 오차를 산출하는 서비스를 이용할 수 없거나, 혹은 정지 차량(3)으로부터의 타임 스탬프를 취득할 수 없거나 하는 경우가 있다. 그와 같은 경우에는, 도 1에 나타내는 바와 같은 통지를 계속하는 소정의 거리(L3), 혹은, 소정의 시간을 미리 정해 두고, 상기 서술한 데이터상의 차간 거리에 따른 통지가 종료되는 타이밍의 이후에, 그들의 소정의 거리(L3) 또는 소정의 시간에 따라 통지를 계속하도록 구성되어 있다. 또한, 제 2 통지 제어부(20)는, 상기 서술한 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 있거나 그들의 구체적인 수치를 취득하지 않고, 항상 미리 정해진 값만 통지를 계속하도록 구성되어 있어도 된다.

또한, 제 2 통지 제어부(20)는, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 미리 정해진 값 이하임으로써, 오차 검출부(16)로부터 위치 측위 오차 및 통신 지연이 없거나, 혹은 오차의 범위 내임으로써 실질적으로 없는 것을 수신한 경우에는, 통지의 계속 시간 및 통지의 계속 거리(L4) 등의 산출은 실행되지 않는다. 즉, 제 2 통지 제어부(20)에 의한 제 1 통지 제어가 종료된 후에도 운전자에게의 통지를 계속하는 제 2 통지 제어를 실행하지 않는다. 또한, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간에 의거하여 산출한 결과, 운전자에게의 통지의 개시가 늦어짐으로써, 정지 차량(3)을 통과한 후에도 통지가 계속되게 되는 경우에는, 위치 측위 오차 및 통신 지연이 없는 것으로 하여, 특별한 보정을 하지 않고, 데이터상의 차간 거리에 따라 통지를 개시 혹은 종료하도록 제어해도 된다. 즉, 차량(2)이 정지 차량(3)에 도달하기 전에 운전자에게의 통지가 종료되는 것을 회피할 수 있으므로, 이 제 2 통지 제어를 실행하지 않아도 된다.

이어서, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량의 운전 지원 시스템(1)에 의해 실행되는 제어의 일례를 도 5에 나타내는 플로우 차트를 이용하여 설명한다. 도 5에 나타내는 플로우 차트는, 외부 통신 안테나(7)로부터 차량(2)의 진행 방향 전방에 장해물인 정지 차량(3)이 존재하는 것의 신호를 수신한 후, 그 정지 차량(3)이 차량(2)으로부터 소정의 범위인 제 1 통지 거리(L1) 이내 혹은 제 2 통지 거리(L2) 이내에 존재함으로써 운전자에게 통지를 행할 때에 실행되는 제어의 일례이다. 또한, 도 5에 나타내는 제어는, 차량(2)이, 상기 서술한 위치 정보에 대한 위치 측위 오차나, 외부로부터 정보를 취득할 때에 발생하는 통신 지연 등을 수신할 수 없는 경우에 있어서, 정지 차량(3)의 존재를 운전자에게 통지할 때에 실행되는 플로우 차트이다.

우선, 단계 S1에서는, 차량(2)이 운전자에 대하여 정지 차량(3)의 존재를 통지하고 있는 것, 즉 제 1 통지 제어를 실행하고 있는지 여부를 판단한다. 여기서는, 외부 통신 안테나(7)로 수신한 데이터에 의거하여 차량(2)의 진행 방향 전방의 도로상에 장해물인 정지 차량(3)이 존재하는 것을 차량(2)이 검출함으로써, 운전자에게 통지하고 있는지 여부를 판단한다. 정지 차량(3)이 아직 소정의 범위인 제 1 통지 거리(L1)보다 멀거나, 혹은 차량(2)이 도로를 돌거나 차선을 변경하는 등, 차량(2)이 진행 방향을 변경함으로써 정지 차량(3)을 검출해도 그 존재를 통지할 필요가 없어진 것 등, 제 1 통지 제어를 실행하고 있지 않음으로써, 운전자에게 정지 차량(3)의 존재를 통지를 하고 있지 않은 경우에는, 단계 S1에서 부정적으로 판정되어, 이 제어를 일단 종료한다. 반대로, 차량으로부터 제 1 통지 거리(L1) 이내의 지점에 정지 차량(3)이 존재하고 있으며, 운전자에게 정지 차량(3)의 존재를 통지하고 있는, 즉 제 1 통지 제어를 실행하고 있음으로써, 단계 S1에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S2로 진행된다. 또한, 이 실시 형태에서는, 단계 S1에 있어서의 운전자에게 정지 차량(3)의 존재를 통지하고 있는 것의 판정을, 정지 차량(3)이 제 1 통지 거리(L1) 이내인 것에 의해 판단하고 있지만, 제 2 통지 거리(L2) 이내에 존재하는 것을 판단하는 것으로 해도 된다.

단계 S2에서는, 통과 판정부(18)에 의해 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과한 것을 판단한다. 통과 판정부(18)는, 위치 측위 안테나(5)에 의해 수신한 차량(2)의 현재 위치와, 외부 통신 안테나(7)에 의해 수신한 정지 차량(3)의 위치 정보에 의거하는 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리에 따라, 출력 기기(8)를 제어하여 운전자에게 정지 차량(3)이 존재하는 것을 통지한다. 그리고, 단계 S2에서는, 각종 센서(6)에 의해 차량(2)이 산출된 차간 거리를 주행한 것을 판단한다. 여기서, 차량(2)이 차간 거리를 주행한 것은, 예를 들면 차밖 촬영용의 카메라 등에 의해 실제로 주행한 것을 검출하는 것은 아니고, 간단히 상기 서술한 데이터상에서 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리에 의거하는 거리 혹은 시간만큼 차량(2)이 주행한 것을 판별하고 있다. 차량(2)이 데이터상의 차간 거리에 의거하는 거리 혹은 시간만큼 진행하고 있지 않음으로써, 단계 S2에서 부정적으로 판단된 경우에는, 그대로 통지를 계속하고 일단 이 제어를 종료한다.

반대로, 차량(2)이 데이터상에서 정지 차량(3)을 통과함으로써, 단계 S2에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S3으로 진행된다. 단계 S3에서는, 데이터상에서 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과 후, 또한 제 2 통지 제어를 개시하여 소정의 거리(L3) 혹은 소정의 시간만큼 주행한 것을 판단한다. 이 소정의 거리(L3)는, 예를 들면, 위치 측위 오차 및 통신 지연을 포함하여 도출되는 취득한 데이터상의 차간 거리와, 실제의 차간 거리와의 차이가 미리 시뮬레이션 등에 의해 산출되고, 그 차이의 최대값이 설정되어 있다. 또한, 소정의 시간도 마찬가지로, 그 데이터상의 차간 거리와 실제의 차간 거리와의 차이가 미리 시뮬레이션 등에 의해 산출되고, 그 차이의 최대값을, 차량(2)의 소정의 차속, 예를 들면 현재 차속으로 주행하는 경우에 필요한 시간이 소정의 시간으로서 설정되어 있다.

출력 기기(8)에 의한 통지를 계속하고, 소정의 거리(L3)를 차량(2)이 통과, 또는 차량(2)이 소정의 시간 주행함으로써 단계 S3에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S4로 진행되고, 정지 차량(3)이 존재하는 것의 운전자에게의 통지를 종료한다. 반대로, 단계 S3에서 부정적으로 판단된 경우에는, 차량(2)이 소정의 거리(L3)를 통과, 또는 차량(2)이 소정의 시간 주행할 때까지 통지를 계속하고, 정지 차량(3)이 존재하는 것의 운전자에게의 통지, 즉 제 2 통지 제어를 종료한다. 또한, 출력 기기(8)에 의한 통지를 계속할 때에, 표시기(9)에 거리의 표시가 되어 있던 경우에는, 그 거리의 표시는 계속하지 않는다. 즉, 거리의 표시는, 데이터상에서 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과한 것, 즉 제 1 통지 제어가 종료됨으로써 그 표시를 종료하도록 구성되어 있다.

이 차량의 운전 지원 시스템(1)에 의하면, 차량(2)의 진행 방향 전방에 있어서의 제 1 통지 거리(L1) 이내에, 주행의 장해가 될 가능성이 있는 장해물인 정지 차량(3)이 존재하는 경우에는, 그 장해물이 존재하는 것이 운전자에게 통지된다. 이 때문에, 운전자는 차량(2)의 진행 방향 전방에 정지 차량(3)이 존재하는 것을 사전에 알 수 있으므로, 정지 차량(3)을 안전하게 회피 등의 대처를 할 수 있다. 또한, 취득한 차량(2)의 현재 위치와 정지 차량(3)의 위치 정보에 의거하여 설정된 운전자에게의 통지를 행하는 거리 혹은 시간에 따라 통지하고, 그 설정된 거리의 통과 후 혹은 시간의 경과 후에, 또한 미리 정해진 거리 혹은 시간만큼 통지를 계속하도록 구성되어 있다. 이 때문에, 불가피적으로 발생하는 위치 측위 오차나 통신 지연에 의해 차량(2)의 현재 위치와 정지 차량(3)의 위치를 정확하게 검출할 수 없었다고 해도, 차량(2)이 정지 차량(3)에 도달하기 전에 조기에 통지가 꺼지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 가령, 상기 서술한 바와 같이 통지를 연장함으로써, 정지 차량(3)을 통과한 후에도 통지가 계속되고 있었다고 해도, 그것은 운전자에게의 위화감으로 연결되기 어렵다. 따라서, 정지 차량(3)에 도달하기 전에 통지가 종료되는 것에 의한 운전자에게의 위화감을 억제할 수 있음과 함께, 정지 차량(3)이 존재하는 것을 운전자가 바르게 인식할 수 있으므로, 정지 차량(3)을 회피, 혹은 감속이나 일시 정지 등의 운전 조작을 운전자가 보다 확실하게 행할 수 있다.

이어서, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 차량의 운전 지원 시스템(1)에 의해 실행되는 제어의 다른 예를 도 6에 나타내는 플로우 차트를 이용하여 설명한다. 도 6에 나타내는 플로우 차트는, 외부 통신 안테나(7)로부터 차량(2)의 진행 방향 전방에 장해물인 정지 차량(3)이 존재하는 것의 신호를 수신한 후, 그 정지 차량(3)이 차량(2)으로부터 소정의 범위인 제 1 통지 거리(L1) 이내 혹은 제 2 통지 거리(L2) 이내에 존재함으로써 운전자에게 통지를 행할 때에 실행되는 제어의 다른 예이다. 또한, 도 6에 나타내는 플로우 차트에서는, 차량(2)이, 상기 서술한 위치 정보에 대한 위치 측위 오차나, 외부로부터 정보를 취득할 때에 발생하는 통신 지연 등을 수신 가능한 경우에 있어서, 정지 차량(3)의 존재를 운전자에게 통지할 때에 실행되는 플로우 차트이다. 또한, 도 5와 동일한 단계에 대해서는, 동일한 부호를 붙이고 그 설명을 생략 혹은 간략화한다.

우선, 상기 서술한 바와 같이, 단계 S1에서는 차량(2)이 운전자에게 대하여 정지 차량(3)의 존재를 출력 기기(8)로부터 통지하고 있는 것, 즉, 제 1 통지 제어를 실행하고 있는지 여부를 판단한다. 운전자에게 정지 차량(3)이 존재하는 것을 통지하고 있지 않은 경우에는, 단계 S1에서 부정적으로 판정되어, 이 제어를 일단 종료한다. 반대로, 운전자에게 정지 차량(3)의 존재를 통지하고 있음으로써, 단계 S1에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S12로 진행된다.

단계 S12에서는, 차량(2)의 위치 측위 오차 및 정지 차량(3)의 위치 측위 오차와, 정지 차량(3)에 관한 정보를 수신할 때에 발생한 통신 지연 시간을 취득한다. 상기 서술한 바와 같이, DGPS나 SBAS 등을 이용하여 위치 측위 오차를 산출하거나, 정지 차량(3)으로부터 취득한 위치 정보 등에 포함되는 타임 스탬프에 의거하여 통신 지연 시간을 산출하거나 한다. 그와 같이 하여 각각의 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간에 관한 데이터를 취득하면, 단계 S13으로 진행된다.

단계 S13에서는, 단계 S12에서 산출한 결과에 의거하여, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 발생하고 있는지 여부를 판정한다. 여기서는, 예를 들면, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 없는 것을 판단할 뿐만 아니라, 그들의 구체적인 수치가 미리 정해진 수치 이하인지 여부를 판정한다. 미리 정해진 수치는, 운전자에게 정지 차량(3)의 존재를 통지할 때에 발생하는 거리적, 혹은 시간적인 오차를 허용할 수 있는 범위가 되는 정도의 수치이면 된다. 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 미리 정해진 수치 이하임으로써, 제어상, 실질적으로 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 없는 것으로서 취급할 수 있는 값이기 때문에, 취득한 차량(2)의 현재 위치 및 정지 차량(3)의 위치 정보가 정확하다고 판단된 경우에는, 단계 S13에서 부정적으로 판단되어, 단계 S14로 진행된다.

단계 S14에서는, 위치 측위 오차 및 통신 지연이 발생하고 있지 않기 때문에, 취득한 차량(2)의 위치 정보 및 정지 차량(3)의 위치 정보에 의거하여, 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과한 것을 판단한다. 즉, 단계 S2에서 실행한 바와 같이, 데이터상에서 산출된 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리에 따라 통지를 행하고, 그 데이터상에서 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과하였는지 여부를 판단한다. 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과함으로써 단계 S14에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S4로 진행되고, 정지 차량(3)이 존재하는 것의 운전자에게의 통지를 종료한다. 또한, 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과하고 있지 않음으로써 단계 S14에서 부정적으로 판단된 경우에는, 단계 S15로 진행되고, 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과할 때까지 통지를 계속하고 일단 이 제어를 종료한다.

단계 S13에 있어서, 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간이 미리 정해진 수치보다 커, 실질적으로 검출 오차가 있다고 판단됨으로써, 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S16으로 진행된다. 단계 S16에서는, 취득한 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간에 의거하여, 통지를 계속하는 거리 혹은 시간을 산출한다. 구체적으로는, 차량(2)의 현재 위치를 취득할 때에 발생한 위치 측위 오차에 정지 차량(3)의 위치 정보를 취득할 때에 발생한 위치 측위 오차를 더해, 합계의 위치 측위 오차를 산출한다. 또한, 정지 차량(3)으로부터 수신한 위치 정보 등에 포함되는 타임 스탬프로부터 차량(2)에 탑재되어 있는 예를 들면 수정식 시계(쿼츠 시계)의 시각과의 차로부터, 통신 지연 시간을 산출한다. 그리고, 그들이 산출된 합계의 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간과, 차량(2)과 정지 차량(3)과의 데이터상의 차간 거리에 의해 산출된 통지가 종료될 예정의 위치 혹은 시간에 의거하여, 통지를 계속하는 계속 거리(L4) 혹은 계속 시간을 산출한다. 이와 같이 하여 통지의 계속 거리 (L4) 혹은 통지의 계속 시간이 산출됨으로써, 단계 S17로 진행된다.

단계 S17에서는, 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과한 것을 판단한다. 여기서 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과한 것은, 단계 S2와 마찬가지로, 데이터상의 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리에 의거한 거리 혹은 시간만큼 차량(2)이 주행한 것을 판별하고 있다. 데이터상의 차간 거리에 의거한 거리 혹은 시간만큼 차량(2)이 주행하고 있지 않음으로써, 단계 S17에서 부정적으로 판단된 경우에는, 단계 S19로 진행되고, 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과할 때까지 계속된다. 반대로, 데이터상의 차간 거리에 의거한 거리 혹은 시간만큼 차량(2)이 주행함으로써, 단계 S17에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S18로 진행된다.

단계 S18에서는, 단계 S16에서 산출된 통지를 계속하는 거리에 따라 차량(2)이 주행한 것, 혹은 통지를 계속하는 시간에 따라 차량(2)이 주행한 것을 판정한다. 차량(2)이 그들의 통지의 계속 거리(L4) 혹은 통지의 계속 시간만큼 주행함으로써 단계 S18에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 단계 S4로 진행되고, 정지 차량(3)이 존재하는 것의 운전자에게의 통지를 종료한다. 즉, 적어도 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과할 때까지 통지가 계속되었다고 판단되었기 때문에, 이 제어를 종료한다. 반대로, 차량(2)이 그들의 통지의 계속 거리(L4) 혹은 통지의 계속 시간만큼 주행하고 있지 않음으로써 단계 S18에서 부정적으로 판단된 경우에는, 단계 S5로 진행되어, 통지가 계속된다. 또한, 출력 기기(8)에 의한 통지를 계속할 때에, 표시기(9)에 거리의 표시가 되어 있던 경우에는, 그 거리의 표시는 계속되지 않는다. 즉, 거리의 표시는, 데이터상에서 차량(2)이 정지 차량(3)을 통과한 것이 판정됨으로써 그 표시를 종료하도록 구성되어 있다.

이 차량의 운전 지원 시스템(1)의 다른 실시 형태에 의하면, 차량(2) 및 정지 차량(3)의 위치 측위 오차나, 정지 차량(3)으로부터 위치 정보 등을 수신할 때에 발생하는 통신 지연 시간 등을 취득하고, 그들의 값이 소정의 값보다 큼으로써 실질적으로 검출 오차가 있다고 판단된 경우에는, 그들의 위치 측위 오차 및 통신 지연 시간에 의거하여 차량(2)과 정지 차량(3)과의 차간 거리의 오차를 산출한다. 또한, 그 차간 거리의 오차에 따라 운전자에게 통지를 계속하는 거리 혹은 시간을 산출한다. 그리고, 취득한 차량(2)의 현재 위치 및 정지 차량(3)의 위치 정보에 의거하여 산출된 차간 거리에 따른 통지가 종료된 후에, 차간 거리의 오차에 따라 산출된 통지의 계속 거리(L4) 혹은 통지의 계속 시간, 통지를 계속하도록 구성되어 있다. 즉, 취득한 차량(2)의 현재 위치나 정지 차량(3)의 위치 정보 등에 불가피적으로 포함되는 위치 측위 오차나 통신 지연에 따라, 통지하는 거리나 시간을 계속하므로, 차량(2)이 정지 차량(3)에 도달하기 전에 통지가 종료되어버리는 것을 방지 혹은 억제할 수 있다. 따라서, 운전자가 통지가 조기에 종료되는 것에 의한 위화감을 느끼는 경우가 없고, 또한, 통지가 운전자에게의 방해가 되는 것을 방지 혹은 억제할 수 있다. 즉, 운전자에 대하여 정확하게 통지할 수 있으므로, 운전자가 정지 차량에 관한 정보를 바르게 인식할 수 있음과 함께, 정지 차량(3)을 회피, 혹은 감속이나 일시 정지 등의 운전 조작을 운전자가 보다 확실하게 행할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 상기 서술한 예에 한정되지 않는 것이며, 본 발명의 목적을 달성하는 범위에서 적절히 변경해도 된다. 예를 들면, 이 실시 형태에서는, 취득한 데이터상의 차간 거리에 의거하여 운전자에게 통지한 후, 위치 측위 오차나 통신 지연 시간에 따라 통지를 계속하도록 구성되어 있지만, 위치 측위 오차나 통신 지연 시간에 의거하여 정확한 통지의 개시 및 종료 위치 또는 타이밍을 산출할 수 있는 경우에는, 장해물에 도달함과 동시에 통지를 종료하는 것으로 해도 된다. 즉, 정지 차량(3)에 관한 정보를 취득하면, 그 정보에 의거하여 산출된 소정의 파라미터인 차량(2)과 정지 차량(3)과의 거리, 혹은 그 거리와 차량(2)의 차속에 의해 구해지는 제 1 예측 시간을 직접적으로 보정함으로써, 운전자에게 상세한 통지를 개시 및 종료하는 위치 혹은 타이밍을 설정하는 것으로 해도 된다. 그 구성에 의하면, 운전자에게 장해물이 존재하는 것의 통지를 보다 정확하게 행할 수 있다.

1 운전 지원 시스템
2 차량
3 정지 차량(장해물)
4 차재 장치(컨트롤러)
5 위치 측위 안테나(차량 위치 검출부)
6 각종 센서
7 외부 통신 안테나(장해물 위치 검출부)
8 출력 기기
9 표시기
10 스피커
11 프로세서
12 주기억부
13 보조 기억부
14 통신부
15 자차량 전방 정지 통신차 검출부(정지 통신차 검출부)
16 오차 검출부
17 통지 제어부
18 통과 판정부
19 제 1 통지 제어부
20 제 2 통지 제어부
L1 제 1 통지 거리
L2 제 2 통지 거리
L3 소정의 거리
L4 통지의 계속 거리

Claims

차량의 주행 방향에서의 전방에, 상기 차량의 통행의 장해가 되는 장해물의 정보를 취득하고, 상기 장해물이 상기 차량의 전방에 있어서의 소정의 거리 범위 내에 들어 있는 경우에, 상기 장해물의 존재를 상기 차량의 운전자에게 통지하는 차량의 운전 지원 시스템으로서,
상기 통지를 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 컨트롤러는,
상기 차량의 위치를 검출하는 차량 위치 검출부와,
상기 장해물의 위치를 검출하는 장해물 위치 검출부와,
상기 차량 위치 검출부에 의해 검출된 상기 차량의 위치와 상기 장해물 위치 검출부에 의해 검출된 상기 장해물의 위치에 의거하여, 상기 차량이 상기 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 판정하는 통과 판정부와,
상기 차량이 상기 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 상기 통과 판정부가 판정할 때까지 상기 통지를 행하는 제 1 통지 제어와, 상기 통과 판정부에 의해 상기 차량이 상기 장해물이 존재하고 있는 지점을 지나간 것이 판정된 후의 소정 시간의 동안 혹은 소정 거리의 동안, 상기 장해물의 존재를 통지하는 제 2 통지 제어를 행하는 통지 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 차량의 위치의 검출 오차와 상기 장해물의 위치의 검출 오차 중 적어도 일방의 검출 오차의 유무를 검출하는 오차 검출부를 더 구비하고,
상기 통지 제어부는, 상기 검출 오차가 없는 것이 상기 오차 검출부에 의해 검출된 경우에, 상기 제 2 통지 제어를 행하지 않도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 통지 제어에 의한 통지 내용과 상기 제 2 통지 제어에 의한 통지 내용이 상이한 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 제 1 통지 제어에 의한 통지 내용은, 상기 차량에서부터 상기 장해물까지의 거리의 통지를 포함하고, 상기 제 2 통지 제어에 의한 통지 내용은, 상기 차량에서부터 상기 장해물까지의 거리의 통지를 포함하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 소정 시간 및 상기 소정 거리는, 미리 정해져 있는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 차량의 주행 거리 혹은 주행 시간을 검출하는 주행 검출부를 더 구비하고,
상기 통과 판정부는, 상기 주행 검출부에서 검출된 주행 거리가, 상기 차량 위치 검출부에서 검출된 상기 차량의 위치와 상기 장해물 위치 검출부에 의해 검출된 상기 장해물의 위치로부터 산출된 상기 차량과 상기 장해물과의 거리가 된 경우, 혹은 상기 주행 검출부에서 검출된 주행 시간이, 상기 차량 위치 검출부에서 검출된 상기 차량의 위치와 상기 장해물 위치 검출부에 의해 검출된 상기 장해물의 위치로부터 산출된 상기 차량과 상기 장해물과의 거리를 주행하는데 소비한 시간이 된 경우에, 상기 차량이 상기 장해물의 존재하고 있는 지점을 지나간 것을 판정하는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 장해물은, 상기 차량과 통신 가능한 정차하고 있는 정지 차량이며,
상기 차량은, 상기 정지 차량으로부터 차차간 통신에 의해 상기 정지 차량의 위치를 취득하는 정지 통신차 검출부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 차량의 운전 지원 시스템.