JP5353286B2 - 車両用運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
交通インフラにより提供される情報に基づいて、運転支援を行う車両用運転支援装置であって、
交通インフラにより提供される情報を受信する受信部と、
該受信部により受信された情報から、前記車両運転支援装置が搭載された車両の停止すべき位置に関する情報を取得する取得部と、
該取得部により取得された車両の停止すべき位置に関する情報に基づいて、該停止すべき位置に停止するために要求される減速すべきタイミングを推定する減速タイミング推定部と、
該減速タイミング推定部により推定された減速すべきタイミングが経過したかを判定するタイミング経過判定部と、
該タイミング経過判定部により減速すべきタイミングが経過したと判定された場合に、注意喚起情報を提供するかを判定する注意喚起判定部と
を有し、
前記注意喚起判定部は、
前記車両の速度に応じて、該車両の速度が所定の閾値以上である場合には、前記減速すべきタイミングが経過した際における遅延時間に基づいて、注意喚起情報の提供を禁止するか否かを判定し、
該車両の速度が所定の閾値未満である場合には、該車両と停止線との間の距離と該車両の速度から、該停止線に停止するために必要な減速度を求め、該減速度が所定値以上である場合に注意喚起情報の提供を禁止する。
交通インフラにより提供される情報には、信号機のサイクル情報及び/又は停止線までの距離情報が含まれる。
前記所定の閾値は、注意喚起を禁止する減速度の閾値と停止線までの距離に基づいて設定される。
減速運転が行われたことを検出する検出部
を有し、
前記注意喚起判定部は、前記検出部において減速運転が行われたことが検出されず、且つ前記タイミング経過判定部により減速すべきタイミングが経過したと判定された場合に、注意喚起情報を提供するかを判定する。
交通インフラにより提供される情報に基づいて、運転支援を行う車両用運転支援装置における運転支援方法であって、
交通インフラにより提供される情報を受信する受信ステップと、
該受信ステップにより受信された情報から、前記車両運転支援装置が搭載された車両の停止すべき位置に関する情報を取得する取得ステップと、
該取得ステップにより取得された車両の停止すべき位置に関する情報に基づいて、該停止すべき位置に停止するために要求される減速すべきタイミングを推定する減速タイミング推定ステップと、
該減速タイミング推定ステップにより推定された減速すべきタイミングが経過したかを判定するタイミング経過判定ステップと、
該タイミング経過判定ステップにより減速すべきタイミングが経過したと判定された場合に、注意喚起情報を提供するかを判定する注意喚起判定ステップと
を有し、
前記注意喚起判定ステップは、
前記車両の速度に応じて、該車両の速度が所定の閾値以上である場合には、前記減速すべきタイミングが経過した際における遅延時間に基づいて、注意喚起情報の提供を禁止するか否かを判定し、
該車両の速度が所定の閾値未満である場合には、該車両と停止線との間の距離と該車両の速度から、該停止線に停止するために必要な減速度を求め、該減速度が所定値以上である場合に注意喚起情報の提供を禁止すると判定する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
図1は、本実施例に従った車両用運転支援装置が適用されるインフラ協調システムの構成例を示す。
本実施例に従ったナビゲーションシステム100は、ナビ位置推定部102と、注意喚起判定部104と、ビーコン受信部106と、VICSアプリ108と、ヒューマンマシンインターフェース(HMI: Human Machine Interface)110とを有する。
(1)車両の速度が、注意喚起禁止減速度線と停止線までの距離情報から求められる速度よりも低い場合(換言すれば、車両の速度が、注意喚起禁止減速度線と停止線までの距離情報から求められる速度未満である場合)
注意喚起判定部104は、認識している停止線までの距離にデータ伝送及び/又はデータ処理に基づいて推定される遅延時間により求められる補正距離を加えた距離を求める。そして、注意喚起判定部104は、該距離と車両の速度により、必要とされる減速度を求める。そして、注意喚起判定部104は、該減速度が所定値以上の場合には注意喚起情報の提供を禁止すると判定し、該減速度が所定値未満の場合には注意喚起情報の提供を行うと判定する。該所定値は注意喚起情報の提供が遅れるか否かに応じて設定される。
(2)車両の速度が、注意喚起禁止減速度線と停止線までの距離情報から求められる速度よりも高い場合(換言すれば、車両の速度が、注意喚起禁止減速度線と停止線までの距離情報から求められる速度以上である場合)
注意喚起判定部104は、停止するために要求される減速すべきタイミングにおけるデータ伝送及び/又はデータ処理に基づいて推定される遅延時間が許容できる時間であるかを判定する。注意喚起判定部104は、許容できる時間であると判定できない場合に注意喚起情報の提供を禁止すると判定し、許容できる時間であると判定できる場合に注意喚起情報の提供を行うと判定する。
図5は、本実施例に従った車両用運転支援装置としてのナビゲーションシステムの動作を示す。
102 ナビ位置推定部
104 注意喚起判定部
106 ビーコン受信部
108 VICS(Vehicle Information and Communication System)アプリ
110 HMI(Human Machine Interface)
200 光受信回路
300 路側機
Claims (5)
- 交通インフラにより提供される情報に基づいて、運転支援を行う車両用運転支援装置であって、
交通インフラにより提供される情報を受信する受信部と、
該受信部により受信された情報から、前記車両運転支援装置が搭載された車両の停止すべき位置に関する情報を取得する取得部と、
該取得部により取得された車両の停止すべき位置に関する情報に基づいて、該停止すべき位置に停止するために要求される減速すべきタイミングを推定する減速タイミング推定部と、
該減速タイミング推定部により推定された減速すべきタイミングが経過したかを判定するタイミング経過判定部と、
該タイミング経過判定部により減速すべきタイミングが経過したと判定された場合に、注意喚起情報を提供するかを判定する注意喚起判定部と
を有し、
前記注意喚起判定部は、
前記車両の速度に応じて、該車両の速度が所定の閾値以上である場合には、前記減速すべきタイミングが経過した際における遅延時間に基づいて、注意喚起情報の提供を禁止するか否かを判定し、
該車両の速度が所定の閾値未満である場合には、該車両と停止線との間の距離と該車両の速度から、該停止線に停止するために必要な減速度を求め、該減速度が所定値以上である場合に注意喚起情報の提供を禁止すると判定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置において、
交通インフラにより提供される情報には、信号機のサイクル情報及び/又は停止線までの距離情報が含まれることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1又は2に記載の車両用運転支援装置において、
前記所定の閾値は、注意喚起を禁止する減速度の閾値と停止線までの距離に基づいて設定されることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置において、
減速運転が行われたことを検出する検出部
を有し、
前記注意喚起判定部は、前記検出部において減速運転が行われたことが検出されず、且つ前記タイミング経過判定部により減速すべきタイミングが経過したと判定された場合に、注意喚起情報を提供するかを判定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 交通インフラにより提供される情報に基づいて、運転支援を行う車両用運転支援装置における運転支援方法であって、
交通インフラにより提供される情報を受信する受信ステップと、
該受信ステップにより受信された情報から、前記車両運転支援装置が搭載された車両の停止すべき位置に関する情報を取得する取得ステップと、
該取得ステップにより取得された車両の停止すべき位置に関する情報に基づいて、該停止すべき位置に停止するために要求される減速すべきタイミングを推定する減速タイミング推定ステップと、
該減速タイミング推定ステップにより推定された減速すべきタイミングが経過したかを判定するタイミング経過判定ステップと、
該タイミング経過判定ステップにより減速すべきタイミングが経過したと判定された場合に、注意喚起情報を提供するかを判定する注意喚起判定ステップと
を有し、
前記注意喚起判定ステップは、
前記車両の速度に応じて、該車両の速度が所定の閾値以上である場合には、前記減速すべきタイミングが経過した際における遅延時間に基づいて、注意喚起情報の提供を禁止するか否かを判定し、
該車両の速度が所定の閾値未満である場合には、該車両と停止線との間の距離と該車両の速度から、該停止線に停止するために必要な減速度を求め、該減速度が所定値以上である場合に注意喚起情報の提供を禁止すると判定することを特徴とする運転支援方法。
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JP2009034364A JP5353286B2 (ja) | 2009-02-17 | 2009-02-17 | 車両用運転支援装置及び運転支援方法 |
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