JP2002163795A - 前方路面情報を用いた障害物衝突防止支援装置 - Google Patents

前方路面情報を用いた障害物衝突防止支援装置

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JP2002163795A
JP2002163795A JP2000357777A JP2000357777A JP2002163795A JP 2002163795 A JP2002163795 A JP 2002163795A JP 2000357777 A JP2000357777 A JP 2000357777A JP 2000357777 A JP2000357777 A JP 2000357777A JP 2002163795 A JP2002163795 A JP 2002163795A
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Japan
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vehicle
obstacle
road surface
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driver
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JP2000357777A
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English (en)
Inventor
Toshiyuki Kano
敏行 加納
Takamasa Suetomi
隆雅 末冨
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National Institute for Land and Infrastructure Management
Original Assignee
National Institute for Land and Infrastructure Management
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 前方の路面状況が変化点している場合におい
ても、前方の障害物との衝突を防止する。 【解決手段】 路面センサが検出した障害物の位置、路
面状況、および、その変化点の位置を路車間通信により
取得し、車両の制動距離を予測して、前方の障害物に衝
突しないよう、適切なタイミングで、ドライバに対して
障害物情や操作支援を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、路側のセンサおよ
び路面状況センサと路車間通信装置を具備した道路に、
路車間通信の受信装置およびドライバへの情報提供と車
両の制御装置を備えた車両が走行する際に、前方の障害
物への衝突を防止するための車両用障害物衝突防止支援
装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】車両用障害物衝突防止支援装置は、車両
が前方の障害物に衝突することが予想されるときに、ド
ライバへの情報提供や操作支援を行うことにより、前方
の障害物との衝突を防止している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両と
前方の障害物との衝突を予想するためには、前方の路面
状況を推定し、車両の制動距離を予測しなければならな
い。このとき、路面状況が一定ならば、現在の路面状態
から制動距離の予測も容易に行えるが、路面状態が途中
で変化する場合は、制動距離の予測が困難になる。
【0004】本発明は、上記した事情に鑑みてなされた
もので、その目的は、前方の路面状況の変化点を用い
て、車両の制動距離を予測し、適切なタイミングで、ド
ライバに情報提供や操作支援を行うことができる車両用
障害物衝突防止支援装置を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の車両用障害物衝突防止支援装置は、基点
マーカを具備した道路を走行し、前方の障害物および路
面状況に関する情報を道路側から通信により入手可能な
車両において、路側から前方の障害物の位置、および、
路面状況とその変化点の情報が得られた場合の、車両か
らドライバへの情報提供および車両の制御方法であっ
て、自車両の基点マークからの積算走行距離と速度、障
害物の位置、および、路面状況とその変化点の位置を入
力とし、また、路面状況情報と障害物情報をドライバに
通知および制御データを車両に出力する制御手段を備
え、この制御手段は、障害物が発生すると、障害物の位
置、路面状況とその変化点の位置、および自車両の位置
と速度を用いて車両の制動距離を予測し、前方の障害物
に衝突しないように、適切なタイミングで、ドライバに
対して障害物情報の通知あるいは車両の制御を行うこと
を特徴とする。
【0006】すなわち、本発明は、前方の路面状況の変
化点を用いて、車両の制動距離を予測し、ドライバに情
報提供や操作支援を行うため、車両が道路を走行する際
に、前方の障害物への衝突を確実に防止するが可能にな
る。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して詳細に説明する。図1は、本発明に係る車両用
障害物衝突防止支援システムを説明するための全体構成
図である。
【0008】図1に示すように、この障害物衝突防止支
援装置1は、車両に搭載される制動距離予測装置2とド
ライバへの情報提供装置3とからなっている。ところ
で、制動距離予測に必要なデータは、自車両の位置、速
度、障害物の位置、路面状況、およびその変化点の位置
である。障害物の位置、路面状況、およびその変化点の
位置は、道路側に設置した路側センサ4で検知された路
面状況情報を路車間通信装置5による路車間通信によ
り、車両の情報提供装置3に送信され入手される。制動
距離予測装置2は、これらのデータを保持、管理する。
障害物の位置は、道路側に設置した基点マーカからの道
程で表される。また、設定パラメータとして、空走時
間、制動立上り時間、システム余裕時間を保持する。
【0009】以下の方法で、制動距離の予測を行い、情
報提供や操作支援のタイミングを決定する。 (a) 通常減速度、緊急減速度の設定 路面状況に応じて、通常減速度および緊急減速度を設定
する。路面状況変化点がある場合は、路面状況変化点の
手前、および前方のそれぞについて、通常減速度および
緊急減速度を設定する。
【0010】以下の説明では、 LA:、停止余裕距離 V: 車両の速度 t0: 空想時間 t1:制動立上り時間 t2:システム余裕時間 α :路面状況変化点通過前の減速度 α´:路面状況変化点通過後の減速度 この場合、通常減速度および緊急減速度の設定は、路面
状況に応じて設定されるものである。このとき、路面状
況に変化がある場合には、路面状況変化点の手前、およ
び、その前方のそれぞれについて、通常減速度および緊
急減速度が設定される。
【0011】また、停止余裕距離(LA)は、下記のよ
うな式によって算出される。 (b) 停止余裕距離の算出 路面状況変化点の有無およびその位置に応じて、以下の
よう停止余裕距離を算出する。 (b-1)路面状況変化点がない場合 LA=V2/2α+V(t0+t2+1/2・t1)−1/
24・αt1 (b-2)空走中に想路面状況変化点がある場合 LA=V2/2α´+V(t0+t2+1/2・t1)−1
/24・α´t1 (b-3)制動立上り中に路面が変化す場合(減速度が小
さくなる場合) LA=V2/2α+V(t0+t2+1/2・t1)−1/
24・αt1−α´/α・LC+LC (b-4)制動立上り中に路面が変化する場合(減速度が
大きくなる場合) LA=V(t0+t2+1/2・t1)−1/12・αt1
−α´/α・LC+LC (b-5)一定減速中に路面が変化する場合 LA=V(t0+t2+1/2・t1)−1/12・αt1
−α´/α・LC+LC (c) 余裕距離の算出 (余裕距離)=(障害物の位置)・(自車両位置)−
(停止余裕距離) (d) 情報提供 余裕距離が0以下になったら、ドライバへの情報提供装
置3が、ドライバへに情報提供を行う。また障害物が無
くなった場合に、情報提供を中止する。
【0012】警報や操作支援のタイミングも同様に決定
する。この場合、空走時間、制動立上り時間、および減
速度の値は、情報提供とは別の値を用いる。警報の余裕
距離が0以下になったら情報提供を中止して警報を行
う。同様に、操作支援の余裕距離が0以下になったら、
情報提供を中止し、操作支援を行う。
【0013】すなわち、本発明に係る車両用障害物衝突
防止支援システムによれば、基点マークを具備した道路
を走行し、前方の障害物および路面状況に関する情報を
道路側から通信により入手可能な車両において、路側か
ら前方の障害物の位置、および、路面状況とその変化点
の情報が得られた場合の、車両からドライバへの情報提
供および車両の制御方法であって、自車両の基点マーク
からの積算走行距離と速度、障害物の位置、および、路
面状況とその変化点の位置を入力とし、また、路面状況
情報と障害物情報をドライバに通知および制御データを
車両に出力する制御手段を備える。そして、この制御手
段は、障害物が発生すると、障害物の位置、路面状況と
その変化点の位置、および、自車両の位置と速度を用い
て車両の制動距離を予測し、前方の障害物に衝突しない
ように、適切なタイミングで、ドライバに対して障害物
情報の通知あるいは車両の制御を行うものである。
【0014】
【発明の効果】このように、本発明に係る車両用障害物
衝突防止支援装置では、前方の路面状況が変化点してい
る場合に、適切なタイミングで、ドライバに確実に情報
提供することができるので、障害物に対する衝突防止の
効果を向上できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る車両用障害物衝突防止支援シス
テムの一実施形態の全体構成を示す説明図である。
【符号の説明】
1 障害物衝突防止支援装置 2 制動距離予測装置 3 ドライバへの情報提供装置 4 路側センサ 5 路車間通信装置

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】基点マーカを具備した道路を走行し、前方
    の障害物および路面状況に関する情報を道路側から通信
    により入手可能な車両において、路側から前方の障害物
    の位置および路面状況とその変化点の情報が得られた場
    合の、車両からドライバへの情報提供および車両の制御
    方法であって、 自車両の基点マーカからの積算走行距離と速度、障害物
    の位置、および路面状況とその変化点の位置を入力と
    し、また、路面状況情報と障害物情報をドライバに通知
    および制御データを車両に出力する制御手段を備え、こ
    の制御手段は、障害物が発生すると、障害物の位置、路
    面状況とその変化点の位置、および自車両の位置と速度
    を用いて車両の制動距離を予測し、前方の障害物に衝突
    しないように、適切なタイミングで、ドライバに対して
    障害物情報の通知あるいは車両の制御を行うことを特徴
    とする車両用障害物衝突防止支援装置。
JP2000357777A 2000-11-24 2000-11-24 前方路面情報を用いた障害物衝突防止支援装置 Pending JP2002163795A (ja)

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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007138566A (ja) * 2005-11-18 2007-06-07 Aisin Seiki Co Ltd 開閉体の制御装置
JP2008234582A (ja) * 2007-03-23 2008-10-02 Oki Electric Ind Co Ltd 車両走行警報システム
JP2010191625A (ja) * 2009-02-17 2010-09-02 Toyota Motor Corp 車両用運転支援装置及び運転支援方法
JP2010267124A (ja) * 2009-05-15 2010-11-25 Toyota Motor Corp 環境予測装置
US8073574B2 (en) 2005-11-22 2011-12-06 Aisin Aw Co., Ltd. Driving assist method and driving assist apparatus for vehicle

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