JP6694421B2 - 車載装置、同一道路走行判定方法、及び同一道路走行判定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両などの移動体が同一の道路上にいるか否かを判定する技術に関する。

従来、移動体間の通信を利用して、他の移動体との交錯可能性を判断する車両用運転補助システムがある。このような車両用運転補助システムには、２次元上での交錯可能性だけでなく、３次元上での交錯可能性を判断するものがある。例えば、特許文献１では、他車両から受信した高度に関する情報を用いて、自車両の高度よりも所定高度以上に上方又は下方に離れた高度に位置する他車両は、自車両と立体交差する道路を走行していると判断する運転補助システムが開示されている。

特開２００４−１９９３９０号公報

しかしながら、上記運転補助システムにおいて、具体的な判断方法は特に開示されていない。すなわち、従来の運転補助システムは、立体交差するそれぞれの道路の状況に対応しているとは言えず、精度よく交錯可能性を判断することはできない。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その課題の一例としては、自車両の近傍に存在する他の移動体が同一道路上を走行しているか否かを精度高く判定することができる車載装置、同一道路走行判定方法、及び同一道路走行判定プログラムを提供することにある。

（１）上記の課題を達成するため、本発明に係る車載装置は、その一態様として、車両に搭載される車載装置である。車載装置は、受信部と、位置情報取得部と、速度情報取得部と、記憶部と、判定部と、を備える。受信部は、この車載装置を搭載した車両（以下「車両」という）の近傍に存在する移動体の３次元の位置情報を受信する。位置情報取得部は、車両の３次元の位置情報を取得する。ここで、３次元の位置情報とは、緯度、経度、高度を有する位置情報をいう。また２次元の位置情報とは、緯度、経度のみを有する位置情報をいう。速度情報取得部は、車両の速度を取得する。記憶部は、速度と道路の最大勾配を対応付けた勾配情報を記憶する。判定部は、勾配情報に基づいて、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かを判定する判定処理を実行する。

判定部は、詳しくは、最大勾配取得部と、距離算出部と、判定閾値設定部と、高度差算出部と、判定結果出力部と、を備える。最大勾配取得部は、勾配情報に基づいて、速度情報取得部により取得された車両の速度に対応した最大勾配を取得する。距離算出部は、受信部により受信された移動体の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、位置情報取得部により取得された車両の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、の間の距離を算出する。判定閾値設定部は、最大勾配取得部により取得された最大勾配を用いて、距離算出部により算出された距離に対応した最大高度差を算出し、算出した当該最大高度差に基づいた判定閾値を設定する。高度差算出部は、位置情報取得部により受信された移動体の高度と、位置情報取得部により取得された車両の高度と、の間の高度差を算出する。判定結果出力部は、高度差算出部により算出された高度差が判定閾値以下の場合には、車両と移動体が同一道路上を走行しているという判定結果を出力する一方、高度差算出部により算出された高度差が判定閾値より大きい場合には、車両と移動体が同一道路上を走行していないという判定結果を出力する。

上記（１）の構成の車載装置によれば、車両の速度に対応した最大勾配に基づいて最大高度差を算出し、算出した最大高度差に基づいて判定閾値を設定する。そして、この判定閾値と、車両と近傍に存在する移動体との高度差と、を比較して３次元的な交錯可能性を判定するので、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かを精度高く判定することができる。

（２）本発明に係る車載装置は、上記（１）の構成において、勾配情報は、法令に基づいて規定された、車両の法定速度と道路の最大勾配を対応付けたデータに基づいており、車両の速度が大きくなるに従って最大勾配は小さくなる傾向を有する情報である、ことが好ましい。

上記（２）の構成の車載装置によれば、道路構造に即した勾配情報に基づいて判定閾値を設定するので、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かの判定精度を高めることができる。

（３）本発明に係る車載装置は、上記（１）〜（２）の構成において、以下の構成が好ましい。受信部は、道路区分を示す道路区分情報を受信可能である。また、判定結果出力部が車両と移動体が同一道路上を走行していると判定し、かつ、車両に道路区分情報がなく、かつ移動体の道路区分情報を受信した場合には、受信した道路区分情報を車両の道路区分情報に設定する。

上記（３）の構成の車載装置によれば、車両が道路区分情報を保持していない場合、道路区分情報を保持することが可能となるので、道路区分情報を用いたサービス提供が可能となる。

（４）本発明に係る車載装置は、上記（１）〜（３）の構成において、アプリケーション部を備える、ことが好ましい。アプリケーション部は、判定結果出力部の判定結果を利用して所定のアプリケーションを実行する。

上記（４）の構成の車載装置によれば、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かの判定情報を利用者に運転支援サービスとして提供することができる。

（５）本発明に係る車載装置は、上記（１）〜（４）の構成において、精度確認部を備えることが好ましい。精度確認部は、所定の方法により、基準点として設定された車両の過去の位置の高度に基づいて、車両の現在の高度の精度を確認する。そして、判定部は、精度確認部により、車両の現在の高度の精度が所定の精度を満たすと判定された場合、判定処理を実行し、車両の現在の高度を含む位置を基準点に設定する。一方、精度確認部により、車両の現在の高度の精度が所定の精度を満たさないと判定された場合、判定部は、判定処理を実行せず、前回に実行した判定処理の結果を流用する。

上記（５）の構成の車載装置によれば、車両の現在の高度が所定の精度を満たす場合に判定処理を実行するので、判定処理の結果に対する精度を高めることができる。

（６）本発明に係る車載装置は、上記（５）の構成において、精度確認部は、高度角算出部と、推定高度変化量算出部と、最大勾配取得部と、最大高度変化量算出部と、精度判定部と、を備えることが好ましい。

高度角算出部は、基準点の３次元上の位置と車両の現在の３次元上の位置とに基づいて、車両が基準点から現在の位置に移動した場合の車両の水平方向に対する高度角を算出する。推定高度変化量算出部は、基準点の２次元上の位置と車両の現在の２次元上の位置との間の第一の距離、及び車両の現在の２次元上の位置と移動体の現在の２次元上の位置との間の第二の距離を算出する。そして、算出した第一の距離及び第二の距離、並びに高度角算出部により算出された高度角に基づいて、車両が移動体の現在の２次元上の位置に達したときの車両の基準点からの高度変化量を算出する。最大勾配取得部は、勾配情報に基づいて、速度情報取得部により取得された車両の現在の速度に対応した最大勾配を取得する。最大高度変化量算出部は、第一の距離及び第二の距離、並びに最大勾配取得部により取得された最大勾配を用いて、車両が移動体の現在の２次元上の位置に達したときの車両の基準点からの最大高度変化量を算出する。精度判定部は、推定高度変化量算出部により算出された高度変化量が最大高度変化量以下の場合には、所定の精度を満たすと判定し、推定高度変化量算出部により算出された高度変化量が最大高度変化量より大きい場合には、所定の精度を満たさないと判定する。

上記（６）の構成の車載装置によれば、基準点及び近傍に存在する移動体の現在位置を用いて、車両の推定高度変化量を算出し、この算出した推定高度変化量を、道路の最大勾配に基づいた最大高度差と比較して、車両の現在位置の信頼性を確認するので、車両の現在位置の高度情報に対する信頼性を判定することができる。

（７）本発明に係る同一道路走行判定方法は、その一態様として、車両に搭載された車載装置による同一道路走行判定方法である。車載装置は、速度と道路の最大勾配を対応付けた勾配情報を記憶する記憶部を備えている。同一道路走行判定方法は、受信ステップと、位置情報取得ステップと、速度情報取得ステップと、判定ステップと、を備える。受信ステップでは、この車載装置を搭載した車両（以下「車両」という）の近傍に存在する移動体の３次元の位置情報を受信する。位置情報取得ステップでは、車両の３次元の位置情報を取得する。ここで、３次元の位置情報とは、緯度、経度、高度を有する位置情報をいう。また２次元の位置情報とは、緯度、経度のみを有する位置情報をいう。速度情報取得ステップでは、車両の速度を取得する。判定ステップでは、勾配情報に基づいて、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かを判定する。

判定ステップは、詳しくは、最大勾配取得ステップと、距離算出ステップと、判定閾値設定ステップと、高度差算出ステップと、判定結果出力ステップと、を備える。最大勾配取得ステップは、勾配情報に基づいて、速度情報取得ステップにより取得された車両の速度に対応した最大勾配を取得する。距離算出ステップは、受信ステップにより受信された移動体の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、位置情報取得ステップにより取得された車両の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、の間の距離を算出する。判定閾値設定ステップは、最大勾配取得ステップにより取得された最大勾配を用いて、距離算出ステップにより算出された距離に対応した最大高度差を算出し、算出した当該最大高度差に基づいた判定閾値を設定する。高度差算出ステップは、位置情報取得ステップにより受信された移動体の高度と、位置情報取得ステップにより取得された車両の高度と、の間の高度差を算出する。判定結果出力ステップは、高度差算出ステップにより算出された高度差が判定閾値以下の場合には、車両と移動体が同一道路上を走行しているという判定結果を出力する一方、高度差算出ステップにより算出された高度差が判定閾値より大きい場合には、車両と移動体が同一道路上を走行していないという判定結果を出力する。

上記（７）の構成の同一道路走行判定方法によれば、車両の速度に対応した最大勾配に基づいて最大高度差を算出し、算出した最大高度差に基づいて判定閾値を設定する。そして、この判定閾値と、車両と近傍に存在する移動体との高度差と、を比較して３次元的な交錯可能性を判定するので、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かを精度高く判定することができる。

（８）本発明に係る同一道路走行判定プログラムは、その一態様として、車両に搭載された車載装置のための同一道路走行判定プログラムである。車載装置は、速度と道路の最大勾配を対応付けた勾配情報を記憶する記憶部を備える。同一道路走行判定プログラムは、車載装置に、受信ステップと、位置情報取得ステップと、速度情報取得ステップと、判定ステップと、を実行させる。受信ステップでは、この車載装置を搭載した車両（以下「車両」という）の近傍に存在する移動体の３次元の位置情報を受信する。ここで、３次元の位置情報とは、緯度、経度、高度を有する位置情報をいう。また２次元の位置情報とは、緯度、経度のみを有する位置情報をいう。位置情報取得ステップでは、車両の３次元の位置情報を取得する。速度情報取得ステップでは、車両の速度を取得する。判定ステップでは、記憶部に記憶された勾配情報に基づいて、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かを判定する。

判定ステップは、詳しくは、最大勾配取得ステップと、距離算出ステップと、判定閾値設定ステップと、高度差算出ステップと、判定結果出力ステップと、を備える。最大勾配取得ステップは、勾配情報に基づいて、速度情報取得ステップにより取得された車両の速度に対応した最大勾配を取得する。距離算出ステップは、受信ステップにより受信された移動体の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、位置情報取得ステップにより取得された車両の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、の間の距離を算出する。判定閾値設定ステップは、最大勾配取得ステップにより取得された最大勾配を用いて、距離算出ステップにより算出された距離に対応した最大高度差を算出し、算出した当該最大高度差に基づいた判定閾値を設定する。高度差算出ステップは、位置情報取得ステップにより受信された移動体の高度と、位置情報取得ステップにより取得された車両の高度と、の間の高度差を算出する。判定結果出力ステップは、高度差算出ステップにより算出された高度差が判定閾値以下の場合には、車両と移動体が同一道路上を走行しているという判定結果を出力する一方、高度差算出ステップにより算出された高度差が判定閾値より大きい場合には、車両と移動体が同一道路上を走行していないという判定結果を出力する。

上記（８）の構成の同一道路走行判定プログラムによれば、車両の速度に対応した最大勾配に基づいて最大高度差を算出し、算出した最大高度差に基づいて判定閾値を設定する。そして、この判定閾値と、車両と近傍に存在する移動体との高度差と、を比較して３次元的な交錯可能性を判定するので、車両と移動体が同一道路上を走行しているか否かを精度高く判定することができる。

本発明によれば、自車両の近傍に存在する他の移動体が同一道路上を走行しているか否かを精度高く判定することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る車載装置の概略構成図である。 本発明の第１の実施の形態に係る勾配情報を模式的に示すグラフである。 本発明の第１の実施の形態に係る車載装置の判定部の機能を詳しく示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る同一道路走行判定処理を説明するための道路状況図である。 本発明の第１の実施の形態に係る同一道路走行判定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る車載装置の概略構成図である。 本発明の第２の実施の形態に係る車載装置の精度確認部の機能を詳しく示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態に係る高度情報精度確認処理を説明するための道路状況図である。 本発明の第２の実施の形態に係る高度情報精度確認処理において高度角、自車推定高度変化量を説明するための図である。 本発明の第２の実施の形態に係る高度情報精度確認処理において最大高度変化量を説明するための図である。 本発明の第２の実施の形態に係る高度情報精度確認処理において自車推定高度変化量と最大高度変化量を比較する図である。 本発明の第２の実施の形態に係る高度情報精度確認処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車載装置１０の概略構成図である。車載装置１０は、自動車などの車両１に搭載される通信装置である。車載装置１０は、車両１に一体的に組み込まれてもよいし、車両１に着脱自在に取り付けられるようにしてもよい。車載装置１０は、３次元上の交錯可能性を判断可能であり、近傍に存在する他の車両２が同一道路上を走行しているか否かを判定する。ここで、本実施の形態における近傍とは、他の車両２と通信可能な位置関係をいい、具体的には、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）支援サービスの車車間通信が可能な位置関係を意味する。また、同一道路とは、車両１と車両２が衝突する可能性がある道路を意味する。なお、車両１及び２は、４輪だけでなく、３輪や２輪のオートバイであってもよい。以下、車両１を自車１、車両２を他車２と表記する場合がある。

車載装置１０は、受信部１１と、速度情報取得部１２と、位置情報取得部１３と、記憶部１４と、判定部１５と、アプリケーション部１６と、送信部１７と、を備える。

受信部１１は、Ｖ２Ｘ支援サービスの車車間通信データを随時受信する。詳しくは、近傍に存在する他車２から他車２の現在の位置情報を受信する。この他車位置情報は、緯度、経度及び高度を有する３次元の位置情報である。また、受信部１１は、他車位置情報の他、オプションとして、他車２の道路区分情報を受信する場合がある。道路区分情報は、車両が走行している道路区分を示す情報であり、例えば、高速道路、都市高速道路、国道などの区分が存在する。

速度情報取得部１２は、車載装置１０が搭載されている自車１の現在の速度情報を取得する。速度情報は、車両１に設けられた車速センサで計測される。

位置情報取得部１３は、自車１の現在の位置情報を取得する。この自車位置情報は、緯度、経度及び高度を有する３次元の位置情報である。自車位置情報は、車両１に設けられたＧＰＳ（Global
Positioning System）モジュールが受信したＧＰＳ情報に基づく。

記憶部１４は、自車１の速度と道路の最大勾配の関係を１対１に対応付けた勾配情報１４１を記憶している。勾配情報１４１は、後述する同一道路走行判定処理に用いられる。図２は、勾配情報１４１の内容を模式的に示すグラフである。本実施の形態では、道路構造令に規定されている自動車の法定速度と道路の最大勾配の関係を勾配情報１４１に反映させている。法令によれば法定速度が大きい道路ほど道路の最大勾配は小さくなっている。したがって、勾配情報１４１は、定性的には、図２に示すように、自車１の速度が大きくなるに従って対応する最大勾配は小さくなる傾向を有する。具体的には、自車１の速度が時速２０ｋｍ以上１２０ｋｍ以下の範囲内において、自車１の速度が大きくなるに従って最大勾配は小さくなり、自車１の速度が時速２０ｋｍ以下では９％、１２０ｋｍ以上の範囲内では２％となり、最大勾配は一定となっている。

判定部１５は、受信部１１が他車２の位置情報を受信するごとに同一道路走行判定処理を実行して、位置情報を送信した他車２が自車１と同一道路上を走行しているか否かを判定する。判定部１５は、より詳しくは、図３に示すように、最大勾配取得部１５１と、距離算出部１５２と、高度差算出部１５３と、判定閾値設定部１５４と、判定結果出力部１５５と、を具備する構成である。

最大勾配取得部１５１は、速度情報取得部１２が取得した自車１の現在の速度情報に基づいて、記憶部１４に記憶されている勾配情報１４１を参照し、自車１の現在の速度情報に対応した最大勾配を取得する。例えば、自車１の速度が時速６０ｋｍの場合、最大勾配は５％である（図２参照）。

距離算出部１５２は、位置情報取得部１３が取得した自車位置情報と、受信部１１が受信した他車位置情報と、に基づいて自車他車間の距離を算出する。ここで、自車他車間の距離は、自車１の２次元上の位置座標と他車２の２次元上の位置座標の間の距離を示す。

このことを、図４を用いて具体的に説明する。図４は、自車１及び他車２ａが高速道路を走行し、他車２ｂが一般道路を走行している様子を示す図である。ここで、自車１の３次元位置座標をＡ（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）、他車２ａの３次元位置座標をＢａ（Ｂａｘ，Ｂａｙ，Ｂａｚ）、他車２ｂの３次元位置座標をＢｂ（Ｂｂｘ，Ｂｂｙ，Ｂｂｚ）とする。例えば、他車２ａから他車位置情報を受信した場合、自車１と他車２ａの距離Ｌａは、ｓｑｒ［（Ｂａｘ−Ａｘ）^２＋（Ｂａｙ−Ａｙ）^２］であり、他車２ｂから他車位置情報を受信した場合、自車１と他車２ｂの距離Ｌｂは、ｓｑｒ［（Ｂｂｘ−Ａｘ）^２＋（Ｂｂｙ−Ａｙ）^２］である。

高度差算出部１５３は、位置情報取得部１３が取得した自車位置情報と、受信部１１が取得した他車位置情報と、に基づいて自車他車間の高度差を算出する。

例えば、図４に示した状況では、他車２ａから他車位置情報を受信した場合、自車１と他車２ａとの高度差Ｈａは、｜Ｂａｚ−Ａｚ｜であり、他車２ｂから他車位置情報を受信した場合の自車１と他車２ｂとの高度差Ｈｂは、｜Ｂｂｚ−Ａｚ｜である。

判定閾値設定部１５４は、最大勾配取得部１５１により取得された最大勾配と、距離算出部１５２により算出された距離と、に基づいて、当該距離の最大勾配に相当する高さを算出し、この算出された高さに誤差許容のオフセット値を加算して判定閾値とする。

ここで、距離算出部１５２により算出された距離をＬ、最大勾配取得部１５１により取得された最大勾配をα、距離Ｌの最大勾配αに相当する高さをＨα、判定閾値をＴＨとすると、Ｈα＝Ｌ×ｔａｎα、ＴＨ＝Ｈα＋オフセット値である。この高さＨαは、道路構造上に生じ得る最大の高度差である。したがって、本実施の形態では、他車２が自車１と同一道路上を走行している場合には、自車１と他車２の高度差は、この高さＨα以下に収まるものと考える。逆に言うと、自車１と他車２の高度差が、この高さＨαより大きい場合には、他車２は自車１と同一道路上を走行していないと考える。

なお、誤差許容オフセット値は、位置情報の誤差を考慮した調整値であり、位置情報の精度に応じて適宜好適な値を設定する。例えば、利用するＧＰＳ衛星に応じて、数ｍ〜数ｃｍの値を設定する。このように判定閾値ＴＨは、自車１と他車２が高度の観点から同一道路上を走行しているか否かを判定するための閾値となっている。

例えば、図４に示した状況において、自車１の速度５０ｋｍの場合、最大勾配は６％となるので、自車１と他車２ａとの距離Ｌａが１５０ｍのときには、最大勾配に対応した高さＨαは９ｍとなり、判定閾値ＴＨは、９ｍに誤差許容オフセット値を加算した値となる。

判定結果出力部１５５は、高度差算出部１５３により算出された高度差と、判定閾値設定部１５４により設定された判定閾値と、を比較して、（１）高度差≦判定閾値の場合には、自車１と他車２は同一道路を走行していると判定し、（２）高度差＞判定閾値の場合には、自車１と他車２は同一道路を走行していないと判定する。この判定結果は、後述するアプリケーション部１６やナビゲーション部３０において活用される。

例えば、図４に示した状況において、判定閾値ＴＨが９ｍ、自車１と他車２ａの高度差Ｈａが１ｍ、自車１と他車２ｂの高度差Ｈｂが１４ｍの場合、判定結果出力部１５５は、自車１と他車２ａは同一の道路を走行していると判定し、自車１と他車２ｂは同一の道路を走行していない、つまり異なる道路を走行していると判定する。

このように本実施の形態の判定部１５は、自車１が走行している道路において生じ得る最大の高度差を閾値とし、自車１と他車２の高度差をこの閾値と比較して判定するので、高度の観点から、近傍を走行する他車２が同一道路上を走行しているか否かを精度高く判定することができる。

また、判定結果出力部１５５は、自車１が他車２と同一道路を走行していると判定した場合において、自車１が道路区分情報を有しておらず、かつ他車２から道路区分情報を受信している場合には、この受信した他車２の道路区分情報を自車１の道路区分情報に設定する。例えば、自車１が他車２と同一道路を走行していると判定され、自車１が道路区分情報を有しておらず、他車２の道路区分情報が「高速道路」の場合、自車１の道路区分情報には「高速道路」が設定される。この自車１の道路区分情報は、後述するアプリケーション部１６やナビゲーション部３０において活用される場合がある。

アプリケーション部１６は、判定部１５により判定された結果を用いて、所定の運転支援サービスを実行する。所定の運転支援サービスとは、例えば、自車１と通信可能な他車２が、自車周辺のどこにいるかを表示する周辺車両表示アプリケーション、自車１と通信可能な他車２が緊急車両の場合、緊急車両がどこから接近してくるか表示するための緊急車両表示アプリケーション、信号の交差点での出会い頭の衝突を防止するための衝突防止支援アプリケーションなどである。なお、これらのアプリケーションでは、自車１と同一道路を走行していると判定された他車２だけを処理対象とすればよく、異なる道路を走行していると判定された他車２は処理対象とする必要はない。

送信部１７は、位置情報取得部１３が取得した自車位置情報、判定部１５により判定された結果に関する情報を、近傍を走行する他車２に送信する。これにより、近傍を走行する他車２は、これらの情報を種々の運転支援サービスに活用することができる。

以上に述べた車載装置１０は、少なくとも演算機能及び制御機能を備えた中央演算装置（ＣＰＵ）、プログラムやデータを格納する機能を有するＲＡＭ等からなる主記憶装置（メモリ）を有する電子的な装置から構成されている。また、車載装置１０は、主記憶装置の他、ハードディスクなどの補助記憶装置を具備していてもよい。

このうち、受信部１１、速度情報取得部１２、位置情報取得部１３、判定部１５、アプリケーション部１６、及び送信部１７は、上記ＣＰＵによる演算制御機能を具体的に示したものに他ならない。また、記憶部１４は、上記主記憶装置及び補助記憶装置の機能を備えたものである。

また、車載装置１０における各種処理を実行するプログラムは、前述したメモリに格納されるほか、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（Magneto-Optical）、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＳＤメモリカードが挙げられる。車載装置１０における各種処理を実行するプログラムは、また、通信ネットワークを介して配信されてもよい。

車両１に設けられた出力部２０は、例えば、表示モニタやスピーカなどで構成される。出力部２０は、アプリケーション部１６により実行された運転支援サービスの情報が出力される装置である。また、自車１に設けられたナビゲーション部３０は、図示しない地図情報を備えており、自車１を中心とした地図画像を出力部２０に出力したり、出発地から目的地までの経路探索をしてナビゲーション画像や音声を出力部２０に出力したりする。

なお、ナビゲーション部３０と判定部１５の間で情報のやりとりを行ってもよい。例えば、判定部１５は、判定結果に関する情報をナビゲーション部３０に出力し、ナビゲーション部３０は、この判定結果に関する情報をナビゲーション機能に活用してもよい。また、ナビゲーション部３０が備える地図情報、例えば、道路に関する情報などを判定部１５に出力してもよい。判定部１５の判定精度を高めることができる場合がある。

次に、図５を用いて、車載装置１０が実行する同一道路走行判定処理について説明する。図５は、同一道路走行判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、同一道路走行判定処理は、受信部１１が他車位置情報を受信することを契機に実行される。

まず、判定部１５の最大勾配取得部１５１は、自車１の現在の速度情報ｖに基づいて、記憶部１４に記憶されている勾配情報１４１を参照し、自車１の現在の速度情報ｖに対応した最大勾配αを取得する（ステップＳ１０）。

次に、判定部１５の距離算出部１５２は、自車位置情報及び他車位置情報に基づいて、自車１と他車２との間の距離Ｌを算出する（ステップＳ２０）。

次に、判定部１５の判定閾値設定部１５４は、距離Ｌと最大勾配αに基づいて、判定閾値ＴＨを設定する（ステップＳ３０）。上述したように、判定閾値ＴＨ＝Ｌ×ｔａｎα＋オフセット値である。

次に、判定部１５の高度差算出部１５３は、自車位置情報及び他車位置情報に基づいて、自車１と他車２との高度差Ｈを算出する（ステップＳ４０）
次に、判定部１５の判定結果出力部１５５は、高度差Ｈ≦判定閾値ＴＨであるか否かを判定する（ステップ５０）。

高度差Ｈ≦判定閾値ＴＨである場合には（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、判定結果出力部１５５は、自車１と他車２は同一道路を走行していると判定し（ステップＳ６０）、次いで、自車１が道路区分情報を有しておらず（ステップ７０：ＹＥＳ）かつ他車２から道路区分情報を受信した場合（ステップ８０：ＹＥＳ）には、他車２の道路区分情報を自車１の道路区分情報に設定する。

これに対して、高度差Ｈ＞判定閾値ＴＨである場合には（ステップＳ５０：ＮＯ）、判定結果出力部１５５は、自車１と他車２は同一道路を走行していない、つまり異なる道路を走行していると判定する（ステップＳ１００）。

以上、本実施の形態に係る同一道路走行判定処理によれば、法令に沿った勾配情報１４１を用いて、自車１の速度に応じた道路構造上の最大の高度差を算出し、算出した最大高度差に基づいて判定閾値を設定する。そして、この判定閾値と自車１と他車２の高度差を比較して、３次元的に自車１が他車２と同一の道路上を走行しているか否かを判定するので、立体交差するそれぞれの道路の状況に柔軟に対応でき、近傍を走行する他車２が同一道路上を走行しているか否かを精度高く判定することができる。

＜第２の実施の形態＞
図６は、本発明の第２の実施の形態に係る車載装置１０Ａの概略構成図である。車載装置１０Ａは、上述した第１の実施の形態に係る車載装置１０の機能に加えて、自車１の現在の高度情報が信頼性のある情報であるか否かを確認する高度情報精度確認処理を実行する機能を有している。車載装置１０Ａは、高度情報精度確認処理を実行した結果、自車１の現在の高度情報が信頼性のある情報であると判定した場合には、この高度情報を用いて上述した同一道路走行判定処理を実行し、自車１と他車２が同一道路上を走行しているか否かを判定する。一方、自車１の現在の高度情報が信頼性のない情報であると判定した場合には、この高度情報を用いた同一道路走行判定処理を実行せず、前回の同一道路走行判定処理の結果を流用する。

なお、以下においては、第１の実施の形態と異なる構成、機能及び処理を中心に説明し、その他の構成、機能及び処理に関しては同一部位には同一符号を付して説明を省略する。

車載装置１０Ａは、受信部１１と、速度情報取得部１２と、位置情報取得部１３と、記憶部１４と、判定部１５と、アプリケーション部１６と、送信部１７と、精度確認部１８と、を備える。

精度確認部１８は、受信部１１が他車位置情報を受信するごとに高度情報精度確認処理を実行して、自車１の現在の高度情報が信頼性のある情報であるか否かを確認する。精度確認部１８は、より詳しくは、図７に示すように、高度角算出部１８１と、推定高度変化量算出部１８２と、最大勾配取得部１８３と、最大高度変化量算出部１８４と、精度判定部１８５と、を具備する構成である。

高度角算出部１８１は、自車１の過去の位置Ａ０と自車１の現在の位置Ａ１に基づいて、自車１の移動水平方向に対する高度角θを算出する。ここで、自車１の過去の位置Ａ０の高度情報は、誤差が小さく信頼性があると判定された高度情報である。以下、この自車１の過去の信頼性がある高度情報を有する位置を基準点Ａ０ともいう。なお、基準点Ａ０の初期値は、自車１の発車時、つまりエンジンがかけられて自車１が走り出すまでの停車状態にあるときに位置情報取得部１３により取得された自車位置情報を平均値処理したものである。

推定高度変化量算出部１８２は、高度角算出部１８１が算出した高度角θを用いて、今後、自車１が近傍に存在する他車２の現在の位置Ｂ１の２次元上の位置に到達したときの自車１の基準点Ａ０からの高度変化量Ｈ１を算出する。この高度変化量Ｈ１を自車推定高度変化量Ｈ１という。

上述した高度角算出部１８１及び推定高度変化量算出部１８２の機能を、図８及び図９を用いて具体的に説明する。図８は、自車１及び他車２が高速道路を走行している様子を示す図であり、図９は、高度角θ及び自車推定高度変化量Ｈ１を説明する図である。

ここで、自車１の過去の位置Ａ０、つまり基準点Ａ０の３次元上の位置座標をＡ０（Ａ０ｘ，Ａ０ｙ，Ａ０ｚ）、自車１の現在の位置Ａ１の３次元上の位置座標をＡ１（Ａ１ｘ，Ａ１ｙ，Ａ１ｚ）、近傍に存在する他車２の現在の位置Ｂ１の３次元上の位置座標を（Ｂ１ｘ，Ｂ１ｙ，Ｂ１ｚ）とする。また、基準点Ａ０と自車現在位置Ａ１との２次元上の距離をＬ０、自車現在位置Ａ１と他車現在位置Ｂ１との２次元上の距離をＬ１とする。すなわち、距離Ｌ０＝ｓｑｒ［（Ａ１ｘ−Ａ０ｘ）^２＋（Ａ１ｙ−Ａ０ｙ）^２］であり、距離Ｌ１＝ｓｑｒ［（Ｂ１ｘ−Ａ１ｘ）^２＋（Ｂ１ｙ−Ａ１ｙ）^２］である。

また、図９に示すように、自車１が今後、他車現在位置Ｂ１の２次元上の位置座標（Ｂ１ｘ，Ｂ１ｙ）に到達したときの推定位置Ａ２の３次元上の位置座標をＡ２（Ａ２ｘ，Ａ２ｙ，Ａ２ｚ）とする。ここで、Ａ２ｘ＝Ｂ１ｘ、Ａ２ｙ＝Ｂ１ｙである。この場合、基準点Ａ０と自車現在位置Ａ１の高度差Ｈ０とすると、高度角θは、ｔａｎθ＝Ｈ０／Ｌ０となる角度である。また、自車１が他車現在位置Ｂ１の２次元上の位置座標（Ｂ１ｘ，Ｂ１ｙ）に到達したときの自車推定高度変化量Ｈ１は、Ｈ１＝（Ｌ０＋Ｌ１）×ｔａｎθとなる。

最大勾配取得部１８３は、自車１の現在位置Ａ１における速度ｖに基づいて、記憶部１４に記憶されている勾配情報１４１を参照し、自車１の現在の速度ｖに対応した最大勾配αを取得する。

最大高度変化量算出部１８４は、最大勾配取得部１８３により取得された最大勾配αを用いて、自車１が他車現在位置Ｂ１の２次元上の位置座標（Ｂ１ｘ，Ｂ１ｙ）に到達したときの自車１の基準点Ａ０からの最大高度変化量ＨＭＡＸを算出する。

上述した最大勾配取得部１８３及び最大高度変化量算出部１８４の機能を、図１０を用いて具体的に説明する。図１０は、最大勾配α及び最大高度変化量ＨＭＡＸを説明する図である。自車１が最大勾配αに基づいて他車現在位置Ｂ１の２次元上の位置座標（Ｂ１ｘ，Ｂ１ｙ）に到達したときの位置Ａ３の位置座標をＡ３（Ａ３ｘ，Ａ３ｙ，Ａ３ｚ）とする。ここで、Ａ３ｘ＝Ｂ１ｘ、Ａ３ｙ＝Ｂ１ｙである。この場合、最大勾配αと、距離Ｌ０＋Ｌ１と、に基づいて、当該距離Ｌ０＋Ｌ１の最大勾配αに相当する高さＨαを算出し、この算出された高さＨαに誤差許容のオフセット値を加算して最大高度変化量ＨＭＡＸとする。図１０では、オフセット値を０とした場合を示しており、ＨＭＡＸ＝Ｈα＝（Ｌ０＋Ｌ１）×ｔａｎαとなっている。この最大高度変化量ＨＭＡＸは、道路構造上の最大勾配αに対応した最大の高度変化量であるから、本実施の形態では、自車１の基準点Ａ０と推定位置Ａ２との自車推定高度変化量Ｈ１が最大高度変化量ＨＭＡＸ以下の場合には、自車１の現在位置Ａ１の高度情報を、誤差が小さく信頼性がある情報と判定する。

精度判定部１８５は、推定高度変化量算出部１８２により算出された自車推定高度変化量Ｈ１と、最大高度変化量算出部１８４により算出された最大高度変化量ＨＭＡＸと、を比較する。そして、（１）自車推定高度変化量Ｈ１≦最大高度変化量ＨＭＡＸの場合には、自車１の現在位置Ａ１の高度情報を、誤差が小さく信頼性のある情報と判定し、（２）自車推定高度変化量Ｈ１＞最大高度変化量ＨＭＡＸの場合には、自車１の現在位置Ａ１の高度情報を、誤差が大きく信頼性のない情報と判定する。

このことを、図１１を用いて具体的に説明する。図１１は、精度確認部１８の機能を説明する図である。例えば、（１）自車１の現在位置がＡ１ａであり、高度角がθａの場合には、自車推定高度変化量Ｈ１ａ＜最大高度変化量ＨＭＡＸなので、自車１の現在位置Ａ１ａの高度情報を信頼性のある情報と判定し、（２）自車１の現在位置がＡ１ｂであり、高度角がθｂの場合には、自車推定高度変化量Ｈ１ｂ＞最大高度変化量ＨＭＡＸなので、自車１の現在位置Ａ１ｂの高度情報を信頼性のない情報と判定する。ここで、ｔａｎθａ＝Ｈ０ａ／Ｌ０、ｔａｎθｂ＝Ｈ０ｂ／Ｌ０であり、高度差Ｈ０ａは、基準点Ａ０と現在位置Ａ１ａとの高度差、高度差Ｈ０ｂは、基準点Ａ０と現在位置Ａ１ｂとの高度差を示す。

また、精度確認部１８は、（１）自車１の現在位置Ａ１の高度情報を信頼性のある情報と判定した場合には、基準点Ａ０の位置座標を更新する処理を行う。具体的には、自車現在位置Ａ１の位置座標を基準点の位置座標とする。また、自車現在位置Ａ１及び他車現在位置Ａ２に基づいて、同一道路走行判定処理（図５参照）を実行する。

一方、精度確認部１８は、（２）自車１の現在位置Ａ１の高度情報を信頼性のない情報と判定した場合には、自車現在位置Ａ１及び他車現在位置Ａ２に基づいた同一道路走行判定処理を実行せず、前回の同一道路走行判定処理の結果を流用する。

なお、車載装置１０Ａも、車載装置１０と同様に、少なくとも演算機能及び制御機能を備えた中央演算装置（ＣＰＵ）、プログラムやデータを格納する機能を有するＲＡＭ等からなる主記憶装置（メモリ）を有する電子的な装置から構成されている。そして、精度確認部１８は、上記ＣＰＵによる演算制御機能を具体的に示したものである。

また、車載装置１０Ａにおける各種処理を実行するプログラムは、前述したメモリに格納されるほか、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよいし、通信ネットワークを介して配信されてもよい。

次に、図１２を用いて、車載装置１０Ａが実行する高度情報精度確認処理について説明する。図１２は、高度情報精度確認処理の流れを示すフローチャートである。なお、高度情報精度確認処理は、受信部１１が他車位置情報を受信したことを契機に実行される。

まず、精度確認部１８の高度角算出部１８１は、自車１の基準点Ａ０及び現在位置Ａ１に基づいて、基準点Ａ０と現在位置Ａ１との間の距離Ｌ０、基準点Ａ０と現在位置Ａ１の高度差Ｈ０を算出する（ステップＳ２１０）。

次に、高度角算出部１８１は、算出された距離Ｌ０及び高度差Ｈ０に基づいて、自車１の移動に際して、自車１の水平方向に対する高度角θを算出する（ステップＳ２２０）。ｔａｎθ＝Ｈ０／Ｌ０である（図９参照）。

次に、精度確認部１８の推定高度変化量算出部１８２は、自車１の現在位置Ａ１及び他車２の現在位置Ｂ１に基づいて、現在位置Ａ１とＢ１との間の距離Ｌ１を算出する（ステップＳ２３０）。

次に、推定高度変化量算出部１８２は、高度角算出部１８１により算出された高度角θ、並びに距離Ｌ０及びＬ１に基づいて、自車推定高度変化量Ｈ１を算出する（ステップＳ２４０）。上述したように、自車推定高度変化量Ｈ１は、Ｈ１＝（Ｌ０＋Ｌ１）×ｔａｎθである（図９参照）。

次に、精度確認部１８の最大勾配取得部１８３は、自車１の現在の速度ｖに基づいて、記憶部１４に記憶されている勾配情報１４１を参照し、自車１の現在の速度ｖに対応した最大勾配αを取得する（ステップＳ２５０）。

次に、精度確認部１８の最大高度変化量算出部１８４は、距離Ｌ０及びＬ１と最大勾配αに基づいて、最大高度変化量ＨＭＡＸを算出する（ステップＳ２６０）。上述したように、最大高度変化量ＨＭＡＸは、ＨＭＡＸ＝（Ｌ０＋ｌ１）×ｔａｎα＋オフセット値である（図１０参照）。

次に、精度確認部１８の最大高度変化量算出部１８４は、自車推定高度変化量Ｈ１と最大高度変化量ＨＭＡＸを比較して、自車推定高度変化量Ｈ１≦最大高度変化量ＨＭＡＸであるか否かを判定する（ステップＳ２７０）。

自車推定高度変化量Ｈ１≦最大高度変化量ＨＭＡＸである場合には（ステップＳ２７０：ＹＥＳ）、自車１の現在位置Ａ１の高度情報は信頼できる情報なので（図１１参照）、基準点Ａ０の位置座標を自車１の現在位置Ａ１の位置座標に更新し（ステップＳ２８０）、同一道路走行判定処理（図５参照）を実行する（ステップＳ２９０）。

これに対して、自車推定高度変化量Ｈ１＞最大高度変化量ＨＭＡＸである場合には（ステップＳ２７０：ＮＯ）、自車１の現在位置Ａ１の高度情報は信頼できない情報なので（図１１参照）、前回の同一道路走行判定処理の結果を流用する（ステップＳ３００）。

以上、本実施の形態に係る高度情報精度確認処理によれば、高度情報に信頼性のある基準点、及び近傍に存在する他車２の現在位置を用いて、自車１の推定高度変化量を算出し、この算出した推定高度変化量を、道路の最大勾配に基づいた最大高度差と比較して、自車１の現在位置の信頼性を判定する。その結果、容易に自車１の現在の高度情報が信頼性のある情報であるか否かを判定できるので、この判定結果を用いることにより、近傍を走行する他車２が同一道路上を走行しているか否かをさらに精度高く判定することができる。

＜その他の変形例＞
なお、上記第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、他車２を車両としたが、他車２を、広くは歩行者を含めた移動体２としてもよい。自車１と歩行者との交錯可能性の有無を精度よく判定することが可能となる。ただし、この場合には、歩行者が自らの位置情報を発信する通信装置を携行する必要がある。

また、上記第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、自車１の速度を用いて勾配情報１４１を取得したが、道路に定められた法定速度を用いて勾配情報１４１を取得するようにしてもよい。例えば、判定部１５が、ナビゲーション部３０が保持する地図情報に含まれる道路情報に基づいて、自車１の現在位置する道路の法定速度を取得し、この取得した法定速度に基づいて、勾配情報１４１を取得するようにしてもよい。上記第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、自車１の速度を法定速度に擬制して、勾配情報を取得しているので、自車１の速度が法定速度を超えている場合には、最大勾配に誤差が生じるおそれがあるが、当該変形例の場合にはそのおそれがない。

さらに、上記第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、予め記憶部１４に勾配情報１４１を保持するようにしたが、ナビゲーション部３０が高度情報を含む地図情報を有している場合には、この高度情報を利用することにより、自車１が走行する道路の勾配を算出することができるので、必ずしも記憶部１４に勾配情報１４１を保持する必要はない。

以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は、上述した実施の形態に限られず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、本発明の実施の形態に対して種々の変形や変更を施すことができ、そのような変形や変更を伴う構成もまた、本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 車両（自車）
２ 車両（他車）
１０，１０Ａ 車載装置
１１ 受信部
１２ 速度情報取得部
１３ 位置情報取得部
１４ 記憶部
１５ 判定部
１６ アプリケーション部
１７ 送信部
１８ 精度確認部
２０ 出力部
３０ ナビゲーション部
１４１ 勾配情報

Claims (8)

1. 車両に搭載される車載装置であって、
   前記車両の近傍に存在する移動体の３次元の位置情報を受信する受信部と、
   前記車両の３次元の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両の速度を取得する速度情報取得部と、
   速度と道路の最大勾配を対応付けた勾配情報を記憶する記憶部と、
   前記勾配情報に基づいて、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行しているか否かを判定する判定処理を実行する判定部と、
   を備え、
   前記判定部は、
   前記勾配情報に基づいて、前記速度情報取得部により取得された前記車両の速度に対応した最大勾配を取得する最大勾配取得部と、
   前記受信部により受信された前記移動体の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、前記位置情報取得部により取得された前記車両の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、の間の距離を算出する距離算出部と、
   前記最大勾配取得部により取得された前記最大勾配を用いて、前記距離算出部により算出された距離に対応した最大高度差を算出し、算出した当該最大高度差に基づいた判定閾値を設定する判定閾値設定部と、
   前記位置情報取得部により受信された前記移動体の高度と、前記位置情報取得部により取得された前記車両の高度と、の間の高度差を算出する高度差算出部と、
   前記高度差算出部により算出された高度差が前記判定閾値以下の場合には、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行しているという判定結果を出力する一方、前記高度差算出部により算出された高度差が前記判定閾値より大きい場合には、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行していないという判定結果を出力する判定結果出力部と、
   を備えることを特徴とする車載装置。
2. 前記勾配情報は、法令に基づいて規定された、前記車両の法定速度と道路の前記最大勾配を対応付けたデータに基づいており、前記車両の速度が大きくなるに従って前記最大勾配は小さくなる傾向を有する情報である、
   ことを特徴とする請求項１記載の車載装置。
3. 前記受信部は、さらに道路区分を示す道路区分情報を受信可能であり、
   前記判定結果出力部が前記車両と前記移動体が同一道路上を走行していると判定し、かつ、前記車両に前記道路区分情報がなく、かつ前記移動体の前記道路区分情報を受信した場合には、受信した当該道路区分情報を前記車両の前記道路区分情報に設定する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車載装置。
4. 前記判定結果出力部の判定結果を利用して所定のアプリケーションを実行するアプリケーション部を備える、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
5. 所定の方法により、基準点として設定された前記車両の過去の位置の高度に基づいて、前記車両の現在の高度の精度を確認する精度確認部を備え、
   前記判定部は、前記精度確認部により、前記車両の現在の高度の精度が所定の精度を満たすと判定された場合、前記判定処理を実行して、前記車両の現在の高度を含む位置を前記基準点に設定し、前記精度確認部により、前記車両の現在の高度の精度が前記所定の精度を満たさないと判定された場合、前記判定部は、前記判定処理を実行せず、前回に実行した前記判定処理の結果を流用する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
6. 前記精度確認部は、
   前記基準点の３次元上の位置と前記車両の現在の３次元上の位置とに基づいて、前記車両が前記基準点から現在の位置に移動した場合の前記車両の水平方向に対する高度角を算出する高度角算出部と、
   前記基準点の２次元上の位置と前記車両の現在の２次元上の位置との間の第一の距離、及び前記車両の現在の２次元上の位置と前記移動体の現在の２次元上の位置との間の第二の距離を算出し、算出した第一の距離及び第二の距離、並びに前記高度角算出部により算出された高度角に基づいて、前記車両が前記移動体の現在の２次元上の位置に達したときの前記車両の前記基準点からの高度変化量を算出する推定高度変化量算出部と、
   前記勾配情報に基づいて、前記速度情報取得部により取得された前記車両の現在の速度に対応した前記最大勾配を取得する前記最大勾配取得部と、
   前記第一の距離及び前記第二の距離、並びに前記最大勾配取得部により取得された前記最大勾配を用いて、前記車両が前記移動体の現在の２次元上の位置に達したときの前記車両の前記基準点からの最大高度変化量を算出する最大高度変化量算出部と、
   前記推定高度変化量算出部により算出された高度変化量が前記最大高度変化量以下の場合には、前記車両の現在の高度の精度は、前記所定の精度を満たすと判定し、前記推定高度変化量算出部により算出された高度変化量が前記最大高度変化量より大きい場合には、前記車両の現在の高度の精度は、前記所定の精度を満たさないと判定する精度判定部と、ことを特徴とする請求項５記載の車載装置。
7. 車両に搭載された車載装置による同一道路走行判定方法であって、
   速度と道路の最大勾配を対応付けた勾配情報を記憶する記憶部を備えた前記車載装置は、
   前記車両の近傍に存在する移動体の３次元の位置情報を受信する受信ステップと、
   前記車両の３次元の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記車両の速度を取得する速度情報取得ステップと、
   前記勾配情報に基づいて、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行しているか否かを判定する判定ステップと、
   を備え、
   前記判定ステップは、
   前記勾配情報に基づいて、前記速度情報取得ステップにより取得された前記車両の速度に対応した最大勾配を取得する最大勾配取得ステップと、
   前記受信ステップにより受信された前記移動体の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、前記位置情報取得ステップにより取得された前記車両の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置との間の距離を算出する距離算出ステップと、
   前記最大勾配取得ステップにより取得された前記最大勾配を用いて、前記距離算出ステップにより算出された距離に対応した最大高度差を算出し、算出した当該最大高度差に基づいた判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、
   前記位置情報取得ステップにより受信された前記移動体の高度と、前記位置情報取得ステップにより取得された前記車両の高度と、の間の高度差を算出する高度差算出ステップと、
   前記高度差算出ステップにより算出された高度差が前記判定閾値以下の場合には、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行しているという判定結果を出力する一方、前記高度差算出ステップにより算出された高度差が前記判定閾値より大きい場合には、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行していないという判定結果を出力する判定結果出力ステップと、
   を備えることを特徴とする同一道路走行判定方法。
8. 車両に搭載された車載装置のための同一道路走行判定プログラムであって、
   速度と道路の最大勾配を対応付けた勾配情報を記憶する記憶部を備えた前記車載装置に、
   前記車両の近傍に存在する移動体の３次元の位置情報を受信する受信ステップと、
   前記車両の３次元の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記車両の速度を取得する速度情報取得ステップと、
   前記勾配情報に基づいて、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行しているか否かを判定する判定ステップと、
   を実行させ、
   前記判定ステップは、
   前記勾配情報に基づいて、前記速度情報取得ステップにより取得された前記車両の速度に対応した最大勾配を取得する最大勾配取得ステップと、
   前記受信ステップにより受信された前記移動体の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置と、前記位置情報取得ステップにより取得された前記車両の３次元の位置情報に含まれる２次元上の位置との間の距離を算出する距離算出ステップと、
   前記最大勾配取得ステップにより取得された前記最大勾配を用いて、前記距離算出ステップにより算出された距離に対応した最大高度差を算出し、算出した当該最大高度差に基づいた判定閾値を設定する判定閾値設定ステップと、
   前記位置情報取得ステップにより受信された前記移動体の高度と、前記位置情報取得ステップにより取得された前記車両の高度と、の間の高度差を算出する高度差算出ステップと、
   前記高度差算出ステップにより算出された高度差が前記判定閾値以下の場合には、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行しているという判定結果を出力する一方、前記高度差算出ステップにより算出された高度差が前記判定閾値より大きい場合には、前記車両と前記移動体が同一道路上を走行していないという判定する判定結果を出力する判定結果出力ステップと、
   を備えることを特徴とする同一道路走行判定プログラム。

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