JP2009193347A

JP2009193347A - 情報提供装置、情報提供システム、車両及び情報提供方法

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Publication number: JP2009193347A
Application number: JP2008033500A
Authority: JP
Inventors: Kenji Tenmoku; 健二天目; Osamu Hattori; 理服部
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2008-02-14
Filing date: 2008-02-14
Publication date: 2009-08-27
Anticipated expiration: 2028-02-14
Also published as: JP4985450B2

Abstract

【課題】車両が交差点で右折又は左折する際の危険な走行状態を回避して交差点で安全に右折又は左折するための情報を提供する情報提供装置、情報提供システム、車両及び情報提供方法を提供する。
【解決手段】情報提供装置は、車両が交差点で右折（又は左折）するか否かを判定し、右折（又は左折）すると判定した場合、右折（又は左折）位置までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達できるか否かを判定する。判定のタイミングは、赤信号開始前であって、かつ黄信号開始時、黄信号開始の直前又は直後とすることができる。情報提供装置は、赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達できないと判定した場合、危険な走行状態にあるとして、危険な走行状態を回避するために、音声による運転支援情報の出力を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両が交差点で右折又は左折する際の危険な走行状態を回避して交差点で安全に右折又は左折するための情報を提供する情報提供装置、該情報提供装置を備える情報提供システム、前記情報提供装置を搭載した車両及び情報提供方法に関する。

車両の安全運転支援には、走行中の車両を減速させて停止させる停止制御に関する技術、信号の切り替え時間を考慮したジレンマ制御に関する技術、車両の位置を検出する技術など多くの技術が適用されている。

例えば、交差点の上流に設置した通信装置から、その交差点の信号の切り替えタイミング情報及び交差点の停止線までの距離（あるいは停止線の位置情報）を車載装置で取得し、車両がジレンマゾーンに入っている場合に、ジレンマゾーンから脱出させるための限界走行速度を提供する安全速度提供方法が開示されている（特許文献１参照）。

一方、ナビゲーションで広く利用されている車両の位置を検出する方法として、自立航法、衛星航法、地図マッチング法、ハイブリッド航法などがある。自立航法は、距離センサ、方位センサ又は角速度センサなど用い、例えば、経緯度座標系を基にした直交座標系に対する車両の走行の方位角と単位時間当たりの走行距離に基づいて、逐次車両位置を算出するものであるが、道路との整合性は考慮されておらず、走行距離の増加に応じて車両位置の誤差が累積するという問題がある。

また、衛星航法は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いるものであり、検出される位置には、１０〜２０ｍ程度の誤差を含む。ＧＰＳを用いるため、距離センサ、方位センサ又は角速度センサ等の車載のセンサは不要である。しかし、高架下の道路、建物に挟まれた道路、山道、街路樹等で覆われた道路では、所定数のＧＰＳ衛星から電波を受信することができず、検出精度が大きく劣化するという問題がある。

また、地図マッチング法は、自立航法による走行軌跡と道路地図との整合性（マッチング）を考慮して車両の位置を検出するものである。すなわち、自立航法による軌跡と、道路地図データとを比較して相関をとりながら、走行していると考えられる複数の道路候補の中から、最も確からしい道路を選定してゆく。そして、候補となる道路が１本に限定された時点で、自立航法により得られた車両の走行軌跡を道路に合致させる。しかし、限定した道路が間違っている場合、それ以降の位置検出が不能になるという問題がある。

また、ハイブリッド航法は、衛星航法と地図マッチング法とを組み合わせたものであり、自立航法と衛星航法の誤差を勘案しながら、合理的に車両の位置を推定し、走行している道路を特定するものである。ハイブリッド航法では、例えば、通常時には、地図マッチング法を用いて車両の位置を検出する。地図マッチング法で車両の位置が検出不能に陥った場合、衛星航法により車両の位置、方位を検出して車両の位置を推定し、道路地図データとの整合性を考慮して車両の位置を検出するものである。ハイブリッド航法を用いれば、特殊な場合を除けば、車両が走行している道路を間違う可能性は殆どなく、道路方向の位置精度も、平均的には１０ｍ程度の誤差範囲内であり、道路案内目的のナビゲーションという目的であれば、実用上殆ど問題ない精度レベルである。
特開２００６−１３９７０７号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、車両が安全に交差点の手前で停止できるか、又は交差点を通過できるかを扱っており、車両が交差点で右折又は左折するような状況は明確には記載されていない。車両が交差点で右折又は左折するときに、車両の運転者が、信号の切り替わりタイミング（例えば、黄信号開始時刻、赤信号開始時刻など）が分からない場合、無理に右折又は左折しようとして加速したものの、次の瞬間に赤信号になったために急ブレーキを踏むという加減速操作を行う可能性が高い。

このような状況で、仮に後続車両がいる場合には、後続車両の運転者は、前方の車両が加速するのにあわせて自分も加速することが多い。特に後続車両が交差点を直進する場合には、一層急激に加速することが多い。そのため、次の瞬間に前方の車両が急ブレーキを踏むと前方の車両に追突してしまう事態になる。このため、交差点で右折又は左折する際に安全かつ確実に危険な走行状況を回避するための情報提供を行う方法が望まれていた。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車両が交差点で右折又は左折する際の危険な走行状態を回避して交差点で安全に右折又は左折するための情報を提供する情報提供装置、該情報提供装置を備える情報提供システム、前記情報提供装置を搭載した車両及び情報提供方法を提供することを目的とする。

第１発明に係る情報提供装置は、交差点に設置された信号機の信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供装置であって、車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、交差点と車両との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、車両が右折（又は左折）するか否かを判定する第１判定手段と、該第１判定手段で車両が右折（又は左折）すると判定した場合、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、赤信号開始までに車両が交差点に到達できるか否かを判定する第２判定手段と、該第２判定手段で到達できないと判定した場合、運転支援情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする。

第２発明に係る情報提供装置は、交差点に設置された信号機の信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供装置であって、車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、交差点での車両の右折（又は左折）位置と車両との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、車両が右折（又は左折）するか否かを判定する第１判定手段と、該第１判定手段で車両が右折（又は左折）すると判定した場合、車両の右折（又は左折）位置までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が赤信号開始までに停止線に到達でき、かつ全赤信号終了までに右折（又は左折）位置に到達できるか否かを判定する第２判定手段と、該第２判定手段で到達できないと判定した場合、運転支援情報を出力する出力手段とを備えることを特徴とする。

第３発明に係る情報提供装置は、第１発明において、車両が交差点に到達する到達時間を算出する到達時間算出手段と、赤信号開始までの時間を算出する時間算出手段とを備え、前記第２判定手段は、前記到達時間算出手段で算出した到達時間及び前記時間算出手段で算出した赤信号開始までの時間に基づいて、車両が交差点に到達できるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。

第４発明に係る情報提供装置は、第３発明において、前記到達時間算出手段で算出した到達時間と前記時間算出手段で算出した赤信号開始までの時間との時間差が所定の閾値より小さい場合、警告する警告手段を備えることを特徴とする。

第５発明に係る情報提供装置は、第１発明乃至第４発明のいずれか１つにおいて、前記出力手段での出力処理は、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で行うように構成してあることを特徴とする。

第６発明に係る情報提供システムは、交差点に設置された信号機の信号情報を送信する送信装置と、第１発明乃至第５発明のいずれか１つに係る情報提供装置とを備え、該情報提供装置は、前記送信装置が送信した信号情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする。

第７発明に係る車両は、第１発明乃至第５発明のいずれか１つに係る情報提供装置を搭載したことを特徴とする。

第８発明に係る情報提供方法は、交差点に設置された信号機の信号情報を情報提供装置で受信して、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供方法であって、前記情報提供装置は、車両の速度情報を取得し、交差点と車両との距離に関する距離情報を取得し、車両が右折（又は左折）するか否かを判定し、車両が右折（又は左折）すると判定された場合、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、赤信号開始までに車両が交差点に到達できるか否かを判定し、到達できないと判定された場合、運転支援情報を出力することを特徴とする。

第１発明及び第８発明にあっては、情報提供装置は、車両の速度情報（速度）及び交差点と車両との距離に関する情報を取得する。交差点の位置としては、例えば、車両の右折（又は左折）位置とすることができるが、これに限定されるものではなく、交差側道路のセンターラインの位置、あるいは、交差側道路の横断歩道の交差点よりのラインの位置などでもよい。情報提供装置は、例えば、右折（又は左折）位置及び車両の位置情報に基づいて、右折（又は左折）位置までの距離を算出する。この場合、車両と車両の右折（又は左折）位置との距離に関する情報は、車両と車両の右折（又は左折）位置との距離でもよく、あるいは、車両の位置情報及び車両の右折（又は左折）位置の情報であってもよい。右折位置は、例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して待つ停止位置とすることができる。また、左折位置は、例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を待つ停止位置とすることができる。情報提供装置は、車両が右折（又は左折）するか否かを判定し、右折（又は左折）すると判定した場合、交差点までの距離、例えば、右折（又は左折）位置までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達できるか否かを判定する。なお、判定のタイミングは、赤信号開始前であって、かつ黄信号開始時、黄信号開始の直前又は直後とすることができる。情報提供装置は、到達できないと判定した場合、運転支援情報を出力する。

例えば、車両が赤信号開始までに右折（又は左折）位置に到達できない場合には、交差点で右折（又は左折）しようとして加速したものの、赤信号に切り替わって急ブレーキを踏むという事態を避けるため、赤信号開始までの時間又は全赤信号終了までの時間を提供し、あるいは、右折（又は左折）できないので停止線の手前で停止する旨の情報提供を行う。これにより、車両が交差点で右折（又は左折）する際の危険な走行状態を回避することができ、車両同士の衝突事故又は追突事故を未然に防止することができる。

第２発明にあっては、情報提供装置は、車両の速度情報（速度）及び交差点での車両の右折（又は左折）位置と車両との距離に関する情報を取得し、例えば、右折（又は左折）位置及び車両の位置情報に基づいて、右折（又は左折）位置までの距離を算出する。この場合、車両と車両の右折（又は左折）位置との距離に関する情報は、車両と車両の右折（又は左折）位置との距離でもよく、あるいは、車両の位置情報及び車両の右折（又は左折）位置の情報であってもよい。右折位置は、例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して待つ停止位置とすることができる。また、左折位置は、例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を待つ停止位置とすることができる。情報提供装置は、車両が右折（又は左折）するか否かを判定し、右折（又は左折）すると判定した場合、右折（又は左折）位置までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が赤信号開始までに停止線に到達でき、かつ全赤信号終了（交差側の青信号開始）までに右折（又は左折）位置に到達できるか否かを判定する。なお、判定のタイミングは、赤信号開始前であって、かつ黄信号開始時、黄信号開始の直前又は直後とすることができる。情報提供装置は、到達できないと判定した場合、運転支援情報を出力する。

例えば、車両が赤信号開始までに停止線に到達でき、かつ全赤信号終了（交差側の青信号開始）までに右折（又は左折）位置に到達できない場合には、交差点で右折（又は左折）しようとして加速したものの、赤信号に切り替わって急ブレーキを踏むという事態を避けるため、赤信号開始までの時間又は全赤信号終了までの時間を提供し、あるいは、右折（又は左折）できないので停止線の手前で停止する旨の情報提供を行う。これにより、車両が交差点で右折（又は左折）する際の危険な走行状態を回避することができ、車両同士の衝突事故又は追突事故を未然に防止することができる。

第３発明にあっては、情報提供装置は、車両が交差点、例えば、車両の交差点での右折（又は左折）位置までに到達する到達時間を算出するとともに、赤信号開始までの時間を算出する。情報提供装置は、算出した到達時間及び赤信号開始までの時間に基づいて、車両が交差点、例えば、車両の右折（又は左折）位置に到達できるか否かを判定する。例えば、到達時間が赤信号開始までの時間よりも長い場合には、車両は赤信号に切り替わるまでに、右折（又は左折）位置に到達することができないと判定する。この場合、赤信号開始までの時間を提供し、あるいは、右折（又は左折）できないので停止線の手前で停止する旨の情報提供を行うことができる。これにより、車両が交差点で右折（又は左折）する際の危険な走行状態を回避することができ、車両同士の衝突事故又は追突事故を未然に防止することができる。

第４発明にあっては、情報提供装置は、算出した到達時間と赤信号開始までの時間との時間差が所定の閾値より小さい場合、警告する。所定の閾値は、例えば、３秒、５秒などとすることができる。この場合、交差点を右折（又は左折）する車両は、赤信号に切り替わった後、数秒以内には、右折（又は左折）位置に到達することができるため、車両の運転者は、交差点を無理に右折（又は左折）しようとする傾向が強くなり、一層危険な状況である。そこで、この場合には、情報提供に加えて、警告することにより、運転者の注意を一層喚起することができる。

第５発明にあっては、情報提供装置は、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で運転支援情報を出力する。これにより、車両が交差点に進入する直前の運転を支援するための情報を提供することができ、車両が交差点を右折又は左折する際の危険な走行状態を回避することができる。

第６発明にあっては、送信装置は、交差点に設置された信号機の信号情報を情報提供装置へ送信し、情報提供装置は、送信装置が送信した信号情報を受信する。これにより、情報提供装置は、送信装置が送信した信号情報に基づいて情報提供を行うことができる。

第７発明にあっては、車両は、情報提供装置を搭載してある。これにより、運転者は情報提供装置（例えば、車載機）で提供された運転支援情報に基づいて安全運転を行うことができる。

本発明にあっては、車両が交差点で右折又は左折する際の危険な走行状態を回避することができ、車両同士の衝突事故又は追突事故を未然に防止することができる。

以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の一例を示す模式図であり、図２は本発明に係る情報提供装置２０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、信号機が設置された交差点手前に停止線を設けてあり、停止線から道路に沿って適長の離隔距離（例えば、２００ｍ〜１０００ｍ）を有して通信装置１０を設置してある。通信装置１０は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などで実現でき、車両との交信地点において、所定の情報を車両に搭載した情報提供装置２０へ送信する。ここで、所定の情報は、例えば、位置情報（例えば、通信地点の位置情報、停止線の位置情報、例えば、停止線までの距離、停止線の絶対位置など）、交差点情報としての右折位置（例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して右折待ちをする位置）、あるいは左折位置（例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を停止して待つ位置）、信号機の信号情報（例えば、黄信号開始時点、黄信号時間、赤信号時間など）などである。

図２に示すように、情報提供装置２０は、制御部２１、通信部２２、測位部２３、地図データベース２４、表示部２５、操作部２６、記憶部２７、報知部２８、警告部２９などを備えている。測位部２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）２３１、車速センサ２３２、ジャイロセンサ２３３、走行距離を計測する距離計２３４などを備えている。情報提供装置２０は、専用装置のみならず、パーソナルコンピュータ、ＰＤＡ、携帯電話など、取り外して地上でも別の目的などに利用でき、持ち運び可能な汎用性のある装置に上述の各部の機能を備えるようにして構成することもできる。

情報提供装置２０には、車両に搭載された方向指示器３０を接続してある。情報提供装置２０は、方向指示器３０により車両が右折するのか、あるいは、左折するのか判定することができる。制御部２１は、処理周期などを計時する時計を内蔵してあり、専用のハードウエア回路で構成してもよく、又は予め処理手順を定めたコンピュータプログラムを実行する構成であってもよい。

通信部２２は、通信装置１０との間で路車間通信を行う通信機能を有する。なお、通信部２２は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣなどの狭域通信に限定されるものではなく、例えば、中域通信としてＵＨＦ帯又はＶＨＦ帯等で、無線ＬＡＮ機能などの通信機能を備えるものでもよく、あるいは、広域通信として携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送、インターネット通信などの通信機能を備えるものでもよい。また、通信部２２は、超音波感知器、ＩＣタグ、磁気ネール、光センサ等の路上装置が送信する信号を受信する受信機能を備えることもできる。また、通信部２２は、車両の前方又は後方を走行する周辺車両との間で車々間通信を行う通信機能を有する。

測位部２３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ２３１で受け取り、車両の位置を測位する。また、測位部２３は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない場所、あるいはＧＰＳ２３１により測位される位置の誤差を小さくするため、車速センサ２３２、ジャイロセンサ２３３から出力される信号に基づいて車両の位置を推定し、地図データベース２４の道路データと照合することにより車両の位置をさらに精度良く測位する。なお、ＧＰＳ２３１に加えて、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を搭載することもできる。ＤＧＰＳは、予め位置が分かっている基準局から発信されるＦＭ放送又は中波を受信し、ＧＰＳで算出した位置のずれを補正することができ、車両の位置の精度を向上させることができる。

表示部２５は、フロントガラスディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ、あるいは、カーナビゲーションシステム又は後方監視モニタなどの液晶表示パネルであって、運転者に所要の情報を表示する。

操作部２６は、各種操作パネルを備え、運転者と情報提供装置２０とのユーザインタフェースとして機能する。例えば、操作部２６は、運転者の操作により情報提供装置２０の動作の開始又は停止の操作などを受付ける。

報知部２８は、スピーカを備え、制御部２１の制御のもと、運転者に情報を提供する場合に、その情報の内容を音声で出力する。例えば、車両が交差点に進入する際に、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で情報を出力する。これにより、車両が交差点に進入する直前の運転を支援するための情報を提供することができる。

警告部２９は、車両が交差点に進入する直前で、特に車両の走行状況の危険度合いが高いと判定された場合に、表示部２５又は報知部２８へ所定の信号を出力し、運転者に提供する情報に加えて注意を喚起するための警告を行う。警告としては、音響信号による警告音を出力し、あるいは、点滅表示などの警告表示をすることができる。

記憶部２７は、通信部２２を通じて受信した所定の情報、予め設定された運転支援情報を構成する文字情報、記号又は画像、測位部２３で取得した車両の位置情報、あるいは、走行履歴などを記憶する。

情報提供装置２０を搭載した車両が交差点に向かって道路を走行する場合、情報提供装置２０は、通信装置１０との交信地点で所定の情報を受信する。また、情報提供装置２０は、車両から停止線、右折位置及び左折位置までの距離（例えば、停止線、右折位置及び左折位置までの距離自身、車両の位置、停止線の位置、右折位置及び左折位置、あるいは、通信装置１０から停止線、右折位置及び左折位置までの相対位置など）を取得する。

車両から停止線、右折位置及び左折位置までの距離は、通信装置１０から受信する構成でもよく、ＧＰＳ２３１で測位した位置を用いてもよく、位置の精度を向上させるために、車速センサ２３２、ジャイロセンサ２３３、距離計２３４などのデータに基づいた自立航法と併用する構成でもよい。さらに、道路に沿って複数設置した光ビーコンなどの狭域通信装置との通信又は路上装置からの信号により位置を補正することもできる。

情報提供装置２０に車両の位置を測位する機能が備わっていない場合であっても、通信装置１０との交信により停止線までの距離を受信することができれば、交信地点を通過後の車両の位置は、車両の速度と経過時間に基づいて、概略な停止線までの距離を算出することができる。

その後、情報提供装置２０は、車両が交差点で右折（又は左折）するか否かを判定し、右折（又は左折）すると判定した場合、右折（又は左折）位置までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達できるか否かを判定する。なお、判定のタイミングは、赤信号開始前であって、かつ黄信号開始時、黄信号開始の直前又は直後とすることができる。

情報提供装置２０は、赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達できないと判定した場合、危険な走行状態にあるとして、危険な走行状態を回避するために、音声による運転支援情報の出力を行う。運転者は、提供された運転支援情報を参考にすることにより、車両が危険な走行状態に入るか否かを判断することができ、最終的に車両の減速又は加速などの運転操作を行いつつ危険な走行状態からの回避をすることが可能となる。ここで、情報提供のタイミングは、例えば、黄信号開始時刻、あるいは、黄信号開始時刻の直前又は直後に設定することができる。これにより、車両が交差点に進入する直前の運転を支援するための情報を提供することができ、車両が交差点で右折又は左折する際の危険な走行状態を回避することができる。

図３は交差点を右折する際の走行状況の一例を示す模式図である。図３は車両（自車両）が交差点で右折するために比較的低速度で交差点に向かって走行している状況を示す。車両の速度（平均速度）をＶ、車両と停止線との距離をＸ、停止線と右折位置との距離をＬ１とする。ここで、右折位置は、例えば、交差点中央付近であって対向直進車両が通過するのを停止して右折待ちをする位置である。また、赤信号開始までの時間又は全赤信号終了までの時間（交差側の青信号開始までの時間）をｔとする。なお、右折位置は、図３の例示した位置に限定されるものではなく、車両の運転者の運転特性、交差点付近の道路状況、交通状況、車両の種類などに応じて、交差点中央付近で変動する。

この場合、（Ｘ＋Ｌ１）／Ｖ＞ｔで示す式が成立する場合、車両は赤信号に切り替わるまでに、あるいは、全赤信号終了までに右折位置に到達することができない。このような状況にあっては、車両の運転者が、信号の切り替わりタイミング（例えば、黄信号開始時刻、赤信号開始時刻など）が分からない場合、無理に右折しようとして加速して交差点に進入しようとしたものの、次の瞬間に赤信号になったために急ブレーキを踏むという加減速操作を行う可能性が高い。仮に後続車両がいる場合には、後続車両の運転者は、前方の車両（自車両）が加速するのにあわせて自分も加速することが多い。特に、後続車両が交差点を直進する場合には、一層急激に加速することが多い。そのため、次の瞬間に前方の車両が急ブレーキを踏むと前方の車両に追突してしまう事態になり、車両にとって危険な走行状態にあるといえる。

情報提供するタイミングは、赤信号の直前では、遅すぎるため黄信号開始の直前から直後までの間に行うのが望ましい。また、提供する情報は、音声又は文字等の表示により以下の内容とすることができる。すなわち、「もうすぐ赤信号になるので右折できません。交差点の前で停止して下さい。」、「赤信号になるので、後方車両に注意しながら、緩やかに交差点の前で停止して下さい。」、「あとｘｘ秒で赤信号になります。右折できないので、交差点の前で停止して下さい。」などである。

また、車両が停止に近い低速度の場合、停止と発進とを繰り返すような場合には、速度の誤差が大きいと考えられるため、赤信号開始までの時間のみを提供することが望ましい。例えば、「あとｘｘ秒で赤信号になります。」などである。

図３の例において、Δｔを所定の閾値（例えば、３秒、５秒などの数秒）として、（Ｘ＋Ｌ１）／Ｖ＜ｔ＋Δｔで示す式が成立する場合には、車両は赤信号になって数秒以内に右折位置に到達する。このような状況では、交差点を右折する車両は、赤信号に切り替わった後、数秒以内には、右折位置に到達することができるため、車両の運転者は、交差点を無理に右折しようとする傾向が強くなり、一層危険な状況である。そこで、この場合には、情報提供に加えて、警告部２９で警告することにより、運転者の注意を一層喚起することができる。

車両前方の先行車両も交差点で右折する場合、右折直後の交差側の道路の横断歩道があり、横断中の歩行者を待つ必要がある場合、車両前方の対向直進車両が通過するまで待つ必要がある場合などによって、車両が交差点で右折する際の速度Ｖは異なる。車両の速度が比較的速い場合には、交差点の手前で停止させることが却って危険になる可能性があることから、車両の速度Ｖが所定の閾値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より小さい場合にのみ、情報提供を行うようにしてもよい。

また、車両が交差点の上流側の比較的遠方にいる場合に情報提供を行っても、その後の走行に応じて車両の位置又は速度が変化し、的確な情報提供を行うことが困難であるため、車両の位置が停止線から所定の距離（例えば、１５ｍ程度）以内になった時点で情報提供を行うことが望ましい。なお、車両の速度を求める場合には、精度を高くするために過去の走行時の速度（例えば、過去の平均速度）を用いることが望ましい。

なお、車両前方の交差点が情報提供を行う対象となる交差点であるか否かの判定は、外部の通信装置から取得した信号切り替えパラメータ等で判定してもよく、あるいは、予め車載装置のデータベース等に登録しておく構成でもよい。また、停止線の位置、右折位置、あるいは、左折位置なども予め車載装置のデータベース等に登録しておくこともできる。

図４は交差点を左折する際の走行状況の一例を示す模式図である。図４は車両（自車両）が交差点で左折するために比較的低速度で交差点に向かって走行している状況を示す。車両の速度（平均速度）をＶ、車両と停止線との距離をＸ、停止線と左折位置との距離をＬ２とする。ここで、左折位置は、例えば、交差側の道路の横断歩道の手前であって歩行者の横断を停止して待つ位置である。また、赤信号開始までの時間又は全赤信号終了までの時間（交差側の青信号開始までの時間）をｔとする。なお、左折位置は、図４の例示した位置に限定されるものではなく、車両の運転者の運転特性、交差点付近の道路状況、交通状況、車両の種類などに応じて、停止線位置から交差側道路の幅方向に変動する。

この場合、（Ｘ＋Ｌ２）／Ｖ＞ｔで示す式が成立する場合、車両は赤信号に切り替わるまでに、あるいは、全赤信号終了までに左折位置に到達することができない。このような状況にあっては、車両の運転者が、信号の切り替わりタイミング（例えば、黄信号開始時刻、赤信号開始時刻など）が分からない場合、無理に左折しようとして加速して交差点に進入しようとしたものの、次の瞬間に赤信号になったために急ブレーキを踏むという加減速操作を行う可能性が高い。仮に後続車両がいる場合には、後続車両の運転者は、前方の車両（自車両）が加速するのにあわせて自分も加速することが多い。特に、後続車両が交差点を直進する場合には、一層急激に加速することが多い。そのため、次の瞬間に前方の車両が急ブレーキを踏むと前方の車両に追突してしまう事態になり、車両にとって危険な走行状態にあるといえる。

情報提供するタイミングは、右折の場合と同様、赤信号の直前では、遅すぎるため黄信号開始の直前から直後までの間に行うのが望ましい。また、提供する情報は、音声又は文字等の表示により以下の内容とすることができる。すなわち、「もうすぐ赤信号になるので左折できません。交差点の前で停止して下さい。」、「赤信号になるので、後方車両に注意しながら、緩やかに交差点の前で停止して下さい。」、「あとｘｘ秒で赤信号になります。左折できないので、交差点の前で停止して下さい。」などである。

図４の例において、Δｔを所定の閾値（例えば、３秒、５秒などの数秒）として、（Ｘ＋Ｌ２）／Ｖ＜ｔ＋Δｔで示す式が成立する場合には、車両は赤信号になって数秒以内に左折位置に到達する。このような状況では、交差点を左折する車両は、赤信号に切り替わった後、数秒以内には、左折位置に到達することができるため、車両の運転者は、交差点を無理に左折しようとする傾向が強くなり、一層危険な状況である。そこで、この場合には、情報提供に加えて、警告部２９で警告することにより、運転者の注意を一層喚起することができる。

図３及び図４の例において、赤信号の開始までに右折位置又は左折位置に到達することができた場合には、車両は安全に右折又は左折できると考えられるので、特段の情報提供を行う必要がない。しかし、例えば、「赤信号になるまでに交差点を右折できます。」、「赤信号になるまでに交差点を左折できます。」等の情報を提供して、運転者が一層安心して運転することができるようにしてもよい。

次に本発明に係る情報提供装置２０の動作について説明する。図５及び図６は情報提供装置２０の処理手順を示すフローチャートである。制御部２１は、通信装置１０と交信の有無を判定し（Ｓ１１）、交信がない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続ける。交信があった場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部１１は、通信装置１０から位置情報、信号情報、交差点情報を受信する（Ｓ１２）。制御部２１は、車両の速度（速度情報）、位置を取得する（Ｓ１３）。

制御部２１は、判定タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１４）。ここで、判定タイミングは、例えば、赤信号開始前であって、かつ黄信号開始時、黄信号開始の直前又は直後とすることができる。

判定タイミングである場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部２１は、車両が右折（又は左折）するか否かを判定し（Ｓ１５）、右折（又は左折）する場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、右折（又は左折）位置までの距離が所定の閾値（例えば、１５ｍ）より小さいか否かを判定する（Ｓ１６）。右折（又は左折）位置までの距離が所定の閾値より小さくない場合（Ｓ１６でＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ１３以降の処理を続ける。

右折（又は左折）位置までの距離が所定の閾値より小さい場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、制御部２１は、車両の速度が所定の閾値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より小さいか否かを判定する（Ｓ１７）。車両の速度が所定の閾値より小さい場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、制御部２１は、赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達することができるか否かを判定する（Ｓ１８）。

赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達することができない場合（Ｓ１８でＮＯ）、制御部２１は、赤信号開始後所定時間（例えば、３秒、５秒など）までに車両が右折（又は左折）位置に到達することができるか否かを判定する（Ｓ１９）。赤信号開始後所定時間までに車両が右折（又は左折）位置に到達することができる場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部２１は、情報提供を行い（Ｓ２０）、処理を終了する。なお、この場合、車両の運転者にとっては、一層危険な状況であるので、ステップＳ２０で情報提供とともに、運転者の注意をさらに喚起すべく警告を行うことができる。もちろん、赤信号開始後に停止線を越えると判定できる場合には、絶対に停止線で停止するような内容の情報提供、あるいは出力を行う。

判定タイミングでない場合（Ｓ１４でＮＯ）、車両が右折（又は左折）しない場合（Ｓ１５でＮＯ）、車両の速度が所定の閾値より小さくない場合（Ｓ１７でＮＯ）、赤信号開始までに車両が右折（又は左折）位置に到達することができる場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、あるいは、赤信号開始後所定時間までに車両が右折（又は左折）位置に到達することができない場合（Ｓ１９でＮＯ）、制御部２１は、車両が交差点を通過したか否かを判定する（Ｓ２１）。

車両が交差点を通過していない場合（Ｓ２１でＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ１３以降の処理を続け、車両が交差点を通過した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、処理を終了する。なお、ステップＳ１９で、赤信号開始後所定時間までに車両が右折（又は左折）位置に到達することができない場合に、警告なしで情報提供のみを行うこともできる。

図７は本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の他の例を示す模式図である。図１の例との違いは、通信装置１０に代えて中域通信機能を有する通信装置４０を備える点である。通信装置４０は、例えば、無線ＬＡＮにより交差点の上流３００ｍ〜１０００ｍ程度の範囲内の車両と通信することができ、図１の例と同様に、所定の情報を情報提供装置２０へ送信する。なお、無線ＬＡＮは、路側に設置された信号制御用、情報収集用、又は情報提供用の装置を含めた種々の通信機能を有する装置間で情報を送受信するものである。また、通信装置４０は、中域通信に限らず、ＦＭ放送、携帯電話、インターネット通信等の広域通信機能を備えた装置でもよい。なお、図７の例において、車両の位置検出精度が問題となる場合には、上記の狭域の通信装置１０と併用することが望ましい。

以上説明したように、本発明にあっては、車両が交差点で右折（又は左折）する際の危険な走行状態を回避することができ、車両同士の衝突事故又は追突事故を未然に防止することができる。

上述の実施の形態において、情報提供の内容は一例であって、これらに限定されるものではない。

上述の実施の形態では、情報提供装置２０を車両に搭載する例として説明したが、情報提供装置２０は必ずしも車載用に限定されるものではなく、路側に設置する構成でもよい。この場合には、車両の運転者から視認できるような情報表示装置を備えればよい。

上述の実施の形態では、交差点は道路がお互いに９０度で交差する例を示したが、交差点の構成はこれに限定されるものではなく、右折又は左折する際の角度は、９０度よりも狭くても、あるいは広くてもよい。また、交差点で交差する道路の数は、４差路に限定されるものではなく、３差路、５差路、６差路等であってもよい。

上述の実施の形態において、例えば、交差点の手前２００ｍの地点で通信装置１０との交信により、車両の位置が補正されたとしても、停止線までの距離がまだ２００ｍある。従って、停止線に到達するまでの間は、自立航法方式、あるいは、自立航法方式とＧＰＳによる測位を加味した方法により車両の位置を検出する。また、停止線に到達するまでの間、仮に車両の距離測定装置の誤差が±１％程度あるとすれば、停止線に到達する時点では±２ｍの距離誤差が生じることになり、必要精度が達成できない可能性がある。従ってこのような場合には、例えば、停止直前に停止線を車載カメラで認識する等して、最終的に停止位置を微調整することが望ましい。

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の一例を示す模式図である。本発明に係る情報提供装置の構成を示すブロック図である。交差点を右折する際の走行状況の一例を示す模式図である。交差点を左折する際の走行状況の一例を示す模式図である。情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。情報提供装置の処理手順を示すフローチャートである。本発明に係る情報提供装置を用いた情報提供の概要の他の例を示す模式図である。

符号の説明

１０、４０通信装置
２０情報提供装置
２１制御部
２２通信部
２３測位部
２３１ＧＰＳ
２３２車速センサ
２３３ジャイロセンサ
２３４距離計
２４地図データベース
２５表示部
２６操作部
２７記憶部
２８報知部
２９警告部
３０方向指示器

Claims

交差点に設置された信号機の信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供装置であって、
車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
交差点と車両との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、
車両が右折（又は左折）するか否かを判定する第１判定手段と、
該第１判定手段で車両が右折（又は左折）すると判定した場合、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、赤信号開始までに車両が交差点に到達できるか否かを判定する第２判定手段と、
該第２判定手段で到達できないと判定した場合、運転支援情報を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする情報提供装置。
交差点に設置された信号機の信号情報に基づいて、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供装置であって、
車両の速度情報を取得する速度情報取得手段と、
交差点での車両の右折（又は左折）位置と車両との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得手段と、
車両が右折（又は左折）するか否かを判定する第１判定手段と、
該第１判定手段で車両が右折（又は左折）すると判定した場合、車両の右折（又は左折）位置までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、車両が赤信号開始までに停止線に到達でき、かつ全赤信号終了までに右折（又は左折）位置に到達できるか否かを判定する第２判定手段と、
該第２判定手段で到達できないと判定した場合、運転支援情報を出力する出力手段と
を備えることを特徴とする情報提供装置。
車両が交差点に到達する到達時間を算出する到達時間算出手段と、
赤信号開始までの時間を算出する時間算出手段と
を備え、
前記第２判定手段は、
前記到達時間算出手段で算出した到達時間及び前記時間算出手段で算出した赤信号開始までの時間に基づいて、車両が交差点に到達できるか否かを判定するように構成してあることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
前記到達時間算出手段で算出した到達時間と前記時間算出手段で算出した赤信号開始までの時間との時間差が所定の閾値より小さい場合、警告する警告手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の情報提供装置。
前記出力手段での出力処理は、黄信号開始時点から所定時間経過前後までの時点で行うように構成してあることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の情報提供装置。
交差点に設置された信号機の信号情報を送信する送信装置と、
請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の情報提供装置と
を備え、
該情報提供装置は、
前記送信装置が送信した信号情報を受信する受信手段を備えることを特徴とする情報提供システム。
請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の情報提供装置を搭載したことを特徴とする車両。
交差点に設置された信号機の信号情報を情報提供装置で受信して、車両の運転支援に関する運転支援情報を提供する情報提供方法であって、
前記情報提供装置は、
車両の速度情報を取得し、
交差点と車両との距離に関する距離情報を取得し、
車両が右折（又は左折）するか否かを判定し、
車両が右折（又は左折）すると判定された場合、車両の交差点までの距離、車両の速度及び信号情報に基づいて、赤信号開始までに車両が交差点に到達できるか否かを判定し、
到達できないと判定された場合、運転支援情報を出力することを特徴とする情報提供方法。