CN116002407B - 一种自动收齿装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动收齿装置及其使用方法，本发明利用提升分离机构，实现铁齿与铁齿悬挂工装的快速分离，利用接取缓存机构实现铁齿的准确计数，保证搬运小车每层铁齿数量一致；利用移动输送机构、排齿传递机构配合搬运小车，匹配搬运小车的每层高度，保证铁齿顺利进入每一层；利用搬运小车运输机构，实现搬运小车的空车等待状态、收齿工作状态、满齿退出状态3种状态的自动切换。本发明提出的自动收齿装置，结构简单，成本低、工作噪音小，可以实现履带铁齿线收齿工位的自动收齿和自动排齿，满足后工序分拣要求，降低员工劳动强度的同时提升工作效率。

Description

一种自动收齿装置及其使用方法

技术领域：

本发明涉及一种自动收齿装置及其使用方法。

背景技术：

铁齿作为橡胶履带的支撑部件，用于支撑车辆重力，并且通过与驱动齿轮的啮合，可以传递驱动齿轮动力，从而驱动车辆运动。铁齿结构如图1所示，分为齿尖、过桥、左肩、右肩。

铁齿与橡胶履带底部胶复合前，为增加复合粘度，通常会采用浸泡工艺对铁齿表面附着粘胶剂，再通过烘干增加铁齿粘胶剂的附着力和粘结力。履带涂齿线是完成该工艺流程的主要设备，该线安装有多个铁齿悬挂工装，铁齿放在悬挂工装上后，由线体传送至浸泡工位，浸泡后，铁齿被传送至烘干风道，经烘干后，铁齿最终被传送至收齿工位。

目前收齿工位一直采用人工收齿，劳动强度大，工作效率低，难以实现自动收齿的主要原因如下：

1.铁齿规格种类多，结构尺寸并不统一，铁齿放在悬挂工装上姿态无法保持一致，会有齿尖倾斜向下和齿尖垂直朝下两种姿态；

2.悬挂工装前后间距小，导致收齿操作空间小；

3.搬运小车采用框式结构，人工收齿后丢入框中，不仅噪音大，而且铁齿容易相互卡死，不利于后工序分拣，后工序要求浸泡烘干后的铁齿姿态齿尖垂直朝下并排列整齐；

4.生产节拍快；

5.保留现有履带涂齿线结构，降低设备改造成本。

发明内容

为解决现有技术中的问题，本发明的目的是：提出一种自动收齿装置及其使用方法，在保留现有履带涂齿线结构的基础上，实现收齿工位的自动收齿和自动排齿，降低员工劳动强度的同时提升工作效率。

本发明的技术解决方案是：

一种自动收齿装置，由铁齿悬挂工装、提升分离机构、接取缓存机构、移动输送机构、排齿传递机构、搬运小车运输机构、搬运小车及操作控制台组成。

所述的铁齿悬挂工装由履带涂齿线传输至提升分离机构上方。

所述的提升分离机构用于实现铁齿与铁齿悬挂工装的快速分离，不影响生产节拍；

所述的接取缓存机构连接所述的提升分离机构，用于实现铁齿的准确计数，保证搬运小车每层铁齿数量一致；

所述的移动输送机构与接取缓存机构对应设置；所述的排齿传递机构的一侧连接移动输送机构；通过移动输送机构将接取缓存机构中缓存好的铁齿传输至排齿传递机构，通过排齿传递机构匹配搬运小车的每层高度，保证铁齿顺利进入搬运小车每一层；

所述的搬运小车运输机构设置在排齿传递机构的另一侧，分为空车等待、收齿工作和满齿退出三部分；利用搬运小车运输机构，实现搬运小车的空车等待状态、收齿工作状态、满齿退出状态3种状态的自动切换。

所述的搬运小车为多层箱式结构，每层左右两边均有铁齿肩部支撑边，用于支撑铁齿，底部设有物流通道层；

所述的操作控制台连接铁齿悬挂工装、提升分离机构、接取缓存机构、移动输送机构、排齿传递机构、搬运小车运输机构和搬运小车，用于操作及控制设备。

本发明有益效果如下：

本发明在原有履带涂齿线结构的基础上，利用提升分离机构，无需线体停顿即可实现铁齿与铁齿悬挂工装的快速分离，不影响生产节拍；利用铁齿两边肩部支撑方式设计的收齿传输线及搬运小车，可以完美地实现铁齿从铁齿悬挂工装至搬运小车的转运，收齿过程遇到铁齿齿尖倾斜向下姿态时，可通过铁齿齿尖重力，自动恢复至齿尖垂直朝下姿态；利用接取缓存机构可以实现铁齿的准确计数，保证搬运小车每层铁齿数量一致；利用移动输送机构、排齿传递机构配合搬运小车，可以匹配搬运小车的每层高度，保证铁齿顺利进入每一层；利用搬运小车运输机构，可以实现搬运小车的空车等待状态、收齿工作状态、满齿退出状态3种状态的自动切换。本发明提出的自动收齿装置，结构简单，成本低、工作噪音小，可以实现履带铁齿线收齿工位的自动收齿和自动排齿，满足后工序分拣要求，降低员工劳动强度的同时提升工作效率。

附图说明：

图1为本发明铁齿结构示意图；

图2为本发明实施例自动收齿装置总体结构示意图。

图3为本发明实施例铁齿悬挂工装结构示意图。

图4、图5为本发明实施例提升分离机构结构示意图。

图6为本发明实施例接取缓存机构结构示意图。

图7、图8为本发明实施例移动输送机构结构示意图。

图9、图10为本发明实施例排齿传递机构结构示意图。

图11、图12为本发明实施例搬运小车运输机构结构示意图。

图13为本发明实施例搬运小车结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图与实施例对本发明技术方案进行进一步描述。

如图2所示，一种自动收齿装置，由铁齿悬挂工装1、提升分离机构2、接取缓存机构3、移动输送机构4、排齿传递机构5、搬运小车运输机构6、搬运小车7及操作控制台8组成；

铁齿悬挂工装1由履带涂齿线传输至提升分离机构2上方；

提升分离机构2用于实现铁齿与铁齿悬挂工装1的快速分离，不影响生产节拍；

接取缓存机构3连接提升分离机构2，用于实现铁齿的准确计数，保证搬运小车7每层铁齿数量一致；

移动输送机构4与接取缓存机构3对应设置；排齿传递机构5的一侧连接移动输送机构4；通过移动输送机构4将接取缓存机构3中缓存好的铁齿传输至排齿传递机构5，通过排齿传递机构5匹配搬运小车7的每层高度，保证铁齿顺利进入搬运小车7每一层；

搬运小车运输机构6设置在排齿传递机构5的另一侧，分为空车等待、收齿工作和满齿退出三部分；利用搬运小车运输机构6，实现搬运小车7的空车等待状态、收齿工作状态、满齿退出状态3种状态的自动切换；

搬运小车7为多层箱式结构，每层左右两边均有铁齿肩部支撑边，用于支撑铁齿，底部设有物流通道层；

操作控制台8连接铁齿悬挂工装1、提升分离机构2、接取缓存机构3、移动输送机构4、排齿传递机构5、搬运小车运输机构6和搬运小车7，用于操作及控制设备；

如图3所示，铁齿悬挂工装1由挂钩101、导向杆102、铁齿存放位103、铁齿隔离杆104、固定加强筋105、悬挂吊具106组成；挂钩101悬挂设置在悬挂吊具106上。

特殊的，铁齿悬挂工装1每边各可存放2颗铁齿。

如图4、图5所示，提升分离机构2由支架200、导向定中210、到位检测开关211、铁齿提升Aa220、铁齿提升Ab221、铁齿提升Ba222、铁齿提升Bb223、铁齿提升丝杆A224、铁齿提升丝杆B225、铁齿提升丝杆驱动A226、铁齿提升丝杆驱动B227、铁齿提升导轨滑块Aa228、铁齿提升导轨滑块Ab229、铁齿提升导轨滑块Ba230、铁齿提升导轨滑块Bb231、铁齿提升底板A232、铁齿提升底板B233、提升气缸A234、提升气缸B235、提升气缸底板A236、提升气缸底板B237、第一提升气缸导轨滑块238、第二提升气缸导轨滑块239、提升气缸丝杠240和提升气缸分离驱动241组成；

支架200由左前立柱201、右前立柱202、左后立柱203、右后立柱204、顶部左横梁205、顶部右横梁206、中部前横梁207和中部后横梁208组成，底部为框式结构；

导向定中210为对称结构，通过导向定中支柱安装在支架200的顶部左横梁205、顶部右横梁206上，导向定中210入口及出口采用V字型结构，便于铁齿悬挂工装1的导向及定中；

到位检测开关211为对射式检测传感器，通过L型支架对称安装在导向定中210中部，用于检测铁齿悬挂工装1位置；

铁齿提升Aa220、铁齿提升Ab221、铁齿提升Ba222、铁齿提升Bb223为C字型结构，顶部设有凹型槽，用于支撑铁齿左肩或右肩，凹型槽宽度大于两个最大规格铁齿宽度之和，底部设有连接板；

铁齿提升Aa220、铁齿提升Ab221通过底部连接板安装在铁齿提升导轨滑块Aa228的滑块和铁齿提升导轨滑块Ab229的滑块上；

铁齿提升丝杆A224为双向丝杆，与铁齿提升Aa220、铁齿提升Ab221底部连接板连接，通过铁齿提升丝杆驱动A226调整铁齿提升Aa220、铁齿提升Ab221之间的距离；

铁齿提升Ba222、铁齿提升Bb223通过底部连接板安装在铁齿提升导轨滑块Ba230的滑块和铁齿提升导轨滑块Bb231的滑块上；

铁齿提升丝杆B225为双向丝杆，与铁齿提升Ba222、铁齿提升Bb223底部连接板连接，通过铁齿提升丝杆驱动B227调整铁齿提升Ba222、铁齿提升Bb223之间的距离；

铁齿提升底板A232用于支撑铁齿提升导轨滑块Aa228、铁齿提升导轨滑块Ab229、铁齿提升丝杆A224；

铁齿提升底板B233用于支撑铁齿提升导轨滑块Ba230、铁齿提升导轨滑块Bb231、铁齿提升丝杆B225；

铁齿提升底板A232安装在提升气缸A234上；

铁齿提升底板B233安装在提升气缸B235上；

提升气缸A234安装在提升气缸底板A236上；

提升气缸B235安装在提升气缸底板B237上；

提升气缸底板A236、提升气缸底板B237安装在第一提升气缸导轨滑块238的滑块和第二提升气缸导轨滑块239的滑块上；

第一提升气缸导轨滑块238、第二提升气缸导轨滑块239安装在支架200的中部前横梁207、中部后横梁208上；

提升气缸丝杠240为双向丝杆，安装在支架200的中部前横梁207、中部后横梁208下端，与提升气缸底板A236、提升气缸底板B237连接，通过提升气缸分离驱动241调整提升气缸底板A236、提升气缸底板B237靠近或分离。

如图6所示，接取缓存机构3由接取同步带A301、接取同步带B302、接取同步带导轨滑块Aa303、接取同步带导轨滑块Ab304、接取同步带导轨滑块Ba305、接取同步带导轨滑块Bb306、接取同步带丝杆A307、接取同步带丝杆B308、接取同步带丝杆驱动A309、接取同步带丝杆驱动B310、挡齿气缸A311、挡齿气缸B312、接取同步带驱动电机A313和接取同步带驱动电机B314组成；

接取同步带A301安装在接取同步带导轨滑块Aa303的滑块和接取同步带导轨滑块Ab304的滑块上；

接取同步带B302安装在接取同步带导轨滑块Ba305的滑块和接取同步带导轨滑块Bb306的滑块上；

接取同步带导轨滑块Aa303通过L型支架安装在提升分离机构支架200的右后立柱204上；

接取同步带导轨滑块Ab304通过L型支架安装在提升分离机构支架200的右前立柱202上；

接取同步带导轨滑块Ba305通过L型支架安装在提升分离机构支架200的左后立柱203上；

接取同步带导轨滑块Bb306通过L型支架安装在提升分离机构支架200的左前立柱201上；

接取同步带丝杆A307安装在提升分离机构支架200的右前立柱202上，并与接取同步带A301相连；

接取同步带丝杆B308安装在提升分离机构支架200的左前立柱201上，并与接取同步带B302相连；

接取同步带A301与接取同步带B302之间的距离，通过接取同步带丝杆驱动A309、接取同步带丝杆驱动B310调整；

接取同步带A301、接取同步带B302分别通过接取同步带驱动电机A313、接取同步带驱动电机B314驱动转动；

挡齿气缸A311通过L型支架安装在接取同步带A301末端；

挡齿气缸B312通过L型支架安装在接取同步带B302末端。

如图7、图8所示，移动输送机构4由输送移动支架400、输送同步带A411、输送同步带B412、输送同步带左右导轨滑块Aa413、输送同步带左右导轨滑块Ab414、输送同步带左右导轨滑块Ba415、输送同步带左右导轨滑块Bb416、输送同步带上下导轨滑块Aa417、输送同步带上下导轨滑块Ab418、输送同步带上下导轨滑块Ba419、输送同步带上下导轨滑块Bb420、输送同步带驱动A421、输送同步带驱动B422、输送同步带上下丝杠A423、输送同步带上下丝杠驱动A424、输送同步带上下丝杠B425、输送同步带上下丝杠驱动B426、输送同步带左右丝杠A427、输送同步带左右丝杠驱动A428、输送同步带左右丝杠B429、输送同步带左右丝杠驱动B430、铁齿输送到位传感器A431和铁齿到位传感器B432组成；

输送移动支架400由左前输送移动立柱401、左后输送移动立柱402、右前输送移动立柱403、右后输送移动立柱404通过上、下框架连接而成；

输送同步带A411安装在输送同步带左右导轨滑块Aa413的滑块和输送同步带左右导轨滑块Ab414的滑块上；

输送同步带B412安装在输送同步带左右导轨滑块Ba415的滑块和输送同步带左右导轨滑块Bb416的滑块上；

输送同步带左右导轨滑块Aa413通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Aa417的滑块上；

输送同步带左右导轨滑块Ab414通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Ab418的滑块上；

输送同步带左右导轨滑块Ba415通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Ba419的滑块上；

输送同步带左右导轨滑块Bb416通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Bb420的滑块上；

输送同步带上下导轨滑块Aa417安装在输送移动支架400的右后输送移动立柱404上；

输送同步带上下导轨滑块Ab418安装在输送移动支架400的右前输送移动立柱403上；

输送同步带上下导轨滑块Ba419安装在输送移动支架400的左后输送移动立柱402上；

输送同步带上下导轨滑块Bb420安装在输送移动支架400的左前输送移动立柱401上；

输送同步带A411、输送同步带B412，通过输送同步带驱动A421、输送同步带驱动B422驱动转动；

输送同步带上下丝杠A423安装在输送移动支架400上、下框架上，并与输送同步带左右导轨滑块Aa413的L型支架连接，通过输送同步带上下丝杠驱动A424驱动输送同步带左右导轨滑块Aa413和输送同步带左右导轨滑块Ab414上下运动，实现输送同步带A411上下运动；

输送同步带上下丝杠B425安装在输送移动支架400上、下框架上，并与输送同步带左右导轨滑块Ba415的L型支架连接，通过输送同步带上下丝杠驱动B426驱动输送同步带左右导轨滑块Ba415和输送同步带左右导轨滑块Bb416上下运动，实现输送同步带B412上下运动；

输送同步带左右丝杠A427安装在输送同步带左右导轨滑块Ab414的L型支架上，并与输送同步带A411连接，通过输送同步带左右丝杠驱动A428驱动输送同步带左右导轨滑块Aa413和输送同步带左右导轨滑块Ab414左右运动，实现输送同步带A411左右运动；

输送同步带左右丝杠B429安装在输送同步带左右导轨滑块Bb416的L型支架上，并与输送同步带B412连接，通过输送同步带左右丝杠驱动B430驱动输送同步带左右导轨滑块Ba415和输送同步带左右导轨滑块Bb416左右运动，实现输送同步带B412左右运动；

输送同步带A411安装在接取缓存机构3接取同步带A301外侧，并紧贴接取同步带A301；

输送同步带B412安装在接取缓存机构3接取同步带B302外侧，并紧贴接取同步带B302；

铁齿输送到位传感器A431通过L型支架安装在输送同步带A411末端；

铁齿到位传感器B432通过L型支架安装在输送同步带B412末端。

如图9、图10所示，排齿传递机构5由排齿传递支架、排齿同步带A511、排齿同步带B512、排齿同步带驱动A513、排齿同步带驱动B514、排齿同步带左右导轨滑块A515、排齿同步带左右导轨滑块B516、排齿同步带上下导轨滑块A517、排齿同步带上下导轨滑块B518、排齿同步带上下丝杠A519、排齿同步带上下丝杠驱动A520、排齿同步带上下丝杠B521、排齿同步带上下丝杠驱动B522、排齿同步带左右丝杠A523、排齿同步带左右丝杠驱动A524、排齿同步带左右丝杠B525、排齿同步带左右丝杠驱动B526、排齿到位传感器A527和排齿到位传感B528器组成；

排齿传递支架由排齿传递左立柱501、排齿传递右立柱502、排齿传递上横梁503和排齿传递下横梁504组成，并与输送移动支架400连接；

排齿同步带A511安装在排齿同步带左右导轨滑块A515的滑块上；

排齿同步带B512安装在排齿同步带左右导轨滑块B516的滑块上；

排齿同步带左右导轨滑块A515通过L型支架安装在排齿同步带上下导轨滑块A517上；

排齿同步带左右导轨滑块B516通过L型支架安装在排齿同步带上下导轨滑块B518上；

排齿同步带上下导轨滑块A517安装在排齿传递右立柱502；

排齿同步带上下导轨滑块B518安装在排齿传递左立柱501；

排齿同步带A511、排齿同步带B512通过排齿同步带驱动A513、排齿同步带驱动B514驱动转动；

排齿同步带上下丝杠A519安装在排齿传递上横梁503、排齿传递下横梁504上，并与排齿同步带左右导轨滑块A515的L型支架连接，通过排齿同步带上下丝杠驱动A520驱动排齿同步带左右导轨滑块A515上下运动，实现排齿同步带A511上下运动；

排齿同步带上下丝杠B521安装在排齿传递上横梁503、排齿传递下横梁504上，并与排齿同步带左右导轨滑块B516的L型支架连接，通过排齿同步带上下丝杠驱动B522驱动排齿同步带左右导轨滑块B516上下运动，实现排齿同步带B512上下运动；

排齿同步带左右丝杠A523安装在排齿同步带左右导轨滑块A515的L型支架上，并与排齿同步带A511连接，通过排齿同步带左右丝杠驱动A524驱动排齿同步带A511左右运动；

排齿同步带左右丝杠B525安装在排齿同步带左右导轨滑块B516的L型支架上，并与排齿同步带B512连接，通过排齿同步带左右丝杠驱动B526驱动排齿同步带B512左右运动；

排齿同步带A511安装在输送同步带A411内侧，并紧贴输送同步带A411；

排齿同步带B512安装在输送同步带B412内侧，并紧贴输送同步带B412；

排齿到位传感器A527通过L型支架安装在排齿同步带A511末端；

排齿到位传感器B528通过L型支架安装在排齿同步带B512末端。

如图11、图12所示，搬运小车运输机构6由运输机构底板600、运输机构支撑板A601、运输机构支撑板B602、运输链条Aa611、运输链条Ab612、运输链条Ba613、运输链条Bb614、运输链条Ca615、运输链条Cb616、运输链条驱动电机Aa617、运输链条驱动电机Ab618、运输链条驱动电机Ba619、运输链条驱动电机Bb620、运输链条驱动电机Ca621、运输链条驱动电机Cb622、空车位到位检测开关623、工作位到位检测开关624和满车位到位检测开关625组成；

运输链条Aa611、运输链条Ba613、运输链条Ca615安装在运输机构支撑板A601上；

运输链条Ab612、运输链条Bb614、运输链条Cb616安装在运输机构支撑板B602上；

运输链条驱动电机Aa617与运输链条Aa611相连，用于驱动运输链条Aa611转动；

运输链条驱动电机Ab618与运输链条Ab612相连，用于驱动运输链条Ab613转动；

运输链条驱动电机Ba619与运输链条Ba613相连，用于驱动运输链条Ba613转动；

运输链条驱动电机Bb620与运输链条Bb614相连，用于驱动运输链条Bb614转动；

运输链条驱动电机Ca621与运输链条Ca615相连，用于驱动运输链条Ca615转动；

运输链条驱动电机Cb622与运输链条Cb616相连，用于驱动运输链条Cb616转动；

运输链条Aa611、运输链条Ab612、运输链条Ca615、运输链条Cb616设计有坡度，便于搬运小车上下；

空车位到位检测开关623、工作位到位检测开关624、满车位到位检测开关625安装在运输机构支撑板B602上，用于检测搬运小车位置。

如图13所示，搬运小车7为多层箱式结构，每层左右两边均有铁齿肩部支撑边701，用于支撑铁齿，底部设有物流通道层702，用于避让排齿同步带A511、排齿同步带B512；

搬运小车7具有多种宽度规格，用于匹配不同宽度的铁齿。

一种自动收齿装置的使用方法，具体如下：

自动收齿装置工作前，提升分离机构2上的提升气缸A234和提升气缸B235缩回等待铁齿悬挂工装1，输送同步带A411和输送同步带B412向上运动，对齐接取同步带A301和接取同步带B302，挡齿气缸A311和挡齿气缸B312伸出，排齿传递机构5上的排齿同步带A511和排齿同步带B512宽度调至最窄，并向下运动，匹配搬运小车7物流通道层702高度，对应铁齿规格的搬运小车7装上搬运小车运输机构6后，运输链条Ca615、运输链条Cb616、运输链条Ba613、运输链条Bb614同时转动，将搬运小车7从空车位移动至工作位；工作位到位检测开关624检测到搬运小车7后，运输链条Ca615、运输链条Cb616、运输链条Ba613、运输链条Bb614停止转动，此时再装一辆搬运小车7空车，通过运输链条Ca615、运输链条Cb616转动，将搬运小车7移动至空车位，空车位到位检测开关623检测到搬运小车7后，运输链条Ca615、运输链条Cb616停止转动；排齿同步带A511和排齿同步带B512向上运动，至搬运小车7第一层上方，高度略高于第一层；

自动收齿装置工作时，操作控制台8接收到履带涂齿线上铁齿生产规格信息后，自动调整提升分离机构2上的铁齿提升Aa220和铁齿提升Ab221、铁齿提升Ba222和铁齿提升Bb223、接取缓存机构3上的接取同步带A301和接取同步带B302、移动输送机构4上的输送同步带A411和输送同步带B412、排齿传递机构5上的排齿同步带A511和排齿同步带B512宽度用于匹配铁齿宽度；

提升分离机构2上的到位检测开关211检测到铁齿悬挂工装1后，提升气缸A234和提升气缸B235伸出，向上动作，配合导向定中210，通过铁齿提升Aa220、铁齿提升Ab221、铁齿提升Ba222和铁齿提升Bb223，将铁齿与铁齿悬挂工装1分离；分离后，铁齿悬挂工装1通过铁齿提升Aa220、铁齿提升Ba222和铁齿提升Ab221、铁齿提升Bb223的间隙继续向前运动；提升气缸A234和提升气缸B235分离，避开铁齿悬挂工装1后，向下运动；铁齿落在接取缓存机构3上的接取同步带A301和接取同步带B302上，接取同步带A301和接取同步带B302转动，配合挡齿气缸A311和挡齿气缸B312，排列铁齿；接取缓存机构3计数提升分离机构2分离铁齿悬挂工装1的数量，达到操作控制台8设置的分离计数N后，挡齿气缸A311和挡齿气缸B312缩回降落，接取同步带A301、接取同步带B302、输送同步带A411、输送同步带B412同时向后同向转动，铁齿被输送至输送同步带A411和输送同步带B412上，当移动输送机构4上的铁齿输送到位传感器A431和铁齿到位传感器B432检测到铁齿到位后，接取同步带A301、接取同步带B302、输送同步带A411、输送同步带B412同时停止，挡齿气缸A311和挡齿气缸B312重新升起，接取缓存机构3重新计数提升分离机构2分离铁齿悬挂工装1的数量；

特别的，为保证提升分离机构2连续动作不停机等待，应保证接取同步带A301、接取同步带B302、输送同步带A411、输送同步带B412运输铁齿的时间小于或等于提升分离机构2动作时间，通过设置分离计数N实现。

移动输送机构4上的输送同步带A411和输送同步带B412向下运动，对齐排齿传递机构5排齿同步带A511和排齿同步带B512，输送同步带A411、输送同步带B412、排齿同步带A511和排齿同步带B512同时向后同向转动，当排齿到位传感器A527和排齿到位传感B528被触发后，输送同步带A411、输送同步带B412、排齿同步带A511和排齿同步带B512同时停止，铁齿被输送至排齿同步带A511和排齿同步带B512上，输送同步带A411和输送同步带B412向上运动，重新对齐接取同步带A301和接取同步带B302；

排齿传递机构5上的排齿同步带A511和排齿同步带B512向下运动，铁齿落在搬运小车7第一层上；之后，排齿同步带A511和排齿同步带B512继续向下运动至第二层上方，高度略高于第二层，等待移动输送机构4上的输送同步带A411和输送同步带B412运送铁齿，如此往复，至搬运小车7最底层铁齿放好后；排齿同步带A511和排齿同步带B512向下运动至物流通道层702，运输链条Ca615、运输链条Cb616、运输链条Ba613、运输链条Bb614、运输链条Aa611、运输链条Ab612同时转动，将搬运小车7空车从空车位移动至工作位，将搬运小车7满车从工作位移动至满车位，空车位重新装上一辆搬运小车7空车，通过运输链条Ca615、运输链条Cb616将其运送至空车位。

以上内容是结合具体/优选的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本发明的保护范围。

本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知技术。

Claims (9)

1.一种自动收齿装置，其特征在于，由铁齿悬挂工装（1）、提升分离机构（2）、接取缓存机构（3）、移动输送机构（4）、排齿传递机构（5）、搬运小车运输机构（6）、搬运小车（7）及操作控制台（8）组成；

所述的铁齿悬挂工装（1）由履带涂齿线传输至提升分离机构（2）上方；

所述的提升分离机构（2）用于实现铁齿与铁齿悬挂工装（1）的快速分离，不影响生产节拍；

所述的接取缓存机构（3）连接所述的提升分离机构（2），用于实现铁齿的准确计数，保证搬运小车（7）每层铁齿数量一致；

所述的移动输送机构（4）与接取缓存机构（3）对应设置；所述的排齿传递机构（5）的一侧连接移动输送机构（4）；通过移动输送机构（4）将接取缓存机构（3）中缓存好的铁齿传输至排齿传递机构（5），通过排齿传递机构（5）匹配搬运小车（7）的每层高度，保证铁齿顺利进入搬运小车（7）每一层；

所述的搬运小车运输机构（6）设置在排齿传递机构（5）的另一侧，分为空车等待、收齿工作和满齿退出三部分；利用搬运小车运输机构（6），实现搬运小车（7）的空车等待状态、收齿工作状态、满齿退出状态3种状态的自动切换；

所述的搬运小车（7）为多层箱式结构，每层左右两边均有铁齿肩部支撑边，用于支撑铁齿，底部设有物流通道层；

所述的操作控制台（8）连接铁齿悬挂工装（1）、提升分离机构（2）、接取缓存机构（3）、移动输送机构（4）、排齿传递机构（5）、搬运小车运输机构（6）和搬运小车（7），用于操作及控制设备；

所述的铁齿悬挂工装（1）由挂钩（101）、导向杆（102）、铁齿存放位（103）、铁齿隔离杆（104）、固定加强筋（105）、悬挂吊具（106）组成；所述的挂钩（101）悬挂设置在悬挂吊具（106）上；

所述的搬运小车运输机构（6）由运输机构底板（600）、运输机构支撑板A（601）、运输机构支撑板B（602）、运输链条Aa（611）、运输链条Ab（612）、运输链条Ba（613）、运输链条Bb（614）、运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）、运输链条驱动电机Aa（617）、运输链条驱动电机Ab（618）、运输链条驱动电机Ba（619）、运输链条驱动电机Bb（620）、运输链条驱动电机Ca（621）、运输链条驱动电机Cb（622）、空车位到位检测开关（623）、工作位到位检测开关（624）和满车位到位检测开关（625）组成；

所述的运输链条Aa（611）、运输链条Ba（613）、运输链条Ca（615）安装在运输机构支撑板A（601）上；

所述的运输链条Ab（612）、运输链条Bb（614）、运输链条Cb（616）安装在运输机构支撑板B（602）上；

所述的运输链条驱动电机Aa（617）与运输链条Aa（611）相连，用于驱动运输链条Aa（611）转动；

所述的运输链条驱动电机Ab（618）与运输链条Ab（612）相连，用于驱动运输链条Ab（612）转动；

所述的运输链条驱动电机Ba（619）与运输链条Ba（613）相连，用于驱动运输链条Ba（613）转动；

所述的运输链条驱动电机Bb（620）与运输链条Bb（614）相连，用于驱动运输链条Bb（614）转动；

所述的运输链条驱动电机Ca（621）与运输链条Ca（615）相连，用于驱动运输链条Ca（615）转动；

所述的运输链条驱动电机Cb（622）与运输链条Cb（616）相连，用于驱动运输链条Cb（616）转动；

所述的运输链条Aa（611）、运输链条Ab（612）、运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）设计有坡度，便于搬运小车上下；

所述的空车位到位检测开关（623）、工作位到位检测开关（624）、满车位到位检测开关（625）安装在运输机构支撑板B（602）上，用于检测搬运小车位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动收齿装置，其特征在于，所述的铁齿悬挂工装（1）每边各可存放2颗铁齿。

3.根据权利要求1所述的一种自动收齿装置，其特征在于，所述的提升分离机构（2）由支架（200）、导向定中（210）、到位检测开关（211）、铁齿提升Aa（220）、铁齿提升Ab（221）、铁齿提升Ba（222）、铁齿提升Bb（223）、铁齿提升丝杆A（224）、铁齿提升丝杆B（225）、铁齿提升丝杆驱动A（226）、铁齿提升丝杆驱动B（227）、铁齿提升导轨滑块Aa（228）、铁齿提升导轨滑块Ab（229）、铁齿提升导轨滑块Ba（230）、铁齿提升导轨滑块Bb（231）、铁齿提升底板A（232）、铁齿提升底板B（233）、提升气缸A（234）、提升气缸B（235）、提升气缸底板A（236）、提升气缸底板B（237）、第一提升气缸导轨滑块（238）、第二提升气缸导轨滑块（239）、提升气缸丝杠（240）和提升气缸分离驱动（241）组成；

所述的支架（200）由左前立柱（201）、右前立柱（202）、左后立柱（203）、右后立柱（204）、顶部左横梁（205）、顶部右横梁（206）、中部前横梁（207）和中部后横梁（208）组成，底部为框式结构；

所述的导向定中（210）为对称结构，通过导向定中支柱安装在支架（200）的顶部左横梁（205）、顶部右横梁（206）上，导向定中（210）入口及出口采用V字型结构，便于铁齿悬挂工装（1）的导向及定中；

所述的到位检测开关（211）为对射式检测传感器，通过L型支架对称安装在导向定中（210）中部，用于检测铁齿悬挂工装（1）位置；

所述的铁齿提升Aa（220）、铁齿提升Ab（221）、铁齿提升Ba（222）、铁齿提升Bb（223）为C字型结构，顶部设有凹型槽，用于支撑铁齿左肩或右肩，凹型槽宽度大于两个最大规格铁齿宽度之和，底部设有连接板；

所述的铁齿提升Aa（220）、铁齿提升Ab（221）通过底部连接板安装在铁齿提升导轨滑块Aa（228）的滑块和铁齿提升导轨滑块Ab（229）的滑块上；

所述的铁齿提升丝杆A（224）为双向丝杆，与铁齿提升Aa（220）、铁齿提升Ab（221）底部连接板连接，通过铁齿提升丝杆驱动A（226）调整铁齿提升Aa（220）、铁齿提升Ab（221）之间的距离；

所述的铁齿提升Ba（222）、铁齿提升Bb（223）通过底部连接板安装在铁齿提升导轨滑块Ba（230）的滑块和铁齿提升导轨滑块Bb（231）的滑块上；

所述的铁齿提升丝杆B（225）为双向丝杆，与铁齿提升Ba（222）、铁齿提升Bb（223）底部连接板连接，通过铁齿提升丝杆驱动B（227）调整铁齿提升Ba（222）、铁齿提升Bb（223）之间的距离；

所述的铁齿提升底板A（232）用于支撑铁齿提升导轨滑块Aa（228）、铁齿提升导轨滑块Ab（229）、铁齿提升丝杆A（224）；

所述的铁齿提升底板B（233）用于支撑铁齿提升导轨滑块Ba（230）、铁齿提升导轨滑块Bb（231）、铁齿提升丝杆B（225）；

所述的铁齿提升底板A（232）安装在提升气缸A（234）上；

所述的铁齿提升底板B（233）安装在提升气缸B（235）上；

所述的提升气缸A（234）安装在提升气缸底板A（236）上；

所述的提升气缸B（235）安装在提升气缸底板B（237）上；

所述的提升气缸底板A（236）、提升气缸底板B（237）安装在第一提升气缸导轨滑块（238）的滑块和第二提升气缸导轨滑块（239）的滑块上；

所述的第一提升气缸导轨滑块（238）、第二提升气缸导轨滑块（239）安装在支架（200）的中部前横梁（207）、中部后横梁（208）上；

所述的提升气缸丝杠（240）为双向丝杆，安装在支架（200）的中部前横梁（207）、中部后横梁（208）下端，与提升气缸底板A（236）、提升气缸底板B（237）连接，通过提升气缸分离驱动（241）调整提升气缸底板A（236）、提升气缸底板B（237）靠近或分离。

4.根据权利要求3所述的一种自动收齿装置，其特征在于，所述的接取缓存机构（3）由接取同步带A（301）、接取同步带B（302）、接取同步带导轨滑块Aa（303）、接取同步带导轨滑块Ab（304）、接取同步带导轨滑块Ba（305）、接取同步带导轨滑块Bb（306）、接取同步带丝杆A（307）、接取同步带丝杆B（308）、接取同步带丝杆驱动A（309）、接取同步带丝杆驱动B（310）、挡齿气缸A（311）、挡齿气缸B（312）、接取同步带驱动电机A（313）和接取同步带驱动电机B（314）组成；

所述的接取同步带A（301）安装在接取同步带导轨滑块Aa（303）的滑块和接取同步带导轨滑块Ab（304）的滑块上；

所述的接取同步带B（302）安装在接取同步带导轨滑块Ba（305）的滑块和接取同步带导轨滑块Bb（306）的滑块上；

所述的接取同步带导轨滑块Aa（303）通过L型支架安装在提升分离机构支架（200）的右后立柱（204）上；

所述的接取同步带导轨滑块Ab（304）通过L型支架安装在提升分离机构支架（200）的右前立柱（202）上；

所述的接取同步带导轨滑块Ba（305）通过L型支架安装在提升分离机构支架（200）的左后立柱（203）上；

所述的接取同步带导轨滑块Bb（306）通过L型支架安装在提升分离机构支架（200）的左前立柱（201）上；

所述的接取同步带丝杆A（307）安装在提升分离机构支架（200）的右前立柱（202）上，并与接取同步带A（301）相连;

所述的接取同步带丝杆B（308）安装在提升分离机构支架（200）的左前立柱（201）上，并与接取同步带B（302）相连;

所述的接取同步带A（301）与接取同步带B（302）之间的距离，通过接取同步带丝杆驱动A（309）、接取同步带丝杆驱动B（310）调整；

所述的接取同步带A（301）、接取同步带B（302）分别通过接取同步带驱动电机A（313）、接取同步带驱动电机B（314）驱动转动；

所述的挡齿气缸A（311）通过L型支架安装在接取同步带A（301）末端；

所述的挡齿气缸B（312）通过L型支架安装在接取同步带B（302）末端。

5.根据权利要求4所述的一种自动收齿装置，其特征在于，所述的移动输送机构（4）由输送移动支架（400）、输送同步带A（411）、输送同步带B（412）、输送同步带左右导轨滑块Aa（413）、输送同步带左右导轨滑块Ab（414）、输送同步带左右导轨滑块Ba（415）、输送同步带左右导轨滑块Bb（416）、输送同步带上下导轨滑块Aa（417）、输送同步带上下导轨滑块Ab（418）、输送同步带上下导轨滑块Ba（419）、输送同步带上下导轨滑块Bb（420）、输送同步带驱动A（421）、输送同步带驱动B（422）、输送同步带上下丝杠A（423）、输送同步带上下丝杠驱动A（424）、输送同步带上下丝杠B（425）、输送同步带上下丝杠驱动B（426）、输送同步带左右丝杠A（427）、输送同步带左右丝杠驱动A（428）、输送同步带左右丝杠B（429）、输送同步带左右丝杠驱动B（430）、铁齿输送到位传感器A（431）和铁齿到位传感器B（432）组成；

所述的输送移动支架（400）由左前输送移动立柱（401）、左后输送移动立柱（402）、右前输送移动立柱（403）、右后输送移动立柱（404）通过上、下框架连接而成；

所述的输送同步带A（411）安装在输送同步带左右导轨滑块Aa（413）的滑块和输送同步带左右导轨滑块Ab（414）的滑块上；

所述的输送同步带B（412）安装在输送同步带左右导轨滑块Ba（415）的滑块和输送同步带左右导轨滑块Bb（416）的滑块上；

所述的输送同步带左右导轨滑块Aa（413）通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Aa（417）的滑块上；

所述的输送同步带左右导轨滑块Ab（414）通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Ab（418）的滑块上；

所述的输送同步带左右导轨滑块Ba（415）通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Ba（419）的滑块上；

所述的输送同步带左右导轨滑块Bb（416）通过L型支架安装在输送同步带上下导轨滑块Bb（420）的滑块上；

所述的输送同步带上下导轨滑块Aa（417）安装在输送移动支架（400）的右后输送移动立柱（404）上；

所述的输送同步带上下导轨滑块Ab（418）安装在输送移动支架（400）的右前输送移动立柱（403）上；

所述的输送同步带上下导轨滑块Ba（419）安装在输送移动支架（400）的左后输送移动立柱（402）上；

所述的输送同步带上下导轨滑块Bb（420）安装在输送移动支架（400）的左前输送移动立柱（401）上；

所述的输送同步带A（411）、输送同步带B（412），通过输送同步带驱动A（421）、输送同步带驱动B（422）驱动转动；

所述的输送同步带上下丝杠A（423）安装在输送移动支架（400）上、下框架上，并与输送同步带左右导轨滑块Aa（413）的L型支架连接，通过输送同步带上下丝杠驱动A（424）驱动输送同步带左右导轨滑块Aa（413）和输送同步带左右导轨滑块Ab（414）上下运动，实现输送同步带A（411）上下运动；

所述的输送同步带上下丝杠B（425）安装在输送移动支架（400）上、下框架上，并与输送同步带左右导轨滑块Ba（415）的L型支架连接，通过输送同步带上下丝杠驱动B（426）驱动输送同步带左右导轨滑块Ba（415）和输送同步带左右导轨滑块Bb（416）上下运动，实现输送同步带B（412）上下运动；

所述的输送同步带左右丝杠A（427）安装在输送同步带左右导轨滑块Ab（414）的L型支架上，并与输送同步带A（411）连接，通过输送同步带左右丝杠驱动A（428）驱动输送同步带左右导轨滑块Aa（413）和输送同步带左右导轨滑块Ab（414）左右运动，实现输送同步带A（411）左右运动；

所述的输送同步带左右丝杠B（429）安装在输送同步带左右导轨滑块Bb（416）的L型支架上，并与输送同步带B（412）连接，通过输送同步带左右丝杠驱动B（430）驱动输送同步带左右导轨滑块Ba（415）和输送同步带左右导轨滑块Bb（416）左右运动，实现输送同步带B（412）左右运动；

所述的输送同步带A（411）安装在接取缓存机构（3）接取同步带A（301）外侧，并紧贴接取同步带A（301）；

所述的输送同步带B（412）安装在接取缓存机构（3）接取同步带B（302）外侧，并紧贴接取同步带B（302）；

所述的铁齿输送到位传感器A（431）通过L型支架安装在输送同步带A（411）末端；

所述的铁齿到位传感器B（432）通过L型支架安装在输送同步带B（412）末端。

6.根据权利要求5所述的一种自动收齿装置，其特征在于，所述的排齿传递机构（5）由排齿传递支架、排齿同步带A（511）、排齿同步带B（512）、排齿同步带驱动A（513）、排齿同步带驱动B（514）、排齿同步带左右导轨滑块A（515）、排齿同步带左右导轨滑块B（516）、排齿同步带上下导轨滑块A（517）、排齿同步带上下导轨滑块B（518）、排齿同步带上下丝杠A（519）、排齿同步带上下丝杠驱动A（520）、排齿同步带上下丝杠B（521）、排齿同步带上下丝杠驱动B（522）、排齿同步带左右丝杠A（523）、排齿同步带左右丝杠驱动A（524）、排齿同步带左右丝杠B（525）、排齿同步带左右丝杠驱动B（526）、排齿到位传感器A（527）和排齿到位传感器B（528）组成；

所述的排齿传递支架由排齿传递左立柱（501）、排齿传递右立柱（502）、排齿传递上横梁（503）和排齿传递下横梁（504）组成，并与输送移动支架（400）连接；

所述的排齿同步带A（511）安装在排齿同步带左右导轨滑块A（515）的滑块上；

所述的排齿同步带B（512）安装在排齿同步带左右导轨滑块B（516）的滑块上；

所述的排齿同步带左右导轨滑块A（515）通过L型支架安装在排齿同步带上下导轨滑块A（517）上；

所述的排齿同步带左右导轨滑块B（516）通过L型支架安装在排齿同步带上下导轨滑块B（518）上；

所述的排齿同步带上下导轨滑块A（517）安装在排齿传递右立柱（502）；

所述的排齿同步带上下导轨滑块B（518）安装在排齿传递左立柱（501）；

所述的排齿同步带A（511）、排齿同步带B（512）通过排齿同步带驱动A（513）、排齿同步带驱动B（514）驱动转动；

所述的排齿同步带上下丝杠A（519）安装在排齿传递上横梁（503）、排齿传递下横梁（504）上，并与排齿同步带左右导轨滑块A（515）的L型支架连接，通过排齿同步带上下丝杠驱动A（520）驱动排齿同步带左右导轨滑块A（515）上下运动，实现排齿同步带A（511）上下运动；

所述的排齿同步带上下丝杠B（521）安装在排齿传递上横梁（503）、排齿传递下横梁（504）上，并与排齿同步带左右导轨滑块B（516）的L型支架连接，通过排齿同步带上下丝杠驱动B（522）驱动排齿同步带左右导轨滑块B（516）上下运动，实现排齿同步带B（512）上下运动；

所述的排齿同步带左右丝杠A（523）安装在排齿同步带左右导轨滑块A（515）的L型支架上，并与排齿同步带A（511）连接，通过排齿同步带左右丝杠驱动A（524）驱动排齿同步带A（511）左右运动；

所述的排齿同步带左右丝杠B（525）安装在排齿同步带左右导轨滑块B（516）的L型支架上，并与排齿同步带B（512）连接，通过排齿同步带左右丝杠驱动B（526）驱动排齿同步带B（512）左右运动；

所述的排齿同步带A（511）安装在输送同步带A（411）内侧，并紧贴输送同步带A（411）；

所述的排齿同步带B（512）安装在输送同步带B（412）内侧，并紧贴输送同步带B（412）；

所述的排齿到位传感器A（527）通过L型支架安装在排齿同步带A（511）末端；

所述的排齿到位传感器B（528）通过L型支架安装在排齿同步带B（512）末端。

7.根据权利要求6所述的一种自动收齿装置，其特征在于，所述的搬运小车（7）为多层箱式结构，每层左右两边均有铁齿肩部支撑边（701），用于支撑铁齿，底部设有物流通道层（702），用于避让排齿同步带A（511）、排齿同步带B（512）；

所述的搬运小车（7）具有多种宽度规格，用于匹配不同宽度的铁齿。

8.根据权利要求7所述的一种自动收齿装置的使用方法，其特征在于，具体如下：

自动收齿装置工作前，提升分离机构（2）上的提升气缸A（234）和提升气缸B（235）缩回等待铁齿悬挂工装（1），输送同步带A（411）和输送同步带B（412）向上运动，对齐接取同步带A（301）和接取同步带B（302），挡齿气缸A（311）和挡齿气缸B（312）伸出，排齿传递机构（5）上的排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）宽度调至最窄，并向下运动，匹配搬运小车（7）物流通道层（702）高度，对应铁齿规格的搬运小车（7）装上搬运小车运输机构（6）后，运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）、运输链条Ba（613）、运输链条Bb（614）同时转动，将搬运小车（7）从空车位移动至工作位；工作位到位检测开关（624）检测到搬运小车（7）后，运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）、运输链条Ba（613）、运输链条Bb（614）停止转动，此时再装一辆搬运小车（7）空车，通过运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）转动，将搬运小车（7）移动至空车位，空车位到位检测开关（623）检测到搬运小车（7）后，运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）停止转动；排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）向上运动，至搬运小车（7）第一层上方，高度略高于第一层；

自动收齿装置工作时，操作控制台（8）接收到履带涂齿线上铁齿生产规格信息后，自动调整提升分离机构（2）上的铁齿提升Aa（220）和铁齿提升Ab（221）、铁齿提升Ba（222）和铁齿提升Bb（223）、接取缓存机构（3）上的接取同步带A（301）和接取同步带B（302）、移动输送机构（4）上的输送同步带A（411）和输送同步带B（412）、排齿传递机构（5）上的排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）宽度用于匹配铁齿宽度；

提升分离机构（2）上的到位检测开关（211）检测到铁齿悬挂工装（1）后，提升气缸A（234）和提升气缸B（235）伸出，向上动作，配合导向定中（210），通过铁齿提升Aa（220）、铁齿提升Ab（221）、铁齿提升Ba（222）和铁齿提升Bb（223），将铁齿与铁齿悬挂工装（1）分离；分离后，铁齿悬挂工装（1）通过铁齿提升Aa（220）、铁齿提升Ba（222）和铁齿提升Ab（221）、铁齿提升Bb（223）的间隙继续向前运动；提升气缸A（234）和提升气缸B（235）分离，避开铁齿悬挂工装（1）后，向下运动；铁齿落在接取缓存机构（3）上的接取同步带A（301）和接取同步带B（302）上，接取同步带A（301）和接取同步带B（302）转动，配合挡齿气缸A（311）和挡齿气缸B（312），排列铁齿；接取缓存机构（3）计数提升分离机构（2）分离铁齿悬挂工装（1）的数量，达到操作控制台（8）设置的分离计数N后，挡齿气缸A（311）和挡齿气缸B（312）缩回降落，接取同步带A（301）、接取同步带B（302）、输送同步带A（411）、输送同步带B（412）同时向后同向转动，铁齿被输送至输送同步带A（411）和输送同步带B（412）上，当移动输送机构（4）上的铁齿输送到位传感器A（431）和铁齿到位传感器B（432）检测到铁齿到位后，接取同步带A（301）、接取同步带B（302）、输送同步带A（411）、输送同步带B（412）同时停止，挡齿气缸A（311）和挡齿气缸B（312）重新升起，接取缓存机构（3）重新计数提升分离机构（2）分离铁齿悬挂工装（1）的数量；

移动输送机构（4）上的输送同步带A（411）和输送同步带B（412）向下运动，对齐排齿传递机构（5）排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512），输送同步带A（411）、输送同步带B（412）、排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）同时向后同向转动，当排齿到位传感器A（527）和排齿到位传感器B（528）被触发后，输送同步带A（411）、输送同步带B（412）、排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）同时停止，铁齿被输送至排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）上，输送同步带A（411）和输送同步带B（412）向上运动，重新对齐接取同步带A（301）和接取同步带B（302）；

排齿传递机构（5）上的排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）向下运动，铁齿落在搬运小车（7）第一层上；之后，排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）继续向下运动至第二层上方，高度略高于第二层，等待移动输送机构（4）上的输送同步带A（411）和输送同步带B（412）运送铁齿，如此往复，至搬运小车（7）最底层铁齿放好后；排齿同步带A（511）和排齿同步带B（512）向下运动至物流通道层（702），运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）、运输链条Ba（613）、运输链条Bb（614）、运输链条Aa（611）、运输链条Ab（612）同时转动，将搬运小车（7）空车从空车位移动至工作位，将搬运小车（7）满车从工作位移动至满车位，空车位重新装上一辆搬运小车（7）空车，通过运输链条Ca（615）、运输链条Cb（616）将其运送至空车位。

9.根据权利要求8所述的一种自动收齿装置的使用方法，其特征在于，为保证提升分离机构（2）连续动作不停机等待，应保证接取同步带A（301）、接取同步带B（302）、输送同步带A（411）、输送同步带B（412）运输铁齿的时间小于或等于提升分离机构（2）动作时间，通过设置分离计数N实现。