CN115946100A - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运机器人，具体包括：底座，该底座具有平稳底板，以及设置在底座底部的移动轮，所述底座的内部滑动连接有承接机构，所述底座的内部固定连接有润滑机构；电机箱，该电机箱具有平稳底座，以及设置在电机箱上方的第一转柱，所述第一转柱的上方固定连接有搬运机构，所述搬运机构的内部滑动连接有处理机构；所述搬运机构包括外环，所述外环的内部开设有滑动内槽，所述滑动内槽的内部滑动连接有滑动板，所述外环固定连接在第一转柱的外部；所述搬运机构还包括固定箱，所述固定箱的内部开设有滑道槽，所述滑道槽的内部滑动连接有升降板，本发明涉及搬运机器人技术领域。该搬运机器人，达到了提高设备的使用效率的目的。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体涉及搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成

目前的搬运机器人，在进行物体搬运时，往往来回一次只能搬运一件物品，工作效率较低，且重量不同的物品无法分别搬运，在长期的搬运工作后，吸合部位易染灰尘，导致搬运工作不够稳定。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种搬运机器人，具体包括：

底座，该底座具有平稳底板，以及设置在底座底部的移动轮，所述底座的内部滑动连接有承接机构，所述底座的内部固定连接有润滑机构；

电机箱，该电机箱具有平稳底座，以及设置在电机箱上方的第一转柱，所述第一转柱的上方固定连接有搬运机构，所述搬运机构的内部滑动连接有处理机构；

所述搬运机构包括外环，所述外环的内部开设有滑动内槽，用来控制滑动板的运动高度，所述滑动内槽的内部滑动连接有滑动板，所述外环固定连接在第一转柱的外部；

所述搬运机构还包括固定箱，所述固定箱的内部开设有滑道槽，所述滑道槽的内部滑动连接有升降板，所述固定箱的内部固定连接有电动伸缩柱，所述电动伸缩柱与升降板固定连接，所述升降板的外部固定连接有转向柱，所述转向柱的上方固定连接有搬运组件，所述固定箱固定连接在第一转柱的上方。

优选的，所述电机箱固定连接在底座的上方，所述电机箱的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与第一转柱固定连接，所述第一转柱的外部固定连接有加固壳。

优选的，所述搬运组件包括外板，所述外板的内部开设有卡位滑道，所述转向柱的上方固定连接有第一轴承，所述第一轴承的内部转动连接有承接柱，所述承接柱的上方固定连接有活动箱，所述活动箱的内部固定连接有第二电机。

优选的，所述活动箱的外部固定连接有第二轴承，所述第二轴承的内部转动连接有提拉柱，所述提拉柱的下方固定连接有第二电动伸缩杆，用来控制固定盘的高度，所述第二电动伸缩杆的下方固定连接有固定盘，所述固定盘的下方固定连接有吸合柱，用来吸合固定物体，，所述固定盘的下方固定连接有电动伸缩杆，所述提拉柱与第二电机的输出端固定连接。

优选的，所述承接机构包括弧形槽，所述弧形槽的内部开设有溢流圆孔，用来回流润滑剂，所述弧形槽的内部滑动连接有滑动底座，所述滑动底座的上方固定连接有固定柱，所述底座的上方固定连接有固定板，所述固定板的外部固定连接有卡位软杆，用来拦截承接筒，所述弧形槽开设在底座的内部。

优选的，所述承接机构还包括承接筒，所述承接筒的内部开设有存储槽，所述承接筒的上方固定连接有衔接杆，所述衔接杆的上方固定连接有围板，所述围板的上方固定连接有底盘，所述底盘的上方固定连接有弹簧杆，所述弹簧杆的上方固定连接有防护板，用来保护物体，所述承接筒固定连接在固定柱的上方。

优选的，所述润滑机构包括横板，所述横板的外部固定连接有固定底环，所述固定底环的内部卡合连接有存储筒，所述存储筒的外部固定连接有喷洒管，用来喷洒润滑剂，所述横板固定连接在底座的上方。

优选的，所述存储筒的内部卡合连接有滤网盘，用来过滤润滑剂，所述存储筒的内部固定连接有回用管，所述回用管的外部固定连接有靠板，所述存储筒的外部固定连接有电动推杆，所述电动推杆的外部固定连接有挡板，用来保护溢流圆孔。

优选的，所述处理机构包括固定筒，所述固定筒的内部固定连接有卡位柱，所述固定筒的内部固定连接有电动推板，所述电动推板的上方固定连接有升降箱，所述固定筒的外部固定连接有卡位板，所述卡位板滑动连接在卡位滑道的内部，所述固定筒固定连接在滑动板的外部。

优选的，所述升降箱的内部固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第二转柱，所述第二转柱的上方固定连接有处理盘，所述处理盘的内部卡合连接有粘连板，所述粘连板的外部固定连接有摩擦球，用来清理吸合柱的底部。

本发明提供了一种搬运机器人。具备以下有益效果：

1、该搬运机器人，通过设置承接机构，在常规设备中，需要对物体进行单独的吸合与搬运工作，工作效率较低，且搬运的物体较少，故对小型物体进行安放，带动小型物体向内部运动，为后续的物体提供运动空间，达到了便于存储小型物体，并自动带动物体向前运动的目的。

2、该搬运机器人，通过设置润滑机构，在小型物体运输至承接机构的内部后，需将物体向前运动，来提供更大的运动空间，故通过增加润滑剂，来辅助设备的运动，且润滑剂可回用，节省资源。达到了通过添加润滑油，加速存储筒的运动，并对润滑油进行回用的目的。

3、该搬运机器人，通过设置搬运机构，针对重量不同的物体进行不同方式搬运，先搬运小型物体，将物体存放在承接机构的内部，并将大型物体吸合后带动设备运动，进行搬运工作，可节省机器人运行距离，并提高使用的效率。达到了对重量不同的物体采取不同的搬运方式的目的。

4、该搬运机器人，通过设置处理机构，在使用吸合柱来固定物体时，长期使用会导致吸合柱与物体接触部位沾染大量的灰尘杂质，使得后续的搬运工作不够稳定，故对吸合柱底部进行定期清理，防止物体在搬运时意外掉落。达到了对吸合柱的底部进行清理，且设备位置调节调节的目的。

附图说明

图1为本发明搬运机器人的结构示意图；

图2为本发明搬运机器人的底部结构示意图；

图3为本发明承接机构结构示意图；

图4为本发明图3中A处局部放大示意图；

图5为本发明润滑机构结构示意图；

图6为本发明搬运机构结构示意图；

图7为本发明搬运组件结构示意图；

图8为本发明处理机构结构示意图。

图中：1、底座；2、电机箱；3、第一转柱；4、承接机构；401、弧形槽；402、溢流圆孔；403、滑动底座；404、固定柱；405、固定板；406、卡位软杆；407、承接筒；408、存储槽；409、衔接杆；410、围板；411、底盘；412、弹簧杆；413、防护板；5、润滑机构；501、横板；502、固定底环；503、存储筒；504、喷洒管；505、滤网盘；506、靠板；507、电动推杆；508、挡板；6、搬运机构；601、外环；602、滑动内槽；603、滑动板；604、固定箱；605、电动伸缩柱；606、升降板；607、转向柱；608、搬运组件；6081、外板；6082、卡位滑道；6083、活动箱；6084、第二轴承；6085、提拉柱；6086、第二电动伸缩杆；6087、固定盘；6088、吸合柱；7、处理机构；701、固定筒；702、卡位柱；703、电动推板；704、升降箱；705、处理盘；706、粘连板；707、卡位板；8、移动轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

如图1-图8所示，本发明提供一种技术方案：底座1，该底座1具有平稳底板，以及设置在底座1底部的移动轮8，底座1的内部滑动连接有承接机构4，底座1的内部固定连接有润滑机构5。

电机箱2，该电机箱2具有平稳底座，以及设置在电机箱2上方的第一转柱3，第一转柱3的上方固定连接有搬运机构6，搬运机构6的内部滑动连接有处理机构7。

电机箱2固定连接在底座1的上方，电机箱2的内部固定连接有第一电机，第一电机的输出端与第一转柱3固定连接，第一转柱3的外部固定连接有加固壳。具有对不同重量的物体进行分别搬运，提高搬运效率的优点。使用设备之前，手动调节处理机构7所处的位置，使处理机构7对搬运机构6进行底部处理，随后手动开启润滑机构5，根据搬运物体的大小进行对搬运机构6进行手动调节，配合底部的承接机构4进行搬运工作。

搬运机构6包括外环601，外环601的内部开设有滑动内槽602，滑动内槽602的内部滑动连接有滑动板603，外环601固定连接在第一转柱3的外部。

搬运机构6还包括固定箱604，固定箱604的内部开设有滑道槽，滑道槽的内部滑动连接有升降板606，固定箱604的内部固定连接有电动伸缩柱605，电动伸缩柱605与升降板606固定连接，升降板606的外部固定连接有转向柱607，转向柱607的上方固定连接有搬运组件608，固定箱604固定连接在第一转柱3的上方。

搬运组件608包括外板6081，外板6081的内部开设有卡位滑道6082，转向柱607的上方固定连接有第一轴承，第一轴承的内部转动连接有承接柱，承接柱的上方固定连接有活动箱6083，活动箱6083的内部固定连接有第二电机。

活动箱6083的外部固定连接有第二轴承6084，第二轴承6084的内部转动连接有提拉柱6085，提拉柱6085的下方固定连接有第二电动伸缩杆6086，第二电动伸缩杆6086的下方固定连接有固定盘6087，固定盘6087的下方固定连接有吸合柱6088，固定盘6087的下方固定连接有电动伸缩杆，提拉柱6085与第二电机的输出端固定连接。具有对重量不同的物体采取不同的搬运方式的优点。使用设备之前，可手动拉动处理机构7，使处理机构7带动滑动板603在滑动内槽602的内部滑动至搬运组件608的正下方，并使用处理机构7对吸合柱6088进行处理，并开启第二电机，此时第二电机开始带动提拉柱6085转动，进而带动底部的吸合柱6088转动，防止杂质粘连在吸合柱6088的底部，随后将处理机构7归于原位。

根据搬运物体的高度，可手动调节电动伸缩柱605的行程。随后在拾取物体前，开启电动伸缩柱605，使固定盘6087下降，并使吸合柱6088向下挤压物体的表面，关闭电动伸缩柱605，将物体向上吸，若物体的重量较小，移动设备位置后，可控制固定盘6087下降，通过开启电动伸缩杆，将物体向下压入承接机构4的内部。若物体重量较大，将物体吸住后，移动设备进行搬运工作。

承接机构4包括弧形槽401，弧形槽401的内部右侧水平，左侧高度越来越低，弧形槽401的内部开设有溢流圆孔402，弧形槽401的内部滑动连接有滑动底座403，滑动底座403的上方固定连接有固定柱404，底座1的上方固定连接有固定板405，固定板405的外部固定连接有卡位软杆406，弧形槽401开设在底座1的内部。

承接机构4还包括承接筒407，承接筒407的内部开设有存储槽408，承接筒407的上方固定连接有衔接杆409，衔接杆409的上方固定连接有围板410，围板410的上方固定连接有底盘411，底盘411的上方固定连接有弹簧杆412，弹簧杆412的上方固定连接有防护板413，承接筒407固定连接在固定柱404的上方。具有便于存储小型物体，并自动带动物体向前运动的优点。上方的吸合柱6088将物体吸上后，会向下运动，将物体运输至承接筒407的上方，吸合柱6088上方的固定盘6087会向外挤压弹簧杆412与防护板413，随后释放物体，物体开始向下运动，进入存储槽408的内部，固定盘6087的位置上升后，弹簧杆412带动防护板413回归原位，对物体进行保护。在底部润滑油的带动下，滑动底座403带动上方的固定柱404向左前方滑动，进而带动承接筒407向前滑动，挤压卡位软杆406后，承接筒407刚好卡合在两个固定板405之间，当润滑油过量时，会通过溢流圆孔402溢出，并回到润滑机构5的内部。

润滑机构5包括横板501，横板501的外部固定连接有固定底环502，固定底环502的内部卡合连接有存储筒503，存储筒503的外部固定连接有喷洒管504，横板501固定连接在底座1的上方。

存储筒503的内部卡合连接有滤网盘505，存储筒503的内部固定连接有回用管，回用管的外部固定连接有靠板506，存储筒503的外部固定连接有电动推杆507，电动推杆507的外部固定连接有挡板508。具有通过添加润滑油，加速存储筒的运动，并对润滑油进行回用的优点。手动向存储筒503中加入少量润滑油，随后润滑油通过滤网盘505的过滤后，向下进入存储筒503的内部，并通过底部的喷洒管504向弧形槽401的内部运动。

当润滑油过量时，会通过溢流圆孔402溢出，并通过靠板506中的回用管进入存储筒503，通过过滤网盘505的过滤后，进行回用。

当存储筒503运动至弧形槽401的最前方时，开启电动推杆507，此时电动推杆507向前推动挡板508，将存储筒503的位置固定，防止存储筒503堵住溢流圆孔402。

处理机构7包括固定筒701，固定筒701的内部固定连接有卡位柱702，固定筒701的内部固定连接有电动推板703，电动推板703的上方固定连接有升降箱704，固定筒701的外部固定连接有卡位板707，卡位板707滑动连接在卡位滑道6082的内部，固定筒701固定连接在滑动板603的外部。

升降箱704的内部固定连接有第三电机，第三电机的输出端固定连接有第二转柱，第二转柱的上方固定连接有处理盘705，处理盘705的内部卡合连接有粘连板706，粘连板706的外部固定连接有摩擦球。具有对吸合柱的底部进行清理，且设备位置调节调节的优点。在移动固定筒701的过程中，固定筒701外部的卡位板707会逐渐运动到卡位滑道6082的内部，此时可向下释放吸合柱6088，同时开启第三电机，第三电机开始带动第二转柱转动，进而带动处理盘705转动，此时粘连板706开始粘连吸合柱外部的灰尘杂质。

工作原理：使用设备之前，手动调节处理机构7所处的位置，使处理机构7对搬运机构6进行底部处理，使用设备之前，可手动拉动处理机构7，使处理机构7带动滑动板603在滑动内槽602的内部滑动至搬运组件608的正下方，并使用处理机构7对吸合柱6088进行处理，并开启第二电机，此时第二电机开始带动提拉柱6085转动，进而带动底部的吸合柱6088转动，防止杂质粘连在吸合柱6088的底部，随后将处理机构7归于原位。在移动固定筒701的过程中，固定筒701外部的卡位板707会逐渐运动到卡位滑道6082的内部，此时可向下释放吸合柱6088，同时开启第三电机，第三电机开始带动第二转柱转动，进而带动处理盘705转动，此时粘连板706开始粘连吸合柱外部的灰尘杂质

随后手动开启润滑机构5，手动向存储筒503中加入少量润滑油，随后润滑油通过滤网盘505的过滤后，向下进入存储筒503的内部，并通过底部的喷洒管504向弧形槽401的内部运动。

根据搬运物体的大小进行对搬运机构6进行手动调节，根据搬运物体的高度，可手动调节电动伸缩柱605的行程。随后在拾取物体前，开启电动伸缩柱605，使固定盘6087下降，并使吸合柱6088向下挤压物体的表面，关闭电动伸缩柱605，将物体向上吸，若物体的重量较小，移动设备位置后，可控制固定盘6087下降，通过开启电动伸缩杆，将物体向下压入承接机构4的内部。上方的吸合柱6088将物体吸上后，会向下运动，将物体运输至承接筒407的上方，吸合柱6088上方的固定盘6087会向外挤压弹簧杆412与防护板413，随后释放物体，物体开始向下运动，进入存储槽408的内部，固定盘6087的位置上升后，弹簧杆412带动防护板413回归原位，对物体进行保护。在底部润滑油的带动下，滑动底座403带动上方的固定柱404向左前方滑动，进而带动承接筒407向前滑动，挤压卡位软杆406后，承接筒407刚好卡合在两个固定板405之间，当存储筒503运动至弧形槽401的最前方时，开启电动推杆507，此时电动推杆507向前推动挡板508，将存储筒503的位置固定，防止存储筒503堵住溢流圆孔402。当润滑油过量时，会通过溢流圆孔402溢出，并通过靠板506中的回用管进入存储筒503，通过过滤网盘505的过滤后，进行回用。若物体重量较大，将物体吸住后，移动设备进行搬运工作。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，具体包括：

底座(1)，其特征在于：该底座(1)具有平稳底板，以及设置在底座(1)底部的移动轮(8)，所述底座(1)的内部滑动连接有承接机构(4)，所述底座(1)的内部固定连接有润滑机构(5)；

电机箱(2)，该电机箱(2)具有平稳底座，以及设置在电机箱(2)上方的第一转柱(3)，所述第一转柱(3)的上方固定连接有搬运机构(6)，所述搬运机构(6)的内部滑动连接有处理机构(7)；

所述搬运机构(6)包括外环(601)，所述外环(601)的内部开设有滑动内槽(602)，所述滑动内槽(602)的内部滑动连接有滑动板(603)，所述外环(601)固定连接在第一转柱(3)的外部；

所述搬运机构(6)还包括固定箱(604)，所述固定箱(604)的内部开设有滑道槽，所述滑道槽的内部滑动连接有升降板(606)，所述固定箱(604)的内部固定连接有电动伸缩柱(605)，所述电动伸缩柱(605)与升降板(606)固定连接，所述升降板(606)的外部固定连接有转向柱(607)，所述转向柱(607)的上方固定连接有搬运组件(608)，所述固定箱(604)固定连接在第一转柱(3)的上方。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述电机箱(2)固定连接在底座(1)的上方，所述电机箱(2)的内部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与第一转柱(3)固定连接，所述第一转柱(3)的外部固定连接有加固壳。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运组件(608)包括外板(6081)，所述外板(6081)的内部开设有卡位滑道(6082)，所述转向柱(607)的上方固定连接有第一轴承，所述第一轴承的内部转动连接有承接柱，所述承接柱的上方固定连接有活动箱(6083)，所述活动箱(6083)的内部固定连接有第二电机。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述活动箱(6083)的外部固定连接有第二轴承(6084)，所述第二轴承(6084)的内部转动连接有提拉柱(6085)，所述提拉柱(6085)的下方固定连接有第二电动伸缩杆(6086)，所述第二电动伸缩杆(6086)的下方固定连接有固定盘(6087)，所述固定盘(6087)的下方固定连接有吸合柱(6088)，所述固定盘(6087)的下方固定连接有电动伸缩杆，所述提拉柱(6085)与第二电机的输出端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述承接机构(4)包括弧形槽(401)，所述弧形槽(401)的内部开设有溢流圆孔(402)，所述弧形槽(401)的内部滑动连接有滑动底座(403)，所述滑动底座(403)的上方固定连接有固定柱(404)，所述底座(1)的上方固定连接有固定板(405)，所述固定板(405)的外部固定连接有卡位软杆(406)，所述弧形槽(401)开设在底座(1)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述承接机构(4)还包括承接筒(407)，所述承接筒(407)的内部开设有存储槽(408)，所述承接筒(407)的上方固定连接有衔接杆(409)，所述衔接杆(409)的上方固定连接有围板(410)，所述围板(410)的上方固定连接有底盘(411)，所述底盘(411)的上方固定连接有弹簧杆(412)，所述弹簧杆(412)的上方固定连接有防护板(413)，所述承接筒(407)固定连接在固定柱(404)的上方。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述润滑机构(5)包括横板(501)，所述横板(501)的外部固定连接有固定底环(502)，所述固定底环(502)的内部卡合连接有存储筒(503)，所述存储筒(503)的外部固定连接有喷洒管(504)，所述横板(501)固定连接在底座(1)的上方。

8.根据权利要求7所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述存储筒(503)的内部卡合连接有滤网盘(505)，所述存储筒(503)的内部固定连接有回用管，所述回用管的外部固定连接有靠板(506)，所述存储筒(503)的外部固定连接有电动推杆(507)，所述电动推杆(507)的外部固定连接有挡板(508)。

9.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述处理机构(7)包括固定筒(701)，所述固定筒(701)的内部固定连接有卡位柱(702)，所述固定筒(701)的内部固定连接有电动推板(703)，所述电动推板(703)的上方固定连接有升降箱(704)，所述固定筒(701)的外部固定连接有卡位板(707)，所述卡位板(707)滑动连接在卡位滑道(6082)的内部，所述固定筒(701)固定连接在滑动板(603)的外部。

10.根据权利要求9所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述升降箱(704)的内部固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第二转柱，所述第二转柱的上方固定连接有处理盘(705)，所述处理盘(705)的内部卡合连接有粘连板(706)，所述粘连板(706)的外部固定连接有摩擦球。

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