CN110937391B - 一种料盘处理装置和料盘处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种料盘处理装置和料盘处理方法，用于提高从料盘取料的效率。该料盘处理装置包括主体、拉动机构、顶升机构、和竖直定位机构。主体包括底板和二个侧板，二个侧板上设有第一轨道和第二轨道，第一轨道上包括顶升位，第二轨道上包括取料位。拉动机构包括安装杆和夹爪，夹爪设置在安装杆上，安装杆和一侧板滑动连接，夹爪用于抓取料盘，拉动机构用于控制安装杆移动，以使夹爪移动。顶升机构包括顶升装置和支撑板，支撑板设置在顶升装置上，顶升装置用于升降移动支撑板，以使支撑板将顶升位上的料盘顶起到取料位。竖直定位机构用于将取料位上的料盘在竖直方向上固定。通过自动化地从料盘中取料，提高了取料的效率。

Description

一种料盘处理装置和料盘处理方法

技术领域

本发明涉及制造加工设备技术领域，尤其涉及一种料盘处理装置和料盘处理方法。

背景技术

在制造加工设备技术领域，常会涉及取料操作。将物料放置在料盘上，然后移动料盘到工位处，在工位处对料盘进行取料。

现有的从料盘进行取料的操作，为使用人工操作，即使用人手从料盘取出物料。这样的方式效率较低，不利于大规模取料操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种料盘处理装置和料盘处理方法，用于提高从料盘取料的效率。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一种料盘处理装置，包括：

主体，所述主体包括底板和分别设置在所述底板两侧的二个侧板，二个所述侧板上设有第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道沿二个所述侧板的延伸方向延伸，所述第二轨道在所述第一轨道的上方，所述主体的目标端部用于供料盘移入所述第一轨道以及移出所述第二轨道，所述第一轨道上包括顶升位，所述顶升位用于供所述料盘停靠，所述第二轨道上包括取料位，所述取料位用于供所述料盘停靠以取料，所述取料位位于所述顶升位上方；

拉动机构，所述拉动机构设置在所述主体上，所述拉动机构包括安装杆夹爪、旋转气缸和第一线性模组，所述夹爪设置在所述安装杆上，所述安装杆沿所述第一轨道和所述第二轨道的延伸方向和一所述侧板滑动连接，所述夹爪用于抓取所述料盘，所述夹爪位于二个所述侧板之间，其中，所述拉动机构用于控制所述安装杆移动，以使所述夹爪从所述目标端部移动到所述顶升位以及从所述取料位移动到所述目标端部，所述第一线性模组设置在所述主体上，所述夹爪设置在所述旋转气缸上，所述旋转气缸设置在所述安装杆上，所述安装杆和所述第一线性模组的滑台固定连接，所述旋转气缸用于控制所述夹爪在竖直平面上转动；

顶升机构，所述顶升机构包括顶升装置和支撑板，所述顶升装置设置在所述主体上，所述支撑板设置在所述顶升装置上，所述支撑板位于所述底板上方，其中，所述顶升装置用于沿竖直方向升降移动所述支撑板，以使所述支撑板将所述顶升位上的所述料盘顶起到所述取料位；

竖直定位机构，所述竖直定位机构设置在所述侧板上，所述竖直定位机构用于将所述取料位上的所述料盘在竖直方向上固定；

升降机构，所述升降机构设置在所述主体上，所述升降机构用于控制料箱沿竖直方向升降移动，所述料箱内放置有所述料盘，所述料箱的出入口靠近所述目标端部。

可选地，所述顶升装置为顶起气缸，所述顶起气缸的缸体和所述底板固定连接，所述支撑板设置在所述顶起气缸的活塞杆上。

可选地，所述竖直定位机构包括卡扣、定位转轴、和卡扣座，所述卡扣座设置在所述侧板上，所述定位转轴设置在所述卡扣座上，所述卡扣和所述定位转轴转动连接；

所述卡扣座设有抵接面，所述抵接面用于和所述卡扣抵接，以限制所述卡扣往所述抵接面的方向转动；

所述卡扣的顶面用于支撑所述料盘，所述卡扣的底面靠近所述卡扣的端部设有倾斜面。

可选地，所述竖直定位机构还包括弹性件，所述弹性件的一端和所述卡扣座连接，所述弹性件的另一端和所述卡扣连接；

所述弹性件处于压缩状态，所述弹性件的弹性力用于驱使所述卡扣和所述抵接面抵接。

可选地，所述料盘处理装置还包括水平定位机构；

所述水平定位机构设置在所述侧板上，所述水平定位机构包括定位块和定位气缸，所述定位块用于和所述料盘的定位槽卡接；

所述定位气缸的活塞杆和所述定位块固定连接，所述定位气缸的活塞杆的伸缩方向平行于水平面。

可选地，所述升降机构包括升降板、第二线性模组和导轨；

所述升降板和所述导轨沿竖直方向滑动连接，所述第二线性模组的滑台和所述升降板固定连接，所述升降板用于支撑所述料箱。

为达此目的，本发明实施例还采用以下技术方案：

一种料盘处理方法，所述料盘处理方法应用于如上所述的料盘处理装置上；

所述料盘处理方法包括：

通过所述夹爪抓取所述目标端部处的所述料盘；

通过所述拉动机构控制所述安装杆移动，以使所述夹爪控制所述料盘从所述目标端部移动到所述顶升位；

通过所述顶升装置沿竖直方向升起所述支撑板，以使所述支撑板将所述顶升位上的所述料盘顶起到所述取料位；

通过所述竖直定位机构将所述取料位上的所述料盘在竖直方向上固定；

当对所述取料位上的所述料盘完成取料操作后，通过所述夹爪抓取所述取料位上的所述料盘；

通过所述拉动机构控制所述安装杆移动，以使所述夹爪控制所述料盘从所述取料位移动到所述目标端部。

可选地，所述通过所述竖直定位机构将所述取料位上的所述料盘在竖直方向上固定之后，所述方法还包括：

通过所述夹爪抓取所述目标端部处的另一所述料盘；

通过所述拉动机构控制所述安装杆移动，以使所述夹爪控制另一所述料盘从所述目标端部移动到所述顶升位。

本发明的有益效果：

本发明实施例的料盘处理装置包括主体、拉动机构、顶升机构、和竖直定位机构。其中，主体包括底板和分别设置在底板两侧的二个侧板，二个侧板上设有第一轨道和第二轨道，第一轨道和第二轨道沿二个侧板的延伸方向延伸，第二轨道在第一轨道的上方，主体的目标端部用于供料盘移入第一轨道以及移出第二轨道，第一轨道上包括顶升位，顶升位用于供料盘停靠，第二轨道上包括取料位，取料位用于供料盘停靠以取料，取料位位于顶升位上方。拉动机构设置在主体上，拉动机构包括安装杆和夹爪，夹爪设置在安装杆上，安装杆沿第一轨道和第二轨道的延伸方向和一侧板滑动连接，夹爪用于抓取料盘，夹爪位于二个侧板之间，其中，拉动机构用于控制安装杆移动，以使夹爪从目标端部移动到顶升位以及从取料位移动到目标端部。顶升机构包括顶升装置和支撑板，顶升装置设置在主体上，支撑板设置在顶升装置上，支撑板位于底板上方，其中，顶升装置用于沿竖直方向升降移动支撑板，以使支撑板将顶升位上的料盘顶起到取料位。竖直定位机构设置在侧板上，竖直定位机构用于将取料位上的料盘在竖直方向上固定。这样，料盘可以从目标端部移入第一轨道，通过拉动机构的控制，将料盘移动到顶升位。然后，通过顶升机构的顶起操作，将顶升位上的料盘顶起到取料位，竖直定位机构可以将取料位上的料盘在竖直方向上固定，从而，料盘停靠在取料位上以完成取料。通过自动化地从料盘中取料，提高了取料的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种料盘处理装置的结构示意图；

图2为图1所示的料盘处理装置的部分结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种顶升机构的结构示意图；

图4为图1所示的料盘处理装置的部分结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种竖直定位机构的结构示意图；

图6为图5所示的竖直定位机构的剖面图；

图7为本发明实施例提供的一种拉动机构的结构示意图；

图8为图1所示的料盘处理装置的部分结构示意图；

图9为图1所示的料盘处理装置的使用场景示意图；

图10为本发明实施例提供的一种料盘处理方法的流程图。

图中：

1、主体；11、底板；12、侧板；13、第一轨道；14、第二轨道；15、目标端部；2、拉动机构；21、安装杆；22、夹爪；23、旋转气缸；3、顶升机构；31、顶起气缸；32、支撑板；4、竖直定位机构；41、卡扣；42、定位转轴；43、卡扣座；44、抵接面；45、倾斜面；5、水平定位机构；51、定位块；52、定位气缸；6、升降机构；61、升降板；62、导轨；63、第二线性模组；7、料盘；71、定位槽；8、料箱；9、自动导引运输车。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种料盘处理装置和料盘处理方法，用于提高从料盘取料的效率。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

图1为本发明实施例提供的一种料盘处理装置的结构示意图，图2为图1所示的料盘处理装置的部分结构示意图。

参阅图1和图2，本发明实施例的料盘处理装置包括主体1、拉动机构2、顶升机构3、和竖直定位机构4。

其中，主体1包括底板11和分别设置在底板11两侧的二个侧板12，二个侧板12上设有第一轨道13和第二轨道14，具体来说，第一轨道13设置在二个侧板12上，第二轨道14设置在二个侧板12上。

第一轨道13和第二轨道14沿二个侧板12的延伸方向延伸。第二轨道14在第一轨道13的上方。即，在竖直方向上，第二轨道14在第一轨道13的上方。

主体1的一个端部为目标端部15，主体1的目标端部15用于供料盘7移入第一轨道13以及移出第二轨道14。第一轨道13和第二轨道14具体可以为滑轨。

第一轨道13上包括顶升位，顶升位用于供料盘7停靠，第二轨道14上包括取料位，取料位用于供料盘7停靠以取料，取料位位于顶升位上方。

其中，料盘7用于收集及有序排列物料，物料例如为摄像头。

拉动机构2设置在主体1上，拉动机构2包括安装杆21和夹爪22，夹爪22设置在安装杆21上，安装杆21沿第一轨道13和第二轨道14的延伸方向和一侧板12滑动连接，安装杆21可相对侧板12往返移动。夹爪22用于抓取料盘7，夹爪22位于二个侧板12之间。安装杆21可带动夹爪22移动。

其中，拉动机构2用于控制安装杆21移动，以使夹爪22从目标端部15移动到顶升位以及从取料位移动到目标端部15。因夹爪22用于抓取料盘7，从而料盘7也可以随着夹爪22从目标端部15移动到顶升位以及从取料位移动到目标端部15。

顶升机构3包括顶升装置和支撑板32，顶升装置设置在主体1上，支撑板32设置在顶升装置上，支撑板32位于底板11上方。其中，顶升装置用于沿竖直方向升降移动支撑板32，以使支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到取料位。

竖直定位机构4设置在侧板12上，竖直定位机构4用于将取料位上的料盘7在竖直方向上固定。以使料盘7稳定在取料位上，利于从料盘7上取出物料。

这样，料盘7上可放置物料，料盘7可被夹爪22抓取，料盘7可从主体1的目标端部15移入第一轨道13，在拉动机构2的驱动下，安装杆21和夹爪22移动，夹爪22从目标端部15移动到顶升位，因夹爪22抓取了料盘7，料盘7也从目标端部15移动到顶升位。然后，夹爪22放开料盘7，顶升装置沿竖直方向升起支撑板32，以使支撑板32将第一轨道13的顶升位上的料盘7顶起到第二轨道14的取料位。竖直定位机构4再将取料位上的料盘7在竖直方向上固定，以完成对料盘7的取料操作。跟着，夹爪22抓取料盘7，在拉动机构2的驱动下，安装杆21和夹爪22移动，料盘7随着夹爪22从取料位移动到目标端部15。在目标端部15处，料盘7可以移出第二轨道14。这样，完成了对料盘7的取料操作，通过自动化地控制料盘7的移动，方便了对料盘7的取料操作，提高了取料的效率。

其中，为了让料盘7能稳定地被支撑板32顶起，可选地，可以在料盘7和支撑板32上设置稳定连接机构，例如，在料盘7的底部设置销钉孔，在料盘7的顶部设置销钉，通过销钉嵌入销钉孔，可以使得支撑板32稳定地支撑料盘7。

顶升装置有多种具体的实现方式，例如为电动推杆、或线性模组等。

在一个具体的实现方式中，如图3和图4所示，顶升装置为顶起气缸31，顶起气缸31的缸体和底板11固定连接，支撑板32设置在顶起气缸31的活塞杆上，通过顶起气缸31的活塞杆的伸缩运动，可以控制支撑板32的升降运动。

在本发明实施例中，顶升机构3还可以包括引导杆，引导杆的一端和支撑板32固定连接，引导杆的侧面和底板11滑动连接，从而使得支撑板32的升降运动更加稳定。

竖直定位机构4的具体实现方式有多种，例如竖直定位机构4为气缸，该气缸的活塞杆可以用于支撑料盘7。

竖直定位机构4设置在侧板12上，具体可以为在一个侧板12上设置竖直定位机构4，或者每一侧板12上分别设置竖直定位机构4。

在一个具体的实现方式中，如图4、图5和图6所示，竖直定位机构4包括卡扣41、定位转轴42、和卡扣座43。卡扣座43设置在侧板12上，定位转轴42设置在卡扣座43上，卡扣41和定位转轴42转动连接。其中，每一侧板12上分别设置有竖直定位机构4。

卡扣座43设有抵接面44，抵接面44用于和卡扣41抵接，以限制卡扣41往抵接面44的方向转动。卡扣41的顶面用于支撑料盘7，卡扣41的底面靠近卡扣41的端部设有倾斜面45。

通过卡扣座43的抵接面44的限位，使得卡扣41的顶面可以稳定地支撑料盘7。

因卡扣41的底面靠近卡扣41的端部设有倾斜面45，从而在支撑板32顶起料盘7时，料盘7可以沿着卡扣41的倾斜面45上升，此时，卡扣41绕定位转轴42逐渐转动以抬起，当料盘7高于卡扣41时，卡扣41向下转，顶升装置控制支撑板32下降，此时两边卡扣41之间的宽度比料盘7的宽度要窄，料盘7被卡扣41的顶面支撑，稳定停靠在取料位上。

当料盘7高于卡扣41时，卡扣41向下转，这可以通过卡扣41的重力实现，也可以通过电机实现。

在一个具体的实现方式中，竖直定位机构4还包括弹性件，弹性件的一端和卡扣座43连接，弹性件的另一端和卡扣41连接。弹性件处于压缩状态，弹性件的弹性力用于驱使卡扣41和抵接面44抵接。这样，保障了当料盘7高于卡扣41时，卡扣41可向下转，以实现对料盘7的支撑。

其中，弹性件例如为弹簧、或弹性橡胶等。

为了进一步在取料位上稳定料盘7的放置，可选地，料盘处理装置还包括水平定位机构5。其中，水平定位机构5设置在侧板12上，水平定位机构5包括定位块51和定位气缸52，定位块51用于和料盘7的定位槽71卡接，以在水平方向上稳定料盘7的位置。

定位气缸52的活塞杆和定位块51固定连接，定位气缸52的活塞杆的伸缩方向平行于水平面。这样，当料盘7位于取料位上，定位气缸52的活塞杆控制定位块51伸出，定位块51和料盘7的定位槽71卡接，在水平方向上稳定了料盘7的位置。从而利于从料盘7上进行取料操作。

拉动机构2的实现方式也有多种，例如通过皮带和电机控制安装杆21的移动，或者通过线性模组控制两个安装有夹爪22的安装杆21移动。

在一个具体的实现方式中，如图2和图7所示，拉动机构2还包括旋转气缸23和第一线性模组。其中，第一线性模组设置在主体1上，夹爪22设置在旋转气缸23上，旋转气缸23设置在安装杆21上，安装杆21和第一线性模组的滑台固定连接。其中，旋转气缸23用于控制夹爪22在竖直平面上转动，以使得夹爪22可抓取第一轨道13和第二轨道14上的料盘7。这样，第一线性模组的滑台可控制安装杆21沿主体1的侧板12移动，从而旋转气缸23和夹爪22也随之移动，夹爪22抓取料盘7后，即可实现对料盘7的移动的控制。

图8为图1所示的料盘处理装置的部分结构示意图，图9为图1所示的料盘处理装置的使用场景示意图。

如图8和图9所示，可选地，料盘处理装置还包括升降机构6，升降机构6设置在主体1上。

升降机构6用于控制料箱8沿竖直方向升降移动，料箱8内放置有料盘7，料箱8的出入口靠近目标端部15。

这样，本发明实施例料盘处理装置，可以通过夹爪22，将料箱8上的料盘7移入第一轨道13，并将第二轨道14上的料盘7从第二轨道14移出至料箱8。通过料盘7可以方便对料盘7的统一管理。

升降机构6可以通过电机和被电机带动的齿条实现，也可以为其他的具体实现方式。例如，升降机构6包括升降板61、第二线性模组63和导轨62。升降板61和导轨62沿竖直方向滑动连接，第二线性模组63的滑台和升降板61固定连接，升降板61用于支撑料箱8。这样，第二线性模组63的滑台可控制升降板61沿竖直方向在导轨62上滑动，而料箱8支撑在升降板61上，料箱8可以随之升降移动。

可选地，为了提高对料箱8的空间的利用率，料箱8包括多层存储槽，一层存储槽用于放置一料盘7。

这样，多层存储槽的料箱8和升降机构6配合使用，可以提高取料的效率。例如，第一个料盘7被夹爪22从料箱8中取出后，升降机构6控制料箱8沿竖直方向上升，从而，料箱8中下一层的第二个料盘7朝向第一轨道13，夹爪22从料箱8中将第二个料盘7取出。

第一个料盘7在取料位完成取料后，升降机构6控制料箱8沿竖直方向上升，以使第一个料盘7在料箱8中原来的存储槽朝向第二轨道14，夹爪22将第一个料盘7移入料箱8中。第二个料盘7完成取料后，升降机构6和夹爪22的操作类似前述所示。这样，通过重复取出料盘7、顶升机构3多次顶起料盘7、以及回收料盘7，提高了取料效率。

下面对本发明实施例的料盘处理装置的一个使用场景进行说明：

通过人工在手工线上将物料放置到料盘7上，然后将料盘7放置到料箱8内。采用自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）9的自动导引功能，将料箱8从手工线上搬运到料盘处理装置的升降机构6处，如图9所示，升降机构6的升降板61控制料箱8沿竖直方向上升，以使料箱8的料盘7出口位对准第一轨道13。然后，通过夹爪22抓取料箱8的料盘7，通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制料盘7移动到顶升位。通过顶升装置沿竖直方向升起支撑板32，以使支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到取料位。跟着，通过竖直定位机构4将取料位上的料盘7在竖直方向上固定。然后，开始对取料位上的料盘7进行取料，例如使用机械臂对料盘7的物料进行取料。当对取料位上的料盘7完成取料操作后，通过夹爪22抓取取料位上的料盘7。升降机构6的升降板61控制料箱8沿竖直方向继续上升，以使料箱8的原来的料盘7出口位对准第二轨道14。通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制料盘7从取料位移动到料箱8内。当对料箱8的料盘7取料完成后，AGV9可将料盘处理装置的升降机构6处的料箱8搬运到手工线上。

其中，当对取料位上的料盘7进行取料时，可以同时通过夹爪22抓取料箱8的料盘7，通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制另一料盘7移动到顶升位做准备。取料位的料盘7被移走后，顶升装置升起支撑板32，以使支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到取料位，从而实现了空满料盘7的切换。

综上所述，本发明实施例的料盘处理装置包括主体1、拉动机构2、顶升机构3、和竖直定位机构4。其中，主体1包括底板11和分别设置在底板11两侧的二个侧板12，二个侧板12上设有第一轨道13和第二轨道14，第一轨道13和第二轨道14沿二个侧板12的延伸方向延伸，第二轨道14在第一轨道13的上方，主体1的目标端部15用于供料盘7移入第一轨道13以及移出第二轨道14，第一轨道13上包括顶升位，顶升位用于供料盘7停靠，第二轨道14上包括取料位，取料位用于供料盘7停靠以取料，取料位位于顶升位上方。拉动机构2设置在主体1上，拉动机构2包括安装杆21和夹爪22，夹爪22设置在安装杆21上，安装杆21沿第一轨道13和第二轨道14的延伸方向和一侧板12滑动连接，夹爪22用于抓取料盘7，夹爪22位于二个侧板12之间，其中，拉动机构2用于控制安装杆21移动，以使夹爪22从目标端部15移动到顶升位以及从取料位移动到目标端部15。顶升机构3包括顶升装置和支撑板32，顶升装置设置在主体1上，支撑板32设置在顶升装置上，支撑板32位于底板11上方，其中，顶升装置用于沿竖直方向升降移动支撑板32，以使支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到取料位。竖直定位机构4设置在侧板12上，竖直定位机构4用于将取料位上的料盘7在竖直方向上固定。这样，料盘7可以从目标端部15移入第一轨道13，通过拉动机构2的控制，将料盘7移动到顶升位。然后，通过顶升机构3的顶起操作，将顶升位上的料盘7顶起到取料位，竖直定位机构4可以将取料位上的料盘7在竖直方向上固定，从而，料盘7停靠在取料位上以完成取料。通过自动化地从料盘7中取料，提高了取料的效率。

如图10所示，本发明实施例还提供了一种料盘处理方法，该料盘处理方法可应用于上述各个实施例的料盘处理装置上，例如应用于图1所示实施例的料盘处理装置上。

参阅图10，本发明实施例的料盘处理方法包括：

步骤1001：通过夹爪22抓取目标端部15处的料盘7。

靠近主体1的目标端部15处，放置有料盘7。拉动机构2移动安装杆21，以使夹爪22靠近目标端部15，并抓取目标端部15处的料盘7。

例如，在目标端部15处连接有升降机构6，升降机构6的升降板61上支撑有料箱8。料箱8内放置有多层料盘7。安装杆21移动夹爪22至目标端部15处，夹爪22可抓取料箱8内的料盘7。

步骤1002：通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制料盘7从目标端部15移动到顶升位。

夹爪22抓取料盘7后，拉动机构2控制安装杆21移动，安装杆21沿第一轨道13和第二轨道14的延伸方向和一侧板12滑动连接，安装杆21可驱使夹爪22将料盘7从目标端部15沿第一轨道13移动到顶升位，料盘7停靠在顶升位处。

步骤1003：通过顶升装置沿竖直方向升起支撑板32，以使支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到取料位。

然后，顶升装置沿竖直方向升起支撑板32，支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到第二轨道14上的取料位。

步骤1004：通过竖直定位机构4将取料位上的料盘7在竖直方向上固定。

为了在取料位上稳定放置料盘7，通过竖直定位机构4将取料位上的料盘7在竖直方向上固定。

例如，如图5所示，竖直定位机构4包括卡扣41、定位转轴42、和卡扣座43。支撑板32将顶升位上的料盘7向取料位顶起的过程中，料盘7抵接卡扣41，以使卡扣41绕定位转轴42转动，从而料盘7可以继续移动到取料位。当料盘7高于卡扣41时，卡扣41向下转，顶升装置控制支撑板32下降，料盘7被卡扣41的顶面支撑，稳定停靠在取料位上。

步骤1005：当对取料位上的料盘7完成取料操作后，通过夹爪22抓取取料位上的料盘7。

装有物料的料盘7停靠在取料位上，从而可以从料盘7上进行取料。当对取料位上的料盘7完成取料操作后，通过夹爪22抓取取料位上的料盘7。

例如，拉动机构2还包括旋转气缸23和第一线性模组。旋转气缸23控制夹爪22在竖直平面上转动，以使得夹爪22可抓取第一轨道13和第二轨道14上的料盘7。

步骤1006：通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制料盘7从取料位移动到目标端部15。

夹爪22抓取取料位上的料盘7后，拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制料盘7从取料位移动到目标端部15，以使料盘7移出第二轨道14。例如，从第二轨道14移动到料箱8中。

可选地，步骤1004之后，本发明实施例的方法还包括：通过夹爪22抓取目标端部15处的另一料盘7。然后，通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制另一料盘7从目标端部15移动到顶升位。

这样，停靠在取料位上的料盘7在取料的过程中，顶升位处有料盘7进行准备。当对取料位上的料盘7完成取料操作后，通过夹爪22抓取取料位上的料盘7，然后，顶升装置升起支撑板32，以使支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到取料位。这样，两个料盘7之间的取料间隙较短，提高了取料的效率。

这样，本发明实施例的方法不但使得上下料箱8自动化,减少了人工，还减少了从料箱8中抽取料盘7需要等待的时间。

综上所述，本发明实施例的料盘处理方法应用于料盘处理装置上，在本发明实施例的料盘处理方法中，通过夹爪22抓取目标端部15处的料盘7，然后，通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制料盘7从目标端部15移动到顶升位。通过顶升装置沿竖直方向升起支撑板32，以使支撑板32将顶升位上的料盘7顶起到取料位。跟着，通过竖直定位机构4将取料位上的料盘7在竖直方向上固定。当对取料位上的料盘7完成取料操作后，通过夹爪22抓取取料位上的料盘7。通过拉动机构2控制安装杆21移动，以使夹爪22控制料盘7从取料位移动到目标端部15。通过自动化地从料盘7中取料，提高了取料的效率。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种料盘处理装置，其特征在于，包括：

主体，所述主体包括底板和分别设置在所述底板两侧的二个侧板，二个所述侧板上设有第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道沿二个所述侧板的延伸方向延伸，所述第二轨道在所述第一轨道的上方，所述主体的目标端部用于供料盘移入所述第一轨道以及移出所述第二轨道，所述第一轨道上包括顶升位，所述顶升位用于供所述料盘停靠，所述第二轨道上包括取料位，所述取料位用于供所述料盘停靠以取料，所述取料位位于所述顶升位上方；

拉动机构，所述拉动机构设置在所述主体上，所述拉动机构包括安装杆、夹爪、旋转气缸和第一线性模组，所述夹爪设置在所述安装杆上，所述安装杆沿所述第一轨道和所述第二轨道的延伸方向和一所述侧板滑动连接，所述夹爪用于抓取所述料盘，所述夹爪位于二个所述侧板之间，其中，所述拉动机构用于控制所述安装杆移动，以使所述夹爪从所述目标端部移动到所述顶升位以及从所述取料位移动到所述目标端部，所述第一线性模组设置在所述主体上，所述夹爪设置在所述旋转气缸上，所述旋转气缸设置在所述安装杆上，所述安装杆和所述第一线性模组的滑台固定连接，所述旋转气缸用于控制所述夹爪在竖直平面上转动；

顶升机构，所述顶升机构包括顶升装置和支撑板，所述顶升装置设置在所述主体上，所述支撑板设置在所述顶升装置上，所述支撑板位于所述底板上方，其中，所述顶升装置用于沿竖直方向升降移动所述支撑板，以使所述支撑板将所述顶升位上的所述料盘顶起到所述取料位；

竖直定位机构，所述竖直定位机构设置在所述侧板上，所述竖直定位机构用于将所述取料位上的所述料盘在竖直方向上固定；

升降机构，所述升降机构设置在所述主体上，所述升降机构用于控制料箱沿竖直方向升降移动，所述料箱内放置有所述料盘，所述料箱的出入口靠近所述目标端部。

2.根据权利要求1所述的料盘处理装置，其特征在于，

所述顶升装置为顶起气缸，所述顶起气缸的缸体和所述底板固定连接，所述支撑板设置在所述顶起气缸的活塞杆上。

3.根据权利要求1所述的料盘处理装置，其特征在于，

所述竖直定位机构包括卡扣、定位转轴、和卡扣座，所述卡扣座设置在所述侧板上，所述定位转轴设置在所述卡扣座上，所述卡扣和所述定位转轴转动连接；

所述卡扣座设有抵接面，所述抵接面用于和所述卡扣抵接，以限制所述卡扣往所述抵接面的方向转动；

所述卡扣的顶面用于支撑所述料盘，所述卡扣的底面靠近所述卡扣的端部设有倾斜面。

4.根据权利要求3所述的料盘处理装置，其特征在于，

所述竖直定位机构还包括弹性件，所述弹性件的一端和所述卡扣座连接，所述弹性件的另一端和所述卡扣连接；

所述弹性件处于压缩状态，所述弹性件的弹性力用于驱使所述卡扣和所述抵接面抵接。

5.根据权利要求1所述的料盘处理装置，其特征在于，

所述料盘处理装置还包括水平定位机构；

所述水平定位机构设置在所述侧板上，所述水平定位机构包括定位块和定位气缸，所述定位块用于和所述料盘的定位槽卡接；

所述定位气缸的活塞杆和所述定位块固定连接，所述定位气缸的活塞杆的伸缩方向平行于水平面。

6.根据权利要求1所述的料盘处理装置，其特征在于，

所述升降机构包括升降板、第二线性模组和导轨；

所述升降板和所述导轨沿竖直方向滑动连接，所述第二线性模组的滑台和所述升降板固定连接，所述升降板用于支撑所述料箱。

7.一种料盘处理方法，其特征在于，所述料盘处理方法应用于权利要求1-6任一项所述的料盘处理装置上；

所述料盘处理方法包括：

通过所述夹爪抓取所述目标端部处的所述料盘；

通过所述拉动机构控制所述安装杆移动，以使所述夹爪控制所述料盘从所述目标端部移动到所述顶升位；

通过所述顶升装置沿竖直方向升起所述支撑板，以使所述支撑板将所述顶升位上的所述料盘顶起到所述取料位；

通过所述竖直定位机构将所述取料位上的所述料盘在竖直方向上固定；

当对所述取料位上的所述料盘完成取料操作后，通过所述夹爪抓取所述取料位上的所述料盘；

通过所述拉动机构控制所述安装杆移动，以使所述夹爪控制所述料盘从所述取料位移动到所述目标端部。

8.根据权利要求7所述的料盘处理方法，其特征在于，

所述通过所述竖直定位机构将所述取料位上的所述料盘在竖直方向上固定之后，所述方法还包括：

通过所述夹爪抓取所述目标端部处的另一所述料盘；

通过所述拉动机构控制所述安装杆移动，以使所述夹爪控制另一所述料盘从所述目标端部移动到所述顶升位。

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