CN115464383A - 一种自动送钉、拧紧装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车总装工艺技术领域，具体涉及一种自动送钉、拧紧装置及方法；包括自动送钉系统与自动拧紧系统；其中自动送钉系统包括震料器、直震器、直线气缸安装支架、直线气缸、螺钉夹持器、螺钉夹爪、分钉器支架、双导杆气缸、分轨气缸和分钉器，所述自动拧紧系统包括自动拧紧系统底座、举升气缸、导轨、拧紧枪固定架、拧紧枪、薄型气缸、弹簧套筒，本发明能够实现自动拧紧装配，整套系统运行稳定，精度高，成本低，适合总装大部分零件的自动拧紧装配。

Description

一种自动送钉、拧紧装置及方法

技术领域

本发明属于汽车总装工艺技术领域，具体涉及一种自动送钉、拧紧装置及方法。

背景技术

纵观国内外汽车行业，一般汽车总装工艺的自动化率在10％左右，甚至低于10％，随着汽车行业的发展，总装越来越多的工艺要实现自动化，提升自动化效率，减少操作人员数量。推进总装自动化是整车制造走向智能制造的必经之路。影响总装自动化的原因主要为自动化设备难以完全取代人工作业。在多数情况下，自动化设备控制及精度无法达到装配精度，无法确保生产和品质的稳定。总装装配技术中，螺接装配占据主要部分，但螺接由于螺钉送料及拧紧均需要精准配合，实现自动困难。目前现有技术多为自动送钉人工拧紧，和机器人持螺钉拧紧枪吸钉拧紧形式，无法完全自动或者能够实现自动，且设备成本高、投资大、收益难。

实现自动螺钉装配的关键点有两部分，自动送钉及自动拧紧，以及两部分如何衔接，目前可实现的方案及不足如下：

1、使用振料盘进行螺钉输送，机器人持拧紧枪取钉，该形式成本高，节拍低，不适合大范围、高节拍线体使用。

2、使用螺钉吹钉机构直接送到拧紧枪头，由机器人持枪拧紧，该形式成本高，送钉管容易卡钉，需要经常维修。

发明内容

为了克服上述问题，本发明提供一种自动送钉、拧紧装置及方法，能够实现自动拧紧装配，整套系统运行稳定，精度高，成本低，适合总装大部分零件的自动拧紧装配。

一种自动送钉、拧紧装置，包括自动送钉系统1与自动拧紧系统2；

所述自动送钉系统1包括震料器102、直震器103、直线气缸安装支架104、直线气缸105、螺钉夹持器106、螺钉夹爪107、分钉器支架108、双导杆气缸109、分轨气缸110和分钉器111，其中震料器102、直震器103、直线气缸安装支架104、分钉器支架108从右往左依次固定在送料系统安装支架101上，且震料器102的出料口与直震器103的入料口连通；同时分钉器支架108位于直线气缸安装支架104后端，直线气缸105固定在直线气缸安装支架104前端，且直线气缸105的伸缩杆端板上固定有螺钉夹持器106，且螺钉夹持器106的夹爪连接块上设有螺钉夹爪107，双导杆气缸109固定在分钉器支架108左侧，且其伸缩端板上固定有分轨气缸110，所述分轨气缸110的伸缩端板上固定有分钉器111；

所述自动拧紧系统2包括自动拧紧系统底座201、举升气缸202、导轨203、拧紧枪固定架206、拧紧枪207、薄型气缸209、弹簧套筒211，其中举升气缸202固定在自动拧紧系统底座201上，且举升气缸202左侧的自动拧紧系统底座201上固定有导轨203，拧紧枪固定架206右侧通过滑块连接在导轨203上，且拧紧枪固定架206底部固定在举升气缸202的伸缩端，薄型气缸209和拧紧枪207均固定在拧紧枪固定架206上，且薄型气缸209的伸缩端板上固定有拨块210，拨块210固定在拧紧枪207的开关按钮上，且拧紧枪207的枪头上设有弹簧套筒211。

还包括挡块连接板204、限位块205和挡块212，其中拧紧枪207上方的拧紧枪固定架206顶部固定有挡块212，自动拧紧系统底座201顶部固定有挡块连接板204，挡块连接板204底部固定有用于与挡块212配合的限位块205。

所述拧紧枪207通过夹紧块208固定在拧紧枪固定架206上，其中拧紧枪固定架206前后两端分别固定有夹紧块208，拧紧枪207的前后两端分别套置并固定在两个夹紧块208内。

所述弹簧套筒211包括套筒固定端2111、弹簧2112和套筒移动端2113，其中套筒固定端2111卡接在拧紧枪207的枪头上，套筒移动端2113套置并活动连接在套筒固定端2111内，且在套筒固定端2111和套筒移动端2113之间的套筒移动端2113外部套置有弹簧2112。

所述套筒固定端2111内壁两侧分别设有长圆孔卡槽，套筒移动端2113外壁两侧分别设有卡条，套筒移动端2113通过其外壁的卡条配合连接在套筒固定端2111的长圆孔卡槽内。

一种自动送钉、拧紧装置的使用方法，包括如下内容：

步骤一，将自动拧紧系统2放置在自动送钉系统1的左侧前端，使得直线气缸105的伸缩端板伸出后其上的螺钉夹爪107位于弹簧套筒211的套筒移动端2113上方，进而使得螺钉夹爪107上掉落的螺钉能够落入套筒移动端2113内；

步骤二，通过双导杆气缸109和分轨气缸110调整分钉器111的位置，使其位于直震器103的直轨出料口左侧；

步骤三，启动震料器102，螺钉在震料器102中震动，按统一姿态滑动到直震器103的直轨入料口，同时启动直震器103，通过直震器103的震动，螺钉匀速、整齐的进行转移，直到落到分钉器111中；

步骤四，双导杆气缸109的伸缩端板带动分轨气缸110在竖向移动，分轨气缸110的伸缩端板带动分钉器111在横向位移，把分钉器111和分钉器111里面的螺钉运送到螺钉夹持器106起始工作位置；

步骤五，开启螺钉夹持器106，由螺钉夹持器106驱动螺钉夹爪107夹紧螺钉，然后直线气缸105的伸缩端板伸出，将螺钉夹持器106、螺钉夹爪107和上面的螺钉一起移动到弹簧套筒211的套筒移动端2113正上方，螺钉夹持器106驱动螺钉夹爪107打开，螺钉掉落到弹簧套筒211的套筒移动端2113中；

步骤六，直线气缸105的伸缩端板缩回，举升气缸202的伸缩端板带动拧紧枪固定架206上升，将其上的拧紧枪207及弹簧套筒211移动到工作位置，这时弹簧套筒211的套筒固定端2111受拧紧枪207的枪头挤压，使得弹簧2112为被压缩状态，薄型气缸209伸缩端板缩回带动拨块210压紧拧紧枪207的开关按钮，拧紧枪207开始工作，随着螺钉被拧入待装配产品中，弹簧套筒211中弹簧2112逐渐伸长，在拧紧枪207不动状态下，时刻保持螺钉受到拧紧枪207的拧紧力，不脱离，直到工作完成；

步骤七，薄型气缸209伸缩端板伸出带动拨块210松开拧紧枪207的开关按钮，拧紧枪207回到工作起始位置，完成一个工作循环。

本发明的有益效果：

1、震料器与直震器结合，使螺钉有序排列，并通过气缸夹持精准定位，从而与拧紧枪精准对接。

2、拧紧枪固定在滑台上，滑台实现物料进给精度高，稳定，节拍快，使用简单机构取代常用的机器人持枪，降低成本。

3、使用弹性套筒解决螺钉拧紧过程中，拧紧枪不能移动，但螺钉需要位移问题，并且增强柔性，可以实现螺钉位移自适应。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明自动送钉系统结构示意图。

图3为本发明自动拧紧系统结构示意图。

图4为本发明自动拧紧系统部分结构示意图。

图5为本发明弹簧套筒结构示意图。

其中：1.自动送钉系统，101.送料系统安装支架，102.震料器，103.直震器，104.直线气缸安装支架，105.直线气缸，106.螺钉夹持器，107.螺钉夹爪，108.分钉器支架，109.双导杆气缸，110.分轨气缸，111.分钉器，2.自动拧紧系统，201.自动拧紧系统底座，202.举升气缸，203.导轨，204.挡块连接板，205.限位块，206.拧紧枪固定架，207.拧紧枪，208.夹紧块，209.薄型气缸，210.拨块，211.弹簧套筒，2111.套筒固定端，2112.弹簧，2113.套筒移动端212.挡块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例1

如图1-4所示，一种自动送钉、拧紧装置，包括自动送钉系统1与自动拧紧系统2；

所述自动送钉系统1包括震料器102、直震器103、直线气缸安装支架104、直线气缸105、螺钉夹持器106、螺钉夹爪107、分钉器支架108、双导杆气缸109、分轨气缸110和分钉器111，其中震料器102、直震器103、直线气缸安装支架104、分钉器支架108从右往左依次固定在送料系统安装支架101上，且震料器102的出料口与直震器103的入料口连通，使得直震器103的入料口能够承接从震料器102出料口传输的螺钉；同时分钉器支架108位于直线气缸安装支架104后端，直线气缸105固定在直线气缸安装支架104前端，且直线气缸105的伸缩杆端板上固定有螺钉夹持器106，且螺钉夹持器106的夹爪连接块上设有螺钉夹爪107，双导杆气缸109固定在分钉器支架108左侧，且其伸缩端板上固定有分轨气缸110，分轨气缸110能够在双导杆气缸109伸缩端板的带动下上下运动，所述分轨气缸110的伸缩端板上固定有分钉器111，使得分钉器111在分轨气缸110伸缩端板的带动下前后运动；

所述自动拧紧系统2包括自动拧紧系统底座201、举升气缸202、导轨203、拧紧枪固定架206、拧紧枪207、薄型气缸209、弹簧套筒211，其中举升气缸202固定在自动拧紧系统底座201上，且举升气缸202左侧的自动拧紧系统底座201上固定有导轨203，拧紧枪固定架206右侧通过滑块连接在导轨203上，能够在导轨203上下滑动，且拧紧枪固定架206底部固定在举升气缸202的伸缩端，薄型气缸209和拧紧枪207均固定在拧紧枪固定架206上，且薄型气缸209的伸缩端板上固定有拨块210，拨块210固定在拧紧枪207的开关按钮上，且拧紧枪207的枪头上设有弹簧套筒211。

还包括挡块连接板204、限位块205和挡块212，其中拧紧枪207上方的拧紧枪固定架206顶部固定有挡块212，自动拧紧系统底座201顶部固定有挡块连接板204，挡块连接板204底部固定有用于与挡块212配合的限位块205。

所述拧紧枪207通过夹紧块208固定在拧紧枪固定架206上，其中拧紧枪固定架206前后两端分别固定有夹紧块208，拧紧枪207的前后两端分别套置并固定在两个夹紧块208内。

如图5所示，所述弹簧套筒211包括空心的套筒固定端2111、弹簧2112和空心的套筒移动端2113，其中套筒固定端2111卡接在拧紧枪207的枪头上，套筒移动端2113套置并活动连接在套筒固定端2111内，且在套筒固定端2111和套筒移动端2113之间的套筒移动端2113外部套置有弹簧2112。

所述套筒固定端2111内壁两侧分别设有长圆孔卡槽，套筒移动端2113外壁两侧分别设有卡条，套筒移动端2113通过其外壁的卡条配合连接在套筒固定端2111的长圆孔卡槽内，进而实现套筒移动端2113通过其外壁的卡条在套筒固定端2111的长圆孔卡槽内上下滑动。

一种自动送钉、拧紧装置的使用方法，包括如下内容：

步骤一，将自动拧紧系统2放置在自动送钉系统1的左侧前端，使得直线气缸105的伸缩端板伸出后其上的螺钉夹爪107位于弹簧套筒211的套筒移动端2113上方，进而使得螺钉夹爪107上掉落的螺钉能够落入套筒移动端2113内；

步骤二，通过双导杆气缸109和分轨气缸110调整分钉器111的位置，使其位于直震器103的直轨出料口左侧；

步骤三，启动震料器102，螺钉在震料器102中震动，按统一姿态滑动到直震器103的直轨入料口，同时启动直震器103，通过直震器103的震动，螺钉匀速、整齐的进行转移，直到落到分钉器111中；

步骤四，双导杆气缸109的伸缩端板带动分轨气缸110在竖向移动，分轨气缸110的伸缩端板带动分钉器111在横向位移，把分钉器111和分钉器111里面的螺钉运送到螺钉夹持器106起始工作位置；

步骤五，开启螺钉夹持器106，由螺钉夹持器106驱动螺钉夹爪107夹紧螺钉，然后直线气缸105的伸缩端板伸出，将螺钉夹持器106、螺钉夹爪107和上面的螺钉一起移动到弹簧套筒211的套筒移动端2113正上方，螺钉夹持器106驱动螺钉夹爪107打开，螺钉掉落到弹簧套筒211的套筒移动端2113中；

步骤六，直线气缸105的伸缩端板缩回，举升气缸202的伸缩端板带动拧紧枪固定架206上升，将其上的拧紧枪207及弹簧套筒211移动到工作位置，这时弹簧套筒211的套筒固定端2111受拧紧枪207的枪头挤压，使得弹簧2112为被压缩状态，薄型气缸209伸缩端板缩回带动拨块210压紧拧紧枪207的开关按钮，拧紧枪207开始工作，随着螺钉被拧入待装配产品中，弹簧套筒211中弹簧2112逐渐伸长，在拧紧枪207不动状态下，时刻保持螺钉受到拧紧枪207的拧紧力，不脱离，直到工作完成；

步骤七，薄型气缸209伸缩端板伸出带动拨块210松开拧紧枪207的开关按钮，拧紧枪207回到工作起始位置，完成一个工作循环。

实施例2

本自动送钉、拧紧系统主要由两大部分组成，自动送钉系统，自动拧紧系统。为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明做进一步的详细介绍：

图1为该装置的主要构成图，自动送钉系统1与自动拧紧系统2有固定的位置关系，但无连接，分别使用膨胀螺栓固定在地面上。

图2为自动送钉系统结构图。送料系统安装支架101由膨胀螺栓固定在地面上；震料器102、直震器103、直线气缸安装支架104、分钉器支架108分别在送料系统安装支架101上方，通过销定位，螺栓连接；直线气缸105安装在直线气缸安装支架104上方，通过销定位，螺栓连接；螺钉夹持器106安装在直线气缸105端板上，通过销定位，螺栓连接；螺钉夹爪107安装在螺钉夹持器106的夹爪连接块上，通过螺钉连接；双导杆气缸109安装在分钉器支架108上，通过销定位，螺栓连接；分轨气缸110安装在双导杆气缸109的端板上，通过销定位，螺栓连接；分钉器111安装在分轨气缸110端板上，通过螺栓连接。

送料系统安装支架101承载整套自动送钉机构，用于调整机构高度，并且保证整个机构在一个安装面上，使其能够平稳运行；震料器102用于震料，使螺钉按同一状态排序到直震器103轨道上；直震器103把螺钉匀速的在直轨上向前震动，控制时间，连续运输螺钉；直线气缸安装支架104是固定直线气缸105的支架，保证直线气缸105在工作位置，可以与分钉器111和附图3中弹簧套筒211准确对接；直线气缸105用于转运螺钉，将螺钉从分钉器111精准的转运到附图3中弹簧套筒210中；螺钉夹持器106、螺钉夹爪107用于对螺钉的夹紧，便于螺钉的转移；分钉器支架108用于固定双导杆气缸109、分轨气缸110、分钉器111，保证其相对位置关系；双导杆气缸109、分轨气缸110、分钉器111用于将直震器103轨道上有序排列的螺钉单独分离出来，在Z、Y两个方向上移动，准确将分离出的螺钉送到螺钉夹爪107的工作位置。

图3和图4为自动拧紧系统结构图。自动拧紧系统底座201通过膨胀螺栓固定在地面上；举升气缸202安装在自动拧紧系统底座201上，通过螺栓连接；导轨203安装在自动拧紧系统底座201的立面上，通过销定位，螺栓连接；挡块连接板204安装在自动拧紧系统底座201顶端，通过螺栓连接；限位块205安装在挡块连接板204上，通过螺栓连接；拧紧枪固定架206安装在导轨203上，通过销定位，螺栓连接；拧紧枪207安装在拧紧枪固定架206上，通过夹紧块208夹持、螺钉锁紧夹紧块208固定。薄型气缸209安装在拧紧枪固定架206上，通过螺栓连接；拨块210安装在薄型气缸209端面上，通过螺栓连接；弹簧套筒211安装在拧紧枪207上，通过卡接固定；挡块212安装在拧紧枪固定架206上端面，通过螺栓连接。

自动拧紧系统底座201用于连接承载自动拧紧系统，保证各组成部分相对位置准确；举升气缸202、导轨203用于移动拧紧枪207，当螺钉进入弹簧套筒211中后，由举升气缸202沿着导轨203将拧紧枪207移动到附图3工作位置；挡块连接板204用于固定限位块205，限位块205与挡块212配合使用，对举升气缸202进行限位；拧紧枪固定架206、夹紧块208用于固定拧紧枪207；薄型气缸209连接拨块210，用于触发拧紧枪207开关，控制拧紧枪207开始和停止工作；弹簧套筒211用于补偿螺钉进入被装配零件过程中的位移，保证安装强度及精度。

图5为弹簧套筒机构图。套筒固定端2111卡接在附图3中拧紧枪207枪头上；弹簧2112安装在套筒固定端2111与套筒移动端2113之间；套筒移动端2113安装在套筒固定端2111内，使用长圆孔卡槽连接形式。

通过套筒固定端2111与套筒移动端2113的长圆孔卡槽，相对移动，挤压套筒固定端2111与套筒移动端2113之间的弹簧2112，使套筒可以伸长或缩短，实现弹簧套筒211补偿螺钉进入被装配零件过程中的位移的功能。

直线气缸可以由直线电缸、协作机器人带夹爪提到，，或者是4轴位移机构等能够精准搬运螺钉的机构替代。

本发明的工作过程：螺钉在震料器102中震动，按统一姿态滑动到直震器103的直轨上，通过直震器103的震动，螺钉匀速、整齐的进行转移，直到落到分钉器111中，之后双导杆气缸109、分轨气缸110分别在Z方向、Y方向位移，把分钉器111和分钉器111里面的螺钉准确运送到螺钉夹持器106起始工作位置，由螺钉夹持器106驱动螺钉夹爪107夹紧螺钉，然后直线气缸105伸出，将螺钉夹持器106、螺钉夹爪107和上面的螺钉一起移动到弹簧套筒211正上方，螺钉夹持器106驱动螺钉夹爪107打开，螺钉掉落到弹簧套筒211中；直线气缸105缩回；举升气缸202上升，将拧紧枪207及弹簧套筒211移动到工作位置，这时弹簧套筒211中弹簧2112为被压缩状态，薄型气缸209缩回带动拨块210压紧拧紧枪207开关，拧紧枪207开始工作，随着螺钉被拧入装配产品中，弹簧套筒211中弹簧2112逐渐伸长，在拧紧枪207不动状态下，时刻保持螺钉受到拧紧枪207的拧紧力，不脱离，直到工作完成，拧紧枪207由举升气缸202带动缩回到工作起始位置，完成一个工作循环。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明的保护范围并不局限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (6)

1.一种自动送钉、拧紧装置，其特征在于包括自动送钉系统(1)与自动拧紧系统(2)；

所述自动送钉系统(1)包括震料器(102)、直震器(103)、直线气缸安装支架(104)、直线气缸(105)、螺钉夹持器(106)、螺钉夹爪(107)、分钉器支架(108)、双导杆气缸(109)、分轨气缸(110)和分钉器(111)，其中震料器(102)、直震器(103)、直线气缸安装支架(104)、分钉器支架(108)从右往左依次固定在送料系统安装支架(101)上，且震料器(102)的出料口与直震器(103)的入料口连通；同时分钉器支架(108)位于直线气缸安装支架(104)后端，直线气缸(105)固定在直线气缸安装支架(104)前端，且直线气缸(105)的伸缩杆端板上固定有螺钉夹持器(106)，且螺钉夹持器(106)的夹爪连接块上设有螺钉夹爪(107)，双导杆气缸(109)固定在分钉器支架(108)左侧，且其伸缩端板上固定有分轨气缸(110)，所述分轨气缸(110)的伸缩端板上固定有分钉器(111)；

所述自动拧紧系统(2)包括自动拧紧系统底座(201)、举升气缸(202)、导轨(203)、拧紧枪固定架(206)、拧紧枪(207)、薄型气缸(209)、弹簧套筒(211)，其中举升气缸(202)固定在自动拧紧系统底座(201)上，且举升气缸(202)左侧的自动拧紧系统底座(201)上固定有导轨(203)，拧紧枪固定架(206)右侧通过滑块连接在导轨(203)上，且拧紧枪固定架(206)底部固定在举升气缸(202)的伸缩端，薄型气缸(209)和拧紧枪(207)均固定在拧紧枪固定架(206)上，且薄型气缸(209)的伸缩端板上固定有拨块(210)，拨块(210)固定在拧紧枪(207)的开关按钮上，且拧紧枪(207)的枪头上设有弹簧套筒(211)。

2.根据权利要求1所述的一种自动送钉、拧紧装置，其特征在于还包括挡块连接板(204)、限位块(205)和挡块(212)，其中拧紧枪(207)上方的拧紧枪固定架(206)顶部固定有挡块(212)，自动拧紧系统底座(201)顶部固定有挡块连接板(204)，挡块连接板(204)底部固定有用于与挡块(212)配合的限位块(205)。

3.根据权利要求1所述的一种自动送钉、拧紧装置，其特征在于所述拧紧枪(207)通过夹紧块(208)固定在拧紧枪固定架(206)上，其中拧紧枪固定架(206)前后两端分别固定有夹紧块(208)，拧紧枪(207)的前后两端分别套置并固定在两个夹紧块(208)内。

4.根据权利要求1所述的一种自动送钉、拧紧装置，其特征在于所述弹簧套筒(211)包括套筒固定端(2111)、弹簧(2112)和套筒移动端(2113)，其中套筒固定端(2111)卡接在拧紧枪(207)的枪头上，套筒移动端(2113)套置并活动连接在套筒固定端(2111)内，且在套筒固定端(2111)和套筒移动端(2113)之间的套筒移动端(2113)外部套置有弹簧(2112)。

5.根据权利要求4所述的一种自动送钉、拧紧装置，其特征在于所述套筒固定端(2111)内壁两侧分别设有长圆孔卡槽，套筒移动端(2113)外壁两侧分别设有卡条，套筒移动端(2113)通过其外壁的卡条配合连接在套筒固定端(2111)的长圆孔卡槽内。

6.一种如权利要求1-5任意一项所述自动送钉、拧紧装置的使用方法，其特征在于包括如下内容：

步骤一，将自动拧紧系统(2)放置在自动送钉系统(1)的左侧前端，使得直线气缸(105)的伸缩端板伸出后其上的螺钉夹爪(107)位于弹簧套筒(211)的套筒移动端(2113)上方，进而使得螺钉夹爪(107)上掉落的螺钉能够落入套筒移动端(2113)内；

步骤二，通过双导杆气缸(109)和分轨气缸(110)调整分钉器(111)的位置，使其位于直震器(103)的直轨出料口左侧；

步骤三，启动震料器(102)，螺钉在震料器(102)中震动，按统一姿态滑动到直震器(103)的直轨入料口，同时启动直震器(103)，通过直震器(103)的震动，螺钉匀速、整齐的进行转移，直到落到分钉器(111)中；

步骤四，双导杆气缸(109)的伸缩端板带动分轨气缸(110)在竖向移动，分轨气缸(110)的伸缩端板带动分钉器(111)在横向位移，把分钉器(111)和分钉器(111)里面的螺钉运送到螺钉夹持器(106)起始工作位置；

步骤五，开启螺钉夹持器(106)，由螺钉夹持器(106)驱动螺钉夹爪(107)夹紧螺钉，然后直线气缸(105)的伸缩端板伸出，将螺钉夹持器(106)、螺钉夹爪(107)和上面的螺钉一起移动到弹簧套筒(211)的套筒移动端(2113)正上方，螺钉夹持器(106)驱动螺钉夹爪(107)打开，螺钉掉落到弹簧套筒(211)的套筒移动端(2113)中；

步骤六，直线气缸(105)的伸缩端板缩回，举升气缸(202)的伸缩端板带动拧紧枪固定架(206)上升，将其上的拧紧枪(207)及弹簧套筒(211)移动到工作位置，这时弹簧套筒(211)的套筒固定端(2111)受拧紧枪(207)的枪头挤压，使得弹簧(2112)为被压缩状态，薄型气缸(209)伸缩端板缩回带动拨块(210)压紧拧紧枪(207)的开关按钮，拧紧枪(207)开始工作，随着螺钉被拧入待装配产品中，弹簧套筒(211)中弹簧(2112)逐渐伸长，在拧紧枪(207)不动状态下，时刻保持螺钉受到拧紧枪(207)的拧紧力，不脱离，直到工作完成；

步骤七，薄型气缸(209)伸缩端板伸出带动拨块(210)松开拧紧枪(207)的开关按钮，拧紧枪(207)回到工作起始位置，完成一个工作循环。

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