CN115626459A - 一种联动装弹式卡扣机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台和设置在工作台上的振动上料盘和六轴机器人，六轴机器人的执行臂上设置有装弹机构，振动上料盘与六轴机器人之间设置有联动装弹机构，联动装弹机构包括第一直线装弹夹和直线推送机构，第一直线装弹夹的最低位置对接振动上料盘传送轨道的末端，装弹机构包括安装板和固设在安装板上的第二直线装弹夹，安装板安装在六轴机器人的执行臂上，当第一直线装弹夹移动至最高位置时，第二直线装弹夹和直线推动机构分别对接在第一直线装弹夹的两端。采用装弹上料方式，一次装夹多个卡扣，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

Description

一种联动装弹式卡扣机器人

技术领域

本发明涉及卡扣机器人领域，具体为一种联动装弹式卡扣机器人。

背景技术

目前，在工业生产中，需要完成卡扣的上料动作，以将卡扣上料至需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，卡扣的上料通常由手臂式机器人完成，为满足上料自由度的需要，多采用六轴机器人进行卡扣的自动上料，通过六轴机器人的夹持臂将振动上料盘上排列的卡扣夹持上料在指定工位处，此方式导致六轴机器人每次只能抓取一个卡扣进行上料，需要六轴机器人往复执行卡扣抓取和上料动作，六轴机器人单次抓取和上料路径较长，没有合理优化六轴机器人的运行路径，导致卡扣的上料效率还具有较大的提升空间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种联动装弹式卡扣机器人，采用装弹上料方式，一次装夹多个卡扣，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台，所述工作台上设置有振动上料盘和六轴机器人，所述六轴机器人的执行臂上设置有装弹机构，所述振动上料盘与六轴机器人之间设置有联动装弹机构，所述联动装弹机构包括第一直线装弹夹和直线推送机构，所述第一直线装弹夹位于所述振动上料盘与直线推送机构之间，所述第一直线装弹夹沿着所述工作台的高度方向移动，所述第一直线装弹夹的最低位置对接所述振动上料盘传送轨道的末端，所述第一直线装弹夹的最高位置位于所述直线推送机构的伸缩推送路径上，所述装弹机构包括安装板、第二直线装弹夹和装弹拨杆，所述安装板安装在所述六轴机器人的执行臂上，所述第二直线装弹夹固定安装在所述安装板上，所述第二直线装弹夹和第一直线装弹夹的顶部均开设有贯穿自身两端的装弹槽，所述装弹拨杆滑动设置在所述安装板上，所述装弹拨杆沿着所述第二直线装弹夹的长度方向移动，所述装弹拨杆的末端延伸至所述装弹槽内，所述安装板上设置有上料臂，所述上料臂用于上料所述第二直线装弹夹推送末端的卡扣，当所述第一直线装弹夹移动至最高位置时，所述第二直线装弹夹和直线推动机构分别对接在所述第一直线装弹夹的两端。

采用上述技术方案的效果为，第一直线装弹夹位于最低位置对接振动上料盘的传送轨道，通过振动上料盘将卡扣整齐排列传送在第一直线装弹夹的装弹槽内，然后六轴机器人带动第二直线装弹夹运动，使第二直线装弹夹对接第一直线装弹夹远离直线推送机构的一端，然后由直线推送机构将第一直线装弹夹上的卡扣推送至第二直线装弹夹上，实现一次装夹多个卡扣的效果，再通过六轴机器人将第二直线装弹夹带到上料工位上，然后通过装弹拨杆将卡扣逐一推送到上料臂的上料路径上，最后通过上料臂对第二直线装弹夹上卡扣逐一进行上料，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

在一些实施例中，所述直线推送机构包括安装架和直线推送气缸，所述直线推送气缸水平设置在所述安装架上，所述安装架上设置有气缸启动按钮，所述第一直线装弹夹远离所述直线推动机构的一端滑动穿设有矩形滑条，所述矩形滑条的滑动方向平行于所述直线推送气缸的伸缩方向，所述矩形滑条远离所述直线推送气缸一端的顶部与底部均设有楔形面，当所述第一直线装弹夹移动至最高位置时，所述气缸启动按钮位于所述矩形滑条的移动路径上。

在一些实施例中，所述第一直线装弹夹沿自身长度方向依次开设有第一圆孔、第二圆孔和第三圆孔，所述第一圆孔的直径等于所述第三圆孔的直径，所述第二圆孔的直径大于所述第一圆孔的直径，所述矩形滑条滑动穿设在所述第一圆孔、第二圆孔和第三圆孔内，所述矩形滑条上固定套设有限位盘，所述限位盘位于所述第二圆孔内，所述矩形滑条上套设有弹簧，所述弹簧的一端连接在所述限位盘上，另一端连接第二圆孔与第三圆孔形成的台阶上。

在一些实施例中，所述传送轨道靠近第一直线装弹夹的一端开设有开关槽，所述开关槽内设置有振动上料盘开关，当所述第一直线装弹夹对接所述传送轨道时，所述矩形滑条穿入开关槽内并挤压振动上料盘开关使所述振动上料盘启动。

在一些实施例中，所述工作台上竖直设置有两组第一气缸，所述第一气缸的伸缩轴上安装有顶板，所述顶板上水平安装有第一无杆气缸，所述第一直线装弹夹安装在所述第一无杆气缸的滑座上。

在一些实施例中，所述安装板上水平安装有第二无杆气缸，所述第二无杆气缸的滑座上设置有安装座，所述安装座的移动方向平行于所述第二直线装弹夹的长度方向，所述装弹拨杆设置在所述安装座上。

在一些实施例中，所述安装座的底部固定有螺杆，所述装弹拨杆的形状为“7”字形，所述装弹拨杆的横板滑动套设在所述螺杆上，所述螺杆上螺纹连接有上螺母和下螺母，所述装弹拨杆的横板位于所述上螺母与下螺母之间。

在一些实施例中，所述上料臂包括竖置气缸和横置气缸，所述竖置气缸竖直安装在所述安装板，所述竖置气缸的伸缩杆连接有V形夹，所述横置气缸水平安装在所述安装板上，所述横置气缸垂直于所述第二直线装弹夹，所述横置气缸的伸缩轴连接有L形座，所述L形座横座的顶面与所述第二直线装弹夹的装弹槽的底面齐平，所述横置气缸处于常态时，所述L形座位于所述V形夹的移动路径上。

在一些实施例中，所述V形夹的内壁与外壁之间形成有负压腔，所述V形夹的内壁开设有与所述负压腔相通的负压孔，所述六轴机器人上设置有负压泵，所述负压泵通过气管与所述V形夹的负压腔连通。

本发明的有益效果是：

第一直线装弹夹位于最低位置对接振动上料盘的传送轨道，通过振动上料盘将卡扣整齐排列传送在第一直线装弹夹的装弹槽内，然后六轴机器人带动第二直线装弹夹运动，使第二直线装弹夹对接第一直线装弹夹远离直线推送机构的一端，然后由直线推送机构将第一直线装弹夹上的卡扣推送至第二直线装弹夹上，实现一次装夹多个卡扣的效果，再通过六轴机器人将第二直线装弹夹带到上料工位上，然后通过装弹拨杆将卡扣逐一推送到上料臂的上料路径上，最后通过上料臂对第二直线装弹夹上卡扣逐一进行上料，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

附图说明

图1为本发明一种联动装弹式卡扣机器人的装弹状态示意图；

图2为本发明一种联动装弹式卡扣机器人中振动上料盘的上料示意图；

图3为本发明一种联动装弹式卡扣机器人中第一直线装弹夹最高位置的状态示意图；

图4为本发明一种联动装弹式卡扣机器人中第一直线装弹夹的内部结构示意图；

图5为本发明一种联动装弹式卡扣机器人中振动上料盘的立体图；

图6为图5中A处放大图；

图7为本发明一种联动装弹式卡扣机器人中V形夹的截面示意图；

图中，1-工作台，2-振动上料盘，3-六轴机器人，4-第一直线装弹夹，5-安装板，6-第二直线装弹夹，7-装弹拨杆，8-上料臂，9-矩形滑条，10-安装架，11-直线推送气缸，12-气缸启动按钮，13-楔形面，14-第一圆孔，15-第二圆孔，16-第三圆孔，17-限位盘，18-弹簧，19-第一气缸，20-顶板，21-第一无杆气缸，22-第二无杆气缸，23-安装座，24-螺杆，25-上螺母，26-下螺母，27-竖置气缸，28-横置气缸，29-V形夹，30-L形座，31-负压孔，32-负压泵，33-气管，34-开关槽，35-振动上料盘开关。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1至图7所示，一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台1，工作台1上设置有振动上料盘2和六轴机器人3，六轴机器人3的执行臂上设置有装弹机构，由六轴机器人带动装弹机构进行多自由度运动，使装弹机构能运行到振动上料盘2处进行卡扣装填，也能运行到卡扣上料工位处进行卡扣上料，振动上料盘2与六轴机器人3之间设置有联动装弹机构，联动装弹机构包括第一直线装弹夹4和直线推送机构，第一直线装弹夹4位于振动上料盘2与直线推送机构之间，第一直线装弹夹4沿着工作台1的高度方向移动，第一直线装弹夹4的最低位置对接振动上料盘2传送轨道的末端，第一直线装弹夹4的最高位置位于直线推送机构的伸缩推送路径上，装弹机构包括安装板5、第二直线装弹夹6和装弹拨杆7，安装板5安装在六轴机器人3的执行臂上，第二直线装弹夹6固定安装在安装板5上，第二直线装弹夹6和第一直线装弹夹4的顶部均开设有贯穿自身两端的装弹槽，装弹拨杆7滑动设置在安装板5上，装弹拨杆7沿着第二直线装弹夹6的长度方向移动，装弹拨杆7的末端延伸至装弹槽内，安装板5上设置有上料臂8，上料臂用于上料第二直线装弹夹6推送末端的卡扣，当第一直线装弹夹4移动至最高位置时，第二直线装弹夹6和直线推动机构分别对接在第一直线装弹夹4的两端，第一直线装弹夹4位于最低位置时，第一直线装弹夹4的一端对接振动上料盘2的传送轨道，通过振动上料盘2的振动对卡扣进行姿态调节并沿着传送轨道进行传送，从而使卡扣整齐排列传送到第一直线装弹夹4的装弹槽内，然后六轴机器人带动第二直线装弹夹6运动，使第二直线装弹夹6对接第一直线装弹夹4远离直线推送机构的一端，然后由直线推送机构将第一直线装弹夹4上的卡扣推送至第二直线装弹夹6上，实现一次装夹多个卡扣的效果，再通过六轴机器人3将第二直线装弹夹6带到上料工位处，然后通过装弹拨杆7将卡扣逐一推送到上料臂8的上料路径上，最后通过上料臂8对第二直线装弹夹6上卡扣逐一进行上料，从而进行一次抓取操作即能进行多次上料操作，优化了上料路径，缩短了卡扣上料的运行路径，提升了卡扣的上料效率。

在一些实施例中，如图1至图4所示，直线推送机构包括安装架10和直线推送气缸11，直线推送气缸11水平设置在安装架10上，通过直线推送气缸11的伸长将第一直线装弹夹4上的卡扣推送至第二直线装弹夹6上，安装架10上设置有气缸启动按钮12，气缸启动按钮12用于控制直线推送气缸11的开启与关闭，第一直线装弹夹4远离直线推动机构的一端滑动穿设有矩形滑条9，矩形滑条9的滑动方向平行于直线推送气缸11的伸缩方向，矩形滑条9远离直线推送气缸11一端的顶部与底部均设有楔形面13，当第一直线装弹夹4移动至最高位置时，气缸启动按钮12位于矩形滑条9的移动路径上，当第一直线装弹夹4运行到最高位置与直线推送气缸11齐平时，气缸启动按钮12位于矩形滑条9的移动路径上，此时六轴机器人3带动第二直线装弹夹6移动，第二直线装弹夹6先移动至第一直线装弹夹4远离直线推送气缸11一端的正上方，然后第二直线装弹夹6从上向下移动与第一直线装弹夹4对接，第二直线装弹夹6在移动的过程中将挤压矩形滑条9顶部的楔形面13，通过此楔形面13对挤压力进行分解导向，使矩形滑条9远离第二直线装弹夹6移动，即矩形滑条9靠近气缸启动按钮12移动，当第二直线装弹夹6与第一直线装弹夹4完成对接后，矩形滑条9靠近第二直线装弹夹6的一端移至第一直线装弹夹4内，并且矩形滑条9按动气缸启动按钮12，此时直线推送气缸11启动，通过直线推送气缸11将卡扣推送至第二直线装弹夹6上，不需额外设计直线推送气缸11的运行程序，直接通过第二直线装弹夹6的对接状态完成对直线推送气缸11的控制，实现装弹的联动，方便对直线推送气缸11进行控制，降低了前期设备程序设计的难度；第一直线装弹夹4沿自身长度方向依次开设有第一圆孔14、第二圆孔15和第三圆孔16，第一圆孔14的直径等于第三圆孔16的直径，第二圆孔15的直径大于第一圆孔14的直径，矩形滑条9滑动穿设在第一圆孔14、第二圆孔15和第三圆孔16内，矩形滑条9上固定套设有限位盘17，限位盘17位于第二圆孔15内，矩形滑条9上套设有弹簧18，弹簧18的一端连接在限位盘17上，另一端连接第二圆孔15与第三圆孔16形成的台阶上，当第二直线装弹夹6与第一直线装弹夹4对接后，弹簧18处于压缩状态，当第二直线装弹夹6与第一直线装弹夹4分离后，在弹簧18的反作用力下，使矩形滑条9与气缸启动按钮12分离，此时，直线推送气缸11回缩至原位，然后，第一直线装弹夹4下降，在下降的过程中，矩形滑条9底部的楔形面13接触传送轨道的顶部，在此楔形面13的作用下挤压弹簧18使矩形滑条9移动，从而使矩形滑条9靠近传送轨道的一端移动至第一直线装弹夹4内，使矩形滑条9不对卡扣的装弹造成影响，使振动上料盘2能顺利的将卡扣振动传送至第一直线装弹夹4上，在六轴机器人3带动第二直线装弹夹6进行卡扣上料时，第一直线装弹夹4同步进行卡扣的装弹，从而使上料与装弹同步运行，进一步达到节约时间的效果，进一步提高了卡扣的上料效率。

进一步地，如图5和图6所示，传送轨道靠近第一直线装弹夹4的一端开设有开关槽34，开关槽34内设置有振动上料盘开关35，当第一直线装弹夹4对接传送轨道时，矩形滑条9穿入开关槽34内并挤压振动上料盘开关35使振动上料盘2启动，当第一直线装弹夹4与振动上料盘2的传送轨道对接完成后，开关槽34位于矩形滑条9的移动路径上，在弹簧18的反作用力下，使矩形滑条9设有楔形面13的一端穿入开关槽34内，通过矩形滑条9挤压振动上料盘开关35，从而使振动上料盘2启动，使振动上料盘2将卡扣振动传送至第一直线装弹夹4上，从而采用联动的方式，通过第一直线装弹夹4的状态控制振动上料盘2的气动与关闭，使振动上料盘2的控制更加准确；具体实施时，矩形滑条9的楔形面13部分位于开关槽34内，使第一直线装弹夹4上下移动时，其顶部的楔形面会接触开关槽34的顶壁，从而使矩形滑条9移动，以避免与第一直线装弹夹4产生干涉，当第一直线装弹夹4上升与传送轨道分离后，振动上料盘开关35复位使振动上料盘2停止运行，避免卡扣传送到工作台1上。

在一些实施中，如图3所示，工作台1上竖直设置有两组第一气缸19，第一气缸19的伸缩轴上安装有顶板20，顶板20上水平安装有第一无杆气缸21，第一直线装弹夹4安装在第一无杆气缸21的滑座上，通过第一气缸19的伸缩带动顶板20上的第一直线装弹夹4升降，实现第一直线装弹夹4位置状态的切换，第一无杆气缸21可带动第一直线装弹夹4在水平方向移动，便于调整第一直线装弹夹4的安装位置，使第一直线装弹夹4能对接传送轨道，从而使第一直线装弹夹4的安装定位更加精确与快速。

在一些实施例中，如图1和图7所示，安装板5上水平安装有第二无杆气缸22，第二无杆气缸22的滑座上设置有安装座23，安装座23的移动方向平行于第二直线装弹夹6的长度方向，装弹拨杆7设置在安装座23上，通过第二无杆气缸22带动装弹拨杆7移动，由装弹拨杆7逐一将卡扣推送至上料臂8上，上料臂包括竖置气缸27和横置气缸28，竖置气缸27竖直安装在安装板5，竖置气缸27的伸缩杆连接有V形夹29，横置气缸28水平安装在安装板5上，横置气缸28垂直于第二直线装弹夹6，横置气缸28的伸缩轴连接有L形座30，L形座30横座的顶面与第二直线装弹夹6的装弹槽的底面齐平，横置气缸28处于常态时，L形座30位于V形夹29的移动路径上，V形夹29的内壁与外壁之间形成有负压腔，V形夹29的内壁开设有与负压腔相通的负压孔31，六轴机器人3上设置有负压泵32，负压泵32通过气管33与V形夹29的负压腔连通，装弹拨杆7将卡扣推送至L形座30上，而V形夹29常态下就位于卡扣的移动路径上，卡扣直接被推送至V形夹29内，然后负压泵32启动，使负压腔内产生负压，并通过负压孔31吸附卡扣，然后，横置气缸28与竖置气缸27同步运行，横置气缸28撤去L形座30，使L形座30不再阻挡V形夹29的移动，竖置气缸27带动V形夹29靠近上料工位移动，以进行卡扣上料，上料完成后，横置气缸28与竖置气缸27复位，进行下一卡扣的上料，直到第二直线装弹夹6上的卡扣上料完成后，再将第二直线装弹夹6对接第一直线装弹夹4进行卡扣的装弹，实现一次装弹多次上料的效果。

进一步地，如图1所示，安装座23的底部固定有螺杆24，装弹拨杆7的形状为“7”字形，装弹拨杆7的横板滑动套设在螺杆24上，螺杆24上螺纹连接有上螺母25和下螺母26，装弹拨杆7的横板位于上螺母25与下螺母26之间，通过装弹拨杆7的移动，调整装弹拨杆7的底部高度，使装弹拨杆7能针对不同尺寸的卡扣进行接触式推送，通过上螺母25与下螺母26将装弹拨杆7进行固定，调节装弹拨杆7的位置时，只需上下旋动上螺母25与下螺母26即可，调节简单且快捷。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；以及本领域普通技术人员可知，本发明所要达到的有益效果仅仅是在特定情况下与现有技术中目前的实施方案相比达到更好的有益效果，而不是要在行业中直接达到最优秀使用效果。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种联动装弹式卡扣机器人，包括工作台(1)，所述工作台(1)上设置有振动上料盘(2)和六轴机器人(3)，其特征在于，所述六轴机器人(3)的执行臂上设置有装弹机构，所述振动上料盘(2)与六轴机器人(3)之间设置有联动装弹机构，所述联动装弹机构包括第一直线装弹夹(4)和直线推送机构，所述第一直线装弹夹(4)位于所述振动上料盘(2)与直线推送机构之间，所述第一直线装弹夹(4)沿着所述工作台(1)的高度方向移动，所述第一直线装弹夹(4)的最低位置对接所述振动上料盘(2)传送轨道的末端，所述第一直线装弹夹(4)的最高位置位于所述直线推送机构的伸缩推送路径上，所述装弹机构包括安装板(5)、第二直线装弹夹(6)和装弹拨杆(7)，所述安装板(5)安装在所述六轴机器人(3)的执行臂上，所述第二直线装弹夹(6)固定安装在所述安装板(5)上，所述第二直线装弹夹(6)和第一直线装弹夹(4)的顶部均开设有贯穿自身两端的装弹槽，所述装弹拨杆(7)滑动设置在所述安装板(5)上，所述装弹拨杆(7)沿着所述第二直线装弹夹(6)的长度方向移动，所述装弹拨杆(7)的末端延伸至所述装弹槽内，所述安装板(5)上设置有上料臂(8)，所述上料臂用于上料所述第二直线装弹夹(6)推送末端的卡扣，当所述第一直线装弹夹(4)移动至最高位置时，所述第二直线装弹夹(6)和直线推动机构分别对接在所述第一直线装弹夹(4)的两端。

2.根据权利要求1所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述直线推送机构包括安装架(10)和直线推送气缸(11)，所述直线推送气缸(11)水平设置在所述安装架(10)上，所述安装架(10)上设置有气缸启动按钮(12)，所述第一直线装弹夹(4)远离所述直线推动机构的一端滑动穿设有矩形滑条(9)，所述矩形滑条(9)的滑动方向平行于所述直线推送气缸(11)的伸缩方向，所述矩形滑条(9)远离所述直线推送气缸(11)一端的顶部与底部均设有楔形面(13)，当所述第一直线装弹夹(4)移动至最高位置时，所述气缸启动按钮(12)位于所述矩形滑条(9)的移动路径上。

3.根据权利要求2所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述第一直线装弹夹(4)沿自身长度方向依次开设有第一圆孔(14)、第二圆孔(15)和第三圆孔(16)，所述第一圆孔(14)的直径等于所述第三圆孔(16)的直径，所述第二圆孔(15)的直径大于所述第一圆孔(14)的直径，所述矩形滑条(9)滑动穿设在所述第一圆孔(14)、第二圆孔(15)和第三圆孔(16)内，所述矩形滑条(9)上固定套设有限位盘(17)，所述限位盘(17)位于所述第二圆孔(15)内，所述矩形滑条(9)上套设有弹簧(18)，所述弹簧(18)的一端连接在所述限位盘(17)上，另一端连接第二圆孔(15)与第三圆孔(16)形成的台阶上。

4.根据权利要求3所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述传送轨道靠近第一直线装弹夹(4)的一端开设有开关槽(34)，所述开关槽(34)内设置有振动上料盘开关(35)，当所述第一直线装弹夹(4)对接所述传送轨道时，所述矩形滑条(9)穿入开关槽(34)内并挤压振动上料盘开关(35)使所述振动上料盘(2)启动。

5.根据权利要求1所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述工作台(1)上竖直设置有两组第一气缸(19)，所述第一气缸(19)的伸缩轴上安装有顶板(20)，所述顶板(20)上水平安装有第一无杆气缸(21)，所述第一直线装弹夹(4)安装在所述第一无杆气缸(21)的滑座上。

6.根据权利要求1所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述安装板(5)上水平安装有第二无杆气缸(22)，所述第二无杆气缸(22)的滑座上设置有安装座(23)，所述安装座(23)的移动方向平行于所述第二直线装弹夹(6)的长度方向，所述装弹拨杆(7)设置在所述安装座(23)上。

7.根据权利要求6所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述安装座(23)的底部固定有螺杆(24)，所述装弹拨杆(7)的形状为“7”字形，所述装弹拨杆(7)的横板滑动套设在所述螺杆(24)上，所述螺杆(24)上螺纹连接有上螺母(25)和下螺母(26)，所述装弹拨杆(7)的横板位于所述上螺母(25)与下螺母(26)之间。

8.根据权利要求1所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述上料臂包括竖置气缸(27)和横置气缸(28)，所述竖置气缸(27)竖直安装在所述安装板(5)，所述竖置气缸(27)的伸缩杆连接有V形夹(29)，所述横置气缸(28)水平安装在所述安装板(5)上，所述横置气缸(28)垂直于所述第二直线装弹夹(6)，所述横置气缸(28)的伸缩轴连接有L形座(30)，所述L形座(30)横座的顶面与所述第二直线装弹夹(6)的装弹槽的底面齐平，所述横置气缸(28)处于常态时，所述L形座(30)位于所述V形夹(29)的移动路径上。

9.根据权利要求8所述的一种联动装弹式卡扣机器人，其特征在于，所述V形夹(29)的内壁与外壁之间形成有负压腔，所述V形夹(29)的内壁开设有与所述负压腔相通的负压孔(31)，所述六轴机器人(3)上设置有负压泵(32)，所述负压泵(32)通过气管(33)与所述V形夹(29)的负压腔连通。

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