CN115258652B - 一种蚀刻框架拗片方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种蚀刻框架拗片方法，包括以下步骤：步骤一、在上料工位进行上料，多个蚀刻框架堆叠放置在上料架上，通过上料机械手将最上方蚀刻框架移动至拗断工位；步骤二、在拗断工位进行拗片动作，通过上料机械手将蚀刻框架移动至传输机构后，再通过剪断机构将蚀刻框架上的边筋剪断，之后，通过拗断机构在边筋前后两侧将其拗断，使边筋与各框架单元均分离，实现双边拗片，然后，通过回收机构将拗断的边筋回收，通过剪断组件使剪刀将边筋在拗断动作前剪断，则无需再将边筋自身拗断成两部分，使拗断动作过程中，只需将边筋与框架单元的连接处拗断即可；综上，则可以缩短拗断动作时间，提高工作效率。

Description

一种蚀刻框架拗片方法

技术领域

本发明涉及一种蚀刻框架拗片方法，属于蚀刻框架生产技术领域。

背景技术

蚀刻框架作为集成电路的芯片载体，是一种借助于键合材料(金丝、铝丝、铜丝)实现芯片内部电路引出端与外引线的电气连接，形成电气回路的关键结构件，它起到了和外部导线连接的桥梁作用，绝大部分的半导体集成块中都需要使用蚀刻框架，是电子信息产业中重要的基础材料。

蚀刻框架在生产过程中，需要将多余的边筋拗断并分离，而现有的蚀刻框架大都采用人工处理，易造成压痕、变形等损伤，影响产品的质量，且单次只能拗断单边，效率较低。专利号是CN202110954557.9的专利公开了一种拗片机，通过拗齿装置对蚀刻框架的边筋进行拗片工作，从而使得蚀刻框架的框架单元与边筋自动分离，实现了自动拗片，但是还存在以下缺陷：拗片动作过程中，需要将边筋与框架单元之间的连接出拗断，同时，为了便于边筋的回收，还需要将边筋从自身中部拗断成两部分，导致拗断动作时间过长，降低了工作效率；

因此，需要有一种蚀刻框架拗片方法，提高工作效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供提高工作效率的一种蚀刻框架拗片方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案为：一种蚀刻框架拗片方法，包括以下步骤：

步骤一、在上料工位进行上料；

多个蚀刻框架堆叠放置在上料架上，通过上料机械手将最上方蚀刻框架移动至拗断工位；

步骤二、在拗断工位进行拗片动作；

通过上料机械手将蚀刻框架移动至传输机构后，再通过剪断机构将蚀刻框架上的边筋剪断，之后，通过拗断机构在边筋前后两侧将其拗断，使边筋与各框架单元均分离，实现双边拗片，然后，通过回收机构将拗断的边筋回收，而各框架单元则通过传输机构传输至下料工位；

步骤三、在下料工位进行下料；

蚀刻框架上的边筋拗断后，通过下料机械手将蚀刻框架上的框架单元进行堆叠收纳。

作为优选，上料机械手将最上方蚀刻框架移动至拗断工位的步骤中间还经过光检平台进行光检。

作为优选，相邻两个蚀刻框架之间有隔纸，上料机械手将最上方蚀刻框架和其下方的一个隔纸抓取至光检平台，进行光检后，上料机械手将最上方蚀刻框架移动至拗断工位，将其下方的隔纸移动至上料隔纸仓。

作为优选，步骤二中所述剪断机构包括平行于左右方向的剪断滑轨，所述剪断滑轨上设置有两个左右对称分布的剪断组件，所述剪断滑轨上还设置有剪断平移组件，所述剪断平移组件驱动两个剪断组件靠近或远离移动；

所述剪断组件包括剪断滑块、剪断升降气缸和剪断安装座，所述剪断滑块滑动安装在剪断滑轨上，所述剪断升降气缸竖向设置，所述剪断升降气缸的缸体与剪断滑块固定连接，所述剪断安装座与剪断气缸的活塞端转动连接，所述剪断安装座上设置有剪刀和剪断执行气缸，所述剪断执行气缸驱动剪刀张开和闭合，所述剪断安装座上设置有剪断转动电机，所述剪断转动电机的壳体与剪断滑块固定连接，所述剪断转动电机驱动剪断安装座绕着剪断升降气缸的轴线转动。

作为优选，所述剪断平移组件包括剪断传动带，所述剪断传动带通过剪断移动电机驱动，所述剪断移动电机的壳体与拗片平台固定连接，两个剪断滑块均与剪断传动带固定连接。

作为优选，步骤二中所述传输机构包括两个拗片传输带，两个拗片传输带分别位于剪刀的前后两侧，所述拗片传输带通过拗片传输电机驱动。

作为优选，步骤二中所述拗断机构包括托举组件和两个拗断组件，所述托举组件位于两个拗片传输带之间，所述托举组件位于两个剪刀之间，所述拗断组件与拗片传输带一一对应，所述拗断组件位于拗片传输带的远离剪刀的一侧。

所述托举组件包括水平设置的托板，所述托板的下方竖向设置有托举气缸，所述托举气缸的缸体固定设置在拗片平台上，所述托举气缸的活塞端与托板固定连接；

所述拗断组件包括水平设置的拗断底板，所述拗断底板的左右两侧均设置有拗断底座，所述拗断底座与拗片平台固定连接，所述拗断底座上转动连接有拗断转轴，所述拗断转轴平行于左右方向，所述拗断转轴与拗断底板固定连接，其中一个拗断转轴通过拗断电机驱动，所述拗断底板的下方设置有拗断锁紧轴，所述拗断锁紧轴与拗断转轴平行，所述拗断锁紧轴的一端通过拗断锁紧电机驱动，所述拗断锁紧电机的壳体与拗断底板固定连接，所述拗断锁紧轴上固定设置有多个拗断夹爪，多个拗断夹爪沿拗断锁紧轴轴线方向均匀分布。

作为优选，步骤二中所述回收机构包括两个回收组件，所述回收组件与拗断底板一一对应，所述回收组件位于拗断底板的远离剪刀的一侧；

所述回收组件包括回收支架和两个左右布置的回收滑轨，所述回收滑轨平行于前后方向，所述回收滑轨与拗片平台固定连接，所述回收支架的底部固定连接有两个回收滑块，所述回收滑块与回收滑轨一一对应，所述回收滑块滑动安装在回收滑轨上，所述回收支架上设置有平移模组，所述平移模组驱动回收支架前后移动，所述回收支架上设置有夹持单元；

所述平移模组包括平移电机和丝杠，所述丝杠平行于前后方向，所述回收支架与丝杠螺纹连接，所述丝杠的一端通过平移电机驱动，所述平移电机的壳体与拗片平台固定连接；

所述夹持单元包括动力部件和两个夹持部件，两个夹持部件左右分布；

所述夹持部件包括上下布置的固定夹片和转动夹片，所述固定夹片固定设置在回收支架的靠近剪刀的一侧，所述转动夹片与动力部件连接；

所述动力部件包括夹持转轴，所述夹持转轴平行于左右方向，所述夹持转轴与转动夹片固定连接，所述夹持转轴通过夹持电机驱动；

所述回收组件还包括回收斗，所述回收斗位于两个回收滑轨之间，所述回收斗穿过拗片平台。

作为优选，下料机械手将蚀刻框架上的框架单元进行收纳的步骤中间还经过缓冲收料装置，缓冲收料装置单次接收一个框架单元，当缓冲收料装置上的框架单元通过下料机械手移动至收料机构时，则缓冲收料装置再接收下一个框架单元。

作为优选，下料机械手将下料隔纸仓内的隔纸移动至位于收料机构上的框架单元，实现收料机构处相邻两个框架单元通过隔纸隔开。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明通过剪断组件使剪刀将边筋在拗断动作前剪断，则无需再将边筋自身拗断成两部分，使拗断动作过程中，只需将边筋与框架单元的连接处拗断即可；

综上，则可以缩短拗断动作时间，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明一种蚀刻框架拗片平台的平面布置图；

图2为拗断工位的结构示意图；

图3为剪断机构的结构示意图；

图4为剪断机构的爆炸图；

图5为传输机构的结构示意图；

图6为托举组件的爆炸图；

图7为拗断组件的结构示意图；

图8为拗断组件的爆炸图；

图9为回收组件的结构示意图；

图10为回收组件的爆炸图；

图11为蚀刻框架的结构示意图。

其中：拗片平台100，上料工位200，上料机械手201，上料架202，光检平台203，上料隔纸仓204，拗断工位300，传输机构301，拗片传输带301.1，拗片传输电机301.2，剪断机构302，剪断滑轨302.1，剪断组件302.2，剪断滑块302.21，剪断升降气缸302.22，剪断安装座302.23，剪刀302.24，剪断执行气缸302.25，剪断转动电机302.26，剪断平移组件302.3，剪断传动带302.31，剪断移动电机302.32，拗断机构303，托举组件303.1，托板303.11，托举气缸303.12，拗断组件303.2，拗断底板303.21，拗断底座303.22，拗断转轴303.23，拗断电机303.24，拗断锁紧轴303.25，拗断锁紧电机303.26，拗断夹爪303.27，回收机构304，回收支架304.11，回收滑轨304.12，回收滑块304.13，平移模组304.14，平移电机304.141，丝杠304.142，夹持单元304.15，动力部件304.151，夹持转轴304.1511，夹持电机304.1512，夹持部件304.152，固定夹片304.1521，转动夹片304.1522，回收斗304.16，下料工位400，缓冲收料装置401，下料隔纸仓402，下料机械手403，收料机构404。

具体实施方式

如图1-11所示，本实施例中的一种蚀刻框架拗片平台，包括设置在拗片平台100上的上料工位200、拗断工位300和下料工位400，首先将蚀刻框架500通过上料工位200输送至拗断工位300，通过拗断工位300将蚀刻框架500上的边筋501拗断并与蚀刻框架500分离，蚀刻框架500剩余的各框架单元502再输送至下料工位400，通过下料工位400实现下料。

蚀刻框架500拗片时，首先将蚀刻框架500放置在上料工位200，通过上料工位200对蚀刻框架500进行光检合格后，再输送至拗断工位300，拗断工位300对蚀刻框架500进行自动双边拗断动作，将边筋501拗断并分离，最后，通过下料工位400实现下料，如此，则实现了蚀刻框架500拗片动作，防止人工拗片而造成压痕、变形等损伤，提高了产品的质量，另外，通过机械替代人力实现双边拗片，还提高了工作效率。

作为优选，所述上料工位200包括上料机械手201、上料架202、光检平台203和上料隔纸仓204。

蚀刻框架500拗片时，实际上，多个蚀刻框架500堆叠放置在上料架202上，且相邻两个蚀刻框架500通过隔纸隔开，通过上料机械手201将最上方的隔纸连同最上方的蚀刻框架500移动至光检平台203上，通过光检平台203对蚀刻框架500进行光检，光检完毕后，再通过上料机械手201将光检平台203上的蚀刻框架500移动至拗断工位300，接着，通过上料机械手201再将光检平台203上的隔纸移动至上料隔纸仓204。

作为优选，所述拗断工位300包括传输机构301、剪断机构302、拗断机构303和回收机构304；

通过上料机械手201将蚀刻框架500移动至传输机构301，再通过剪断机构302将蚀刻框架500上的边筋501剪断，这里，蚀刻框架500实际上由回形的边筋501和三个水平并排分布的框架单元502组成，之后，通过拗断机构303在边筋501前后两侧将其拗断，使边筋501与各框架单元502均分离，实现双边拗片，然后，通过回收机构304将拗断的边筋501回收，而各框架单元502则通过传输机构301传输至下料工位400。

所述剪断机构302包括平行于左右方向的剪断滑轨302.1，所述剪断滑轨302.1上设置有两个左右对称分布的剪断组件302.2，所述剪断滑轨302.1上还设置有剪断平移组件302.3，所述剪断平移组件302.3驱动两个剪断组件302.2靠近或远离移动；

放置在传输机构301上的蚀刻框架500此时位于两个剪断组件302.2之间，并通过剪断平移组件302.3调节两个剪断组件302.2的位置，然后，通过剪断组件302.2将边筋501剪断。

所述剪断组件302.2包括剪断滑块302.21、剪断升降气缸302.22和剪断安装座302.23，所述剪断滑块302.21滑动安装在剪断滑轨302.1上，所述剪断升降气缸302.22竖向设置，所述剪断升降气缸302.22的缸体与剪断滑块302.21固定连接，所述剪断安装座302.23与剪断气缸的活塞端转动连接，所述剪断安装座302.23上设置有剪刀302.24和剪断执行气缸302.25，所述剪断执行气缸302.25驱动剪刀302.24张开和闭合，所述剪断安装座302.23上设置有剪断转动电机302.26，所述剪断转动电机302.26的壳体与剪断滑块302.21固定连接，所述剪断转动电机302.26驱动剪断安装座302.23绕着剪断升降气缸302.22的轴线转动；

通过剪断升降气缸302.22调节剪刀302.24的高度，且通过剪断转动电机302.26驱动剪断安装座302.23绕着剪断升降气缸302.22的轴线转动，则可以调节剪刀302.24的角度，而通过剪断平移组件302.3使两个剪断滑块302.21靠近或远离移动，则可以实现剪刀302.24的左右方向位置的调节，而通过执行气缸驱动剪刀302.24张开和闭合，则可以实现剪刀302.24剪断边筋501的功能。

所述剪断平移组件302.3包括剪断传动带302.31，所述剪断传动带302.31通过剪断移动电机302.32驱动，所述剪断移动电机302.32的壳体与拗片平台100固定连接，两个剪断滑块302.21均与剪断传动带302.31固定连接；

剪断移动电机302.32启动，使剪断传动带302.31移动，且剪断传动带302.31的移动带动两个剪断滑块302.21靠近或远离移动，则可以实现两个剪刀302.24的靠近或远离移动。

所述传输机构301包括两个拗片传输带301.1，两个拗片传输带301.1分别位于剪刀302.24的前后两侧，所述拗片传输带301.1通过拗片传输电机301.2驱动；

蚀刻框架500放置在拗片传输带301.1上，当蚀刻框架500上的边筋501拗断完毕后，传输电机启动，则使拗片传输带301.1移动，并带动三个框架单元502移动至下料工位400。

所述拗断机构303包括托举组件303.1和两个拗断组件303.2，所述托举组件303.1位于两个拗片传输带301.1之间，所述托举组件303.1位于两个剪刀302.24之间，所述拗断组件303.2与拗片传输带301.1一一对应，所述拗断组件303.2位于拗片传输带301.1的远离剪刀302.24的一侧；

位于传输机构301上的蚀刻框架500拗断边筋501时，通过托举组件303.1将蚀刻框架500托起，然后，通过两个拗断组件303.2夹住边筋501后拗断，而拗断下的边筋501通过回收机构304进行回收，而三个框架单元502则再通过托举组件303.1下降并放置在传输机构301上。

所述托举组件303.1包括水平设置的托板303.11，所述托板303.11的下方竖向设置有托举气缸303.12，所述托举气缸303.12的缸体固定设置在拗片平台100上，所述托举气缸303.12的活塞端与托板303.11固定连接；

蚀刻框架500拗断边筋501时，托举气缸303.12启动，使托板303.11上升，托板303.11的上升带动各框架单元502和边筋501上升并与拗片传输带301.1分离，之后，通过拗断组件303.2将边筋501从框架单元502上拗断并分离后，托举气缸303.12启动托板303.11下降实现复位，则使拗片单元位于拗片传输带301.1上并与托板303.11分离。

所述拗断组件303.2包括水平设置的拗断底板303.21，所述拗断底板303.21的左右两侧均设置有拗断底座303.22，所述拗断底座303.22与拗片平台100固定连接，所述拗断底座303.22上转动连接有拗断转轴303.23，所述拗断转轴303.23平行于左右方向，所述拗断转轴303.23与拗断底板303.21固定连接，其中一个拗断转轴303.23通过拗断电机303.24驱动，所述拗断底板303.21的下方设置有拗断锁紧轴303.25，所述拗断锁紧轴303.25与拗断转轴303.23平行，所述拗断锁紧轴303.25的一端通过拗断锁紧电机303.26驱动，所述拗断锁紧电机303.26的壳体与拗断底板303.21固定连接，所述拗断锁紧轴303.25上固定设置有多个拗断夹爪303.27，多个拗断夹爪303.27沿拗断锁紧轴303.25轴线方向均匀分布；

蚀刻框架500拗断边筋501时，实际上放置在拗片传输带301.1上时的蚀刻框架500上的边筋501与拗断底板303.21的顶部抵靠，且因蚀刻框架500较为柔软易变形，当托板303.11带动蚀刻框架500上升后，蚀刻框架500的边筋501仍与拗断底板303.21的顶部抵靠，当拗断锁紧电机303.26启动时，则使拗断锁紧轴303.25带动拗断夹爪303.27转动，并使拗断夹爪303.27与边筋501的顶部抵靠，如此，通过拗断底板303.21和拗断夹爪303.27，则可以实现对边筋501的夹持，接着，通过拗断电机303.24启动，使拗断转轴303.23往复转动，则使拗断底板303.21和拗断夹爪303.27实现同步往复摆动，从而带动边筋501往复摆动，使边筋501从框架单元502上拗断并分离，边筋501拗断后，通过回收机构304夹持边筋501，拗断锁紧电机303.26驱动拗断锁紧轴303.25反向转动，则使拗断夹爪303.27和拗断底板303.21停止对边筋501的夹持，再通过回收机构304对边筋501实现回收。

所述回收机构304包括两个回收组件304.1，所述回收组件304.1与拗断底板303.21一一对应，所述回收组件304.1位于拗断底板303.21的远离剪刀302.24的一侧；

所述回收组件304.1包括回收支架304.11和两个左右布置的回收滑轨304.12，所述回收滑轨304.12平行于前后方向，所述回收滑轨304.12与拗片平台100固定连接，所述回收支架304.11的底部固定连接有两个回收滑块304.13，所述回收滑块304.13与回收滑轨304.12一一对应，所述回收滑块304.13滑动安装在回收滑轨304.12上，所述回收支架304.11上设置有平移模组304.14，所述平移模组304.14驱动回收支架304.11前后移动，所述回收支架304.11上设置有夹持单元304.15；

边筋501拗断后，通过平移模组304.14使回收支架304.11向着边筋501方向移动，并带动回收滑块304.13在回收滑轨304.12上移动，接收，通过夹持单元304.15对边筋501实现夹持，此时，拗断夹爪303.27松开，然后，再通过平移模组304.14使回收支架304.11反向移动实现复位，则带动边筋501移动，当回收支架304.11停止移动后，夹持单元304.15停止对边筋501夹持，则使边筋501掉落至回收器皿内，实现边筋501的回收。

所述回收组件304.1还包括回收斗304.16，所述回收斗304.16位于两个回收滑轨304.12之间，所述回收斗304.16穿过拗片平台100；

回收的边筋501从回收斗304.16掉落至回收器皿内。

所述平移模组304.14包括平移电机304.141和丝杠304.142，所述丝杠304.142平行于前后方向，所述回收支架304.11与丝杠304.142螺纹连接，所述丝杠304.142的一端通过平移电机304.141驱动，所述平移电机304.141的壳体与拗片平台100固定连接；

平移电机304.141启动，使丝杠304.142转动，丝杠304.142的转动则带动回收支架304.11移动，回收支架304.11的移动带动回收滑块304.13在回收滑轨304.12上移动。

所述夹持单元304.15包括动力部件304.151和两个夹持部件304.152，两个夹持部件304.152左右分布；

所述夹持部件304.152包括上下布置的固定夹片304.1521和转动夹片304.1522，所述固定夹片304.1521固定设置在回收支架304.11的靠近剪刀302.24的一侧，所述转动夹片304.1522与动力部件304.151连接；

夹持拗断后的边筋501时，通过回收支架304.11的移动带动固定夹片304.1521和转动夹片304.1522同步移动，随着固定夹片304.1521和转动夹片304.1522同步的移动使拗断后的边筋501位于固定夹片304.1521和转动夹片304.1522之间时，通过动力部件304.151使转动夹片304.1522转动并与边筋501的底部抵靠，同时推动边筋501与固定夹片304.1521抵靠，如此，则实现对边筋501的夹持，随着回收支架304.11的复位，使转动夹片304.1522和固定夹片304.1521夹持并带动边筋501同步移动，接着，动力部件304.151驱动转动夹片304.1522反向移动，则使转动夹片304.1522和固定夹片304.1521松开边筋501，使边筋501掉落并回收。

所述动力部件304.151包括夹持转轴304.1511，所述夹持转轴304.1511平行于左右方向，所述夹持转轴304.1511与转动夹片304.1522固定连接，所述夹持转轴304.1511通过夹持电机304.1512驱动。

夹持电机304.1512启动，使夹持转轴304.1511带动转动夹片304.1522转动，并使转动夹片304.1522与边筋501的底部抵靠，同时推动边筋501与固定夹片304.1521的底部抵靠，实现转动夹片304.1522和固定夹片304.1521对边筋501的夹持，当夹持电机304.1512驱动夹持转轴304.1511反向转动，并使转动夹片304.1522反向转动实现复位时，则使固定夹片304.1521和转动夹片304.1522松开边筋501，使边筋501掉落并回收。

作为优选，所述下料工位400包括缓冲收料装置401、下料隔纸仓402、下料机械手403和收料机构404；

蚀刻框架500上的边筋501拗断后，蚀刻框架500上的三个框架单元502移动至缓冲收料装置401，且缓冲收料装置401单次接收一个框架单元502，当缓冲收料装置401上的框架单元502通过下料机械手403移动至收料机构404时，则缓冲收料装置401再接收下一个框架单元502，同时，下料机械手403再将下料隔纸仓402内的隔纸移动至位于收料机构404上的框架单元502上，接着，通过收料机构404将放置有隔纸的框架单元502进行堆叠收纳。

除上述实施例外，本发明还包括有其他实施方式，凡采用等同变换或者等效替换方式形成的技术方案，均应落入本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、在上料工位(200)进行上料；

多个蚀刻框架(500)堆叠放置在上料架(202)上，通过上料机械手(201)将最上方蚀刻框架(500)移动至拗断工位(300)；

步骤二、在拗断工位(300)进行拗片动作；

通过上料机械手(201)将蚀刻框架(500)移动至传输机构(301)后，再通过剪断机构(302)将蚀刻框架(500)上的边筋(501)剪断，之后，通过拗断机构(303)在边筋(501)前后两侧将其拗断，使边筋(501)与各框架单元(502)均分离，实现双边拗片，然后，通过回收机构(304)将拗断的边筋(501)回收，而各框架单元(502)则通过传输机构(301)传输至下料工位(400)；

步骤三、在下料工位(400)进行下料；

蚀刻框架(500)上的边筋(501)拗断后，通过下料机械手(403)将蚀刻框架(500)上的框架单元(502)进行堆叠收纳。

2.根据权利要求1所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：上料机械手(201)将最上方蚀刻框架(500)移动至拗断工位(300)的步骤中间还经过光检平台(203)进行光检。

3.根据权利要求2所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：相邻两个蚀刻框架(500)之间有隔纸，上料机械手(201)将最上方蚀刻框架(500)和其下方的一个隔纸抓取至光检平台(203)，进行光检后，上料机械手(201)将最上方蚀刻框架(500)移动至拗断工位(300)，将其下方的隔纸移动至上料隔纸仓(204)。

4.根据权利要求1所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：步骤二中所述剪断机构(302)包括平行于左右方向的剪断滑轨(302.1)，所述剪断滑轨(302.1)上设置有两个左右对称分布的剪断组件(302.2)，所述剪断滑轨(302.1)上还设置有剪断平移组件(302.3)，所述剪断平移组件(302.3)驱动两个剪断组件(302.2)靠近或远离移动；

所述剪断组件(302.2)包括剪断滑块(302.21)、剪断升降气缸(302.22)和剪断安装座(302.23)，所述剪断滑块(302.21)滑动安装在剪断滑轨(302.1)上，所述剪断升降气缸(302.22)竖向设置，所述剪断升降气缸(302.22)的缸体与剪断滑块(302.21)固定连接，所述剪断安装座(302.23)与剪断气缸的活塞端转动连接，所述剪断安装座(302.23)上设置有剪刀(302.24)和剪断执行气缸(302.25)，所述剪断执行气缸(302.25)驱动剪刀(302.24)张开和闭合，所述剪断安装座(302.23)上设置有剪断转动电机(302.26)，所述剪断转动电机(302.26)的壳体与剪断滑块(302.21)固定连接，所述剪断转动电机(302.26)驱动剪断安装座(302.23)绕着剪断升降气缸(302.22)的轴线转动。

5.根据权利要求4所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：所述剪断平移组件(302.3)包括剪断传动带(302.31)，所述剪断传动带(302.31)通过剪断移动电机(302.32)驱动，所述剪断移动电机(302.32)的壳体与拗片平台(100)固定连接，两个剪断滑块(302.21)均与剪断传动带(302.31)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：步骤二中所述传输机构(301)包括两个拗片传输带(301.1)，两个拗片传输带(301.1)分别位于剪刀(302.24)的前后两侧，所述拗片传输带(301.1)通过拗片传输电机(301.2)驱动。

7.根据权利要求1所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：步骤二中所述拗断机构(303)包括托举组件(303.1)和两个拗断组件(303.2)，所述托举组件(303.1)位于两个拗片传输带(301.1)之间，所述托举组件(303.1)位于两个剪刀(302.24)之间，所述拗断组件(303.2)与拗片传输带(301.1)一一对应，所述拗断组件(303.2)位于拗片传输带(301.1)的远离剪刀(302.24)的一侧；

所述托举组件(303.1)包括水平设置的托板(303.11)，所述托板(303.11)的下方竖向设置有托举气缸(303.12)，所述托举气缸(303.12)的缸体固定设置在拗片平台(100)上，所述托举气缸(303.12)的活塞端与托板(303.11)固定连接；

所述拗断组件(303.2)包括水平设置的拗断底板(303.21)，所述拗断底板(303.21)的左右两侧均设置有拗断底座(303.22)，所述拗断底座(303.22)与拗片平台(100)固定连接，所述拗断底座(303.22)上转动连接有拗断转轴(303.23)，所述拗断转轴(303.23)平行于左右方向，所述拗断转轴(303.23)与拗断底板(303.21)固定连接，其中一个拗断转轴(303.23)通过拗断电机(303.24)驱动，所述拗断底板(303.21)的下方设置有拗断锁紧轴(303.25)，所述拗断锁紧轴(303.25)与拗断转轴(303.23)平行，所述拗断锁紧轴(303.25)的一端通过拗断锁紧电机(303.26)驱动，所述拗断锁紧电机(303.26)的壳体与拗断底板(303.21)固定连接，所述拗断锁紧轴(303.25)上固定设置有多个拗断夹爪(303.27)，多个拗断夹爪(303.27)沿拗断锁紧轴(303.25)轴线方向均匀分布。

8.根据权利要求1所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：步骤二中所述回收机构(304)包括两个回收组件(304.1)，所述回收组件(304.1)与拗断底板(303.21)一一对应，所述回收组件(304.1)位于拗断底板(303.21)的远离剪刀(302.24)的一侧；

所述回收组件(304.1)包括回收支架(304.11)和两个左右布置的回收滑轨(304.12)，所述回收滑轨(304.12)平行于前后方向，所述回收滑轨(304.12)与拗片平台(100)固定连接，所述回收支架(304.11)的底部固定连接有两个回收滑块(304.13)，所述回收滑块(304.13)与回收滑轨(304.12)一一对应，所述回收滑块(304.13)滑动安装在回收滑轨(304.12)上，所述回收支架(304.11)上设置有平移模组(304.14)，所述平移模组(304.14)驱动回收支架(304.11)前后移动，所述回收支架(304.11)上设置有夹持单元(304.15)；

所述平移模组(304.14)包括平移电机(304.141)和丝杠(304.142)，所述丝杠(304.142)平行于前后方向，所述回收支架(304.11)与丝杠(304.142)螺纹连接，所述丝杠(304.142)的一端通过平移电机(304.141)驱动，所述平移电机(304.141)的壳体与拗片平台(100)固定连接；

所述夹持单元(304.15)包括动力部件(304.151)和两个夹持部件(304.152)，两个夹持部件(304.152)左右分布；

所述夹持部件(304.152)包括上下布置的固定夹片(304.1521)和转动夹片(304.1522)，所述固定夹片(304.1521)固定设置在回收支架(304.11)的靠近剪刀(302.24)的一侧，所述转动夹片(304.1522)与动力部件(304.151)连接；

所述动力部件(304.151)包括夹持转轴(304.1511)，所述夹持转轴(304.1511)平行于左右方向，所述夹持转轴(304.1511)与转动夹片(304.1522)固定连接，所述夹持转轴(304.1511)通过夹持电机(304.1512)驱动；

所述回收组件(304.1)还包括回收斗(304.16)，所述回收斗(304.16)位于两个回收滑轨(304.12)之间，所述回收斗(304.16)穿过拗片平台(100)。

9.根据权利要求1所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：下料机械手(403)将蚀刻框架(500)上的框架单元(502)进行收纳的步骤中间还经过缓冲收料装置(401)，缓冲收料装置(401)单次接收一个框架单元(502)，当缓冲收料装置(401)上的框架单元(502)通过下料机械手(403)移动至收料机构(404)时，则缓冲收料装置(401)再接收下一个框架单元(502)。

10.根据权利要求9所述的一种蚀刻框架拗片方法，其特征在于：下料机械手(403)将下料隔纸仓(402)内的隔纸移动至位于收料机构(404)上的框架单元(502)，实现收料机构(404)处相邻两个框架单元(502)通过隔纸隔开。