CN115180332B - 一种四向穿梭车及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
一种四向穿梭车及其使用方法，四向穿梭车包括：车体框架，车体框架内设置有行走驱动机构；车体框架上还设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶的直行机构；横行框架，设置在车体框架内，横行框架上设置有用于驱动四向穿梭车横向行驶的横行机构；顶升板组件，受驱动地升降滑动嵌装在横行框架上；顶升板组件上设置有第一Z字形导向轨，横行框架上设置有与第一Z字形导向轨方向相反的第二Z字形导向轨；且第一Z字形导向轨和第二Z字形导向轨相对设置，其二者内设置有滑动驱动件；转换驱动机构。通过上述结构可以有效地将四向穿梭车的厚度大幅度减小，提高货架的整体空间占用率；同时，保证四向穿梭车兼顾高承载能力。
Description
技术领域
本发明涉及仓储运输设备技术领域，具体涉及一种四向穿梭车及其使用方法。
背景技术
随着现代科技的不断进步发展，物流仓储中心存取业务类型越来越多样化、复杂化，传统自动化立体仓库的往复式双向穿梭车难以全部满足日益增长的仓储密集化、成本低廉化、需求定制化的要求。而且，现有的往复式双向穿梭车厚度较大，会导致穿梭车需要占用较大的立体物流仓库的竖向空间。穿梭车挤占仓库的竖向空间会影响立体物流仓库的储货能力，所以本领域人员急需一直厚度更薄的四向穿梭车。
为了解决上述问题，公开号为CN211003022U的专利文件，公开了一种智能仓储用穿梭车抬升机构。该抬升机构的顶升电机驱动传动轴上的主传动凸盘逆时针或顺时针旋转，由主传动凸盘通过顶升传动杆在弧形导向槽的弧形轨迹上，带动顶升滑块及其上的顶升杆相对机架进行上下移动。上述专利文件中，是通过机架上的顶升杆从而推动货物升降动作。但是，上述四向穿梭车中的顶升杆不仅承载能力较差，无法驱动重量较大的物料升降运动。而且，现有技术中的上述四向穿梭车中的抬升机构只能够实现其本身的抬升功能，在四向穿梭车直向行驶和横向行驶切换过程中还需要单独的两套传动机构实现上述功能，这就会要求四向穿梭车内布置较多的零部件使其难以实现小型化，这也会限制四向穿梭车无法做到更薄，让穿梭车挤占立体物流仓库的竖向空间，导致货架的整体空间占用率下降。
因此，本领域技术人员需要一种厚度薄且承载能力强的四向穿梭车解决上述技术问题。
发明内容
本发明旨在提供一种四向穿梭车及其使用方法，以解决现有技术中的四向穿梭车无法有效地实现将车体厚度大幅度减小，难以提高货架的整体空间占用率的问题；同时，也无法保证四向穿梭车兼顾高承载能力。为此，本发明提供一种四向穿梭车，包括：
车体框架，所述车体框架内设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶或横向行驶的行走驱动机构；所述车体框架上还设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶的直行机构；
横行框架，设置在所述车体框架内，所述横行框架上设置有用于驱动四向穿梭车横向行驶的横行机构；
顶升板组件，受驱动地升降滑动嵌装在所述横行框架上；所述顶升板组件上设置有第一Z字形导向轨，所述横行框架上设置有与所述第一Z字形导向轨方向相反的第二Z字形导向轨；且所述第一Z字形导向轨和所述第二Z字形导向轨相对设置，其二者内设置有滑动驱动件；
转换驱动机构，设置在所述车体框架内，用于驱动所述滑动驱动件移动；
所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件带动所述顶升板组件相对于所述横行框架升降动作；所述顶升板组件抬升以实现四向穿梭车的货物顶升，所述顶升板组件下降以实现四向穿梭车的货物放置；
所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件带动所述横行框架相对于所述车体框架升降动作；所述横行框架下降以实现四向穿梭车的横向行驶，所述横行框架上升以实现四向穿梭车的直向行驶。
可选的，所述转换驱动机构包括：螺纹丝杠、用于驱动所述螺纹丝杠的驱动电机，以及滑动设置在所述螺纹丝杠上的轮螺母；所述滑动驱动件为分别设置在所述轮螺母两侧位置的滚动轴承。
可选的，所述顶升板组件包括：顶升板和分别位于所述顶升板两侧的顶升立板；所述横行框架包括：与所述顶升板相对设置的支撑立板；
所述第一Z字形导向轨设置在所述顶升立板上，所述第二Z字形导向轨设置在所述支撑立板上；
且，所述顶升板的长度方向上设置有两个方向相反的所述第一Z字形导向轨；所述支撑立板上设置有两个分别与所述第一Z字形导向轨方向相反的所述第二Z字形导向轨。
可选的，所述四向穿梭车横向方向的两侧分别设置有两个旋向相反的所述螺纹丝杠；设置在所述四向穿梭车横向方向同一侧的两个所述螺纹丝杠，用于驱动其上的所述轮螺母相向或向背运动；
所述驱动电机为一个，所述驱动电机通过同步带组件带动所述四向穿梭车横向方向上的一组相对设置的所述螺纹丝杠转动，并通过第一联轴器带动所述四向穿梭车纵向方向上的另一组相对设置的所述螺纹丝杠转动。
可选的，所述车体框架位钣金外壳；所述车体框架的顶部预留有供两个所述顶升板升降的矩形缺口，所述车体框架的侧面预留有供所述直行机构和所述横行机构穿过的环形缺口。
可选的，所述支撑立板位于所述顶升板的内侧。
可选的，所述行走驱动机构的第一输出端通过直行传动链条带动传动轴，以驱动所述直行机构前进或后退；
所述行走驱动机构的第二输出端依次通过第二联轴器和传动轴，以驱动所述横行机构前进或后退；且，所述第二输出端的连接位置位于所述第一输出端的下方，所述第二输出端为与所述第一输出端相互垂直的动力输出方向。
可选的，所述第一Z字形导向轨和所述第二Z字形导向轨为分别设置在所述顶升立板和所述支撑立板上的导向通孔。
可选的，四向穿梭车，还包括：轮螺母支撑机构，包括：沿所述螺纹丝杠长度方向设置的直线滑轨，以及滑动设置在所述直线滑轨上的支撑滑块；
所述轮螺母与所述支撑滑块相连，以支撑所述轮螺母。
可选的，所述横行框架的横向方向上的任意一侧均设置有两块所述支撑立板，两块相邻的所述支撑立板通过子母扣连接板拼装相连；
在安装所述横行框架时，步骤如下：S1，切割完成所述支撑立板上的第二Z字形导向轨；S2，通过所述子母扣连接板将横行框架拼装成型后，将所述横行框架安装在所述车体框架上。
四向穿梭车的使用方法，包括以下步骤：
在四向穿梭车直向行驶、放置货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件在所述第一Z字形导向轨和所述第二Z字形导向轨内处于初始状态；该状态下，所述横行框架相对于车体框架处于抬升位置，以使所述直行机构驱动四向穿梭车；所述顶升板组件相对于车体框架处于下降位置，以放置货物；
在四向穿梭车直向行驶、顶升货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件在所述第一Z字形导向轨和所述第二Z字形导向轨内滑动至中部位置；该状态下，所述横行框架相对于车体框架处于抬升位置，以使所述直行机构驱动四向穿梭车；所述顶升板组件相对于车体框架处于上升位置，以顶升货物；
在四向穿梭车横向行驶、顶升货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件在所述第一Z字形导向轨和所述第二Z字形导向轨内滑动至末端位置；该状态下，所述横行框架相对于车体框架处于下降位置，以使所述横行机构驱动四向穿梭车。
本发明技术方案，具有如下优点：
1.本发明提供的四向穿梭车，包括：车体框架，所述车体框架内设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶或横向行驶的行走驱动机构；所述车体框架上还设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶的直行机构；横行框架，设置在所述车体框架内，所述横行框架上设置有用于驱动四向穿梭车横向行驶的横行机构；顶升板组件，受驱动地升降滑动嵌装在所述横行框架上；所述顶升板组件上设置有第一Z字形导向轨，所述横行框架上设置有与所述第一Z字形导向轨方向相反的第二Z字形导向轨；且所述第一Z字形导向轨和所述第二Z字形导向轨相对设置，其二者内设置有滑动驱动件；转换驱动机构，设置在所述车体框架内，用于驱动所述滑动驱动件移动；所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件带动所述顶升板组件相对于所述横行框架升降动作；所述顶升板组件抬升以实现四向穿梭车的货物顶升，所述顶升板组件下降以实现四向穿梭车的货物放置；所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件带动所述横行框架相对于所述车体框架升降动作；所述横行框架下降以实现四向穿梭车的横向行驶，所述横行框架上升以实现四向穿梭车的直向行驶。
在本发明中，通过相互嵌套设置的车体框架、横行框架和顶升板组件，可以使四向穿梭车通过上述滑动设置在第一Z字形导向轨和第二Z字形导向轨内的滑动驱动件实现：四向穿梭车直向行驶和横向行驶之间的相互切换，以及放置货物状态和顶升货物状态的相互切换。本发明中的结构无需多套系统实现四向穿梭车的不同功能，可以有效地简化车体的零部件数量，减小了四向穿梭车的厚度。另外，上述相互嵌套设置的车体框架、横行框架和顶升板组件还可以提高车体的顶升板组件与货物的接触面，提高车体的载重能力。本发明提供的上述四向穿梭车不仅厚度薄运载能力强，还可以实现多向行驶、跨巷道作业、配合配套提升设备，还可以跨层作业，车体更加高效、灵活，不受空间限制，充分利用空间。
2.本发明提供的四向穿梭车，所述转换驱动机构包括：螺纹丝杠、用于驱动所述螺纹丝杠的驱动电机，以及滑动设置在所述螺纹丝杠上的轮螺母；所述滑动驱动件为分别设置在所述轮螺母两侧位置的滚动轴承。
本发明中还通过丝杠轮螺母机构与导向轨配合运行，实现四向穿梭车的顶升、换向功能。从而代替传统的连杆结构或液压顶杆机构，有效地降低了四向穿梭车的自重及车体高度，简化了车体内部结构，并杜绝了液压结构的液体渗漏问题，同时获得了更高的载重能力。且，本发明的车体极限厚度可达119mm，远远小于市面上150mm～200mm的传统车型厚度；可为机身上承载货物预留出了空间，提高了货架货位的空间利用率，间接增大了货架存储容量。
3.本发明提供的四向穿梭车，所述顶升板组件包括：顶升板和分别位于所述顶升板两侧的顶升立板；所述横行框架包括：与所述顶升板相对设置的支撑立板；所述第一Z字形导向轨设置在所述顶升立板上，所述第二Z字形导向轨设置在所述支撑立板上；且，所述顶升板的长度方向上设置有两个方向相反的所述第一Z字形导向轨；所述支撑立板上设置有两个分别与所述第一Z字形导向轨方向相反的所述第二Z字形导向轨。
在本发明中，通过分别设置在四向穿梭车两侧的第一Z字形导向轨和第二Z字形导向轨，可以有效地在四向穿梭车两侧对称设置的顶升板实现货物的升降驱动，从而提高四向穿梭车的承载能力。
4.本发明提供的四向穿梭车，所述四向穿梭车横向方向的两侧分别设置有两个旋向相反的所述螺纹丝杠；设置在所述四向穿梭车横向方向同一侧的两个所述螺纹丝杠，用于驱动其上的所述轮螺母相向或向背运动；所述驱动电机为一个，所述驱动电机通过同步带组件带动所述四向穿梭车横向方向上的一组相对设置的所述螺纹丝杠转动，并通过第一联轴器带动所述四向穿梭车纵向方向上的另一组相对设置的所述螺纹丝杠转动。
通过上述一个驱动电机分别带动四向穿梭车横向方向上的两组螺纹丝杠转动，不仅可以有效地提高四向穿梭车的货物承载能力。而且，可以有效地保证位于四向穿梭车两侧的顶升板始终保持同步动作，进而保证货物不会出现位置倾斜的问题。另外，上述同轴的左右旋传动丝杠与轮螺母螺旋配合的方式来实现顶升、换向功能，还通过较小功率电机就可实现与传统相同的承载能力，起到节能环保的目的。
5.本发明提供的四向穿梭车，所述行走驱动机构的第一输出端通过直行传动链条带动传动轴，以驱动所述直行机构前进或后退；所述行走驱动机构的第二输出端依次通过第二联轴器和传动轴，以驱动所述横行机构前进或后退；且，所述第二输出端的连接位置位于所述第一输出端的下方，所述第二输出端为与所述第一输出端相互垂直的动力输出方向。
通过本发明中的上述结构可以让行走驱动机构一个电机分别驱动直行机构和横行机构，实现单电机双驱动。上述直行机构与横行机构两个方向的动力，只用了一个驱动电机驱动，有效地简化了车体内部结构，降低了制造成本，有利于节能减排。
6.本发明提供的四向穿梭车，还包括：轮螺母支撑机构，其包括：沿所述螺纹丝杠长度方向设置的直线滑轨，以及滑动设置在所述直线滑轨上的支撑滑块；所述轮螺母与所述支撑滑块相连，以支撑所述轮螺母。
通过上述相互配合的直线滑轨和支撑滑块可以有效地对支撑滑块进行承托，从而减小螺纹丝杠所要承载的压力，避免螺纹丝杠发生变形。本发明中的四向穿梭车与现有技术相比，不仅整机紧凑，而且还具备高达1.5吨的承载量。
7.本发明提供的四向穿梭车，所述横行框架的横向方向上的任意一侧均设置有两块所述支撑立板，两块相邻的所述支撑立板通过子母扣连接板拼装相连。
在本发明中，通过上述子母扣连接板拼装固定横行框架，可以让组装人员先将四向穿梭车的其它部分组装完毕后，最后安装横行框架，进而简化车体的安装难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的四向穿梭车内部结构立体结构示意图；
图2为本发明提供的四向穿梭车内部结构俯视图；
图3为本发明提供的四向穿梭车立体示意图；
图4为本发明提供的轮螺母与设置在直线滑轨上的支撑滑块相对位置示意图；
图5为本发明提供的顶升板组件立体结构示意图；
图6为本发明提供的横行框架立体结构示意图；
图7为本发明提供的四向穿梭车处于直向行驶、放置货物状态下，滑动驱动件的位置示意图；
图8为本发明提供的四向穿梭车处于直向行驶、顶升货物状态下，滑动驱动件的位置示意图；
图9为本发明提供的四向穿梭车处于横向行驶、顶升货物状态下，滑动驱动件的位置示意图。
附图标记说明：
1-车体框架；2-行走驱动机构；3-直行机构；4-横行框架；5-横行机构；6-顶升板组件；7-第一Z字形导向轨；8-第二Z字形导向轨；9-滑动驱动件；10-螺纹丝杠；11-驱动电机；12-轮螺母；13-顶升板；14-顶升立板；15-支撑立板；16-同步带组件；17-环形缺口；18-直行传动链条；19-直线滑轨；20-支撑滑块；21-子母扣连接板；22-第二联轴器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例1
记载了一种四向穿梭车，如图1至图3所示，其包括：
车体框架1，所述车体框架1内设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶或横向行驶的行走驱动机构2；所述车体框架1上还设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶的直行机构3；
横行框架4，设置在所述车体框架1内，所述横行框架4上设置有用于驱动四向穿梭车横向行驶的横行机构5；
顶升板组件6，受驱动地升降滑动嵌装在所述横行框架4上；所述顶升板组件6上设置有第一Z字形导向轨7，所述横行框架4上设置有与所述第一Z字形导向轨7方向相反的第二Z字形导向轨8；且所述第一Z字形导向轨7和所述第二Z字形导向轨8相对设置，其二者内设置有滑动驱动件9；另外，所述第一Z字形导向轨7和所述第二Z字形导向轨8为分别设置在所述顶升立板14和所述支撑立板15上的导向通孔；
转换驱动机构，设置在所述车体框架1内，用于驱动所述滑动驱动件9移动；如图7至图9所示，转换驱动机构可以实现下述工作：1.所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件9带动所述顶升板组件6相对于所述横行框架4升降动作；所述顶升板组件6抬升以实现四向穿梭车的货物顶升，所述顶升板组件6下降以实现四向穿梭车的货物放置。2.所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件9带动所述横行框架4相对于所述车体框架1升降动作；所述横行框架4下降以实现四向穿梭车的横向行驶，所述横行框架4上升以实现四向穿梭车的直向行驶；
轮螺母支撑机构，如图4所示，其包括：沿所述螺纹丝杠10长度方向设置的直线滑轨19，以及滑动设置在所述直线滑轨19上的支撑滑块20；所述轮螺母12与所述支撑滑块20相连，以支撑所述轮螺母12。
在本发明中，所述支撑立板15位于所述顶升板13的内侧。如图5所示的顶升板组件6包括：顶升板13和分别位于所述顶升板13两侧的顶升立板14；所述横行框架4包括：与所述顶升板13相对设置的支撑立板15；所述第一Z字形导向轨7设置在所述顶升立板14上，所述第二Z字形导向轨8设置在所述支撑立板15上；且，所述顶升板13的长度方向上设置有两个方向相反的所述第一Z字形导向轨7；所述支撑立板15上设置有两个分别与所述第一Z字形导向轨7方向相反的所述第二Z字形导向轨8。
如图2和图4所示，上述转换驱动机构包括：螺纹丝杠10、用于驱动所述螺纹丝杠10的驱动电机11，以及滑动设置在所述螺纹丝杠10上的轮螺母12；所述滑动驱动件9为分别设置在所述轮螺母12两侧位置的滚动轴承。如图2所示，所述四向穿梭车横向方向的两侧分别设置有两个旋向相反的所述螺纹丝杠10；设置在所述四向穿梭车横向方向同一侧的两个所述螺纹丝杠10，用于驱动其上的所述轮螺母12相向或向背运动；且所述驱动电机11为一个，所述驱动电机11通过同步带组件16带动所述四向穿梭车横向方向上的一组相对设置的所述螺纹丝杠10转动，并通过第一联轴器带动所述四向穿梭车纵向方向上的另一组相对设置的所述螺纹丝杠10转动。
如图3所示，所述车体框架1为钣金外壳；所述车体框架1的顶部预留有供两个所述顶升板13升降的矩形缺口，所述车体框架1的侧面预留有供所述直行机构3和所述横行机构5穿过的环形缺口17。
如图2所示，所述行走驱动机构2的第一输出端通过直行传动链条18带动传动轴，以驱动所述直行机构3前进或后退；且，所述行走驱动机构2的第二输出端依次通过第二联轴器22和传动轴，以驱动所述横行机构5前进或后退；且，所述第二输出端的连接位置位于所述第一输出端的下方，所述第二输出端为与所述第一输出端相互垂直的动力输出方向。通过上述结构可以让行走驱动机构2一个电机分别驱动直行机构3和横行机构5，实现单电机双驱动。有效地简化了车体内部结构，降低了制造成本。
在本实施例中，如图6所示的横行框架4的横向方向上的任意一侧均设置有两块所述支撑立板15，两块相邻的所述支撑立板15通过子母扣连接板21拼装相连；在安装所述横行框架4时，步骤如下：S1，切割完成所述支撑立板15上的第二Z字形导向轨8；S2，通过所述子母扣连接板21将横行框架4拼装成型后，将所述横行框架4安装在所述车体框架1上。
四向穿梭车的使用方法，包括以下步骤：
如图7所示，在四向穿梭车直向行驶、放置货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件9在所述第一Z字形导向轨7和所述第二Z字形导向轨8内处于初始状态；该状态下，所述横行框架4相对于车体框架1处于抬升位置，以使所述直行机构3驱动四向穿梭车；所述顶升板组件6相对于车体框架1处于下降位置，以放置货物；
如图8所示，在四向穿梭车直向行驶、顶升货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件9在所述第一Z字形导向轨7和所述第二Z字形导向轨8内滑动至中部位置；该状态下，所述横行框架4相对于车体框架1处于抬升位置，以使所述直行机构3驱动四向穿梭车；所述顶升板组件6相对于车体框架1处于上升位置，以顶升货物；
如图9所示，在四向穿梭车横向行驶、顶升货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件9在所述第一Z字形导向轨7和所述第二Z字形导向轨8内滑动至末端位置；该状态下，所述横行框架4相对于车体框架1处于下降位置，以使所述横行机构5驱动四向穿梭车。
当然，在本实施例中，对转换驱动机构的具体结构不做具体限定，在其它实施例中，转换驱动机构还可以为液压驱动机构或者电动驱动机构，从而驱动滚动轴承在预设轨道内移动，进而实现四向穿梭车的横向行驶、直向行驶相互切换，以及放置货物、顶升货物相互切换。
当然，在本实施例中，对横行框架4和车体框架1的相对位置不做具体限定，在其它实施例中，横行框架4还可以设置在所述车体框架1外侧。
当然，在本实施例中，对第一Z字形导向轨7和第二Z字形导向轨8的导轨结构不做具体限定，在其它实施例中，第一Z字形导向轨7和第二Z字形导向轨8为分别设置在所述顶升立板14和所述支撑立板15上的导向凹槽。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (8)
1.一种四向穿梭车，其特征在于，包括：
车体框架(1)，所述车体框架(1)内设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶或横向行驶的行走驱动机构(2)；所述车体框架(1)上还设置有用于驱动四向穿梭车直向行驶的直行机构(3)；
横行框架(4)，设置在所述车体框架(1)内，所述横行框架(4)上设置有用于驱动四向穿梭车横向行驶的横行机构(5)；
顶升板组件(6)，受驱动地升降滑动嵌装在所述横行框架(4)上；所述顶升板组件(6)上设置有第一Z字形导向轨(7)，所述横行框架(4)上设置有与所述第一Z字形导向轨(7)方向相反的第二Z字形导向轨(8)；且所述第一Z字形导向轨(7)和所述第二Z字形导向轨(8)相对设置，其二者内设置有滑动驱动件(9)；
转换驱动机构，设置在所述车体框架(1)内，用于驱动所述滑动驱动件(9)移动；
所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件(9)带动所述顶升板组件(6)相对于所述横行框架(4)升降动作；所述顶升板组件(6)抬升以实现四向穿梭车的货物顶升，所述顶升板组件(6)下降以实现四向穿梭车的货物放置；
所述转换驱动机构通过所述滑动驱动件(9)带动所述横行框架(4)相对于所述车体框架(1)升降动作；所述横行框架(4)下降以实现四向穿梭车的横向行驶，所述横行框架(4)上升以实现四向穿梭车的直向行驶；
所述转换驱动机构包括：螺纹丝杠(10)、用于驱动所述螺纹丝杠(10)的驱动电机(11)，以及滑动设置在所述螺纹丝杠(10)上的轮螺母(12)；所述滑动驱动件(9)为分别设置在所述轮螺母(12)两侧位置的滚动轴承；
所述顶升板组件(6)包括：顶升板(13)和分别位于所述顶升板(13)两侧的顶升立板(14)；所述横行框架(4)包括：与所述顶升板(13)相对设置的支撑立板(15)；
所述第一Z字形导向轨(7)设置在所述顶升立板(14)上，所述第二Z字形导向轨(8)设置在所述支撑立板(15)上；
且，所述顶升板(13)的长度方向上设置有两个方向相反的所述第一Z字形导向轨(7)；所述支撑立板(15)上设置有两个分别与所述第一Z字形导向轨(7)方向相反的所述第二Z字形导向轨(8)；
所述横行框架(4)的横向方向上的任意一侧均设置有两块所述支撑立板(15)，两块相邻的所述支撑立板(15)通过子母扣连接板(21)拼装相连；
在安装所述横行框架(4)时，步骤如下：S1，切割完成所述支撑立板(15)上的第二Z字形导向轨(8)；S2，通过所述子母扣连接板(21)将横行框架(4)拼装成型后，将所述横行框架(4)安装在所述车体框架(1)上。
2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述四向穿梭车横向方向的两侧分别设置有两个旋向相反的所述螺纹丝杠(10)；设置在所述四向穿梭车横向方向同一侧的两个所述螺纹丝杠(10)，用于驱动其上的所述轮螺母(12)相向或向背运动；
所述驱动电机(11)为一个，所述驱动电机(11)通过同步带组件(16)带动所述四向穿梭车横向方向上的一组相对设置的所述螺纹丝杠(10)转动，并通过第一联轴器带动所述四向穿梭车纵向方向上的另一组相对设置的所述螺纹丝杠(10)转动。
3.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述车体框架(1)为钣金外壳；所述车体框架(1)的顶部预留有供两个所述顶升板(13)升降的矩形缺口，所述车体框架(1)的侧面预留有供所述直行机构(3)和所述横行机构(5)穿过的环形缺口(17)。
4.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述支撑立板(15)位于所述顶升板(13)的内侧。
5.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述行走驱动机构(2)的第一输出端通过直行传动链条(18)带动传动轴，以驱动所述直行机构(3)前进或后退；
所述行走驱动机构(2)的第二输出端依次通过第二联轴器(22)和传动轴，以驱动所述横行机构(5)前进或后退；且，所述第二输出端的连接位置位于所述第一输出端的下方，所述第二输出端为与所述第一输出端相互垂直的动力输出方向。
6.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述第一Z字形导向轨(7)和所述第二Z字形导向轨(8)为分别设置在所述顶升立板(14)和所述支撑立板(15)上的导向通孔。
7.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，还包括：轮螺母支撑机构，包括：沿所述螺纹丝杠(10)长度方向设置的直线滑轨(19)，以及滑动设置在所述直线滑轨(19)上的支撑滑块(20)；
所述轮螺母(12)与所述支撑滑块(20)相连，以支撑所述轮螺母(12)。
8.一种四向穿梭车的使用方法，用于使用权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，包括以下步骤：
在四向穿梭车直向行驶、放置货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件(9)在所述第一Z字形导向轨(7)和所述第二Z字形导向轨(8)内处于初始状态；该状态下，所述横行框架(4)相对于车体框架(1)处于抬升位置，以使所述直行机构(3)驱动四向穿梭车；所述顶升板组件(6)相对于车体框架(1)处于下降位置，以放置货物；
在四向穿梭车直向行驶、顶升货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件(9)在所述第一Z字形导向轨(7)和所述第二Z字形导向轨(8)内滑动至中部位置；该状态下，所述横行框架(4)相对于车体框架(1)处于抬升位置，以使所述直行机构(3)驱动四向穿梭车；所述顶升板组件(6)相对于车体框架(1)处于上升位置，以顶升货物；
在四向穿梭车横向行驶、顶升货物状态下，控制器控制所述滑动驱动件(9)在所述第一Z字形导向轨(7)和所述第二Z字形导向轨(8)内滑动至末端位置；该状态下，所述横行框架(4)相对于车体框架(1)处于下降位置，以使所述横行机构(5)驱动四向穿梭车。
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