CN212221318U - 一种带有阻挡器的仓储装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出的是一种带有阻挡器的仓储装置，其仓储装置包括密集型立体仓库，立体仓库包括立体货架、托盘、物品和输出输入装置，立体货架包括一个或若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的截面积不等或相等的货格，托盘包括普通托盘和料箱，物品包括放置在普通托盘上的托盘物品和放置在料箱内的箱内物品，俯视图中托盘物品小于普通托盘，货格内的若干层托盘包括托盘上的物品靠自重在铅直方向密集堆积成一列。本发明的优点：密集型立体仓库的每一竖直的货格内可以堆满物品，货格与货格之间间距小，空间利用率比传统立体仓库高；通过顶部或者底部的输出输入装置，实现每个货格能够完成托盘及物品的出入库，出入库更高效快捷。

Description

一种带有阻挡器的仓储装置

技术领域

本发明涉及的是一种带有阻挡器的仓储装置，属于仓储技术领域。

背景技术

现有传统立体仓库主要是巷道、货架和堆垛机组成，每两排货架需要一条巷道，即在俯视图中巷道占用至少1/3面积，巷道占用面积大，降低了仓储中货物的空间；在竖直方向，货格与货格之间需留有一定空间，以便堆垛机进行取放作业；同一个巷道内，只有两端的堆垛机能行走至巷道端部，在巷道端部驳接工件或托盘，完成出入库，也就是导致堆垛机每取放一个工件或托盘，都需行走至巷道端部，出入库效率低下。，需进行拣选时，堆垛机行走至巷道两端，托盘和物品进行出库，再进行拣选，拣选完后托盘再进行入库，物流流程复杂，拣选效率低下。

发明内容

本发明提出的是一种带有阻挡器的仓储装置，其目的旨在克服现有技术存在的缺陷，其主要优点：一、密集型立体仓库的每一竖直的货格内可以堆满物品，货格与货格之间间距小，空间利用率比传统立体仓库高；二、通过顶部或者底部的输出输入装置，可以实现每个货格单独够出入库，出入库更高效快捷。

本发明的技术解决方案：仓储装置1包括密集型立体仓库1A，立体仓库1A包括立体货架1-1、托盘2、物品3和输出输入装置4，立体货架1-1包括一个或若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的截面积不等或相等的货格5，托盘2包括普通托盘21和料箱22，物品3包括放置在普通托盘21上的托盘物品3A和放置在料箱22内的箱内物品3B，同一货格5内包栝高度不等或相等的托盘物品3A或料箱22，俯视图中托盘物品3A小于普通托盘21，箱内物品3B的高度小于料箱22的高度，货格5内无空普通托盘21，但允许有空料箱22，托盘2的高度指普通托盘21加托盘物品3A的高度或料箱22的高度，设托盘2的高度为a，托盘2的上平面指普通托盘21上托盘物品3A的上平面或料箱22的上平面，托盘2的下平面指普通托盘21的下平面或料箱22的底部，货格5内的若干层托盘2包括托盘2上的物品3靠自重在铅直方向密集堆积成一列，即托盘2的底平面由低一层托盘2的上平面托住，同时托盘2的上平面又托住高一层托盘2的下平面；货格5包括底层框架6，底层框架6包括阻挡器7，阻挡器7包括阻挡块7-1，阻挡块7-1的位置包括阻挡位7-1-1和避让位7-1-2，当阻挡块7-1位于阻挡位7-1-1时，阻挡块7-1托住底层托盘2-1的阻挡面2D，底层托盘2-1就是货格5中位于最低层的托盘2，普通托盘21的下平面为阻挡块7-1工作时的阻挡面2D，当阻挡块7-1位于避让位7-1-2时，阻挡块7-1位于托盘2的外侧，不影响底层托盘2-1在铅直方向的通过；输出输入装置4包括下部输出输入装置4A，下部输出输入装置4A位于立体货架1-1的下方，当下部输出输入装置4A位于需进行出入库作业设定的货格5的下方时，通过下部输出输入装置4A和阻挡器7对底层托盘2-1进行出库作业，对下部输出输入装置4A上待入库的托盘2进行入库作业。

本发明的优点：密集型立体仓库的每一竖直的货格内可以堆满物品，货格与货格之间间距小，空间利用率比传统立体仓库高；通过顶部或者底部的输出输入装置，实现每个货格单独完成托盘及物品的出入库，出入库更高效快捷。

附图说明

图1是在立体仓库1A的立体货架1-1中普通托盘21和托盘物品3A靠自重在铅直方向密集堆积成一列的结构示意图，也是由立体货架1-1、托盘2、物品3和输出输入装置4组成的立体仓库1A的结构示意图；

图2是图1 的A-A视图，在货格5的底层框架6上设有阻挡器7托住最底层的普通托盘21；

图3是图1的Ⅰ局部示意图，开锁顶升输送车11通过顶升开锁装置11-1-1对闭锁装置9中的外力作用块9-3动作，实现外力阻挡块9-1-1回转至竖直状态，处于在避让位7-1-2，顶升装置顶起单个货格5中全部的普通托盘21和托盘物品3A；

图4是图2的Ⅱ局部视图，也是底层框架6中阻挡器7布置结构示意图，每个普通托盘21有两组共四个对称设置的阻挡器7托持；

图5是开锁顶升输送车11通过顶升开锁装置11-1-1实现外力阻挡块9-1-1在阻挡位7-1-1和避让位7-1-2之间转换的结构示意图；

图6是托持式阻挡装置7A为外力闭锁装置9，通过外力阻挡块9-1-1托住沿口料箱22A1的沿口22A1-1的结构示意图；

图7是托持式阻挡装置7A为动力闭锁装置8，通过动力阻挡块8-1-1托住插口料箱22A2的插口22A2-1的结构示意图；

图8是托持式阻挡装置7A为动力闭锁装置8，通过动力阻挡块8-1-1托住底料箱22B的底部支承面22B-1的结构示意图；

图9是图8的A向视图，也是由动力阻挡装置8-1、伸缩装置8-2和动力装置8-3组成的动力闭锁装置8的结构示意图；

图10是密集型立体仓库1A包括上下两层的结构示意图，上部输出输入装置4A为AGV输送车10 ，上部输出输入装置4B包括RGV输送车15和上部轨道4B-1；

图11是图10的 A-A视图；

图12是图11的Ⅰ局部视图；也是料箱22两边设有两个动力闭锁装置8，动力闭锁装置8的动力阻挡块8-1-1位于阻挡位7-1-1，托住料箱22的结构示意图；

图13是图12的A-A视图，顶升托持条10A-3-1在正常位10A-3-1-2的空顶升输送车10A运行至设定货格5中底层托盘2-1的下方；

图14是顶升输送车10A中的顶升装置10A-3顶升，顶升托持条10A-3-1顶升至最高位10A-3-1-1，托住底层托盘2-1的下平面，货格5中的所有托盘2均通过底层托盘2-1全部由顶升装置10A-3支承；

图15是通过伸缩装置8-2使动力阻挡块8-1-1从阻挡位7-1-1转换为避让位7-1-2的结构示意图；

图16是顶升托持条10A-3-1下降，即所有托盘2均下降相同高度；

图17是图16的A向视图，也是动力阻挡块8-1-1位于避让位7-1-2的结构示意图；

图18是顶升托持条10A-3-1继续下降至最低位10A-3-1-3，底层托盘2-1脱离货格5的结构示意图；

图19是由横向装置12X、纵向装置12Y、纵横转换装置13和纵移升降装置14组成的纵横输送装置12的结构示意图；也是横向装置12X包括横向机架12X-1、横向输送机12X-2、横向轨道12X-3和横向移动架12X-4的结构示意图；

图20是图19的A-A视图，也是顶部纵横输送装置12B中的顶部纵移升降装置14B包括回转装置14B-2和抓取爪14B-3的结构示意图；

图21是货架1-1下设置有横向辊道输送机15-1和纵横顶升装置16的结构示意图，也是纵横顶升装置16包括横向装置16X、两套纵向装置16Y和两套升降装置16-1的结构示意图；

图22是图21的A-A视图，也是横向轨道16X-2固定在横向机架16X-1上，横向移动架16X-3在横向轨道16X-2上沿X方向作横向运动的结构示意，也是纵向轨道16Y-2通过纵向机架16Y-1随着横向移动架16X-3在横向轨道16X-2上沿X方向作横向运动，纵向移动架16Y-3在纵向轨道16Y-2上沿Y方向作纵向运动的结构示意图；

图23是图22的B-B视图，也是货架1-1的下方布满辊道输送机15-1的结构示意图；

图24是输送车17的行走装置17-1在上部轨道4B-1的纵向上部轨道4B-1Y上运行的结构示意图，也是输送车17包括行走装置17-1、换向装置17-2和车体17-3的结构示意图，图中的输送车17为固定式输送车17A；

图25是顶升输送车10A运行至设定货格5的下方，顶升装置10A-3顶升，顶升托持条10A-3-1顶升低层托盘2-1，使位于最顶层托盘2的阻挡面2D高于固定式托持条18A-1，固定式输送车17A从纵向上部轨道4B-1Y上运行顶层托盘2的上方，固定式输送车17A的下部缺口可以避让托盘2进出位空腔17-3-1；

图26是顶升装置10A-3缩回，使最顶层的托盘2的的阻挡面2D搁在固定式托持条18A-1上，并使次顶层的托盘2的上平面低于上部轨道4B-1上平面的结构示意图；

图27是通过换向装置17-2顶起车体17-3，行走装置17-1回转90度至横向上部轨道4B-1X方向，固定式输送车17A携带最顶部的托盘2驶离的结构示意图；

图28是输送车17为活动式输送车17B，托持装置18为活动式托持装置18B，活动式托持装置18B包括活动式托持条18B-1和活动托条固定座18B-2的结构示意图；

图29是活动式输送车17B通过行走装置17-1和换向装置17-2在上部轨道4B-1上运行至图示位置货格5上方的结构示意图；

图30是顶升装置10A-3顶升，顶升托持条10A-3-1顶升低层托盘2-1，使位于最顶层的托盘2上平面顶开活动式托持条18B-1的结构示意图；

图31是顶升装置10A-3继续顶升，活动式托持条18B-1靠自重复位，此时最顶层托盘2的阻挡面2D高于活动式托持条18B-1的结构示意图；

图32是顶升装置10A-3缩回，使最顶层的托盘2的阻挡面2D搁在活动式托持条18B-1上，并使次顶层的托盘2的上平面低于上部轨道4B-1上平面的结构示意图，活动式输送车17B携带最顶部的托盘2驶离；

图33是夹持式阻挡装置7B通过伸缩装置7B-1-2使夹持式阻挡块7B-1-1压住最低层普通料箱22C外侧的结构示意图；

图34是下层托持式阻挡块7C-1-1A托持最底层普通料箱22C的底面，上层夹持式阻挡块7C-1-1B夹持次底层普通料箱22C四周外侧的结构示意图；

图35是封闭货格5A的底层物品3-2或被夹持式阻挡块7C-1-1B封住，物品3-2从封闭货格5A的顶部放入时，物品3-2下坠时压缩其底部的封闭货格5A内的空气，使用物品3-2在下坠时得到缓冲的结构示意图；

图36是封闭货格5A的截面为矩形的结构示意图；

图37是封闭货格5A的截面为圆形的结构示意图；

图中的1是仓储装置，包括密集型立体仓库1A；1A是密集型立体仓库，包括立体货架1-1、托盘2、物品3和输出输入装置4；1-1是立体货架，一个或若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的截面积不等或相等的货格5； 2是托盘，包括普通托盘21和料箱22；21是普通托盘；22是料箱，包括托持式料箱220和普通料箱22C；2-1是底层托盘；3是物品，包括放置在普通托盘21上的托盘物品3A和放置在料箱22内的箱内物品3B；3A是托盘物品；3B是箱内物品；4是输出输入装置，包括下部输出输入装置4A；4A是下部输出输入装置；4B是上部输出输入装置，包括RGV输送车17和上部轨道4B-1；4B-1X是横向上部轨道；4B-1Y是纵向上部轨道；5是货格，包括底层框架6；5A是封闭货格；

6是底层框架，包括阻挡器7；7是阻挡器，包括阻挡块7-1；7-1是阻挡块，包括阻挡位7-1-1和避让位7-1-2；7-1-1是阻挡位；7-1-2是避让位；7A是托持式阻挡装置，包括托持式阻挡块7A-1；7A-1是托持式阻挡块；7B是夹持式阻挡装置，包括夹持式阻挡块7B-1-1和伸缩装置7B-1-2；7B-1-1是夹持式阻挡块；7B-1-2是伸缩装置；7C是组合式双层阻挡装置，包括组合式阻挡块7C-1；7C-1是组合式阻挡块，包括下层托持式阻挡块7C-1-1A和上层夹持式阻挡块7C-1-1B；7C-1-1A是下层托持式阻挡块；7C-1-1B是上层夹持式阻挡块；220是托持式料箱，包括托沿料箱22A、托底料箱22B和本身外形能托持的物品3-1；22A是托沿料箱，包括沿口料箱22A1和插口料箱22A2；22A1是沿口料箱，其的四周或两侧包括沿口22A1-1；22A1-1是沿口；22A2是插口料箱，其的四周或两侧的外侧包括插口22A2-1；22A2-1是插口；22B是托底料箱，其底部包括底部支承面22B-1和底平面22B-2；22B-1是底部支承面；22B-2是底平面；3-1是本身外形能托持的物品；22C是普通料箱；3-2是能夹持的物品；2D是阻挡面；8是动力闭锁装置，包括动力阻挡装置8-1、伸缩装置8-2和动力装置8-3；8-1是动力阻挡装置，包括动力阻挡块8-1-1；8-1-1是动力阻挡块；8-2是伸缩装置；8-3是动力装置；9是外力闭锁装置，包括外力阻挡装置9-1、复位装置9-2和外力作用块9-3；9-1是外力阻挡装置；9-2是复位装置；9-3是外力作用块；10是输送车，包括行走装置10-1和换向装置10-2；10-1是行走装置；10-2是换向装置；10A是顶升输送车，包括顶升装置10A-3；10A-3是顶升装置，包括顶升托持条10A-3-1；10A-3-1是顶升托持条，包括最高位10A-3-1-1、正常位10A-3-1-2和最低位10A-3-1-3；10A-3-1-1是最高位；10A-3-1-2是正常位；10A-3-1-3是最低位；12是纵横输送装置，包括横向装置12X、纵向装置12Y、纵横转换装置13和纵移升降装置14；12X是横向装置，包括横向机架12X-1、横向输送机12X-2、横向轨道12X-3和横向移动架12X-4；12X-1是横向机架；12X-2是横向输送机；12X-3是横向轨道；12X-4是横向移动架；12Y是纵向装置，包括纵向机架12Y-1、纵向输送机12Y-2、纵向轨道12Y-3和纵向移动架12Y-4；12Y-1是纵向机架；12Y-2是纵向输送机；12Y-3是纵向轨道；12Y-4是纵向移动架；13是纵横转换装置；14是纵移升降装置；14-1是升降装置；12A是下部纵横输送装置；12B是顶部纵横输送装置；14B是顶部纵移升降装置，包括回转装置14B-2和抓取爪14B-3；14B-2是回转装置；14B-3是抓取爪；15是底部输出输入装置，横向辊道输送机15-1和纵横顶升装置16；15-1是横向辊道输送机；15-1-1是辊筒；16是纵横顶升装置，包括横向装置16X、纵向装置16Y和升降装置16-1；16X是横向装置, 包括横向机架16X-1、横向轨道16X-2和横向移动架16X-3；16X-1是横向机架；16X-2是横向轨道；16X-3是横向移动架；16Y是纵向装置，包括纵向机架16Y-1、纵向轨道16Y-2和纵向移动架16Y-3；16Y-1是纵向机架；16Y-2是纵向轨道；16Y-3是纵向移动架；16-1是升降装置；17是RGV输送车，包括行走装置17-1、换向装置17-2和车体17-3；17-1是行走装置；17-2是换向装置；17-3是车体；17-3-1是空腔；17A是固定式输送车；17B是活动式输送车；18是托持装置；18A是固定式托持装置，包括固定式托持条18A-1；18A-1是固定式托持条；18B是活动式托持装置，包括活动式托持条18B-1和活动托条固定座18B-2；18B-1是活动式托持条；18B-2是活动托条固定座。

具体实施方式

仓储装置1包括密集型立体仓库1A，立体仓库1A包括立体货架1-1、托盘2、物品3和输出输入装置4，立体货架1-1包括一个或若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的截面积不等或相等的货格5，托盘2包括普通托盘21和料箱22，物品3包括放置在普通托盘21上的托盘物品3A和放置在料箱22内的箱内物品3B，同一货格5内包栝高度不等或相等的托盘物品3A或料箱22，俯视图中托盘物品3A小于普通托盘21，箱内物品3B的高度小于料箱22的高度，货格5内无空普通托盘21，但允许有空料箱22，托盘2的高度指普通托盘21加托盘物品3A的高度或料箱22的高度，设托盘2的高度为a，托盘2的上平面指普通托盘21上托盘物品3A的上平面或料箱22的上平面，托盘2的下平面指普通托盘21的下平面或料箱22的底部，货格5内的若干层托盘2包括托盘2上的物品3靠自重在铅直方向密集堆积成一列，即托盘2的底平面由低一层托盘2的上平面托住，同时托盘2的上平面又托住高一层托盘2的下平面；货格5包括底层框架6，底层框架6包括阻挡器7，阻挡器7包括阻挡块7-1，阻挡块7-1的位置包括阻挡位7-1-1和避让位7-1-2，当阻挡块7-1位于阻挡位7-1-1时，阻挡块7-1托住底层托盘2-1的阻挡面2D，底层托盘2-1就是货格5中位于最低层的托盘2，普通托盘21的下平面为阻挡块7-1工作时的阻挡面2D，当阻挡块7-1位于避让位7-1-2时，阻挡块7-1位于托盘2的外侧，不影响底层托盘2-1在铅直方向的通过；输出输入装置4包括下部输出输入装置4A，下部输出输入装置4A位于立体货架1-1的下方，当下部输出输入装置4A位于需进行出入库作业设定的货格5的下方时，通过下部输出输入装置4A和阻挡器7对底层托盘2-1进行出库作业，对下部输出输入装置4A上待入库的托盘2进行入库作业。

所述的阻挡器7为托持式阻挡装置7A，托持式阻挡装置7A包括托持式阻挡块7A-1，料箱22包括托持式料箱220和普通料箱22C,托持式料箱220包括托沿料箱22A、托底料箱22B和本身外形能托持的物品3-1，托沿料箱22A包括沿口料箱22A1和插口料箱22A2，沿口料箱22A1的四周或两侧包括沿口22A1-1，插口料箱22A2的四周或两侧的外侧包括插口22A2-1，托底料箱22B的底部包括底部支承面22B-1和底平面22B-2，沿口料箱22A1的沿口22A1-1的下平面、插口料箱22A2的插口22A2-1的下平面和托底料箱22B的底部支承面22B-1的下平面均是阻挡块7-1工作时的阻挡面2D；阻挡器7工作时，通过阻挡器7中的托持式阻挡块7A-1支承阻挡面2D托住底层托盘2-1，托盘2通过托持式阻挡装置7A和下部输出输入装置4A出入底层框架6。

所述的托持式阻挡装置7A为动力闭锁装置8，动力闭锁装置8包括动力阻挡装置8-1、伸缩装置8-2和动力装置8-3，动力阻挡装置8-1包括动力阻挡块8-1-1，伸缩装置8-2通过动力装置8-3实现动力阻挡块8-1-1在阻挡位7-1-1和避让位7-1-2之间的转换，当动力阻挡块8-1-1位于阻挡位7-1-1时，动力阻挡块8-1-1托住底层托盘2-1的阻挡面2D，当动力阻挡块8-1-1位于避让位7-1-2时，动力阻挡块8-1-1位于底层托盘2-1的外侧，不影响底层托盘2-1的出库和需入库的托盘2从动力阻挡块8-1-1的下方进入货格5的入库。

所述的托持式阻挡装置7A为外力闭锁装置9，外力闭锁装置9包括外力阻挡装置9-1、复位装置9-2和外力作用块9-3，外力阻挡装置9-1包括外力阻挡块9-1-1，复位装置9-2包括重力复位装置9-2A和弹簧复位装置9-2B两种结构，在复位装置9-2中的重力或弹簧力的作用下，外力阻挡装置9-1中的外力阻挡块9-1-1处于阻挡位7-1-1。

所述的下部输出输入装置4A为AGV输送车10，输送车10包括行走装置10-1和换向装置10-2，输送车10包括顶升输送车10A，顶升输送车10A包括顶升装置10A-3，顶升装置10A-3的行程大于或等于托盘物品3A或料箱22的最大高度，即顶升装置10A-3能顶升从最大高度至最小高度的所有货格5内的底层托盘2-1，顶升装置10A-3包括顶升托持条10A-3-1，顶升托持条10A-3-1能顶升从最大截面积至最小截面积的所有货格5内的底层托盘2-1，除顶升托持条10A-3-1外，顶升输送车10A的上平面低于底层托盘2-1的下平面，顶升托持条10A-3-1包括最高位10A-3-1-1、正常位10A-3-1-2和最低位10A-3-1-3，当顶升输送车10A位于货格5的下方，顶升托持条10A-3-1在最高位10A-3-1-1时，其托持的托盘2的下平面高于阻挡器7中的阻挡块7-1，且不影响阻挡块7-1在阻挡位7-1-1和避让位7-1-2之间的转换，顶升托持条10A-3-1在正常位10A-3-1-2时，顶升托持条10A-3-1的上平面低于底层托盘2-1的下平面，顶升托持条10A-3-1在最低位10A-3-1-3时，其托持的托盘2的上平面低于底层托盘2-1的下平面；顶升托持条10A-3-1在俯视图中让开阻挡器7中的阻挡块7-1，即在顶升过程中顶升托持条10A-3-1与阻挡块7-1不干涉。

所述的顶升输送车10A为开锁顶升输送车11，开锁顶升输送车11包括开锁装置11-1，开锁装置11-1包括顶升开锁装置11-1-1，开锁顶升输送车11通过顶升开锁装置11-1-1对闭锁装置9中的外力作用块9-3动作，作用力大于复位装置9-2中的重力或弹簧力时，实现外力阻挡块9-1-1在避让位7-1-2，顶升开锁装置11-1-1复位时，外力阻挡块9-1-1恢复在阻挡位7-1-1，即通过顶升开锁装置11-1-1实现外力阻挡块9-1-1在阻挡位7-1-1和避让位7-1-2之间的转换。

所述的输出输入装置4为纵横输送装置12，纵横输送装置12包括横向装置12X、纵向装置12Y、纵横转换装置13和纵移升降装置14，横向装置12X包括横向机架12X-1、横向输送机12X-2、横向轨道12X-3和横向移动架12X-4，横向输送机12X-2和横向轨道12X-3均固定在横向机架12X-1上，横向输送机12X-2包括链式输送机12X-2-1或带式输送机12X-2-2两种结构，横向移动架12X-4在横向轨道12X-3上沿X方向作横向运动，托盘2在横向输送机12X-2上沿X方向作横向运动；纵向装置12Y包括纵向机架12Y-1、纵向输送机12Y-2、纵向轨道12Y-3和纵向移动架12Y-4，纵向机架12Y-1固定在横向移动架12X-4上，纵向输送机12Y-2和纵向轨道12Y-3均固定在纵向机架12Y-1上，纵向输送机12Y-2包括链式输送机12Y-2-1，纵向输送机12Y-2和纵向轨道12Y-3通过纵向机架12Y-1随着横向移动架12X-4在横向轨道12X-3上沿X方向作横向运动，纵向移动架12Y-4在纵向轨道12Y-3上沿Y方向作纵向运动，托盘2在纵向输送机12Y-2上沿Y方向作纵向运动；纵横转换装置13固定在纵向机架12Y-1上，位于横向输送机12X-2和纵向输送机12Y-2的交汇处，通过纵横转换装置13实现托盘2在横向输送机12X-2和纵向输送机12Y-2之间的转换；纵移升降装置14安装在纵向移动架12Y-4上，包括升降装置14-1，升降装置14-1随着纵向移动架12Y-4沿着Y方向作纵向运动，通过纵移升降装置14将纵向输送机12Y-2上的托盘2顶升脱离纵向输送机12Y-2放入货格5中，或将货格5中的托盘2取出放置在纵向输送机12Y-2上；纵横输送装置12包括下部纵横输送装置12A和顶部纵横输送装置12B，下部纵横输送装置12A通过托持式阻挡装置7A对立体仓库1A进行出入库作业，顶部纵横输送装置12B中的顶部纵移升降装置14B包括回转装置14B-2和抓取爪14B-3，抓取爪14B-3通过升降装置14B-1将链式输送机12Y-2-1下方货格5内的长度方向平行于Y方向的顶部托盘2抓取后再提升，使托盘2的下平面高于链式输送机12Y-2-1的输送面，通过回转装置14B-2使托盘2旋转90度，再将托盘2放置在链式输送机12Y-2-1上。

所述的输出输入装置4为底部输出输入装置15，底部输出输入装置15包括横向辊道输送机15-1和纵横顶升装置16，辊道输送机15-1位于货架1-1的下方，纵横顶升装置16的上方，包括辊筒15-1-1；纵横顶升装置16包括横向装置16X、纵向装置16Y和升降装置16-1，横向装置16X包括横向机架16X-1、横向轨道16X-2和横向移动架16X-3，横向轨道16X-2固定在横向机架16X-1上，横向移动架16X-3在横向轨道16X-2上沿X方向作横向运动；纵向装置16Y包括纵向机架16Y-1、纵向轨道16Y-2和纵向移动架16Y-3，纵向机架16Y-1固定在横向移动架16X-3上，纵向轨道16Y-2固定在纵向机架16Y-1上，纵向轨道16Y-2通过纵向机架16Y-1随着横向移动架16X-3在横向轨道16X-2上沿X方向作横向运动，纵向移动架16Y-3在纵向轨道16Y-2上沿Y方向作纵向运动；升降装置16-1安装在纵向移动架16Y-3上，包括升降条16-1-1，升降条16-1-1在相邻的辊筒15-1-1之间升降，通过升降装置16-1将横向辊道输送机15-1上的托盘2顶升至设定的货格5内，或将设定货格5中的托盘2取出放置在横向辊道输送机15-1上。

所述的输出输入装置4包括上部输出输入装置4B，上部输出输入装置4B包括RGV输送车17和上部轨道4B-1，输送车17包括行走装置17-1和换向装置17-2和车体17-3，车体17-3包括空腔17-3-1，上部轨道4B-1位于立体货架1-1的上方，包括横向上部轨道4B-1X和纵向上部轨道4B-1Y，输送车17通过行走装置17-1在横向上部轨道4B-1X上沿X方向运行，在纵向上部轨道4B-1Y上沿Y方向运行，输送车17通过换向装置17-2在横向上部轨道4B-1X和纵向上部轨道4B-1Y间转换，车体17-3空腔17-3-1内包括托持装置18；输送车17包括固定式输送车17A和活动式输送车17B，固定式输送车17A中的托持装置18为固定式托持装置18A，固定式托持装置18A包括固定式托持条18A-1，活动式输送车17B中的托持装置18为活动式托持装置18B，活动式托持装置18B包括活动式托持条18B-1和活动托条固定座18B-2，立体仓库1A通过托持式阻挡装置7A和下部输出输入装置4A的配合动作，经固定式输送车17A或活动式输送车17B能完成托盘2从顶部出入库的作业。

所述的货格5为封闭货格5A，封闭货格5A的截面包括矩形和圆形，封闭货格5A内的托盘2为普通料箱22C，普通料箱22C包括能夹持的物品3-2，阻挡器7包括夹持式阻挡装置7B和组合式双层阻挡装置7C，夹持式阻挡装置7B安装在底层框架6上，包括夹持式阻挡块7B-1-1和伸缩装置7B-1-2，通过伸缩装置7B-1-2使夹持式阻挡块7B-1-1压住最低层普通料箱22C的外侧，通过夹持式阻挡块7B-1-1与普通料箱22C之间的摩擦力F阻止最低层普通料箱22C的坠落，铅直向上的摩擦力F大于此列普通料箱22C自重加普通料箱22C内放置的物品3的重量之和；组合式双层阻挡装置7C包括组合式阻挡块7C-1，组合式阻挡块7C-1包括下层托持式阻挡块7C-1-1A和上层夹持式阻挡块7C-1-1B，下层托持式阻挡块7C-1-1A位于最底层普通料箱22C底面的下方，工作时，下层托持式阻挡块7C-1-1A托持最底层普通料箱22C的底面，上层夹持式阻挡块7C-1-1B夹持次底层普通料箱22C四周的外侧；当封闭货格5A有底层物品3-1或被夹持式阻挡装置7B封住，物品3-2从封闭货格5A的顶部放入时，物品3-2下坠时压缩其底部的封闭货格5A内的空气，使用物品3-2在下坠时得到缓冲。

下面结合附图进一步描述本发明

如图1～图4所示，仓储装置1包括密集型立体仓库1A，立体仓库1A包括立体货架1-1、托盘2、物品3和输出输入装置4，立体货架1-1包括一个或若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的截面积不等或相等的货格5，托盘2包括普通托盘21和料箱22，物品3包括放置在普通托盘21上的托盘物品3A和放置在料箱22内的箱内物品3B，同一货格5内包栝高度不等或相等的托盘物品3A或料箱22，俯视图中托盘物品3A小于普通托盘21，箱内物品3B的高度小于料箱22的高度，货格5内无空普通托盘21，但允许有空料箱22，托盘2的高度指普通托盘21加托盘物品3A的高度或料箱22的高度，设托盘2的高度为a，托盘2的上平面指普通托盘21上托盘物品3A的上平面或料箱22的上平面，托盘2的下平面指普通托盘21的下平面或料箱22的底部，货格5内的若干层托盘2包括托盘2上的物品3靠自重在铅直方向密集堆积成一列，即托盘2的底平面由低一层托盘2的上平面托住，同时托盘2的上平面又托住高一层托盘2的下平面；货格5包括底层框架6，底层框架6包括阻挡器7，阻挡器7包括阻挡块7-1，阻挡块7-1的位置包括阻挡位7-1-1和避让位7-1-2，当阻挡块7-1位于阻挡位7-1-1时，阻挡块7-1托住底层托盘2-1的阻挡面2D，底层托盘2-1就是货格5中位于最低层的托盘2，普通托盘21的下平面为阻挡块7-1工作时的阻挡面2D，当阻挡块7位于避让位7-1-2时，阻挡块7-1位于托盘2的外侧，不影响底层托盘2-1在铅直方向的通过；输出输入装置4包括下部输出输入装置4A，下部输出输入装置4A位于立体货架1-1的下方，当下部输出输入装置4A位于需进行出入库作业设定的货格5的下方时，通过下部输出输入装置4A和阻挡器7对底层托盘2-1进行出库作业，对下部输出输入装置4A上待入库的托盘2进行入库作业；当下部输出输入装置4A位于需进行出入库作业设定的底层框架6的下方时，阻挡器7动作，阻挡器7中的阻挡块7-1脱离底层托盘2-1，不影响底层托盘2-1在铅直方向的运动，通过下部输出输入装置4A对底层托盘2-1进行出库作业，对下部输出输入装置4A上待入库的托盘2进行入库作业。

如图6～图8所示，阻挡器7为托持式阻挡装置7A，托持式阻挡装置7A包括托持式阻挡块7A-1，料箱22包括托持式料箱220和普通料箱22C,托持式料箱220包括托沿料箱22A、托底料箱22B和本身外形能托持的物品3-1，托沿料箱22A包括沿口料箱22A1和插口料箱22A2，沿口料箱22A1的四周或两侧包括沿口22A1-1，插口料箱22A2的四周或两侧的外侧包括插口22A2-1，托底料箱22B的底部包括底部支承面22B-1和底平面22B-2，沿口料箱22A1的沿口22A1-1的下平面、插口料箱22A2的插口22A2-1的下平面和托底料箱22B的底部支承面22B-1的下平面均是阻挡块7-1工作时的阻挡面2D；阻挡器7工作时，通过阻挡器7中的托持式阻挡块7A-1支承阻挡面2D托住底层托盘2-1，托盘2通过托持式阻挡装置7A和下部输出输入装置4A出入底层框架6。

如图8和图9所示，托持式阻挡装置7A为动力闭锁装置8，动力闭锁装置8包括动力阻挡装置8-1、伸缩装置8-2和动力装置8-3，动力阻挡装置8-1包括动力阻挡块8-1-1，伸缩装置8-2通过动力装置8-3实现动力阻挡块8-1-1在阻挡位7-1-1和避让位7-1-2之间的转换，当动力阻挡块8-1-1位于阻挡位7-1-1时，动力阻挡块8-1-1托住底层托盘2-1的阻挡面2D，当动力阻挡块8-1-1位于避让位7-1-2时，动力阻挡块8-1-1位于底层托盘2-1的外侧，不影响底层托盘2-1的出库和需入库的托盘2从动力阻挡块8-1-1的下方进入货格5的入库。

如图5和图6所示， 托持式阻挡装置7A为外力闭锁装置9，外力闭锁装置9包括外力阻挡装置9-1、复位装置9-2和外力作用块9-3，外力阻挡装置9-1包括外力阻挡块9-1-1，复位装置9-2包括重力复位装置9-2A和弹簧复位装置9-2B两种结构，在复位装置9-2中的重力或弹簧力的作用下，外力阻挡装置9-1中的外力阻挡块9-1-1处于阻挡位7-1-1。

如图12～图18所示，下部输出输入装置4A为AGV输送车10，输送车10包括行走装置10-1和换向装置10-2，输送车10包括顶升输送车10A，顶升输送车10A包括顶升装置10A-3，顶升装置10A-3的行程大于或等于托盘物品3A或料箱22的最大高度，即顶升装置10A-3能顶升从最大高度至最小高度的所有货格5内的底层托盘2-1，顶升装置10A-3包括顶升托持条10A-3-1，顶升托持条10A-3-1能顶升从最大截面积至最小截面积的所有货格5内的底层托盘2-1，除顶升托持条10A-3-1外，顶升输送车10A的上平面低于底层托盘2-1的下平面，顶升托持条10A-3-1包括最高位10A-3-1-1、正常位10A-3-1-2和最低位10A-3-1-3，当顶升输送车10A位于货格5的下方，顶升托持条10A-3-1在最高位10A-3-1-1时，其托持的托盘2的下平面高于阻挡器7中的阻挡块7-1，且不影响阻挡块7-1在阻挡位7-1-1和避让位7-1-2之间的转换，顶升托持条10A-3-1在正常位10A-3-1-2时，顶升托持条10A-3-1的上平面低于底层托盘2-1的下平面，顶升托持条10A-3-1在最低位10A-3-1-3时，其托持的托盘2的上平面低于底层托盘2-1的下平面；顶升托持条10A-3-1在俯视图中让开阻挡器7中的阻挡块7-1，即在顶升过程中顶升托持条10A-3-1与阻挡块7-1不干涉，立体仓库1A通过动力闭锁装置8和顶升输送车10A的出库作业法主要包括如下步骤：

1）顶升托持条10A-3-1在正常位10A-3-1-2的空顶升输送车10A，通过换向装置10-2和行走装置10-1运行至设定货格5中底层托盘2-1的下方，此时动力阻挡块8-1-1位于阻挡位7-1-1；

2）顶升输送车10A中的顶升装置10A-3顶升，顶升托持条10A-3-1顶升至最高位10A-3-1-1，托住底层托盘2-1的下平面，货格5中的所有托盘2均通过底层托盘2-1全部由顶升装置10A-3支承；

3）通过伸缩装置8-2使动力阻挡块8-1-1从阻挡位7-1-1转换为避让位7-1-2；

4）顶升托持条10A-3-1下降高度a，即所有托盘2均下降a，动力阻挡块8-1-1通过伸缩装置8-2恢复至阻挡位7-1-1，此时，动力阻挡块8-1-1低于次低位托盘2的阻挡面2D；

5）顶升托持条10A-3-1继续下降至最低位10A-3-1-3，底层托盘2-1脱离货格5，除底层托盘2-1外的其余托盘2均通过次底层托盘2由动力阻挡块8-1-1托住，此时，次底层的托盘2已变为底层托盘2-1；

6）顶升输送车10A托着底层托盘2-1驶离立体仓库1A，完成出库作业。

如图3、图5和图6所示，顶升输送车10A为开锁顶升输送车11，开锁顶升输送车11包括开锁装置11-1，开锁装置11-1包括顶升开锁装置11-1-1，开锁顶升输送车11通过顶升开锁装置11-1-1对闭锁装置9中的外力作用块9-3动作，作用力大于复位装置9-2中的重力或弹簧力时，实现外力阻挡块9-1-1在避让位7-1-2，顶升开锁装置11-1-1复位时，外力阻挡块9-1-1恢复在阻挡位7-1-1，即通过顶升开锁装置11-1-1实现外力阻挡块9-1-1在阻挡位7-1-1和避让位7-1-2之间的转换；立体仓库1A通过外力闭锁装置9和开锁顶升输送车11的入库作业法主要包括如下步骤：

1）顶升托持条11A-3-1在最低位11A-3-1-3的开锁顶升输送车11，携带需入库的托盘2通过换向装置11-2和行走装置11-1运行至设定货格5中底层托盘2-1的下方，此时，外力阻挡块9-1-1位于阻挡位7-1-1；

2）开锁顶升输送车11中的顶升装置11A-3顶升，需入库的托盘2的上平面顶升底层托盘2-1的下平面；

3）顶升开锁装置11-1-1顶升对外力作用块9-3动作，实现外力阻挡块9-1-1从阻挡位7-1-1转换至避让位7-1-2，此时，货格5中的所有托盘2均通过需入库的托盘2全部由顶升装置11A-3支承；

4）顶升装置11A-3顶升高度a，即所有托盘2均上升a，顶升托持条11A-3-1位于最高位11A-3-1-1，顶升开锁装置11-1-1缩回，外力阻挡块9-1-1通过复位装置9-2从避让位7-1-2恢复至阻挡位7-1-1，此时，外力阻挡块9-1-1低于入库托盘2的阻挡面2D；

5）顶升装置11A-3下降，顶升托持条11A-3-1位于正常位11A-3-1-2或最低位11A-3-1-3，需入库的托盘2脱离顶升装置1A-3，并由外力阻挡块9-1-1支承，此时，需入库的托盘2已变成底层托盘2-1；

6）空开锁顶升输送车11A驶离立体仓库1A，完成入库作业；

立体仓库1A通过动力闭锁装置8和顶升输送车10A的入库作业法主要包括如下步骤：

1）顶升托持条10A-3-1在最低位10A-3-1-3的顶升输送车10A携带需入库的托盘2通过换向装置10-2和行走装置10-1运行至底层框架6中设定的底层托盘2-1的下方，此时，动力阻挡块8-1-1位于阻挡位7-1-1；

2）顶升输送车10A中的顶升装置10A-3顶升，需入库的托盘2的上平面顶升底层托盘2-1的下平面；

3）通过伸缩装置8-2使动力阻挡块8-1-1从阻挡位7-1-1转换至避让位7-1-2，此时，货格5中的所有托盘2均通过需入库的托盘2全部由顶升装置10A-3支承；

4）顶升装置10A-3顶升高度a，即所有托盘2均上升a，顶升托持条10A-3-1位于最高位10A-3-1-1，动力阻挡块8-1-1通过伸缩装置8-2从避让位7-1-2恢复至阻挡位7-1-1，此时，动力阻挡块8-1-1低于入库托盘2的阻挡面2D；

5）顶升装置10A-3下降，顶升托持条10A-3-1位于正常位10A-3-1-2或最低位10A-3-1-3，需入库的托盘2脱离顶升装置10A-3，并由动力阻挡块8-1-1支承，此时，需入库的托盘2已变成底层托盘2-1；

6）空顶升输送车10A驶离立体仓库1A，完成入库作业。

如图19和图20所示，输出输入装置4为纵横输送装置12，纵横输送装置12包括横向装置12X、纵向装置12Y、纵横转换装置13和纵移升降装置14，横向装置12X包括横向机架12X-1、横向输送机12X-2、横向轨道12X-3和横向移动架12X-4，横向输送机12X-2和横向轨道12X-3均固定在横向机架12X-1上，横向输送机12X-2包括链式输送机12X-2-1或带式输送机12X-2-2两种结构，横向移动架12X-4在横向轨道12X-3上沿X方向作横向运动，托盘2在横向输送机12X-2上沿X方向作横向运动；纵向装置12Y包括纵向机架12Y-1、纵向输送机12Y-2、纵向轨道12Y-3和纵向移动架12Y-4，纵向机架12Y-1固定在横向移动架12X-4上，纵向输送机12Y-2和纵向轨道12Y-3均固定在纵向机架12Y-1上，纵向输送机12Y-2包括链式输送机12Y-2-1，纵向输送机12Y-2和纵向轨道12Y-3通过纵向机架12Y-1随着横向移动架12X-4在横向轨道12X-3上沿X方向作横向运动，纵向移动架12Y-4在纵向轨道12Y-3上沿Y方向作纵向运动，托盘2在纵向输送机12Y-2上沿Y方向作纵向运动；纵横转换装置13固定在纵向机架12Y-1上，位于横向输送机12X-2和纵向输送机12Y-2的交汇处，通过纵横转换装置13实现托盘2在横向输送机12X-2和纵向输送机12Y-2之间的转换；纵移升降装置14安装在纵向移动架12Y-4上，包括升降装置14-1，升降装置14-1随着纵向移动架12Y-4沿着Y方向作纵向运动，通过纵移升降装置14将纵向输送机12Y-2上的托盘2顶升脱离纵向输送机12Y-2放入货格5中，或将货格5中的托盘2取出放置在纵向输送机12Y-2上；纵横输送装置12包括下部纵横输送装置12A和顶部纵横输送装置12B，下部纵横输送装置12A通过托持式阻挡装置7A对立体仓库1A进行出入库作业，顶部纵横输送装置12B中的顶部纵移升降装置14B包括回转装置14B-2和抓取爪14B-3，抓取爪14B-3通过升降装置14B-1将链式输送机12Y-2-1下方货格5内的长度方向平行于Y方向的顶部托盘2抓取后再提升，使托盘2的下平面高于链式输送机12Y-2-1的输送面，通过回转装置14B-2使托盘2旋转90度，再将托盘2放置在链式输送机12Y-2-1上；在纵移升降装置14中增加开锁装置11-1，也可以适用于托持式阻挡装置7A为外力闭锁装置9的立体仓库1A；立体仓库1A通过动力闭锁装置8和纵横输送装置12的出库A作业法主要包括如下步骤：

1）纵移升降装置14通过横向移动架12X-4沿X方向运动，通过纵向移动架12Y-4沿Y方向运动，运行至设定货格5内的底层托盘2-1的下方，此时动力闭锁装置8中的动力阻挡块8-1-1处于阻挡位7-1-1；

2）升降装置14-1顶升，顶升底层托盘2-1；

3）通过伸缩装置8-2使伸缩动力阻挡块8-1-1从阻挡位7-1-1转换至避让位7-1-2，此时，货格5中的所有托盘2均通过底层托盘2-1全部由升降装置14-1支承；

4）升降装置14-1下降高度a，即所有托盘2均下降a，通过伸缩装置8-2使动力阻挡块8-1-1从避让位7-1-2恢复至阻挡位7-1-1，此时，动力阻挡块8-1-1低于次低位托盘2的阻挡面2D；

5）升降装置14-1下降设定的高度，底层托盘2-1脱离货格5，动力阻挡块8-1-1托住次底层的托盘2，此时，次底层的托盘2变成底层托盘2-1；

6）升降装置14-1继续下降，使升降装置14-1低于纵向输送机12Y-2的输送平面，底层托盘2-1的下平面搁在纵向输送机12Y-2上沿Y方向运动；

7）通过纵向输送机12Y-2将托盘2运行至横向输送机12X-2和纵向输送机12Y-2的交汇处；

8）通过纵横转换装置13将托盘2转换至横向输送机12X-2上；

9）通过横向输送机12X-2托盘2输送至设定的位置，完成出库作业。

如图21～图23所示，输出输入装置4为底部输出输入装置15，底部输出输入装置15包括横向辊道输送机15-1和纵横顶升装置16，辊道输送机15-1位于货架1-1的下方，纵横顶升装置16的上方，包括辊筒15-1-1；纵横顶升装置16包括横向装置16X、纵向装置16Y和升降装置16-1，横向装置16X包括横向机架16X-1、横向轨道16X-2和横向移动架16X-3，横向轨道16X-2固定在横向机架16X-1上，横向移动架16X-3在横向轨道16X-2上沿X方向作横向运动；纵向装置16Y包括纵向机架16Y-1、纵向轨道16Y-2和纵向移动架16Y-3，纵向机架16Y-1固定在横向移动架16X-3上，纵向轨道16Y-2固定在纵向机架16Y-1上，纵向轨道16Y-2通过纵向机架16Y-1随着横向移动架16X-3在横向轨道16X-2上沿X方向作横向运动，纵向移动架16Y-3在纵向轨道16Y-2上沿Y方向作纵向运动；升降装置16-1安装在纵向移动架16Y-3上，包括升降条16-1-1，升降条16-1-1在相邻的辊筒15-1-1之间升降，通过升降装置16-1将横向辊道输送机15-1上的托盘2顶升至设定的货格5内，或将设定货格5中的托盘2取出放置在横向辊道输送机15-1上。

如图21和图25所示，输出输入装置4包括上部输出输入装置4B，上部输出输入装置4B包括RGV输送车17和上部轨道4B-1，输送车17包括行走装置17-1和换向装置17-2和车体17-3，车体17-3包括空腔17-3-1，上部轨道4B-1位于立体货架1-1的上方，包括横向上部轨道4B-1X和纵向上部轨道4B-1Y，输送车17通过行走装置17-1在横向上部轨道4B-1X上沿X方向运行，在纵向上部轨道4B-1Y上沿Y方向运行，输送车17通过换向装置17-2在横向上部轨道4B-1X和纵向上部轨道4B-1Y间转换，车体17-3空腔17-3-1内包括托持装置18；输送车17包括固定式输送车17A和活动式输送车17B，固定式输送车17A中的托持装置18为固定式托持装置18A，固定式托持装置18A包括固定式托持条18A-1，活动式输送车17B中的托持装置18为活动式托持装置18B，活动式托持装置18B包括活动式托持条18B-1和活动托条固定座18B-2，立体仓库1A通过托持式阻挡装置7A和下部输出输入装置4A的配合动作，经固定式输送车17A或活动式输送车17B能完成托盘2从顶部出入库的作业。

如图24～图25所示，立体仓库1A通过固定式输送车17A从顶部出库的作业法主要包括如下步骤：

1）顶升输送车10A运行至设定货格5的下方，顶升装置10A-3顶升，顶升托持条10A-3-1顶升低层托盘2-1，使位于最顶层托盘2的阻挡面8高于固定式托持条18A-1；

2）固定式输送车17A通过行走装置17-1和换向装置17-2在上部轨道4B-1上运行至设定货格5的上方；

3）顶升装置10A-3缩回，使最顶层的托盘2的的阻挡面8搁在固定式托持条18A-1上，並使次顶层的托盘2的上平面低于上部轨道4B-1的上平面；

4）固定式输送车17A携带最顶部的托盘2驶离立体仓库1A，完成出库作业；

立体仓库1A通过固定式输送车17A从顶部入库的作业法主要包括如下步骤：

1）将需入库的托盘2的阻挡面8搁在固定式托持条18A-1上；

2）固定式输送车17A运行至设定货格5的上方；

3）顶升输送车10A运行至设定货格5的下方，顶升装置10A-3通过顶升低层托盘2-1，使最顶部的托盘2顶升需入库的托盘2，使需入库托盘2的阻挡面8高于固定式托持条18A-1，即脱离固定式输送车17A；

2）空固定式输送车17A在上部轨道4B-1上驶离立体仓库1A；

3）顶升装置10A-3缩回至设定位置，此时，需入库的托盘2的上平面低于上部轨道4B-1的下平面，需入库的托盘2已成为货格5中的最顶层托盘2，即完成入库作业。

如图28～图32所示，立体仓库1A通过活动式输送车17B从顶部出库的作业法主要包括如下步骤：

1）活动式输送车17B通过行走装置17-1和换向装置17-2在上部轨道4B-1上运行至设定货格5的上方；

2）顶升输送车10A运行至设定货格5的下方，顶升装置10A-3顶升，顶升托持条10A-3-1顶升低层托盘2-1，使位于最顶层的托盘2上平面顶开活动式托持条18B-1，顶升装置10A-3继续顶升，活动式托持条18B-1靠自重复位，此时最顶层托盘2的阻挡面8高于活动式托持条18B-1；

3）顶升装置10A-3缩回，使最顶层的托盘2的阻挡面8搁在活动式托持条18B-1上，並使次顶层的托盘2的上平面低于上部轨道4B-1的上平面；

4）固定式输送车17A携带最顶部的托盘2驶离立体仓库1A，完成出库作业；

立体仓库1A通过活动式输送车17B从顶部入库的作业法主要包括如下步骤：

1）将需入库的托盘2的阻挡面8搁在固定式输送车17A空腔17-3-1内的活动式托持条18B-1上；

2）活动式输送车17B运行至设定货格5的上方；

3）顶升输送车10A运行至设定货格5的下方，顶升装置10A-3通过顶升低层托盘2-1，使最顶部的托盘2顶升需入库的托盘2，使需入库托盘2的阻挡面8高于活动式托持条18B-1，即脱离活动式输送车17B；

4）空的活动式输送车17B在上部轨道4B-1上驶离立体仓库1A；

5）顶升装置10A-3缩回至设定位置，此时，需入库的托盘2的上平面低于上部轨道4B-1的下平面，需入库的托盘2已成为货格5中的最顶层托盘2，即完成入库作业。

如图33～图37所示，货格5为封闭货格5A，封闭货格5A的截面包括矩形和圆形，封闭货格5A内的托盘2为普通料箱22C，普通料箱22C包括能夹持的物品3-2，阻挡器7包括夹持式阻挡装置7B和组合式双层阻挡装置7C，夹持式阻挡装置7B安装在底层框架6上，包括夹持式阻挡块7B-1-1和伸缩装置7B-1-2，通过伸缩装置7B-1-2使夹持式阻挡块7B-1-1压住最低层普通料箱22C的外侧，通过夹持式阻挡块7B-1-1与普通料箱22C之间的摩擦力F阻止最低层普通料箱22C的坠落，铅直向上的摩擦力F大于此列普通料箱22C自重加普通料箱22C内放置的物品3的重量之和；组合式双层阻挡装置7C包括组合式阻挡块7C-1，组合式阻挡块7C-1包括下层托持式阻挡块7C-1-1A和上层夹持式阻挡块7C-1-1B，下层托持式阻挡块7C-1-1A位于最底层普通料箱22C底面的下方，工作时，下层托持式阻挡块7C-1-1A托持最底层普通料箱22C的底面，上层夹持式阻挡块7C-1-1B夹持次底层普通料箱22C四周的外侧；当封闭货格5A有底层物品3-1或被夹持式阻挡装置7B封住，物品3-2从封闭货格5A的顶部放入时，物品3-2下坠时压缩其底部的封闭货格5A内的空气，使用物品3-2在下坠时得到缓冲。

Claims (10)

1.一种带有阻挡器的仓储装置，其特征是仓储装置（1）包括密集型立体仓库（1A），立体仓库（1A）包括立体货架（1-1）、托盘（2）、物品（3）和输出输入装置（4），立体货架（1-1）包括一个或若干个在俯视图中呈水平网格状密集排列的截面积不等或相等的货格（5），托盘（2）包括普通托盘（21）和料箱（22），物品（3）包括放置在普通托盘（21）上的托盘物品（3A）和放置在料箱（22）内的箱内物品（3B），同一货格（5）内包栝高度不等或相等的托盘物品（3A）或料箱（22），俯视图中托盘物品（3A）小于普通托盘（21），箱内物品（3B）的高度小于料箱（22）的高度，货格（5）内无空普通托盘（21），但允许有空料箱（22），托盘（2）的高度指普通托盘（21）加托盘物品（3A）的高度或料箱（22）的高度，设托盘（2）的高度为a，托盘（2）的上平面指普通托盘（21）上托盘物品（3A）的上平面或料箱（22）的上平面，托盘（2）的下平面指普通托盘（21）的下平面或料箱（22）的底部，货格（5）内的若干层托盘（2）包括托盘（2）上的物品（3）靠自重在铅直方向密集堆积成一列，即托盘（2）的底平面由低一层托盘（2）的上平面托住，同时托盘（2）的上平面又托住高一层托盘（2）的下平面；货格（5）包括底层框架（6），底层框架（6）包括阻挡器（7），阻挡器（7）包括阻挡块（7-1），阻挡块（7-1）的位置包括阻挡位（7-1-1）和避让位（7-1-2），当阻挡块（7-1）位于阻挡位（7-1-1）时，阻挡块（7-1）托住底层托盘（2-1）的阻挡面（2D），底层托盘（2-1）就是货格（5）中位于最低层的托盘（2），普通托盘（21）的下平面为阻挡块（7-1）工作时的阻挡面（2D），当阻挡块（7-1）位于避让位（7-1-2）时，阻挡块（7-1）位于托盘（2）的外侧，不影响底层托盘（2-1）在铅直方向的通过；输出输入装置（4）包括下部输出输入装置（4A），下部输出输入装置（4A）位于立体货架（1-1）的下方，当下部输出输入装置（4A）位于需进行出入库作业设定的货格（5）的下方时，通过下部输出输入装置（4A）和阻挡器（7）对底层托盘（2-1）进行出库作业，对下部输出输入装置（4A）上待入库的托盘（2）进行入库作业。

2.根据权利要求1所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的阻挡器（7）为托持式阻挡装置（7A），托持式阻挡装置（7A）包括托持式阻挡块（7A-1），料箱（22）包括托持式料箱（220）和普通料箱（22C）,托持式料箱（220）包括托沿料箱（22A）、托底料箱（22B）和本身外形能托持的物品（3-1），托沿料箱（22A）包括沿口料箱（22A1）和插口料箱（22A2），沿口料箱（22A1）的四周或两侧包括沿口（22A1-1），插口料箱（22A2）的四周或两侧的外侧包括插口（22A2-1），托底料箱（22B）的底部包括底部支承面（22B-1）和底平面（22B-2），沿口料箱（22A1）的沿口（22A1-1）的下平面、插口料箱（22A2）的插口（22A2-1）的下平面和托底料箱（22B）的底部支承面（22B-1）的下平面均是阻挡块（7-1）工作时的阻挡面（2D）；阻挡器（7）工作时，通过阻挡器（7）中的托持式阻挡块（7A-1）支承阻挡面（2D）托住底层托盘（2-1），托盘（2）通过托持式阻挡装置（7A）和下部输出输入装置（4A）出入底层框架（6）。

3.根据权利要求2所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的托持式阻挡装置（7A）为动力闭锁装置（8），动力闭锁装置（8）包括动力阻挡装置（8-1）、伸缩装置（8-2）和动力装置（8-3），动力阻挡装置（8-1）包括动力阻挡块（8-1-1），伸缩装置（8-2）通过动力装置（8-3）实现动力阻挡块（8-1-1）在阻挡位（7-1-1）和避让位（7-1-2）之间的转换，当动力阻挡块（8-1-1）位于阻挡位（7-1-1）时，动力阻挡块（8-1-1）托住底层托盘（2-1）的阻挡面（2D），当动力阻挡块（8-1-1）位于避让位（7-1-2）时，动力阻挡块（8-1-1）位于底层托盘（2-1）的外侧，不影响底层托盘（2-1）的出库和需入库的托盘（2）从动力阻挡块（8-1-1）的下方进入货格（5）的入库。

4.根据权利要求2所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的托持式阻挡装置（7A）为外力闭锁装置（9），外力闭锁装置（9）包括外力阻挡装置（9-1）、复位装置（9-2）和外力作用块（9-3），外力阻挡装置（9-1）包括外力阻挡块（9-1-1），复位装置（9-2）包括重力复位装置（9-2A）和弹簧复位装置（9-2B）两种结构，在复位装置（9-2）中的重力或弹簧力的作用下，外力阻挡装置（9-1）中的外力阻挡块（9-1-1）处于阻挡位（7-1-1）。

5.根据权利要求3所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的下部输出输入装置（4A）为AGV输送车（10），输送车（10）包括行走装置（10-1）和换向装置（10-2），输送车（10）包括顶升输送车（10A），顶升输送车（10A）包括顶升装置（10A-3），顶升装置（10A-3）的行程大于或等于托盘物品（3A）或料箱（22）的最大高度，即顶升装置（10A-3）能顶升从最大高度至最小高度的所有货格（5）内的底层托盘（2-1），顶升装置（10A-3）包括顶升托持条（10A-3-1），顶升托持条（10A-3-1）能顶升从最大截面积至最小截面积的所有货格（5）内的底层托盘（2-1），除顶升托持条（10A-3-1）外，顶升输送车（10A）的上平面低于底层托盘（2-1）的下平面，顶升托持条（10A-3-1）包括最高位（10A-3-1-1）、正常位（10A-3-1-2）和最低位（10A-3-1-3），当顶升输送车（10A）位于货格（5）的下方，顶升托持条（10A-3-1）在最高位（10A-3-1-1）时，其托持的托盘（2）的下平面高于阻挡器（7）中的阻挡块（7-1），且不影响阻挡块（7-1）在阻挡位（7-1-1）和避让位（7-1-2）之间的转换，顶升托持条（10A-3-1）在正常位（10A-3-1-2）时，顶升托持条（10A-3-1）的上平面低于底层托盘（2-1）的下平面，顶升托持条（10A-3-1）在最低位（10A-3-1-3）时，其托持的托盘（2）的上平面低于底层托盘（2-1）的下平面；顶升托持条（10A-3-1）在俯视图中让开阻挡器（7）中的阻挡块（7-1），即在顶升过程中顶升托持条（10A-3-1）与阻挡块（7-1）不干涉。

6.根据权利要求5所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的顶升输送车（10A）为开锁顶升输送车（11），开锁顶升输送车（11）包括开锁装置（11-1），开锁装置（11-1）包括顶升开锁装置（11-1-1），开锁顶升输送车（11）通过顶升开锁装置（11-1-1）对闭锁装置（9）中的外力作用块（9-3）动作，作用力大于复位装置（9-2）中的重力或弹簧力时，实现外力阻挡块（9-1-1）在避让位（7-1-2），顶升开锁装置（11-1-1）复位时，外力阻挡块（9-1-1）恢复在阻挡位（7-1-1），即通过顶升开锁装置（11-1-1）实现外力阻挡块（9-1-1）在阻挡位（7-1-1）和避让位（7-1-2）之间的转换。

7.根据权利要求3所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的输出输入装置（4）为纵横输送装置（12），纵横输送装置（12）包括横向装置（12X）、纵向装置（12Y）、纵横转换装置（13）和纵移升降装置（14），横向装置（12X）包括横向机架（12X-1）、横向输送机（12X-2）、横向轨道（12X-3）和横向移动架（12X-4），横向输送机（12X-2）和横向轨道（12X-3）均固定在横向机架（12X-1）上，横向输送机（12X-2）包括链式输送机（12X-2-1）或带式输送机（12X-2-2）两种结构，横向移动架（12X-4）在横向轨道（12X-3）上沿X方向作横向运动，托盘（2）在横向输送机（12X-2）上沿X方向作横向运动；纵向装置（12Y）包括纵向机架（12Y-1）、纵向输送机（12Y-2）、纵向轨道（12Y-3）和纵向移动架（12Y-4），纵向机架（12Y-1）固定在横向移动架（12X-4）上，纵向输送机（12Y-2）和纵向轨道（12Y-3）均固定在纵向机架（12Y-1）上，纵向输送机（12Y-2）包括链式输送机（12Y-2-1），纵向输送机（12Y-2）和纵向轨道（12Y-3）通过纵向机架（12Y-1）随着横向移动架（12X-4）在横向轨道（12X-3）上沿X方向作横向运动，纵向移动架（12Y-4）在纵向轨道（12Y-3）上沿Y方向作纵向运动，托盘（2）在纵向输送机（12Y-2）上沿Y方向作纵向运动；纵横转换装置（13）固定在纵向机架（12Y-1）上，位于横向输送机（12X-2）和纵向输送机（12Y-2）的交汇处，通过纵横转换装置（13）实现托盘（2）在横向输送机（12X-2）和纵向输送机（12Y-2）之间的转换；纵移升降装置（14）安装在纵向移动架（12Y-4）上，包括升降装置（14-1），升降装置（14-1）随着纵向移动架（12Y-4）沿着Y方向作纵向运动，通过纵移升降装置（14）将纵向输送机（12Y-2）上的托盘（2）顶升脱离纵向输送机（12Y-2）放入货格（5）中，或将货格（5）中的托盘（2）取出放置在纵向输送机（12Y-2）上；纵横输送装置（12）包括下部纵横输送装置（12A）和顶部纵横输送装置（12B），下部纵横输送装置（12A）通过托持式阻挡装置（7A）对立体仓库（1A）进行出入库作业，顶部纵横输送装置（12B）中的顶部纵移升降装置（14B）包括回转装置（14B-2）和抓取爪（14B-3），抓取爪（14B-3）通过升降装置（14B-1）将链式输送机（12Y-2-1）下方货格（5）内的长度方向平行于Y方向的顶部托盘（2）抓取后再提升，使托盘（2）的下平面高于链式输送机（12Y-2-1）的输送面，通过回转装置（14B-2）使托盘（2）旋转90度，再将托盘（2）放置在链式输送机（12Y-2-1）上。

8.根据权利要求3所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的输出输入装置（4）为底部输出输入装置（15），底部输出输入装置（15）包括横向辊道输送机（15-1）和纵横顶升装置（16），辊道输送机（15-1）位于货架（1-1）的下方，纵横顶升装置（16）的上方，包括辊筒（15-1-1）；纵横顶升装置（16）包括横向装置（16X）、纵向装置（16Y）和升降装置（16-1），横向装置（16X）包括横向机架（16X-1）、横向轨道（16X-2）和横向移动架（16X-3），横向轨道（16X-2）固定在横向机架（16X-1）上，横向移动架（16X-3）在横向轨道（16X-2）上沿X方向作横向运动；纵向装置（16Y）包括纵向机架（16Y-1）、纵向轨道（16Y-2）和纵向移动架（16Y-3），纵向机架（16Y-1）固定在横向移动架（16X-3）上，纵向轨道（16Y-2）固定在纵向机架（16Y-1）上，纵向轨道（16Y-2）通过纵向机架（16Y-1）随着横向移动架（16X-3）在横向轨道（16X-2）上沿X方向作横向运动，纵向移动架（16Y-3）在纵向轨道（16Y-2）上沿Y方向作纵向运动；

升降装置（16-1）安装在纵向移动架（16Y-3）上，包括升降条（16-1-1），升降条（16-1-1）在相邻的辊筒（15-1-1）之间升降，通过升降装置（16-1）将横向辊道输送机（15-1）上的托盘（2）顶升至设定的货格（5）内，或将设定货格（5）中的托盘（2）取出放置在横向辊道输送机（15-1）上。

9.根据权利要求5或6或7或8所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的输出输入装置（4）包括上部输出输入装置（4B），上部输出输入装置（4B）包括RGV输送车（17）和上部轨道（4B-1），输送车（17）包括行走装置（17-1）和换向装置（17-2）和车体（17-3），车体（17-3）包括空腔（17-3-1），上部轨道（4B-1）位于立体货架（1-1）的上方，包括横向上部轨道（4B-1X）和纵向上部轨道（4B-1Y），输送车（17）通过行走装置（17-1）在横向上部轨道（4B-1X）上沿X方向运行，在纵向上部轨道（4B-1Y）上沿Y方向运行，输送车（17）通过换向装置（17-2）在横向上部轨道（4B-1X）和纵向上部轨道（4B-1Y）间转换，车体（17-3）空腔（17-3-1）内包括托持装置（18）；输送车（17）包括固定式输送车（17A）和活动式输送车（17B），固定式输送车（17A）中的托持装置（18）为固定式托持装置（18A），固定式托持装置（18A）包括固定式托持条（18A-1），活动式输送车（17B）中的托持装置（18）为活动式托持装置（18B），活动式托持装置（18B）包括活动式托持条（18B-1）和活动托条固定座（18B-2），立体仓库（1A）通过托持式阻挡装置（7A）和下部输出输入装置（4A）的配合动作，经固定式输送车（17A）或活动式输送车（17B）能完成托盘（2）从顶部出入库的作业。

10.根据权利要求1所述的一种带有阻挡器的仓储装置，其特征在于所述的货格（5）为封闭货格（5A），封闭货格（5A）的截面包括矩形和圆形，封闭货格（5A）内的托盘（2）为普通料箱（22C），普通料箱（22C）包括能夹持的物品（3-2），阻挡器（7）包括夹持式阻挡装置（7B）和组合式双层阻挡装置（7C），夹持式阻挡装置（7B）安装在底层框架（6）上，包括夹持式阻挡块（7B-1-1）和伸缩装置（7B-1-2），通过伸缩装置（7B-1-2）使夹持式阻挡块（7B-1-1）压住最低层普通料箱（22C）的外侧，通过夹持式阻挡块（7B-1-1）与普通料箱（22C）之间的摩擦力F阻止最低层普通料箱（22C）的坠落，铅直向上的摩擦力F大于此列普通料箱（22C）自重加普通料箱（22C）内放置的物品（3）的重量之和；

组合式双层阻挡装置（7C）包括组合式阻挡块（7C-1），组合式阻挡块（7C-1）包括下层托持式阻挡块（7C-1-1A）和上层夹持式阻挡块（7C-1-1B），下层托持式阻挡块（7C-1-1A）位于最底层普通料箱（22C）底面的下方，工作时，下层托持式阻挡块（7C-1-1A）托持最底层普通料箱（22C）的底面，上层夹持式阻挡块（7C-1-1B）夹持次底层普通料箱（22C）四周的外侧；当封闭货格（5A）有底层物品（3-1）或被夹持式阻挡装置（7B）封住，物品（3-2）从封闭货格（5A）的顶部放入时，物品（3-2）下坠时压缩其底部的封闭货格（5A）内的空气，使用物品（3-2）在下坠时得到缓冲。

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