CN114873301B - 投料机构及印刷机自动换料系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种投料机构及印刷机自动换料系统，其涉及自动化设备领域。其技术方案要点包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置上设置有投料载板，所述投料机构包括上料工位和出料工位，且所述出料工位下方设置有料罐回收组件；其中，所述旋转驱动装置控制所述投料载板旋转至上料工位时，用于接收新的料罐，所述旋转驱动装置控制所述投料载板旋转至出料工位时，用于进行新的料罐的更换；用过的料罐从所述出料工位下落至所述料罐回收组件中。本发明将新的料罐的补充路径与用过的料罐的回收路径分离，一方面能够杜绝人工出错的可能，另一方面便于采用自动送料机构来实现自动送料，并简化自动送料机构的结构，降低生产成本。

Description

投料机构及印刷机自动换料系统

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，更具体地说，它涉及一种投料机构及印刷机自动换料系统。

背景技术

在目前工业4.0的背景下，工厂对智能化生产的要求越来越高，所以SMT行业的无人化生产也是大势所趋。印刷机上类似锡膏罐这样的耗材，更换频率非常高，平均1-2h就需要更换，所以需要自动化更换耗材的功能，来提高生产效率。

现有公开号为TW202103545A的专利，公开了一种用于在电子基板上印刷组件材料的模板印刷机，其包括框架、模板、支撑组件、印刷头组件以及锡膏分配转移系统；锡膏分配转移系统包括锡膏盒机构和旋转分度机构，锡膏分配转移系统用于将用过的锡膏盒从印刷头组件转移到旋转分度机构，并将新的锡膏盒从旋转分度机构转移至印刷头组件。

但是，上述专利中旋转分度机构同时承载新的锡膏盒以及用过的锡膏盒，还存在以下问题：1、如果采用自动送料机构将新的锡膏盒补充至旋转分度机构上，那么自动送料机构需要先将用过的锡膏盒取下，然后再将新的锡膏盒放置到旋转分度机构上，导致自动送料机构的结构复杂，生产成本较高；2、如果人工将用过的锡膏盒从旋转分度机构上取下，再将新的锡膏盒放置到旋转分度机构上，则可能存在将用过的锡膏盒重新放置到旋转分度机构上的情况，导致设备无法运行。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的之一在于提供一种投料机构，其将新的料罐的补充路径与用过的料罐的回收路径分离，一方面能够杜绝人工出错的可能，另一方面能够简化自动送料机构的结构，降低生产成本。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种投料机构，包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置上设置有投料载板，所述投料机构包括上料工位和出料工位，且所述出料工位下方设置有料罐回收组件；

其中，所述旋转驱动装置控制所述投料载板旋转至上料工位时，用于接收新的料罐，所述旋转驱动装置控制所述投料载板旋转至出料工位时，用于进行新的料罐的更换；

用过的料罐从所述出料工位下落至所述料罐回收组件中。

进一步地，所述上料工位与出料工位呈180°相对布置。

进一步地，所述投料载板顶壁设置有与料罐配合的限位槽，且所述投料载板侧壁设置有与限位槽连通的开口。

进一步地，所述旋转驱动装置上还设置有导向板，所述导向板上设置有导向槽；所述导向板位于出料工位时，用过的料罐穿过所述导向槽后下落至所述料罐回收组件中。

进一步地，所述导向板侧壁设置有与导向槽连通的开口，且所述导向板侧壁设置有与开口相对的限位片。

进一步地，所述投料载板与导向板呈180°相对布置。

进一步地，所述投料载板与导向板之间设置有隔板。

进一步地，所述投料载板上能够承载多个料罐，且所述投料载板上设置有至少一个用于料罐穿过的通道；

或者，所述旋转驱动装置上设置有多个沿周向布置的所述投料载板，且至少两个相邻的所述投料载板之间设置有用于料罐穿过的通道。

进一步地，所述料罐回收组件包括位于所述出料工位下方的排料管。

进一步地，所述料罐回收组件包括位于所述出料工位下方的挡板；用过的料罐下落至位于所述挡板上，所述挡板能够平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落。

进一步地，所述挡板连接有导轨组件，使得所述挡板沿水平方向进行直线移动。

进一步地，所述挡板连接有弹性复位组件。

进一步地，所述挡板连接有驱动架，所述驱动架上设置有手柄。

进一步地，所述挡板能够平移来使得用过的料罐继续下落，且所述挡板上设置有用于料罐穿过的通孔。

进一步地，所述出料工位与挡板之间设置有竖直贯通的临时存放仓。

进一步地，所述临时存放仓上设置有检测组件。

本发明的另一目的在于提供一种印刷机自动换料系统，其将新的料罐的补充路径与用过的料罐的回收路径分离，一方面能够杜绝人工出错的可能，另一方面便于采用自动送料机构来实现自动送料，并简化自动送料机构的结构，降低生产成本。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种印刷机自动换料系统，包括上述投料机构，还包括换料移载机构和料罐工作组件；

所述换料移载机构在所述出料工位接收所述投料载板上的新的料罐，并将新的料罐转送至所述料罐工作组件；

所述换料移载机构接收来自所述料罐工作组件的用过的料罐，然后将用过的料罐转移至出料工位并释放，使得用过的料罐下落至料罐回收组件中。

进一步地，所述换料移载机构包括移载支架，所述移载支架上分别设置有第一水平驱动装置和第二水平驱动装置；所述第二水平驱动装置位于第一水平驱动装置的端部下方，且两者驱动方向垂直；

所述第一水平驱动装置上设置有第一竖直驱动装置，所述第一竖直驱动装置上设置有夹持装置，所述夹持装置上设置有与料罐配合的夹爪；

所述第二水平驱动装置上设置有第二竖直驱动装置，所述第二竖直驱动装置上设置有换料载板，所述换料载板上设置有与料罐配合的沉槽。

进一步地，所述料罐工作组件包括定位支架，所述定位支架上分别设置有固定夹板和第三水平驱动装置，所述第三水平驱动装置上设置有与所述固定夹板配合的活动夹板，所述固定夹板侧壁开设有固定夹槽；

其中，所述活动夹板在收缩状态下，所述料罐能够沿水平方向嵌入或者脱离所述固定夹槽；

所述活动夹板在伸出状态下，所述固定夹板与活动夹板配合能够实现对料罐沿水平和竖直方向的双重限位。

进一步地，所述定位支架上设置有第四水平驱动装置，所述第四水平驱动装置上设置有穿过所述固定夹板的定位支板，所述定位支板上设置有能够与料罐底端接触的支撑弹片。

进一步地，所述印刷机自动换料系统还包括印刷机，所述印刷机包括印刷机壳体；

所述印刷机壳体外侧壁设置有将投料机构罩于其中的投料壳体，所述换料移载机构穿过所述印刷机壳体，并伸入至印刷机内部。

进一步地，所述投料壳体包括与印刷机形状配合的投料主壳体，所述投料主壳体外侧壁连通设置有投料副壳体；所述投料副壳体上开设有投料口。

进一步地，所述印刷机自动换料系统还包括自动送料机构，所述自动送料机构上设置有与料罐回收组件配合的回收盒；所述投料载板位于上料工位时，所述自动送料机构将新的料罐输送至所述投料载板上，所述料罐回收组件中的用过的料罐则转移至所述回收盒中。

为实现上述目的，本发明还提供了如下技术方案：

一种印刷机自动换料系统，包括上述投料机构，还包括自动送料机构；

所述投料载板侧壁设置有延伸至其底壁的导向面；

所述自动送料机构包括用于承载新的料罐的送料头，所述送料头包括第一支板，所述第一支板上弹性支承有能够沿竖直方向移动的第四支板，所述第四支板连接有位于其上方的第五支板，所述第五支板上设置有与料罐配合的限位槽口；

送料时，所述第四支板向前移动至与导向面接触，使得第四支板在平移的过程中向下移动，所述第四支板继续移动至与投料载板底壁接触，使得第五支板上的料罐转移至所述投料载板上；

接着，所述第四支板向后移动，使得限位槽口与料罐分离，所述第四支板向后移动至与导向面接触后，在弹性力作用下，所述第四支板在平移的过程中向上移动，且所述第四支板与投料载板分离后实现复位。

进一步地，所述第四支板上设置有用于与投料载板接触的滚轮。

进一步地，所述自动送料机构还包括与所述送料头连接的缓冲支撑组件。

进一步地，所述缓冲支撑组件包括固定支撑板，以及与所述送料头连接的活动支撑板；所述活动支撑板位于固定支撑板上方，所述固定支撑板上设置有与活动支撑板底壁接触的支承组件，且所述活动支撑板与固定支撑板之间设置有对活动支撑板施加向下拉力的弹性件。

进一步地，所述支承组件包括滚球支承组件。

进一步地，所述固定支撑板与活动支撑板之间设置有水平限位组件和/或竖直限位组件。

进一步地，所述水平限位组件包括设置于所述固定支撑板上的限位轴，所述活动支撑板上开设有与所述限位轴配合的限位孔。

进一步地，所述竖直限位组件包括设置于所述固定支撑板上的固定柱；所述固定柱穿过活动支撑板，且固定柱上设置有位于活动支撑板上方的定位板。

进一步地，所述送料头连接有固定座，且所述送料头能够相对于固定座沿竖直方向进行调节。

进一步地，所述第一支板垂直连接有第二支板，所述第二支板上穿设有与固定座连接的调节螺杆，且所述第二支板上开设有与调节螺杆配合的调节槽。

进一步地，所述第二支板侧壁设置有刻度板，所述固定座侧壁设置有与刻度板配合的刻度指示槽。

进一步地，所述料罐回收组件包括位于所述出料工位下方的挡板；用过的料罐下落至位于所述挡板上，所述挡板能够平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落；

所述送料头还包括与所述第一支板同步移动的第三支板；

送料时，所述第三支板移动至与所述挡板接触，并驱动所述挡板平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落。

进一步地，所述自动送料机构上设置有回收盒，所述料罐回收组件还包括位于挡板下方的排料管；

送料时，所述第三支板移动至与所述挡板接触，并驱动所述挡板平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落至进入排料管，然后料罐经排料管进入所述回收盒内。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、投料载板仅用于承载新的料罐，而用过的料罐从出料工位直接下落至料罐回收组件中，使得新的料罐的补充路径与用过的料罐的回收路径分离，一方面能够杜绝人工出错的可能，另一方面能够简化自动送料机构的结构，降低生产成本；

2、换料移载机构用于料罐在投料机构与料罐工作组件之间的衔接，能够简化料罐工作组件的结构，或者不需要对印刷机中原有的料罐工作组件进行改动，能够便于装配或者降低改造成本；

3、固定夹板与活动夹板配合的夹持结构，便于实现料罐的交接，而且结构简单；再配合支撑弹片，能够提高料罐的稳定性，且能够防止料罐脱落；

4、自动送料机构将新的料罐输送至投料载板上，料罐回收组件中的用过的料罐则转移至回收盒中，兼具送料和收料功能，从而简化系统的整体结构；

5、可以实现不停机更换料罐，新的料罐的补充可以采用人工或者自动换料机构，用过的料罐的回收同样可以采用人工或者自动换料机构，使用灵活。

附图说明

图1为实施例1中投料机构的结构示意图；

图2为实施例2中印刷机自动换料系统的结构示意图一；

图3为实施例2中料罐工作组件的局部结构示意图；

图4为实施例2中印刷机自动换料系统的结构示意图二；

图5为实施例2中印刷机自动换料系统的结构示意图三；

图6为实施例2中印刷机自动换料系统的结构示意图四；

图7为实施例2中印刷机自动换料系统的结构示意图五；

图8为实施例2中自动送料机构的局部结构示意图。

图中：1、投料机构；11、旋转驱动装置；12、投料载板；121、限位槽；122、导向面；13、导向板；131、导向槽；132、限位片；14、隔板；15、临时存放仓；16、挡板；161、通孔；162、导轨组件；163、弹性复位组件；164、驱动架；165、手柄；17、排料管；2、料罐；3、换料移载机构；31、移载支架；32、第一水平驱动装置；33、第一竖直驱动装置；34、夹持装置；341、夹爪；35、第二水平驱动装置；36、第二竖直驱动装置；37、换料载板；371、沉槽；4、料罐工作组件；41、定位支架；42、固定夹板；421、固定夹槽；43、第三水平驱动装置；44、活动夹板；45、第四水平驱动装置；46、定位支板；47、支撑弹片；51、投料主壳体；52、投料副壳体；521、投料口；522、插口；6、自动送料机构；61、移动车架；62、回收盒限位支架；63、回收盒；64、驱动载板；651、固定支撑板；652、活动支撑板；653、罩板；654、支承组件；655、弹性件；656、固定柱；657、定位板；658、限位轴；66、固定座；661、刻度指示槽；671、第一支板；672、第二支板；673、第三支板；674、驱动柱；675、调节螺杆；676、调节槽；677、刻度板；681、第四支板；682、固定杆；683、第五支板；684、滚轮；685、限位槽口；691、导向螺栓；692、滑套；693、限位圈；7、印刷机；71、印刷机壳体。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例1：

一种投料机构，参照图1，其包括旋转驱动装置11，旋转驱动装置11上设置有投料载板12；投料机构包括上料工位和出料工位，且出料工位下方设置有料罐回收组件；其中，旋转驱动装置11控制投料载板12旋转至上料工位时，用于接收新的料罐2，旋转驱动装置11控制投料载板12旋转至出料工位时，用于进行新的料罐2的更换；用过的料罐2从出料工位下落至料罐回收组件中；本实施例中投料载板12仅用于承载新的料罐，而用过的料罐从出料工位直接下落至料罐回收组件中，使得新的料罐的补充路径与用过的料罐的回收路径分离，一方面能够杜绝人工出错的可能，另一方面能够简化自动送料机构的结构，降低生产成本。

参照图1，优选地，本实施例中上料工位与出料工位呈180°相对布置，从而能够简化投料机构的结构，提高更大的周转空间，便于安装至印刷机上；当然，在其他可选的实施例中，上料工位与出料工位的夹角可以根据需要进行调整，也可以采用多个上料工位配合一个或者多个出料工位，或者采用一个出料工位配合多个上料工位，在此不做限制；本实施例中采用一个上料工位配合一个出料工位，能够简化结构，降低生产成本，也便于安装布置。

参照图1，优选地，本实施例中投料载板12顶壁设置有与料罐2配合的限位槽121，且投料载板12侧壁设置有与限位槽121连通的开口；限位槽121对料罐2起到限位作用，便于实现料罐2的摆放到位，也能够提高料罐2的稳定性；在投料载板12侧壁设置与限位槽121连通的开口，为料罐2的移动提供水平方向的空间，不仅便于人工将料罐2放置到限位槽121内，也便于采用自动送料机构将料罐2放置到限位槽121内；当然，在其他可选的实施例中，也可以取消投料载板12侧壁的开口，在此不做限制。

参照图1，本实施例中旋转驱动装置11上设置有一个投料载板12，且投料载板12上设置有一个限位槽121，即投料机构仅可承载一个新的料罐；优选地，旋转驱动装置11上还设置有导向板13，导向板13上设置有导向槽131；导向板13位于出料工位时，用过的料罐穿过导向槽131后下落至料罐回收组件中；采用导向板13，能够对料罐的下落起到导向作用，使得料罐能够准确下落至料罐回收组件中；优选地，导向板13侧壁设置有与导向槽131连通的开口，且导向板13侧壁设置有与开口相对的限位片132；导向板13侧壁设置有两个对称布置的限位片132，导向槽131与两个限位片132配合形成导向通道；限位片132可更换、可调节折弯角度，从而可以调节导向通道的大小，便于匹配不同规格的料罐；优选地，投料载板12与导向板13呈180°相对布置，投料载板12与导向板13实现平衡，能够提高稳定性；优选地，投料载板12与导向板13之间设置有隔板14，隔板14优选为透明隔板，则既可以起到防护作用，又便于观察。

参照图1，本实施例中投料载板12位于出料工位时，导向板13则位于上料工位，投料载板12旋转至上料工位时，导向板13则旋转至出料工位；故优选地，本实施例中旋转驱动装置11为旋转气缸，从而能够简化结构和控制；当然，在其他可选的实施例中，旋转驱动装置11也可以采用电机作为驱动件，而导向板13也可以取消，在此不做限制；同时，在其他可选的实施例中，投料机构也可以承载多个料罐，例如投料载板上能够承载多个料罐，且投料载板上设置有至少一个用于料罐穿过的通道；或者，旋转驱动装置上设置有多个沿周向布置的投料载板，且至少两个相邻的投料载板之间设置有用于料罐穿过的通道，在此不做限制。

参照图1，本实施例中料罐回收组件包括从上至下依次布置的临时存放仓15、挡板16以及排料管17；用过的料罐从出料工位下落至挡板16上，且位于临时存放仓15内，然后挡板16平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落至进入排料管17中；采用临时存放仓15能够对料罐起到限位作用，防止料罐下落至挡板16上时翻倒；优选地，临时存放仓15上设置有检测组件，利用检测组件来检测用过的料罐是否顺利穿过导向槽131并进入临时存放仓15内，来保证设备正常运行；临时存放仓15与挡板16配合实现对用过的料罐的临时存放，则可以在更换新的料罐的同时来取出用过的料罐，实现料罐的回收，则不需要在排料管17下方单独摆放回收箱，从而能够简化生产现场的布置，也能够实现料罐回收的主动性，便于对料罐的回收管理；当然，在其他可选的实施例中，也可以仅采用排料管17，或者仅采用设置有检测组件的临时存放仓15与排料管17，或者仅采用挡板16，或者仅采用临时存放仓15与挡板16，在此不做限制。

参照图1，具体地，本实施例中挡板16连接有导轨组件162，使得挡板16沿水平方向进行直线移动，挡板16连接有弹性复位组件163，使得挡板16能够自动复位；导轨组件162和弹性复位组件163均连接至固定件，例如壳体；采用导轨组件162与弹性复位组件163，具有结构简单的优势，而挡板16需要外力来进行驱动，例如人工或者自动送料机构；优选地，挡板16连接有驱动架164，驱动架164上设置有手柄165，通过手柄165则便于人工来驱动挡板16移动；当然，在其他可选的实施例中，驱动架164与手柄165可以一体成型，在此不做限制；优选地，挡板16上设置有用于料罐穿过的通孔161；通孔161的设置一方面对料罐的下落起到导向作用，同时实现挡板16长度的延伸，便于采用自动送料机构来驱动挡板16移动；本实施例中挡板16采用沿直线方向的平移来使得料罐继续下落，有利于使料罐保持竖直姿态下落，以及便于对挡板16进行驱动，并简化结构；当然，在其他可选的实施例中，挡板16也可以围绕竖直轴进行旋转平移，或者围绕水平轴进行翻转，挡板16也可以安装至临时存放仓15上，也可以采用单独的驱动装置来驱动挡板16进行平移或者翻转，在此不做限制。

实施例2：

一种印刷机自动换料系统，参照图1和图2，其包括实施例1中的投料机构1，还包括换料移载机构3和印刷机7；印刷机7内设置有料罐工作组件4，换料移载机构3用于料罐在投料机构1与料罐工作组件4之间的衔接；具体地，换料移载机构3在出料工位接收投料载板12上的新的料罐，且换料移载机构3将用过的料罐转移至出料工位并释放，使得用过的料罐下落至料罐回收组件中；本实施例中采用换料移载机构3，能够简化料罐工作组件4的结构，减少甚至不需要对印刷机7中原有的料罐工作组件4进行改动，能够便于装配或者降低改造成本；当然，在其他可选的实施例中，也可以将换料移载机构3集成于料罐工作组件4上，在此不做限制。

参照图1和图2，具体地，本实施例中换料移载机构3包括移载支架31，移载支架31上分别设置有第一水平驱动装置32和第二水平驱动装置35；第二水平驱动装置35位于第一水平驱动装置32的端部下方，且两者驱动方向垂直；第一水平驱动装置32上设置有第一竖直驱动装置33，第一竖直驱动装置33上设置有夹持装置34，夹持装置34上设置有与料罐配合的夹爪341；第二水平驱动装置35上设置有第二竖直驱动装置36，第二竖直驱动装置36上设置有换料载板37，换料载板37上设置有与料罐配合的沉槽371；夹持装置34将投料载板12上的新的料罐夹住，第一竖直驱动装置33驱动夹持装置34向上移动，使得料罐与限位槽121脱离，接着第一水平驱动装置32驱动第一竖直驱动装置33沿水平方向移动，使得料罐移动中位于换料载板37上方；第一竖直驱动装置33驱动夹持装置34向下移动，第二竖直驱动装置36驱动换料载板37向上移动，使得料罐落入沉槽371内，然后夹持装置34驱动夹爪341移动对料罐进行释放；接着第二竖直驱动装置36驱动换料载板37向下移动，然后第二水平驱动装置35驱动第二竖直驱动装置36沿水平方向移动，将料罐转交至料罐工作组件4；具体地，本实施例中第一水平驱动装置32和第二水平驱动装置35均为无杆气缸，第一竖直驱动装置33和第二竖直驱动装置36均为气缸，夹持装置34为夹爪气缸；本实施例中的换料移载机构3具有结构简单、布置合理的优势，能够减小占用的空间；当然，在其他可选的实施例中，换料移载机构3的结构也可以根据需要进行调整，能够实现料罐的转接即可。

参照图1至图3，具体地，本实施例中料罐工作组件4包括定位支架41，定位支架41上分别设置有固定夹板42和第三水平驱动装置43，第三水平驱动装置43上设置有与固定夹板42配合的活动夹板44，固定夹板42侧壁开设有固定夹槽421；其中，活动夹板44在收缩状态下，料罐能够沿水平方向嵌入或者脱离固定夹槽421；活动夹板44在伸出状态下，固定夹板42与活动夹板44配合能够实现对料罐沿水平和竖直方向的双重限位；工作时，为了匹配固定夹板42的高度，第二竖直驱动装置36会继续驱动换料载板37向上移动，然后第二水平驱动装置35驱动第二竖直驱动装置36沿水平方向移动，使得料罐沿水平方向嵌入固定夹槽421内；接着第三水平驱动装置43控制活动夹板44移动至伸出状态，活动夹板44与固定夹板42配合对料罐的进行夹持，实现对料罐沿水平方向的限位，然后通过料罐外侧壁的凸缘，实现对料罐沿竖直方向的限位；本实施例中固定夹板42与活动夹板44的夹持结构，便于实现料罐的交接，而且结构简单；优选地，定位支架41上设置有第四水平驱动装置45，第四水平驱动装置45上设置有穿过固定夹板42的定位支板46，定位支板46上设置有能够与料罐底端接触的支撑弹片47；活动夹板44与固定夹板42配合对料罐进行夹持后，第四水平驱动装置45控制支撑弹片47移动至料罐下方并接触，一方面能够提高料罐的稳定性，另一方面能够防止料罐脱落，起到防护作用；具体地，第三水平驱动装置43为气缸，第四水平驱动装置45为无杆气缸，定位支板46包括穿过固定夹板42的竖直板，竖直板底端垂直连接有水平板，支撑弹片47设置于水平板上；支撑弹片47的一端与水平板连接，另一端翘起，从而便于移动至料罐底端并与料罐接触；本实施例中料罐工作组件4的其余结构均属于现有技术，在此不做赘述。

参照图2至图5，本实施例中印刷机7包括印刷机壳体71，印刷机壳体71外侧壁设置有将投料机构1罩于其中的投料壳体，换料移载机构3穿过印刷机壳体71，并伸入至印刷机7内部；本实施例中将投料机构1安装于于投料壳体内，且位于印刷机壳体71侧壁，具有方便安装及方便送料的优势；优选地，投料壳体包括与印刷机壳体71形状配合的投料主壳体51，投料主壳体51外侧壁连通设置有投料副壳体52；投料副壳体52上开设有投料口521；投料主壳体51形状与印刷机壳体71形状配合，有利于提高整体的美观性；投料副壳体52内还可以设置检测组件，便于实现自动化控制。

参照图1至图6，本实施例中印刷机自动换料系统还包括自动送料机构6，自动送料机构6上设置有与料罐回收组件配合的回收盒63；投料载板12位于上料工位时，自动送料机构6将新的料罐输送至投料载板12上，料罐回收组件中的用过的料罐则转移至回收盒63中，则本实施例中的自动送料机构6兼具送料和收料功能，从而简化系统的整体结构。

参照图6，具体地，本实施例中自动送料机构6包括移动车架61，移动车架61侧壁底端设置有两个驱动载板64，通过驱动载板64与AGV机器人连接，来实现自动移动送料；当然，也可以将移动车架61直接安装在AGV机器人上，在此不做限制；本实施例中将移动车架61作为独立单元，与AGV机器人进行连接，便于AGV机器人进行自动充电，也可以对移动车架61的结构进行调整或者维修，也能够简化自动送料机构6的结构，降低成本；移动车架61上设置有用于固定回收盒63的回收盒限位支架62，从而方便实现回收盒63的安装和固定。

参照图1至图8，具体地，本实施例中自动送料机构6包括用于承载新的料罐的送料头，送料头包括第一支板671，第一支板671上弹性支承有能够沿竖直方向移动的第四支板681，第四支板681连接有位于其上方的第五支板683，第五支板683上设置有与料罐配合的限位槽口685；具体地，第四支板681与第五支板683通过两个固定杆682进行连接；限位槽口685从第五支板683侧壁向内延伸，然后竖直贯穿第五支板683，从而便于料罐与限位槽口685脱离，且限位槽口685为台阶槽，能够对料罐进行水平和竖直方向的双重限位，从而保证料罐的稳定性。

参照图1至图8，投料载板12侧壁设置有延伸至其底壁的导向面122，本实施例中导向面122为导向平面，当然，导向面122也可以为导向弧面；送料时，第四支板681向前移动至与导向面122接触，使得第四支板681在平移的过程中向下移动，第四支板681继续移动至与投料载板12底壁接触，使得第五支板683上的料罐转移至投料载板12上；此时，限位槽口685对料罐的双重限位均消失，即料罐外侧壁的凸缘与限位槽口685脱离；接着，第四支板681向后移动，使得限位槽口685与料罐分离，使得料罐保留在投料载板12上，第四支板681向后移动至与导向面122接触后，在弹性力作用下，第四支板681在平移的过程中向上移动，且第四支板681与投料载板12分离后实现复位；本实施例中采用弹性支承与导向面122配合来实现料罐的自动转移，具有结构简单、巧妙的优势，从而降低生产成本。

参照图7和图8，本实施例中第四支板681上固定设置有穿过第一支板671的导向螺栓691，第一支板671内嵌设有与导向螺栓691配合的滑套692，导向螺栓691上设置有与滑套692底端接触的限位圈693，同时，导向螺栓691上套设有位于第一支板671与第四支板681之间的弹簧，从而实现第一支板671对第四支板681的弹性支承；当然，为了实现弹性支承，也可以采用其它结构，在此不做限制；本实施例中的弹性支承结构具有结构简单、稳定性好的优势；优选地，第四支板681上设置有用于与投料载板12接触的滚轮684，从而能够降低移动阻力。

参照图1至图8，优选地，本实施例中自动送料机构6还包括与送料头连接的缓冲支撑组件；本实施例中投料载板12安装于旋转驱动装置11上，采用缓冲支撑组件，能够降低送料头与投料载板12的接触对旋转驱动装置11的影响，从而延长旋转驱动装置11的使用寿命；具体地，缓冲支撑组件设置于移动车架61顶端，其包括固定支撑板651，以及与送料头连接的活动支撑板652，活动支撑板652上还设置有用于防护的罩板653；活动支撑板652位于固定支撑板651上方，固定支撑板651上设置有与活动支撑板652底壁接触的支承组件654，且活动支撑板652与固定支撑板651之间设置有对活动支撑板652施加向下拉力的弹性件655；具体地，本实施例中弹性件655为拉簧，且数量为多个；滚轮684与导向面122接触后，活动支撑板652相对于固定支撑板651向后移动，来实现水平方向作用力的缓冲，同时活动支撑板652相对于固定支撑板651向下偏转，来实现竖直方向作用力的缓冲，从而能够提高缓冲效果。

参照图1至图8，优选地，本实施例中支承组件654包括滚球支承组件，即通过滚球与活动支撑板652接触，从而能够减小摩擦；具体地，固定支撑板651上设置有四个支承组件654，从而能够提高活动支撑板652的稳定性；优选地，固定支撑板651与活动支撑板652之间设置有水平限位组件和竖直限位组件，从而能够限制活动支撑板652与固定支撑板651的相对运动，同时也能够保证送料头与投料载板12的相对运动；具体地，水平限位组件包括设置于固定支撑板651上的限位轴658，活动支撑板652上开设有与限位轴658配合的限位孔，限位孔内侧壁与限位轴658之间形成有缓冲间隙，同时能够实现水平限位；竖直限位组件包括设置于固定支撑板651上的固定柱656；固定柱656穿过活动支撑板652，且固定柱656上设置有位于活动支撑板652上方的定位板657；活动支撑板652与定位板657之间存在缓冲间隙，同时能够实现竖直限位，即限制活动支撑板652的偏转角度；当然，在其他可选的实施例中，为了实现缓冲功能，缓冲支撑组件也可以采用其它结构，在此不做限制；本实施例中的缓冲支撑组件具有结构简单、稳定性好以及缓冲效果好的优势。

参照图1至图8，本实施例中送料头连接有固定座66，固定座66与活动支撑板652连接，且送料头能够相对于固定座66沿竖直方向进行调节，从而便于调节送料头与投料载板12之间的初始高度差；具体地，第一支板671垂直连接有第二支板672，第二支板672上穿设有与固定座66连接的调节螺杆675，且第二支板672上开设有与调节螺杆675配合的调节槽676；将调节螺杆675松开后，即可调节第二支板672与固定座66沿竖直方向的相对位置，结构简单，且调节方便；优选地，第二支板672侧壁设置有刻度板677，固定座66侧壁设置有与刻度板677配合的刻度指示槽661，从而便于实现精准调节。

参照图1至图8，优选地，本实施例中第二支板672底端垂直连接有第三支板673，第三支板673底端设置有驱动柱674；投料副壳体52上开设有位于投料口521下方的插口522；送料时，第三支板673底端的驱动柱674移动至与挡板16接触，并驱动挡板16平移，使得挡板16上的通孔161与料罐相对，使得料筒穿过通孔161下落至排料管17内，然后料罐由排料管17滑落至回收盒63内，实现自动送料机构的送料与收料同步完成。

Claims (35)

1.一种投料机构，包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置上设置有投料载板，其特征在于：所述投料机构包括上料工位和出料工位，且所述出料工位下方设置有料罐回收组件；

其中，所述旋转驱动装置控制所述投料载板旋转至上料工位时，用于接收新的料罐，所述旋转驱动装置控制所述投料载板旋转至出料工位时，用于进行新的料罐的更换；

用过的料罐从所述出料工位下落至所述料罐回收组件中；

所述旋转驱动装置上还设置有导向板，所述导向板上设置有导向槽；所述导向板位于出料工位时，用过的料罐穿过所述导向槽后下落至所述料罐回收组件中。

2.根据权利要求1所述的投料机构，其特征在于：所述上料工位与出料工位呈180°相对布置。

3.根据权利要求1所述的投料机构，其特征在于：所述投料载板顶壁设置有与料罐配合的限位槽，且所述投料载板侧壁设置有与限位槽连通的开口。

4.根据权利要求1所述的投料机构，其特征在于：所述导向板侧壁设置有与导向槽连通的开口，且所述导向板侧壁设置有与开口相对的限位片。

5.根据权利要求1所述的投料机构，其特征在于：所述投料载板与导向板呈180°相对布置。

6.根据权利要求5所述的投料机构，其特征在于：所述投料载板与导向板之间设置有隔板。

7.根据权利要求1所述的投料机构，其特征在于：所述投料载板上能够承载多个料罐，且所述投料载板上设置有至少一个用于料罐穿过的通道；

或者，所述旋转驱动装置上设置有多个沿周向布置的所述投料载板，且至少两个相邻的所述投料载板之间设置有用于料罐穿过的通道。

8.根据权利要求1所述的投料机构，其特征在于：所述料罐回收组件包括位于所述出料工位下方的排料管。

9.根据权利要求1所述的投料机构，其特征在于：所述料罐回收组件包括位于所述出料工位下方的挡板；用过的料罐下落至位于所述挡板上，所述挡板能够平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落。

10.根据权利要求9所述的投料机构，其特征在于：所述挡板连接有导轨组件，使得所述挡板沿水平方向进行直线移动。

11.根据权利要求10所述的投料机构，其特征在于：所述挡板连接有弹性复位组件。

12.根据权利要求10所述的投料机构，其特征在于：所述挡板连接有驱动架，所述驱动架上设置有手柄。

13.根据权利要求9所述的投料机构，其特征在于：所述挡板能够平移来使得用过的料罐继续下落，且所述挡板上设置有用于料罐穿过的通孔。

14.根据权利要求9所述的投料机构，其特征在于：所述出料工位与挡板之间设置有竖直贯通的临时存放仓。

15.根据权利要求14所述的投料机构，其特征在于：所述临时存放仓上设置有检测组件。

16.一种印刷机自动换料系统，其特征在于：包括权利要求1-15中任一项所述的投料机构，还包括换料移载机构和料罐工作组件；

所述换料移载机构在所述出料工位接收所述投料载板上的新的料罐，并将新的料罐转送至所述料罐工作组件；

所述换料移载机构接收来自所述料罐工作组件的用过的料罐，然后将用过的料罐转移至出料工位并释放，使得用过的料罐下落至料罐回收组件中。

17.根据权利要求16所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述换料移载机构包括移载支架，所述移载支架上分别设置有第一水平驱动装置和第二水平驱动装置；所述第二水平驱动装置位于第一水平驱动装置的端部下方，且两者驱动方向垂直；

所述第一水平驱动装置上设置有第一竖直驱动装置，所述第一竖直驱动装置上设置有夹持装置，所述夹持装置上设置有与料罐配合的夹爪；

所述第二水平驱动装置上设置有第二竖直驱动装置，所述第二竖直驱动装置上设置有换料载板，所述换料载板上设置有与料罐配合的沉槽。

18.根据权利要求16所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述料罐工作组件包括定位支架，所述定位支架上分别设置有固定夹板和第三水平驱动装置，所述第三水平驱动装置上设置有与所述固定夹板配合的活动夹板，所述固定夹板侧壁开设有固定夹槽；

其中，所述活动夹板在收缩状态下，所述料罐能够沿水平方向嵌入或者脱离所述固定夹槽；

所述活动夹板在伸出状态下，所述固定夹板与活动夹板配合能够实现对料罐沿水平和竖直方向的双重限位。

19.根据权利要求18所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述定位支架上设置有第四水平驱动装置，所述第四水平驱动装置上设置有穿过所述固定夹板的定位支板，所述定位支板上设置有能够与料罐底端接触的支撑弹片。

20.根据权利要求16所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述印刷机自动换料系统还包括印刷机，所述印刷机包括印刷机壳体；

所述印刷机壳体外侧壁设置有将投料机构罩于其中的投料壳体，所述换料移载机构穿过所述印刷机壳体，并伸入至印刷机内部。

21.根据权利要求20所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述投料壳体包括与印刷机形状配合的投料主壳体，所述投料主壳体外侧壁连通设置有投料副壳体；所述投料副壳体上开设有投料口。

22.根据权利要求16所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述印刷机自动换料系统还包括自动送料机构，所述自动送料机构上设置有与料罐回收组件配合的回收盒；所述投料载板位于上料工位时，所述自动送料机构将新的料罐输送至所述投料载板上，所述料罐回收组件中的用过的料罐则转移至所述回收盒中。

23.一种印刷机自动换料系统，其特征在于：包括权利要求1-8中任一项所述的投料机构，还包括自动送料机构；

所述投料载板侧壁设置有延伸至其底壁的导向面；

所述自动送料机构包括用于承载新的料罐的送料头，所述送料头包括第一支板，所述第一支板上弹性支承有能够沿竖直方向移动的第四支板，所述第四支板连接有位于其上方的第五支板，所述第五支板上设置有与料罐配合的限位槽口；

送料时，所述第四支板向前移动至与导向面接触，使得第四支板在平移的过程中向下移动，所述第四支板继续移动至与投料载板底壁接触，使得第五支板上的料罐转移至所述投料载板上；

接着，所述第四支板向后移动，使得限位槽口与料罐分离，所述第四支板向后移动至与导向面接触后，在弹性力作用下，所述第四支板在平移的过程中向上移动，且所述第四支板与投料载板分离后实现复位。

24.根据权利要求23所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述第四支板上设置有用于与投料载板接触的滚轮。

25.根据权利要求23所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述自动送料机构还包括与所述送料头连接的缓冲支撑组件。

26.根据权利要求25所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述缓冲支撑组件包括固定支撑板，以及与所述送料头连接的活动支撑板；所述活动支撑板位于固定支撑板上方，所述固定支撑板上设置有与活动支撑板底壁接触的支承组件，且所述活动支撑板与固定支撑板之间设置有对活动支撑板施加向下拉力的弹性件。

27.根据权利要求26所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述支承组件包括滚球支承组件。

28.根据权利要求26所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述固定支撑板与活动支撑板之间设置有水平限位组件和/或竖直限位组件。

29.根据权利要求28所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述水平限位组件包括设置于所述固定支撑板上的限位轴，所述活动支撑板上开设有与所述限位轴配合的限位孔。

30.根据权利要求28所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述竖直限位组件包括设置于所述固定支撑板上的固定柱；所述固定柱穿过活动支撑板，且固定柱上设置有位于活动支撑板上方的定位板。

31.根据权利要求23所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述送料头连接有固定座，且所述送料头能够相对于固定座沿竖直方向进行调节。

32.根据权利要求31所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述第一支板垂直连接有第二支板，所述第二支板上穿设有与固定座连接的调节螺杆，且所述第二支板上开设有与调节螺杆配合的调节槽。

33.根据权利要求32所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述第二支板侧壁设置有刻度板，所述固定座侧壁设置有与刻度板配合的刻度指示槽。

34.根据权利要求23所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述料罐回收组件包括位于所述出料工位下方的挡板；用过的料罐下落至位于所述挡板上，所述挡板能够平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落；

所述送料头还包括与所述第一支板同步移动的第三支板；

送料时，所述第三支板移动至与所述挡板接触，并驱动所述挡板平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落。

35.根据权利要求34所述的印刷机自动换料系统，其特征在于：所述自动送料机构上设置有回收盒，所述料罐回收组件还包括位于挡板下方的排料管；

送料时，所述第三支板移动至与所述挡板接触，并驱动所述挡板平移或者翻转来使得用过的料罐继续下落至进入排料管，然后料罐经排料管进入所述回收盒内。