CN115231082B - 一种多物料同步移载模组及基于工业视觉的高速列印设备 - Google Patents

Abstract

本专利公开了一种多物料同步移载模组及基于工业视觉的高速列印设备，高速列印设备包括上料装置、多物料同步移载模组和出料装置；上料装置能够将上料台的物料夹送至多物料同步移载模组的缓冲位上；出料装置能够收集多物料同步移载模组靠近出料装置一侧的物料；多物料同步移载模组设置于上料装置和出料装置之间，多物料同步移载模组包括底座、承载部、移载部和贴标结构，承载部滑动设置于底座，移载部通过第二驱动部件安装于承载部上，移载部上设置有至少两个移载托，移载托能够托送物料移动，贴标结构能够贴附标签于物料上。本专利多物料同时传送，大大提高传送效率，而且对不同物料位上的物料能够同时进行作业，大大提高了物料的处理速度。

Description

一种多物料同步移载模组及基于工业视觉的高速列印设备

技术领域

本发明涉及物料传送领域，尤其涉及一种多物料同步移载模组及基于工业视觉的高速列印设备。

背景技术

现有物料传送贴标设备，一个一个物料夹送，传送速度慢，效率很低，或者有的采用传送带传送，但传送带传送，无法在传送带上对物料进行操作，例如检测、贴标或其他的动作，如果操作则需要将物料从传送带上取下来，这样实质上并未明显提高物料的传送速度。对于需要进行较多的动作，如果采用传送带传送，则传送带旁边还需要设置更多的处理装置，增加了设备结构的复杂性，增加设备的制造成本，且占地面积大。

另外物料频繁夹送，还容易造成物料损伤。

针对上述情况，有必要提供一种新的技术方案。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种多物料同步移载模组及基于工业视觉的高速列印设备，其不仅能够多物料同时传送，大大提高传送效率，而且对不同物料位上的物料能够同时进行动作，互不干扰，也大大提高了物料的处理速度。具体技术方案如下所述：

根据本发明的一方面，本发明提供一种多物料同步移载模组，包括底座、承载部和移载部，所述底座上设置滑轨和第一驱动部件，所述承载部安装于滑轨上，所述第一驱动部件能够驱动承载部沿滑轨移动；

所述承载部上设置有第二驱动部件，所述移载部安装于第二驱动部件上，所述第二驱动部件能够驱动移载部上升或下降；

所述移载部上设置有至少两个移载托，移载托能够托送物料移动。

优选的，还包括传送台，传送台固定设于移载部上方；

传送台上沿传送方向开设有长条传送孔，所述移载托能够自长条传送孔伸出至传送台上。

优选的，传送台上设置多个物料位，物料位与长条传送孔相对应，传送物料时，移载托能够穿过长条传送孔顶起物料位上的物料并传送物料至下一个物料位，移载托的数量小于物料位的数量。

优选的，其特征在于，传送台上沿物料的传送方向，物料位依次包括缓冲位、第一检测位、旋转位、贴标位和第二检测位；

第一检测位上方固定设有第一检测相机，第一检测相机能够检测第一检测位上的物料的物料信息；

移载部上固定安装有第三驱动部件，其中一个移载托固定安装于第三驱动部件上，第三驱动部件能够通过驱动其中一个移载托转动进而带动旋转位上的物料转动；

传送台上还设置有标签机、贴标机械手和第二检测相机；标签机与贴标机械手相对应设置，贴标机械手设置于贴标位上方，贴标机械手能够吸着标签机上的标签并贴附于贴标位的物料上；

第二检测位上方设有第二检测相机，第二检测相机能够检测第二检测位上的物料的物料信息。

优选的，移载托包括第一移载托、第二移载托、第三移载托和第四移载托和第五移载托；

承载部上固定设置有压着结构，压着结构与第二移载托相对应，压着结构包括压着框、压着杆和压着板，压着框穿过传送台的压着框孔伸出至传送台上方，压着杆设置于压着框顶部，压着杆靠近传送台的一端设置有压着板，压着板能够自由转动，第二移载托向上顶起时，第二移载托上的物料贴附于压着板上。

优选的，物料位还包括分拣位，分拣位位于第二检测位远离贴标位的一侧，分拣位设置有活动板和第四驱动部件；

传送台下方还固定设有废料箱，废料箱与分拣位相对应，分拣位的物料为不良品时，第四驱动部件能够驱动活动板离开分拣位进而物料落入废料箱内。

优选的，压着结构设置有弹簧，压着板弹性压着于物料上；

贴标机械手上设置有弹簧或缓冲滑轨，贴标机械手弹性压着于物料上。

根据本发明的另一方面，本发明提供一种基于工业视角的高速列印设备，包括上料装置、出料装置和如上述方案所述的多物料同步移载模组；

所述上料装置设置有上料台和上料转料结构，所述上料台存放待上料的物料，所述上料转料结构能够将上料台的物料传送至多物料同步移载模组3靠近上料装置一侧的缓冲位上；

所述多物料同步移载模组3设置于上料装置1和出料装置4之间，多物料同步移载模组能够将靠近上料装置一侧的物料传送至靠近出料装置的一侧；

所述出料装置能够收集多物料同步移载模组3靠近出料装置一侧的物料。

优选的，还包括送料装置，所述送料装置置于所述上料台内，所述送料装置上设置有至少一个料杆，料杆固定设置于小车架上；

所述送料装置为手动送料小车和/或AGV送料小车。

优选的，所述上料转料结构包括平行移动结构、上下移动结构和上料机械手；所述上料机械手能够夹取物料，所述平行移动结构能够实现上料机械手沿X、Y方向移动，所述上下移动结构能够实现上料机械手上下移动。

优选的，还包括控制系统，所述控制系统被配置的控制所述高速列印设备的动作；

所述送料装置上设置有四个料杆；

平行移动结构伸入至多物料同步移载模组的缓冲位上方；

上下移动结构上设置缓冲结构，上料机械手夹取物料时上料机械手上的挡片弹性贴附于物料上。

与现有技术相比，本专利所述的技术方案至少具有如下一个或多个有益效果：

本专利的多物料同步移载模组，能够同步传送多个物料，大大提高物料的传送速度，且能够简化结构，节省驱动部件的数量，降低成本。

物料在传送台上同步多个传送，不仅多个物料同时传送，而且还可以传送台上的物料位直接进行操作、例如检测、旋转、贴标、二次检测和分拣等，简化设备结构、降低设备的制造成本和运行成本，多个操作同步进行、互不干扰，大大提高了物料的处理速率，传送速度和处理速度同时提升，从而获得高速列印设备。

设置第一检测位和第一检测相机，第一检测相机检测物料上的信息，同时获取物料信息的位置，为后续贴标和物料旋转的角度提供理论的数据基础，避免标签重复贴在已有的物料信息上。设置旋转位，为物料上贴标做准备，以避开物料上已有的物料信息。设置第二检测位和第二检测相机，检测、核对及确认新贴标签信息，避免标签贴错、贴坏、未贴上或与已有标签贴重复等异常发生。分拣位则对于第二检测位的检测情况进行分拣，如果第二检测位上检测到物料有上述异常发生，则分拣位将异常物料回收至废料箱内。

设置压着结构，第二移载托向上顶起时，第二移载托上的物料贴附于压着板上，从而压着板压着物料于第二移载托上，压着板、物料和第二移载托同步绕第二移载托的中心轴旋转，使得第二移载托转动物料时物料不至于在第二移载托上滑动，即旋转物料的角度比较精准到位，同时还能够快速旋转，提供工作效率，另外设置弹簧，压着板弹性压着物料，使其准确转动的同时又不会损伤到物料。

所述送料装置移动至上料台上时，滚轮滑动限位送料装置移入小车槽内，滚轮起到定位送料装置的作用，定位送料装置进入小车槽内，另外设置滚轮，也避免送料装置进入小车槽时与小车曹内壁产生摩擦磨损，起到延长设备寿命的作用，提高设备的耐用性和使用寿命。

同时设置四个料杆，大大提高了送料装置的容置率，一次性上更多的物料，有助于减少设备等待时间，提高生产效率。

上料装置和出料装置的上下移动结构上均设置弹簧，起到缓冲作用，使得夹手伸入物料的中孔内时，夹手上的挡片弹性触碰物料，避免夹手硬性夹着物料而造成物料损伤。

贴标机械手上设置有弹簧，贴标机械手弹性压着于物料上，避免硬性压着而损伤物料。

移载部设置导向杆，起到稳定移载部的作用，防止移载部发生晃动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本专利所述的多物料同步移载模组的立体结构示意图；

图2是本专利所述的高速列印设备的内部立体结构示意图；

图3是本专利所述的高速列印设备的立体结构示意图；

图4是本专利所述的上料装置的立体结构示意图；

图5是本专利所述的送料装置的立体结构示意图；

图6是本专利所述的上料转料结构的立体结构示意图。

其中，1-上料装置，3-多物料同步移载模组，4-出料装置，5-送料装置，6-收料装置，9-物料，11-上料台，111-升降板，112-上料驱动结构，113-上料口，114-上料传感器，115-小车槽，116-滚轮，12-上料转料结构，121-上料机械手，122-第一夹手，123-第二夹手，124-上下移动结构，125-X向移动轨道，126-X向驱动结构，127-Y向移动轨道，128-Y向驱动结构，13-安全光栅，20-支撑架，21-固定台，22-传送台，221-长条传送孔，222-压着框孔，223-缓冲位，224-第一检测位，225-旋转位，226-贴标位，227-第二检测位，228-分拣位，2281-活动板，2282-第四驱动部件，24-第一检测相机，25-标签机，26-贴标机械手，27-第二检测相机，31-底座，311-滑轨，312-第一驱动部件，32-承载部，321-第二驱动部件，322-压着框，323-压着杆，324-压着板，33-移载部，331-移载托，332-套柱，333-第一移载托，334-第二移载托，335-第三移载托，336-第四移载托，337-第五移载托，338-第三驱动部件，339-导向杆，41-出料台，42-出料转料结构，51-料杆，52-托盘，53-小车架，54-间隙，55-扶手，56-滑轮。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置有”、“设有”、“连接”、“安装有”、“套设”、“开设”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参照图1-2，如图1-2所示，本发明实施例提供一种多物料同步移载模组，其特征在于，包括底座31、承载部32和移载部33，所述底座31上设置滑轨311和第一驱动部件312，底座31的长度方向与移载部33的长度方向相一致，滑轨311的长度方向与底座31的长度方向相一致。所述承载部32安装于滑轨311上，所述第一驱动部件312能够驱动承载部32沿滑轨311移动；所述承载部32上设置有第二驱动部件321，所述移载部33安装于第二驱动部件321上，所述第二驱动部件321能够驱动移载部33上升或下降；所述移载部33上设置有至少两个移载托331，移载托331能够托送物料9移动。优选的，移载托331上设置有套柱332，物料套置于所述套柱332上，即所述套柱能够穿套物料于移载托331，进而移载托331传送物料。示例中，移载托331有五个，分别为第一移载托333、第二移载托334、第三移载托335、第四移载托336和第五移载托337。当然，移载托的数量不以五个为限，本实施例是需要实现五个功能，如第一次检测、旋转、贴标、第二次检测和分拣等，从而多物料同步移载模组设置五个移载托，还可以设置更多个，或更少个。示例中，第一驱动部件312优选为驱动电机，第二驱动部件321优选为汽缸。

移载部33上固定安装有第三驱动部件338，第二移载托334固定安装于第三驱动部件338上，第三驱动部件338能够驱动第二移载托334转动。示例中，第三驱动部件338为旋转电机。移载部33底部固定设置有导向杆339，优选的，移载部33底部固定连接有至少两个导向杆339，至少两个导向杆339设置于第二驱动部件321的两侧，承载部设置有与导向杆339相配合的套件，导向杆活动穿套于套件内。移载部设置导向杆，起到稳定移载部的作用，防止移载部发生晃动。

在优选的示例中，承载部32上固定设置有压着结构，压着结构与第二移载托334相对应，压着结构包括压着框322、压着杆323和压着板324，压着框322固定于承载部32上，压着框322环绕于第二移载托334外围，第二移载托334置于压着框322内，压着杆323安装于压着框322顶部，压着杆323靠近传送台的一端设置有压着板324，所述压着板与第二移载托334上下对应，压着板位于第二移载托334上方，压着板324能够自由转动。优选的，压着杆323和压着框之间设置有弹簧，压着板压着物料时，压着板在压着杆的带动下，弹性接触物料，避免硬性压着而造成物料损伤。设置压着结构，第二移载托向上顶起时，第二移载托上的物料贴附于压着板上，从而压着板压着物料于第二移载托上，压着板、物料和第二移载托同步绕第二移载托的中心轴旋转，使得第二移载托转动物料时物料不至于在第二移载托上滑动，即旋转物料的角度比较精准到位，同时还能够快速旋转，提供工作效率，另外设置弹簧，压着板弹性压着物料，使其准确转动的同时又不会损伤到物料。

在优选的示例中，还包括固定台21和固定设于固定台21上方的传送台22，底座31固定设置于固定台21上，如图2所示；

传送台22上沿传送方向开设有长条传送孔221和压着框孔222，长条传送孔221的长度方向与传送台的长度方向一致，所述移载托331能够自长条传送孔221伸出至传送台22上；压着框孔222有两个，压着框孔222对称设置于长条传送孔221的两侧，压着框孔222的长度方向与长条传送孔221的长度方向一致，压着框322的两条竖杆分别穿过压着框孔222伸出至传送台22上方。

传送台22上设置有多个物料位，物料位与长条传送孔221相对应，传送物料时，移载托331能够穿过长条传送孔221顶起物料位上的物料并传送物料至下一个物料位；优选的，物料位开设有物料槽，进一步优选的，物料位开设多个不同尺寸的物料槽，多个不同尺寸的物料槽同轴设置。在其他的实施例中，多个物料位形成物料位排，传送台上设置多组物料位排，至少两个移载托形成移载托排，移载部上设置多组移载托排，移载托排的数量与物料位排的数量一致。

传送台22上沿物料的传送方向，物料位依次包括缓冲位223、第一检测位224、旋转位225、贴标位226、第二检测位227和分拣位228。

第一检测位224上方固定设有第一检测相机24，第一检测相机24固定设置于传送台22上，第一检测相机24能够检测第一检测位224上的物料9的物料信息；示例中，第一检测相机24为CCD相机。第一检测相机检测物料上的信息，同时获取物料信息的位置，为后续贴标和物料旋转的角度提供理论数据基础，避免标签重复贴在已有的物料信息上。

旋转位225上放置物料时，第三驱动部件338能够驱动第二移载托绕第二移载托中心轴旋转，移载托上的物料在压着板的压着下，同步快速精准旋转一定的角度，旋转的角度可以是设定的固定角度，也可以根据第一检测相机检测情况，控制系统自动计算出合适的角度。

还设置有标签机25和贴标机械手26，标签机25和贴标机械手26构成贴标结构；标签机25与贴标机械手26相对应设置，标签机25固定设置于传送台22的一侧，标签机25优选的与贴标位226相对应设置，贴标机械手26固定设置于传送台22上，贴标机械手26位于贴标位226上方，贴标机械手26能够吸着标签机25上的标签并贴附于贴标位的物料9上。优选的，贴标机械手26上设置有弹簧，贴标机械手26弹性压着于物料上。还设置有清洁块，清洁块优选设置于传送台上，清洁块设置于贴标机械手和标签机之间，当然，清洁块还可以设置于标签机上，清洁块具有一定的粘性，能够清洁贴标机械手上粘附的胶，贴标机械手通过清洁块实现自清洁功能，优选的，清洁块为PUM材质的泡沫块。

第二检测位227上方设有第二检测相机27，第二检测位227固定设置于传送台22上，第二检测相机27能够检测第二检测位227上的物料9的物料信息。

分拣位228位于第二检测位227远离贴标位226的一侧，分拣位228设置有活动板2281和第四驱动部件2282，固定台21上设置有废料箱(图中未示出)，废料箱置于分拣位228下方，若第二检测相机27检测不到物料的物料信息或物料信息错误时，物料通过多物料同步移载模组传送至分拣位228，第四驱动部件2282驱动活动板2281离开分拣位，物料落于废料箱内；若第二检测相机27检测到物料的物料信息为正确信息，则分拣位的活动板不离开分拣位，物料经分拣位继续向后传送。示例中，第四驱动部件2282驱动活动板2281向下翻转，物料落于废料箱内，图2展示的活动板为向下转翻时的状态。

设置第一检测位和第一检测相机，第一检测相机检测物料上的信息，同时获取物料信息的位置，为后续贴标和物料旋转的角度提供理论数据基础，避免标签重复贴在已有的物料信息上。设置旋转位，为物料上贴标做准备，以避开物料上已有的物料信息。设置第二检测位和第二检测相机，检测、核对及确认新贴标签信息，避免标签贴错、贴坏、未贴上或与已有标签贴重复等异常发生。分拣位则对于第二检测位的检测情况进行分拣，如果第二检测位上检测到物料有上述异常发生，则分拣位将异常物料回收至废料箱内。

优选的，还包括支撑架20，固定台21和传送台22均固定设置于支撑架20上。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于工业视角的高速列印设备，如图1-6所示，包括上料装置1、出料装置4、控制系统和上述方案所述的多物料同步移载模组3；

所述上料装置1设置有上料台11和上料转料结构12，所述上料台11存放待上料的物料9，所述上料转料结构12能够将上料台11的物料传送至传送台上的缓冲位上；

所述多物料同步移载模组3设置于上料装置1和出料装置4之间，所述多物料同步移载模组3能够将靠近上料装置一侧的物料传送至靠近出料装置的一侧；优选的，上料转料结构12伸出至传送台的缓冲位上方；

所述出料装置4设置于所述多物料同步移载模组3远离上料装置1的一侧，所述出料装置4设置有出料台41和出料转料结构42，所述出料转料结构42能够将分拣位上的物料收纳于出料台42上；优选的，出料转料结构12伸出至分拣位的上方；

所述控制系统被配置的控制该高速列印设备的动作。

多物料同步移载模组的工作原理如下：首先上料装置上的上料转料结构12将上料台上的物料夹送至缓冲位上，多物料同步移载模组3上的第二驱动部件驱动移载部上升，第一移载托穿过长条传送孔伸出至传送台上方，同时第一移载托顶起缓冲位上的物料，第一移载托上的套柱332伸入至物料的中孔内，避免物料自第一移载托上滑落，在第一驱动部件的驱动下，承载部带动移载部沿滑轨滑动，第一移载托上的物料移送至第一检测位，然后第二驱动部件驱动移载部下降，移载部上的移载托下降至传送台下方；第一检测相机在检测第一检测位上的物料的同时，上料装置继续传送物料至传送台上的缓冲位，第一驱动部件驱动承载部朝向上料装置的方向滑动，移载部跟随承载部移动，移载部上的第一移载托移动至缓冲位下方，同时，第二移载托移动至第一检测位下方，第二驱动部件驱动移载部上升，第一移载托顶起缓冲位上的物料，第二移载托顶起第一检测位上的物料，同时第二移载托上的物料贴着于压着板上，然后第一驱动部件驱动承载部及移载部朝向出料装置方向移动，第一移载托上的物料移动至第一检测位，第二移载托上的物料移动至旋转位，根据第一检测相机检测的信息或根据控制系统设定的旋转角度，第三驱动部件驱动第二移载托转动一定角度，压着板弹性压着物料快速精准转动，然后第二驱动部件驱动移载部下降，移载部上的移载托下降至传送台下方。以此类推，多物料同步移载模组3可同时传送五个物料，第一检测位224、旋转位225、贴标位226、第二检测位227和分拣位228分别完成对应的操作后，出料装置上的出料转料结构传送分拣位上的物料至出料台上；然后多物料同步移载模组3再次同时传送五个物料。当然，五个物料位分别可以沿传送方向相邻设置两个、三个或更多个，五个移载托也分别设置同等的数量，此时，第一驱动部件驱动承载部和移载部一次移动同等数量的物料位的步长，例如，五个物料位分别可以沿传送方向相邻设置两个时，五个移载托也分别各自相邻设置两个，第一驱动部件驱动承载部和移载部一次移动两个物料位的长度；或者，五个物料位分别可以沿传送方向相邻设置三个时，五个移载托也分别各自相邻设置三个，第一驱动部件驱动承载部和移载部一次移动三个物料位的长度。

在优选的实施例中，还包括送料装置5，如图4-5所示，所述上料台11开设有小车槽115，所述送料装置5置于所述上料台的小车槽115内，所述送料装置5上设置有托盘52、小车架53和至少一个料杆51，料杆51固定设置于小车架53上，物料穿套于所述料杆51上，托盘52和物料均可移动穿套于所述料杆51上，物料置于托盘52上，所述托盘52与小车架53之间设置有间隙54。优选的，所述送料装置或小车槽的两侧均设置有滚轮116，示例中，小车槽的两侧均设置有滚轮116。所述送料装置移动至上料台上时，滚轮滑动限位送料装置移入小车槽内，滚轮起到定位送料装置的作用，定位送料装置进入小车槽内，另外设置滚轮，也避免送料装置进入小车槽时与小车曹内壁产生摩擦磨损，起到延长设备寿命的作用，提高设备的耐用性和使用寿命。示例中，所述送料装置上设置有四个料杆51，同时设置四个料杆，大大提高了送料装置的容置率，一次性上更多的物料，有助于减少设备等待时间，提高生产效率。

所述送料装置5包括手动送料小车和AGV送料小车。手动送料小车，如图5所示，所述小车架53的一侧设置有扶手55，所述小车架53底部设置有滑轮56，作业人员可以手动推送送料装置入上料台，待送料装置上的物料上料完毕后，作业人员再将送料装置自小车槽内移出。对于AGV送料小车，所述送料装置还包括AGV小车，所述小车架53底部开设有空腔，当需要移动送料装置时，所述AGV小车移动至空腔内并顶升送料装置，将送料装置移动至指定位置，然后AGV小车可以从空腔内移出，待送料装置需要再次移动时再进入空腔内再次移动送料装置。即，AGV送料小车上料时，所述AGV小车移动至空腔内并顶升送料装置，所述AGV小车移动送料装置于小车槽内，送料装置进入小车槽后，AGV小车可自小车槽内移出，待送料装置上的物料上料完毕后，AGV小车再次进入小车槽内，将送料装置从小车槽内移出，当然，AGV小车也可继续停留在送料装置的空腔内，待物料上料完毕后再将送料装置从小车槽内移出。

所述上料装置1包括上料台11和上料转料结构12；如图2和图4所示，所述上料台设置有上料升降板111、上料驱动结构112、上料口113和上料传感器114，送料装置的每个料杆至少对应一个上料传感器114，所述上料升降板111置于送料装置5的间隙54内，上料驱动结构能够驱动上料升降板111移动，所述上料传感器114朝向上料口113，每个上料口113至少设置一个上料传感器114。示例中，所述上料口113有四个。使用时，上料升降板111在上料驱动结构112的驱动下向上移动，送料装置上的托盘和托盘上的物料随之向上移动，待上料传感器感应到物料时，上料升降板停止移动，所述上料转料结构12依次夹取四个上料口113的物料。优选的，所述上料装置1远离点料装置的一侧设置有安全光栅13，高速列印设备工作时，安全光栅13启动工作，若安全光栅13检测到有物体穿过，则高速列印设备暂停工作并发出警报，待警报解除后方可继续工作。

所述上料转料结构12能够在上料口处夹取料杆上的物料并将其放置于传送台的缓冲位上。所述上料转料结构12上设置有上料机械手121，所述上料机械手121上设置夹手，夹手包括有第一夹手122和第二夹手123，所述第一夹手和第二夹手均连接有夹取驱动电机，所述夹取驱动电机能够驱动第一夹手和第二夹手均朝向远离或靠近第二夹手或第一夹手的方向移动；上料机械手夹取物料时，所述上料机械手伸入至物料中间的中孔内，所述第一夹手和第二夹手均朝向远离彼此的方向移动以撑紧于中孔内。当然，也可以只有第一夹手或只有第二夹手连接有夹取驱动电机以夹取物料使用。优选的，第一夹手和第二夹手均为半圆柱形夹手；优选的，第一夹手和第二夹手的端部均为锥形，以方便伸入物料的中孔内；优选的，第一夹手和第二夹手的外表面为凹凸面，以增加夹取物料的摩擦力。

所述上料转料结构包括上下移动结构124，示例中，上下移动结构124通过上下移动电机驱动螺杆实现上料机械手上下移动。优选的，上下移动结构上设置弹簧，起到缓冲作用，使得夹手伸入物料的中孔内时，夹手上的挡片弹性触碰物料，避免夹手硬性夹着物料而造成物料损伤。示例中，缓冲结构为弹簧，当然缓冲结构也可以为滑轨、压簧等其他缓冲结构。

优选的，所述上料转料结构包括平行移动结构，平行移动结构包括X向移动轨道125、X向驱动结构126、Y向移动轨道127和Y向驱动结构128，X向驱动结构驱动上料机械手121沿X向移动轨道移动，Y向驱动结构驱动上料机械手121沿Y向移动轨道，平行移动结构实现上料机械手沿X、Y方向移动。示例中，X向移动轨道125延伸至传送台的缓冲位上方，上料装置通过上料机械手传送物料至缓冲位上。

还包括收料装置6，当然优选的，收料装置和送料装置的结构相同，可通用，提高设备各部件的利用率。如图2所示，所述出料台41开设有出料小车槽，所述收料装置6置于所述上料台的小车槽内，所述收料装置6上设置有托盘、小车架和至少一个料杆，料杆固定设置于小车架上，物料穿套于所述料杆上，托盘和物料均可移动穿套于所述料杆上，物料置于托盘上，所述托盘与小车架之间设置有间隙。优选的，所述收料装置或小车槽的两侧均设置有滚轮，示例中，小车槽的两侧均设置有滚轮。设置滚轮，起到定位收料装置的作用，定位收料装置进入小车槽内，另外设置滚轮，也避免收料装置进入小车槽时与小车曹内壁产生摩擦磨损，起到延长设备寿命的作用，提高设备的耐用性和使用寿命。示例中，所述收料装置上设置有四个料杆，同时设置四个料杆，大大提高了收料装置的容置率，一次性上更多的物料，有助于减少设备等待时间，提高生产效率。

所述收料装置6包括手动收料小车和AGV收料小车。手动收料小车的小车架的一侧设置有扶手，所述小车架底部设置有滑轮，作业人员可以手动推送收料装置入出料台，待收料装置收集物料完成或收集满料后，作业人员再将收料装置自小车槽内移出。对于AGV收料小车，所述收料装置还包括AGV小车，所述小车架底部开设有空腔，当需要移动收料装置时，所述AGV小车移动至空腔内并顶升收料装置，将收料装置移动至指定位置，然后AGV小车可以从空腔内移出，待收料装置需要再次移动时再进入空腔内再次移动收料装置。即，AGV收料小车收料时，所述AGV小车移动至空腔内并顶升收料装置，所述AGV小车移动收料装置于小车槽内，收料装置进入小车槽后，AGV小车可自小车槽内移出，待收料装置收集物料完成后，AGV小车再次进入小车槽内，将收料装置从小车槽内移出，当然，AGV小车也可继续停留在收料装置的空腔内，待物料收集完成后再将收料装置从小车槽内移出。

所述出料装置4包括出料台41和出料转料结构42；如图2所示，示例中，为增加部件的通用性和适配性，出料台41和上料台的结构、功能类似，只是上料台实现上料动作和功能，出料台实现收料动作和功能，两者的动作步骤相反，同样，出料转料结构42和上料转料结构12在结构设计上类似，当然出料装置还可以是其他的结构形式，以能够实现收集物料功能为准。

示例中，所述出料台41设置有出料升降板、出料驱动结构、出料口和出料传感器，收料装置的每个料杆至少对应一个上料传感器，所述出料升降板置于收料装置6的间隙内，出料驱动结构能够驱动出料升降板移动，所述出料传感器朝向出料口，每个出料口至少设置一个出料传感器。示例中，所述出料口有四个。使用时，出料升降板在出料驱动结构的驱动下向上移动至出料口的位置，随着出料转料结构向料杆上放置物料，出料转料结构依次向四个料杆上放置物料，出料升降板在出料驱动结构的驱动下不断向下移动，直至移动至最低端，四个料杆上均收集满物料或者收集完列印设备上的物料，则该收料装置收料完成。

示例中，所述出料转料结构42能够夹取传送台的分拣位的物料至收料装置的料杆上。所述出料转料结构42上设置有出料机械手，所述出料机械手上设置夹手，夹手包括第一夹手和第二夹手，所述第一夹手和第二夹手均连接有夹取驱动电机，所述夹取驱动电机能够驱动第一夹手和第二夹手均朝向远离或靠近第二夹手或第一夹手的方向移动；出料机械手夹取物料时，所述出料机械手伸入至物料中间的中孔内，所述第一夹手和第二夹手均朝向远离彼此的方向移动以撑紧于中孔内。当然，也可以只有第一夹手或只有第二夹手连接有夹取驱动电机以夹取物料使用。优选的，第一夹手和第二夹手均为半圆柱形夹手；优选的，第一夹手和第二夹手的端部均为锥形，以方便伸入物料的中孔内；优选的，第一夹手和第二夹手的外表面为凹凸面，以增加夹取物料的摩擦力。

所述出料转料结构包括上下移动结构和平行移动结构，示例中，上下移动结构通过上下移动电机驱动螺杆实现上料机械手上下移动。平行移动结构包括X向移动轨道、X向驱动结构、Y向移动轨道和Y向驱动结构，X向驱动结构驱动上料机械手沿X向移动轨道移动，Y向驱动结构驱动上料机械手沿Y向移动轨道，平行移动结构实现上料机械手沿X、Y方向移动。优选的，上下移动结构上设置缓冲结构，起到缓冲作用，使得夹手伸入物料的中孔内时，夹手上的挡片弹性触碰物料，避免夹手硬性夹着物料而造成物料损伤。示例中，缓冲结构为弹簧，当然缓冲结构也可以为滑轨、压簧等其他缓冲结构。

以上部件的所有特征在不冲突的情况下可以任意自由组合，另外，部件结构上的变化、变型和修改也均在本专利的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“又一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (9)

1.一种多物料同步移载模组，其特征在于，包括底座(31)、承载部(32)和移载部(33)，所述底座(31)上设置滑轨(311)和第一驱动部件(312)，所述承载部(32)安装于滑轨(311)上，所述第一驱动部件(312)能够驱动承载部(32)沿滑轨(311)移动；

所述承载部(32)上设置有第二驱动部件(321)，所述移载部(33)安装于第二驱动部件(321)上，所述第二驱动部件(321)能够驱动移载部(33)上升或下降；

所述移载部(33)上设置有至少两个移载托(331)，移载托(331)能够托送物料(9)移动；

还包括传送台(22)，传送台(22)固定设于移载部(33)上方；

传送台(22)上沿传送方向开设有长条传送孔(221)和压着框孔(222)，所述移载托(331)能够自长条传送孔(221)伸出至传送台(22)上，压着框孔(222)有两个，压着框孔(222)对称设置于长条传送孔(221)的两侧；

传送台(22)上设置多个物料位，物料位与长条传送孔(221)相对应，传送物料时，移载托(331)能够穿过长条传送孔(221)顶起物料位上的物料并传送物料至下一个物料位，移载托(331)的数量小于物料位的数量；

传送台(22)上沿物料的传送方向，物料位依次包括旋转位(225)、贴标位(226)，移载托(331)包括第二移载托(334)；

移载部(33)上固定安装有第三驱动部件(338)，第二移载托(334)固定安装于第三驱动部件(338)上，第三驱动部件(338)能够通过驱动第二移载托(334)转动进而带动旋转位上的物料转动；

承载部(32)上固定设置有压着结构，压着结构与第二移载托(334)相对应，压着结构包括压着框(322)、压着杆(323)和压着板(324)，压着框(322)穿过传送台(22)的压着框孔(222)伸出至传送台(22)上方，压着杆(323)设置于压着框(322)顶部，压着杆(323)靠近传送台的一端设置有压着板(324)，压着板(324)能够自由转动，第二移载托(334)向上顶起时，第二移载托(334)上的物料(9)贴附于压着板(324)上；

传送台(22)上还设置有标签机(25)和贴标机械手(26)；标签机(25)与贴标机械手(26)相对应设置，贴标机械手(26)设置于贴标位(226)上方，贴标机械手(26)能够吸着标签机(25)上的标签并贴附于贴标位的物料(9)上。

2.根据权利要求1所述的多物料同步移载模组，其特征在于，物料位还包括第一检测位(224)、和第二检测位(227)；

第一检测位(224)上方固定设有第一检测相机(24)，第一检测相机(24)能够检测第一检测位(224)上的物料(9)的物料信息；

第二检测位(227)上方设有第二检测相机(27)，第二检测相机(27)能够检测第二检测位(227)上的物料(9)的物料信息。

3.根据权利要求2所述的多物料同步移载模组，其特征在于，移载托(331)还包括第一移载托(333)、第三移载托(335)、第四移载托(336)和第五移载托(337)。

4.根据权利要求2所述的多物料同步移载模组，其特征在于，物料位还包括分拣位(228)，分拣位(228)位于第二检测位(227)远离贴标位(226)的一侧，分拣位(228)设置有活动板(2281)和第四驱动部件；

传送台(22)下方还固定设有废料箱，废料箱与分拣位(228)相对应，分拣位(228)的物料为不良品时，第四驱动部件能够驱动活动板(2281)离开分拣位进而物料落入废料箱内。

5.根据权利要求3所述的多物料同步移载模组，其特征在于，压着结构设置有弹簧，压着板(324)弹性压着于物料上；

贴标机械手(26)上设置有弹簧或缓冲滑轨，贴标机械手(26)弹性压着于物料上。

6.一种基于工业视角的高速列印设备，其特征在于，包括上料装置(1)、出料装置(4)和如权利要求1-5任一项所述的多物料同步移载模组(3)；

所述上料装置(1)设置有上料台(11)和上料转料结构(12)，所述上料台(11)存放待上料的物料(9)，所述上料转料结构(12)能够传送上料台(11)的物料至多物料同步移载模组(3)的缓冲位上；

所述多物料同步移载模组(3)设置于上料装置(1)和出料装置(4)之间，多物料同步移载模组(3)能够将靠近上料装置一侧的物料传送至靠近出料装置的一侧；

所述出料装置(4)能够收集多物料同步移载模组(3)靠近出料装置一侧的物料。

7.根据权利要求6所述的基于工业视角的高速列印设备，其特征在于，还包括送料装置(5)，所述送料装置(5)置于所述上料台内，所述送料装置(5)上设置有至少一个料杆(51)，料杆(51)固定设置于小车架(53)上；

所述送料装置为手动送料小车和/或AGV送料小车。

8.根据权利要求7所述的基于工业视角的高速列印设备，其特征在于，所述上料转料结构包括平行移动结构、上下移动结构和上料机械手；所述上料机械手能够夹取物料，所述平行移动结构能够实现上料机械手沿X、Y方向移动，所述上下移动结构能够实现上料机械手上下移动。

9.根据权利要求8所述的基于工业视角的高速列印设备，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统被配置的控制所述高速列印设备的动作；

所述送料装置上设置有四个料杆(51)；

平行移动结构伸入至多物料同步移载模组的缓冲位上方；

上下移动结构上设置缓冲结构，上料机械手夹取物料时上料机械手上的挡片弹性贴附于物料上。