CN114671353B - 工件合装方法、合装件安装系统和工程机械装配线 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工程机械制造技术领域，公开了一种工件合装方法、合装件合装系统和工程机械装配线，包括程控行车、吊架总成、第一传感器和第二传感器以及控制器，所述第一传感器设置为能够检测程控行车的吊索收放长度，第二传感器设置为能够检测程控行车的行走小车的平移量，控制器能够根据获取的车型信息和第一传感器检测的信号自动控制卷扬滚筒释放和收卷吊索，以通过吊架总成将上车架提升至吊运高度；且该控制器能够根据第二传感器检测的信号自动控制行走小车带动吊架总成和被锁紧的上车架平移至相应的下车架上方。本发明能够自动控制程控行车及其连接的吊架总成执行取件、吊运等步骤中的至少部分操作，有效提升合装作业效率和智能化程度。

Description

工件合装方法、合装件安装系统和工程机械装配线
技术领域
本发明涉及工程机械制造技术，具体地涉及一种工件合装方法。此外，本发明还涉及一种合装件安装系统和具有该合装件安装系统的工程机械装配线。
背景技术
在工程机械制造过程中，通常需要利用柔性吊具(吊索)将工件吊起，并通过如行车吊运至另一工件上方，由人工操作行车升降、平移，辅以手动调整使得上车架与下车架的安装孔对齐，从而完成工件合装作业。例如，在挖掘机、起重机等的工程机械生产装配过程中，需要将上车架吊装至下车架上，通过上述步骤实现合车作业。
如图1和图2所示，在吊运上车架100时，由于吊索11柔性较大，刚性不足，在吊运过程中容易产生晃动。具体而言，在行车吊运上车架100过程中，行车通过吊索11(如钢丝绳)连接上车架100，由此在行车运行时(如启停阶段)容易出现行走小车与上车架100运动速度不等、发生相对位移等现象，导致该上车架100在如临近停靠点附近摆动，无法立即停止和定位，影响装配作业效率，严重时可能导致上车架100坠落等安全事故。
另外，上车架的吊点通常设于上方，以便使用常规吊具吊挂。然而，这要求操作人员携带沉重的吊具爬上上车架，并将该吊具锁定在吊点上，操作困难，劳动强度较高。现有利用行车吊运装配上车架和下车架的合车方法还存在过于依赖人工操作的问题，作业效率和智能化程度较低。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术存在的工件合装过程过于依赖人工操作的问题，提供一种工件合装方法、合装件安装系统和工程机械装配线，该工件合装方法能够基于预设程序自动化执行取件、吊运等操作，有效提升工件合装作业效率和智能化程度。
为了实现上述目的，本发明一方面提供一种工件合装方法，包括：S1.取件步骤，根据获取的产品信息，自动控制程控行车的卷扬滚筒释放和收卷吊索，使得连接至该吊索的吊架总成被下放至第一预设高度，并在锁紧第一工件后将该第一工件提升至吊运高度；S2.吊运步骤，自动控制所述程控行车的行走小车带动所述吊架总成和被锁紧的所述第一工件平移至相应的第二工件上方；S3.落件步骤，控制所述卷扬滚筒释放所述吊索，使得所述第一工件被下放至所述第二工件上的安装位置。
优选地，所述程控行车设有用于检测所述吊索的收放长度的第一传感器，在所述取件步骤中，根据该第一传感器检测的信号自动控制所述吊架总成的下放量或提升量。
优选地，所述第一工件为上车架，所述第二工件为下车架，在步骤S1中，获取的所述产品信息为车型信息，并根据所述产品信息自动控制所述程控行车将所述吊架总成被下放至所述第一预设高度。
优选地，所述程控行车设有用于检测所述行走小车的平移量的第二传感器，在所述吊运步骤中，根据该第二传感器检测的信号自动控制所述行走小车带动所述吊架总成和被锁紧的所述上车架平移至相应的所述下车架上方。
优选地，所述吊架总成包括吊架横梁、可调节地连接至该吊架横梁并分别具有托板的多个吊架、用于驱动该吊架在所述吊架横梁上的锁紧位置和释放位置之间调节的驱动装置以及用于检测该吊架的调节量的第三传感器，在所述取件步骤中，根据该第三传感器检测的信号自动控制所述吊架被驱动至锁紧所述上车架的所述锁紧位置并通过所述托板在该上车架下侧托举而提升至所述吊运高度。
优选地，在所述取件步骤中，当所述吊架总成被下放至所述第一预设高度时，自动控制所述驱动装置驱动所述吊架运动至所述锁紧位置以锁紧所述上车架；在所述落件步骤中，在所述上车架被下放至所述下车架上的安装位置后，自动控制所述驱动装置驱动所述吊架运动至所述释放位置以释放所述上车架。
优选地，在所述吊运步骤中，所述吊架总成相对所述行走小车刚性固定，以限制该吊架总成的晃动。
优选地，所述行走小车刚性连接有升降架，当所述上车架被提升至所述吊运高度时，所述吊架总成与所述升降架在彼此相对的一端通过导向限位结构配合以限制该吊架总成相对所述升降架横向摆动。
优选地，所述落件步骤包括如下子步骤：S31.自动控制所述卷扬滚筒释放所述吊索，以将所述上车架下放至位于所述下车架上方的第二预设高度；S32.手动控制所述卷扬滚筒继续释放所述吊索，以将所述上车架下放至所述下车架上的所述安装位置。
优选地，所述落件步骤包括：控制所述卷扬滚筒继续释放所述吊索，人工调整所述上车架并使得该上车架与所述下车架的孔位相互对准。
本发明第二方面提供一种合装件安装系统，包括：程控行车，该程控行车具有行走小车以及安装于该行走小车上的卷扬滚筒；吊架总成，该吊架总成连接至吊索并能够锁紧或释放第一工件；第一传感器和第二传感器，该第一传感器设置为能够检测所述吊索的收放长度，所述第二传感器设置为能够检测所述行走小车的平移量；以及，控制器，该控制器能够根据获取的产品信息和所述第一传感器检测的信号自动控制所述卷扬滚筒释放和收卷吊索，以通过所述吊架总成将所述第一工件提升至吊运高度；且该控制器能够根据所述第二传感器检测的信号自动控制所述行走小车带动所述吊架总成和被锁紧的所述第一工件平移至相应的第二工件上方。
优选地，所述吊架总成包括吊架横梁、可调节地连接至该吊架横梁并分别具有托板的多个吊架、用于驱动该吊架在所述吊架横梁上的锁紧位置和释放位置之间调节的驱动装置以及用于检测该吊架的滑动量的第三传感器，所述控制器能够根据该第三传感器检测的信号自动控制所述吊架锁紧和释放所述第一工件。
本发明第三方面提供一种包括上述合装件安装系统的工程机械装配线，该合装件安装系统设置为用于将作为所述第一工件的上车架合装至作为所述第二工件的下车架上。
通过上述技术方案，本发明的工件合装方法能够用于工程机械的上车架与下车架的合装工序中，根据获取的车型信息自动控制程控行车及其连接的吊架总成执行上车架的取件、吊运等步骤中的至少部分操作，减少程控行车执行释放或收卷吊索、行车小车移动等动作对人工操作的依赖，能够有效提升合车作业效率和智能化程度。
附图说明
图1是现有技术中挖掘机合车过程的吊运上车架时的示意图；
图2是图1中吊运上车架时的俯视图；
图3是根据本发明一种优选实施方式的挖掘机合车系统的作业过程示意图；
图4图3中的挖掘机合车系统在准备吊运上车架时的结构示意图；
图5是图4中挖掘机合车系统的升降架的示意图；
图6是图5中升降架的左视图；
图7是图4中挖掘机合车系统的导向限位结构的示意图；
图8是图4中挖掘机合车系统在刚性吊运上车架时的结构示意图及其中导向限位结构的放大图；
图9是应用于图4所示的挖掘机合车系统中的吊架总成的示意图；
图10是图9中吊架总成的左视图；
图11是图9中吊架总成的吊架的放大图。
附图标记说明
1-程控行车；11-吊索；12-吊钩；13-吊链；2-升降架；21-上升降架；22-下升降架；23-竖直导轨；3-吊架总成；31-吊架横梁；32-吊架；321-竖向架；322-斜向臂；33-托板；33a-防护垫块；34-水平导轨；35-驱动装置；36-第三传感器；4-导向限位结构；41-导向套；42-导向台；43-导向杆；44-限位块；45-连接板；100-上车架；200-下车架。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，所述吊索是指具有一定柔软性的可弯曲或扭转的柔性缆索，如常见的用于起重设备中的钢丝绳等。由此，在由该吊索柔性悬吊工件时，该工件能够相对释放该吊索的机架(如行车的行走小车和卷扬装置等)摆动，导致工件与该吊索的机架不再处于同一竖直线上。与此相对地，相对刚性固定是指相关部件或装置至少在水平方向或环绕竖直中心线的水平周向相对固定，由此在随后所述的如吊架总成相对升降架刚性固定的状态下，该吊架总成不能相对升降架发生晃动(摆动)或旋转。
需要说明的是，尽管以下主要以挖掘机的上车架合装至下车架的挖掘机合车过程为例对本发明的工件合装方法进行说明，但该工件合装方法还可以应用于其他上、下合装的工件之间的合装过程以及其他工程机械的合车过程。相应地，被合装的第一工件可以为如挖掘机的上车架，第二工件可以为如挖掘机的下车架。
参照图3和图4所示，根据本发明一种优选实施方式的工件合装方法，包括如下步骤S1-S3：取件步骤A、吊运步骤B和落件步骤C，其可用于工程机械的上车架100与下车架200的合装。其中，图示合车系统能够从如数据采集与监视控制系统(SCADA)接收车型信息，由此预设程序运行，进入取件步骤。在其他工件合装过程中，可以根据获取的产品信息执行后续装配步骤。本发明所述的车型信息，例如可以为相应车型的高度、宽度等信息，在执行后续步骤中，这些信息作为吊架总成下放高度、提升高度等自动控制的运行参数，以适应不同车型挖掘机的吊运合车。
在取件步骤中，程控行车1被自动控制为由其卷扬滚筒释放吊索11，使得连接至该吊索11的吊架总成3下放至第一预设高度，以能够由该吊架总成3锁紧第一工件(如上车架100)。之后，卷扬滚筒收卷吊索11，以将该第一工件提升至吊运高度。在此过程中，所述第一预设高度是指吊架总成3能够锁紧第一工件的高度，例如，在图示优选实施方式中，吊架总成3通过在上车架100的下侧托举而提起该上车架100(详见随后所述的优选实施方式)，则当该吊架总成3被下放至第一预设高度时，至少其托板应低于上车架100的下侧面。在其他实施方式中，吊架总成3也可以设置为通过如人工操作方式锁定于上车架的吊点上，由此，在程控行车1在被自动控制为下放该吊架总成3至第一预设高度和将上车架100提升至吊运高度的操作程序之间，需要人工辅助完成吊架总成3对上车架100的锁紧操作。
在吊运步骤中，程控行车1被自动控制为其行走小车带动吊架总成3和被该吊架总成3提升至吊运高度的第一工件平移至相应的第二工件(下车架200)上方。例如，在合车过程中，可以根据上车线线体与下车架200所在的位置预设控制行走小车运行的程序，从而无需人工操作，实现上车架100从上车线线体至下车架200上方的精准吊运。
在落件步骤中，程控行车1的卷扬滚筒释放吊索11，使得第一工件被下放至第二工件上的安装位置。在合车过程中，当上车架100被下放至该安装位置后，上车架100与下车架200的安装面良好贴合，相应的安装孔或定位孔相互对准，由此能够通过螺栓等紧固件合装在一起。在该落件步骤中，仅依赖于自动控制通常难以实现上车架100精准落在下车架200上的安装位置，因而需要借助人工操作辅助安装孔的对准。因此，可以全程由人工操作程控行车1缓慢释放吊索11，将上车架100放置于其安装位置，或者，在起始下放阶段由预设程序控制，而在上车架100靠近下车架200的阶段由人工操作卷扬滚筒，以便适时调节上车架100的摆动位置，使得其与下车架200的安装孔准确对准。
通过本发明提供的上述工程机械合车方法，能够根据获取的车型信息自动控制程控行车1及其连接的吊架总成3执行上车架100的取件、吊运等步骤中的至少部分操作，减少程控行车1执行释放或收卷吊索、行车小车移动等动作对人工操作的依赖，能够有效提升合车作业效率和智能化程度。
在上述合车过程中，可以在预设程序控制下完成取件、吊运等步骤中的至少部分操作。为此，对应于不同车型，预设程序的相关参数可能存在差异，以使得吊索11被释放或收卷为具有不同的延伸长度，在不同高度位置处利用吊架总成3锁紧上车架100或将上车架100提升至不同的吊运高度；或者，将上车架100吊运至对应不同下车架200的位置。为了协助完成该自动控制过程，并便于在相关部件执行不到位时发出故障报警等提示，可以设置感知吊索11被释放或收卷的长度和行走小车的平移量的感知器件。
在一种优选实施方式中，程控行车1可以设有用于检测吊索11的收放长度的第一传感器，例如，该第一传感器可以通过检测释放和收卷该吊索11的卷扬滚筒的转动圈数而检测该吊索11被释放或收卷的长度。在前述取件步骤中，可以根据该第一传感器检测的信号获得吊索11被释放的长度，从而得到吊架总成3从初始位置下放的高度(下放量)，以判断其是否到达第一预设高度。若判断为吊架总成3已被下放至该第一预设高度，则可执行锁紧上车架100的操作；否则，故障报警。同理地，在锁紧完成后的提升过程中，也可以通过该第一传感器(通过提升量)检测上车架100是否被提升到吊运高度，实现取件步骤的自动化操作。在后续落件步骤中，也可以由该第一传感器检测上车架100或吊架总成3的升降高度。
程控行车1还可以设有用于检测行走小车的平移量的第二传感器。在前述吊运步骤中，可以根据该第二传感器检测的信号获得吊架总成3和被锁紧在该吊架总成3上的上车架100的平移量，以判断该上车架100是否被吊运至相应的下车架200的正上方。若判断为上车架100已吊运到位，则可执行落件步骤；否则，故障报警。在此过程中，无需操作人员操控行走小车的平移，该行走小车可在预设程序控制下从取件位平移至落件位，实现吊运步骤的自动化操作。
正如前述，在上车架100被吊运至相应的下车架200上方后，可以采用半自动或全手动方式执行落件步骤，以便柔性调节上车架100相对下车架200的位置。在本发明的一种优选实施方式中，可以通过如下子步骤完成落件步骤：S31.自动控制卷扬滚筒释放吊索11，以将上车架100下放至位于下车架200上方的第二预设高度；S32.手动控制卷扬滚筒继续释放吊索11(人工操作模式)，以将上车架100下放至下车架200上的安装位置。由此，例如可以通过自动控制方式使得上车架100相对快速地靠近下车架200，并在接近该下车架200时通过手动控制方式使得上车架100与下车架200的安装孔对准。在如随后所述的能够选择性刚性固定或柔性悬吊吊架总成3的实施方式中，可以将第二预设高度设为该刚性固定和柔性悬吊模式切换的高度，从而既能保证平稳吊运，又能够保留安装的柔性。
此外，在将上车架100放置于下车架200上的安装位置并完成螺栓等紧固件安装后，可以通过触发按钮等方式从人工操作模式切换为自动控制模式，以继续释放吊索11，使得吊架总成3脱离上车架100并避免碰撞下车架200，进而收卷吊索11、控制行走小车平移至上车线线体上方，以备后续上车架的取件。在此情形下，除了前述子步骤S32中通过人工操作精准定位放置上车架100之外，本发明的工程机械合车方法可以实现高度自动化控制，显著降低了装配人员的劳动强度，提高了合车作业效率和智能化程度。
为了在吊运过程中防止晃动，本发明优选实施方式中的吊架总成3能够相对行走小车刚性固定，以下结合图4至图11所示的优选实施方式进行详细说明。
具体地，在图4所示的优选实施方式中，吊架总成3能够随吊索11的卷绕或释放而相对升降架2刚性固定或被该吊索11柔性悬吊，从而选择性限制或允许该吊架总成3相对升降架2晃动。在如随后所述的优选实施方式中，当程控行车1卷绕吊索11至预定高度时，吊架总成3与升降架2通过导向限位结构4而限制吊架总成3相对该升降架2的横向摆动，由此吊架总成3在吊索11施加的拉力和升降架2通过该导向限位结构4施加的横向限位作用下相对该升降架2刚性固定，使得该吊架总成3和被吊挂的上车架100能够随程控行车1的行走小车及升降架2同步运动(水平位移)，避免吊运过程的晃动；而在由吊索11柔性悬吊吊架总成3时，升降架2不再向该吊架总成3施加横向限位作用，由此该吊架总成3及其上吊挂的上车架100能够在吊索11的自由端相对程控行车1的行走小车自由摆动，满足装配过程的柔性调节需求，便于实施对孔等装配步骤。
在其他实施方式中，吊架总成3也可以由其他部件或机构选择性刚性固定至升降架2，如在吊架总成3或升降架2上设置能够在锁止位置和释放位置调节的锁止机构，以在吊运过程中利用该锁止机构至少在一个方向刚性固定该吊架总成3和升降架2，从而约束其水平位移或绕环绕竖直中心线的水平周向的旋转的自由度。
因此，能够在吊运上车架100的过程中选择性地将吊挂有上车架100的吊架总成3相对升降架2刚性固定或由吊索11柔性悬吊，由此既能在吊运过程中通过刚性吊运而限制吊架总成3及其上吊挂的上车架100的晃动，快速安全地将上车架100吊运至预定位置，又能在如对孔的装配过程中通过柔性悬吊而满足柔性调节需求，能够有效提高工程机械合车过程的装配效率和作业安全性。
在吊运过程中，吊索11可以以多种适当方式连接至吊架总成3。例如，通常地，程控行车1在吊索11的自由端设有吊钩12，该吊钩12可以通过吊链13、吊环等连接至吊架总成3的多个连接点，以便稳定吊起该吊架总成3。
结合图5和图6所示，在本发明一种优选实施方式中，升降架2可以包括刚性连接至行走小车的上升降架21和沿竖直导轨23滑动连接至该上升降架21的下升降架22。吊架总成3能够随吊索11的卷绕而被向上牵引为与该下升降架22刚性接合。在此情形下，当吊索11被卷绕为向上吊起吊架总成3后，首先将吊架总成3与下升降架22刚性接合，进而随着吊索11的进一步卷绕而提升吊架总成3继续向上运动，并带动下升降架22沿竖直导轨23相对上升降架21向上滑动，由此能够将吊架总成3及其上吊挂的上车架100提升至相对较高的高度位置，便于避免上车架100与地面上的其他设备等发生碰撞。
在图示优选实施方式中，上升降架21和下升降架22设置为框架结构，且在上升降架21上设置有竖直导轨23，下升降架22套设在该上升降架21上并沿该竖直导轨23滑动。未免下升降架22从上升降架21的下端滑脱，可在其相接部分设置有限位结构。在替代实施方式中，也可以在上升降架21上设置用于引导下升降架22滑动的导槽。
参照图4、图6至图8所示，本发明一种优选实施方式可以利用导向限位结构4使得升降架2能够在刚性接合状态下限制吊架总成3的晃动。其中，升降架2和吊架总成3彼此相对的一端分别设置能够彼此配合的导向限位结构4，从而其能够在水平方向相互作用以限制在横向相对运动。
在图示优选实施方式中，导向限位结构4包括设于升降架2上的导向套41和设于吊架总成3上的导向台42，当吊架总成3被程控行车1的吊索11提升至预定高度位置处时，该吊架总成3上的导向台42与导向套41在周向配合，以限制该吊架总成3相对升降架2发生横向摆动。
由此，导向限位结构4的导向套41和导向台42可以设置为任意一种适当的能够嵌合的结构。在图示优选实施方式中，导向套41具有上下贯通延伸的贯通孔，并可以焊接至升降架2(下升降架22)的底端；导向台42可以通过如连接板45焊接至随后所述的吊架总成3的吊架横梁31上(请参图8和图9)，并具有自下而上渐缩延伸的锥台面。在吊架总成3被吊索11提升至与升降架2的底端几乎相接的状态下，导向台42的锥台面与贯通孔配合，以在该配合状态下升降架2能够限制吊架总成3的横向摆动。通过将导向台42设置为具有锥台面，以及在导向套41的朝向吊架总成3的一端设置锥形扩口(锥形部)，可在吊架总成3被提升为朝向升降架2运动时引导该导向台42与导向套41配合，提升工作可靠性。
在图示优选实施方式中，吊架总成3上连接有沿竖直方向延伸并穿过导向套41的贯通孔延伸的导向杆43，该导向杆43的外径小于导向套41的内径(即贯通孔的最小直径)，由此可以在由吊索11柔性悬吊吊架总成3时起到一定导向作用，且升降架2不会影响吊架总成3在一定范围内的柔性调节。导向台42可以设置在该导向杆43的底端(一体成型)，由此便于通过焊接等方式连接至吊架总成3上，在导向台42与导向套41配合的状态下，该导向套41能够限制导向杆43相对该导向套41径向摆动，从而实现吊架总成3与升降架2在水平方向的刚性接合。
为了防止吊架总成3下降为超出导向杆43的导向范围，可以在该导向杆43的延伸至导向套41上方的部分连接有径向尺寸大于导向套41的贯通孔的限位块44。其中，该限位块44也可以设置有自上而下渐缩的锥台面，由此当吊架总成3被释放为使得该限位块44与导向套41配合时，也能够限制该吊架总成3相对升降架2摆动，便于防止在开始起吊瞬间的工件摆动。另外，限位块44可以通过螺接等方式可拆卸地连接在导向杆43上，由此能够便于将导向限位结构4组装在升降架2与吊架总成3之间。
在本发明中，吊架总成3可以设置为任意一种能够将相应工件锁紧并提升的结构形式。在图示优选实施方式中，结合图9至图11所示，吊架总成3包括吊架横梁31和多个吊架32，该吊架32可调节地连接至吊架横梁31并分别具有托板33，从而能够被调节为使得该托板33位于被吊运的工件下侧，通过托举方式提升上车架100的高度。对于例如为挖掘机的上车架的大型工件，这省去了操作人员爬上上车架100将吊具锁定在吊点的操作步骤，便于降低劳动强度。
进一步地，吊架横梁31上可以设有水平导轨34和例如为电缸的驱动装置35，吊架32安装于该水平导轨34上并能够由驱动装置35驱动为沿该水平导轨34滑动，由此带动托板33运动至被吊运的工件下侧，由此吊架32能够被控制为在下侧托举工件，并在侧边夹紧。通过设置吊架32在吊架横梁31上的水平位移量，还能够根据工件尺寸信息自动控制驱动装置35驱动吊架32的滑动距离，从而自从夹紧被吊运的工件，提升系统的智能化程度。在其他实施方式中，驱动装置35也可以设置为液压缸或气缸等其他动力元件。
为此，还可以在吊架横梁31上安装用于感应吊架32相对该吊架横梁31的水平位移量或水平位移极限的第三传感器36，以测量吊架32的水平位移量，便于自动控制为锁紧上车架100或与其脱离，或避免吊架32滑出水平导轨34的延伸范围。根据第三传感器36检测的信号，可以判断吊架32处于锁紧位置或释放位置，由此，在前述取件步骤中，当吊架总成3被下放至第一预设高度时，可以自动控制驱动装置35驱动吊架32运动至锁紧位置以锁紧上车架100；在前述落件步骤中，在上车架100被下放至下车架200上的安装位置后，可以自动控制驱动装置35驱动吊架32运动至释放位置以释放上车架100。
正如前述，通过水平调节吊架32在吊架横梁31上位置，可以夹紧或释放工件，为此，可以在吊架横梁31上连接彼此相对设置的一对吊架32，由此能够将该一对吊架32驱动为相向运动而夹紧工件。在其他实施方式中，可以在吊架横梁31上设置沿圆周方向布置的更多个吊架32，以在多个方向和位置向被吊运的工件施力。其中，吊架横梁31和吊架32可以由型钢焊接而成。
吊架32可以包括从吊架横梁31竖直向下延伸的竖向架321和连接在该竖向架321与吊架横梁31之间的倾斜延伸的斜向臂322，从而由该竖向架321、斜向臂322和吊架横梁31构成三角稳定结构，具有较高的结构强度，有利于提升重型工件。
对于工程机械合装程序的上车架100，通常在合装之前已涂刷有油漆。为了避免吊架32在吊起上车架100时损伤该油漆，可在托板33的用于托举的上表面设有防护垫块33a，由此将上车架100与硬度较高的托板33隔开。其中，防护垫块33a可以选择为聚氨酯垫块，从而在具有适当硬度的同时避免快速老化。
本发明的另一方面提供一种能够实施上述工件合装方法(如工程机械合车方法)的合装件合装系统，包括程控行车1、吊架总成3、第一传感器和第二传感器以及控制器等。第一传感器设置为能够检测程控行车1的卷扬滚筒的转动圈数，第二传感器设置为能够检测程控行车1的行走小车的平移量。控制器能够根据获取的车型信息和第一传感器检测的信号自动控制卷扬滚筒释放和收卷吊索11，以通过吊架总成3将例如为上车架100的第一工件提升至吊运高度；且该控制器能够根据第二传感器检测的信号自动控制行走小车带动吊架总成3和被锁紧的上车架100平移至相应的下车架200(第二工件)上方，高效执行上车架100的取件和吊运操作。
在优选实施方式的工程机械合车系统中，控制器还可以根据吊架总成3上的第三传感器36检测的信号自动控制其吊架32锁紧和释放上车架100，实现上车架100的自动吊挂和解挂。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种工件合装方法，其特征在于，包括：
S1.取件步骤(A)，根据获取的车型信息，自动控制程控行车(1)的卷扬滚筒释放和收卷吊索(11)，使得连接至该吊索(11)的吊架总成(3)被下放至第一预设高度，并在锁紧第一工件后将该第一工件提升至吊运高度，所述第一工件为上车架(100)；
S2.吊运步骤(B)，自动控制所述程控行车(1)的行走小车带动所述吊架总成(3)和被锁紧的所述第一工件平移至相应的第二工件上方，所述第二工件为下车架(200)；
S3.落件步骤(C)，控制所述卷扬滚筒释放所述吊索(11)，使得所述第一工件被下放至所述第二工件上的安装位置，其中，
所述吊架总成(3)包括吊架横梁(31)、可调节地连接至该吊架横梁(31)并分别具有托板(33)的多个吊架(32)、用于驱动该吊架(32)在所述吊架横梁(31)上的锁紧位置和释放位置之间调节的驱动装置(35)以及用于检测该吊架(32)的调节量的第三传感器(36)，在所述取件步骤中，根据该第三传感器(36)检测的信号自动控制所述吊架(32)被驱动至锁紧所述上车架(100)的所述锁紧位置并通过所述托板(33)在该上车架(100)下侧托举而提升至所述吊运高度。
2.根据权利要求1所述的工件合装方法，其特征在于，所述程控行车(1)设有用于检测所述吊索(11)的收放长度的第一传感器，在所述取件步骤中，根据该第一传感器检测的信号自动控制所述吊架总成(3)的下放量或提升量。
3.根据权利要求1所述的工件合装方法，其特征在于，所述程控行车(1)设有用于检测所述行走小车的平移量的第二传感器，在所述吊运步骤中，根据该第二传感器检测的信号自动控制所述行走小车带动所述吊架总成(3)和被锁紧的所述上车架(100)平移至相应的所述下车架(200)上方。
4.根据权利要求1所述的工件合装方法，其特征在于，在所述取件步骤中，当所述吊架总成(3)被下放至所述第一预设高度时，自动控制所述驱动装置(35)驱动所述吊架(32)运动至所述锁紧位置以锁紧所述上车架(100)；在所述落件步骤中，在所述上车架(100)被下放至所述下车架(200)上的安装位置后，自动控制所述驱动装置(35)驱动所述吊架(32)运动至所述释放位置以释放所述上车架(100)。
5.根据权利要求1所述的工件合装方法，其特征在于，在所述吊运步骤中，所述吊架总成(3)相对所述行走小车刚性固定，以限制该吊架总成(3)的晃动。
6.根据权利要求5所述的工件合装方法，其特征在于，所述行走小车刚性连接有升降架(2)，当所述上车架(100)被提升至所述吊运高度时，所述吊架总成(3)与所述升降架(2)在彼此相对的一端通过导向限位结构(4)配合以限制该吊架总成(3)相对所述升降架(2)横向摆动。
7.根据权利要求1所述的工件合装方法，其特征在于，所述落件步骤包括如下子步骤：
S31.自动控制所述卷扬滚筒释放所述吊索(11)，以将所述上车架(100)下放至位于所述下车架(200)上方的第二预设高度；
S32.手动控制所述卷扬滚筒继续释放所述吊索(11)，以将所述上车架(100)下放至所述下车架(200)上的所述安装位置。
8.根据权利要求1所述的工件合装方法，其特征在于，所述落件步骤包括：控制所述卷扬滚筒继续释放所述吊索(11)，人工调整所述上车架(100)并使得该上车架(100)与所述下车架(200)的孔位相互对准。
9.一种合装件安装系统，其特征在于，包括：
程控行车(1)，该程控行车(1)具有行走小车以及安装于该行走小车上的卷扬滚筒；
吊架总成(3)，该吊架总成(3)连接至吊索(11)并能够锁紧或释放第一工件，其中，所述吊架总成(3)包括吊架横梁(31)、可调节地连接至该吊架横梁(31)并分别具有托板(33)的多个吊架(32)、用于驱动该吊架(32)在所述吊架横梁(31)上的锁紧位置和释放位置之间调节的驱动装置(35)以及用于检测该吊架(32)的滑动量的第三传感器(36)；
第一传感器和第二传感器，该第一传感器设置为能够检测所述吊索(11)的收放长度，所述第二传感器设置为能够检测所述行走小车的平移量；以及，
控制器，该控制器能够根据获取的产品信息和所述第一传感器检测的信号自动控制所述卷扬滚筒释放和收卷吊索(11)，以通过所述吊架总成(3)将所述第一工件提升至吊运高度；且该控制器能够根据所述第二传感器检测的信号自动控制所述行走小车带动所述吊架总成(3)和被锁紧的所述第一工件平移至相应的第二工件上方；且所述控制器能够根据所述第三传感器(36)检测的信号自动控制所述吊架(32)锁紧和释放所述第一工件。
10.一种工程机械装配线，其特征在于，该工程机械装配线包括根据权利要求9所述的合装件安装系统，该合装件安装系统设置为用于将作为所述第一工件的上车架(100)合装至作为所述第二工件的下车架(200)上。
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