CN114633103B - 异型螺母拆卸机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种异型螺母拆卸机械手，其包括拆卸支撑架，所述拆卸支撑架上连接有由拆装动力机构驱动横向和纵向滑移的拆装架，所述拆卸支撑架上还装有能检测异型螺母转动圈数和保护异型螺母的检测保护装置，所述拆卸支撑架上转动连接有由拆卸动力装置驱动转动的驱动转套，所述驱动转套包括同步转动的内驱动转头和驱动套筒，驱动转头与驱动套筒通过自动定心结构动力连接，驱动套筒通过齿盘与拆卸动力机的驱动转套齿轮动力连接，驱动套筒的外伸端连接有能与异形螺母结合的拆装结合爪。本发明能快速且准确夹持异型螺母，具有有效保证轨道板生产质量和提高劳动效率的优点。

Description

异型螺母拆卸机械手

技术领域

本发明涉及异型螺母拆卸领域，具体是一种异型螺母拆卸机械手。

背景技术

我国高速铁路建造过程中，大多使用预应力轨道板，预应力轨道板在生产过程中，需要采用模具生产，模具中装有预应力钢筋，然后向模具中投放混凝土。预应力钢筋需要在模具中进行张拉，在钢筋张拉的工艺过程中，以单根张拉力值进行控制，钢筋的张拉应均匀，加载速率以及张拉力皆有严格的数量规定，张拉结束后应将其锁紧。将钢筋张拉和锁紧的过程中，需要旋拧钢筋端部的异型螺母，完成生产后，需要将该异型螺母拆卸，若采用人工拆卸，不仅劳动效率低且存在安全隐患，采用机械进行拆卸该异形螺母，不能实现快速以及准确夹持，因而劳动效率低下。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供一种能快速且准确结合该异型螺母并保证其拆卸精度的异型螺母拆卸机械手，实现自动化作业且提高效率。

为了解决上述技术问题，所提供的异型螺母拆卸机械手包括拆卸支撑架，其结构特点是：所述拆卸支撑架上连接有由拆装动力机构驱动横向和纵向滑移的拆装架，所述拆卸支撑架上还装有能检测异型螺母转动圈数和保护异型螺母的检测保护装置，所述拆卸支撑架上转动连接有由拆卸动力装置驱动转动的驱动转套，所述驱动转套包括同步转动的内驱动转头和驱动套筒，内驱动转头与驱动套筒通过自动定心结构动力连接，驱动套筒通过齿盘与拆卸动力机的驱动转套齿轮动力连接，驱动套筒与拆卸支撑架之间装有驱动顶簧，驱动转套的外伸端连接有能与异形螺母结合的拆装结合爪。

所述自动定心结构包括连接在内驱动转头和驱动套筒的伸缩套管，伸缩套管的一端连接内驱动转头、另一端连接驱动套筒，伸缩套管的前端设有供张拉杆伸入的限位孔，所述内驱动转头和驱动套筒之间装有第一定心弹簧，所述驱动套筒内装有内顶簧，所述拆装结合爪滑动连接在驱动套筒的前段且内顶簧设置在拆装结合爪的后端与驱动套筒的内后壁之间。

所述拆装结合爪包括结合爪头和连接在结合爪头后部的滑动套，滑动套滑动连接在驱动套筒内，滑动套上设有沉槽，所述驱动套筒内装有伸入沉槽内的环台。

所述环台贴靠在沉槽的槽底的端部为球冠状端头，所述结合爪头的前端伸出驱动套筒前部，所述滑动套的前部外圆直径小于驱动套筒的内径以使滑动套能产生晃动。

所述拆装动力机构包括连接在拆卸支撑架上的拆装油缸，拆卸油缸的活塞杆动力连接拆装架。

所述检测保护装置包括连接在拆卸支撑架上的检测架板，所述检测架板上设有能插套在异型螺母外侧的插孔且异型螺母能在插孔装有自由转动，所述检测架板上还装有能检测异型螺母圈数的传感器。

采用上述结构后，本发明使异形螺母位于拆装结合爪中，实现了快速且准确夹持，并且通过拆装动力机构对异型螺母进行有效拆卸，相对的两个拆装架可以对同一根钢筋上的异型螺母进行拆卸，同时通过张拉应力监测装置记录并检测张拉应力，从而实现准确的把控钢筋的预应力，有效防止在拆卸过程中模具板移动，从而保证钢筋在模具板中的位置，从而提高产品质量，驱动转套转动从而使异型螺母转动，实现了异型螺母的拆卸工作，提高了产品质量。

综上所述，上述方案与现有技术相比具有以下优点：本发明能快速且准确夹持该异型螺母，并且拆装十分方便快捷，具有有效保证轨道板生产质量和提高劳动效率的优点。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明：

图1是本发明一种实施例的结构示意图；

图2是图1实施例的立体结构示意图；

图3是图1中A区放大的结构示意图；

图4是图3中B区放大的结构示意图。

底座1；支撑架3；拆装架5；驱动油缸8；拆卸动力机10；驱动转套齿轮12；内驱动转头71；驱动套筒72；拆装结合爪6；伸缩套管13；第一定心弹簧14；内顶簧15；检测架板16；传感器17；结合爪头61；滑动套62；沉槽63；环台64。

具体实施方式

本申请人为了生产预应力轨道板，制作了一种模具，该模具板具有模腔，该模腔中的结构以及形状皆为了制作预应力轨道板，其具体结构不进行一一赘述，模具的侧壁上插装有张拉杆，张拉杆的端部设有异形螺母，可以通过扳手采用机械方式或人工方式旋拧该张拉杆，从而实现钢筋的端部与张拉杆的结合，现有的设备无法实现张拉杆的快速以及准确夹持，因而张拉效率低下且质量差，张拉杆的中部还设有露在模具板外侧的螺纹段，螺纹段上螺接有异型螺母。

如附图所示，图中给出了本发明的一种实施例，该异型螺母拆卸机械手包括拆卸支撑架3，所述拆卸支撑架3上连接有由拆装动力机构驱动横向和纵向滑移的拆装架5，拆卸动力机构可以为驱动油缸8，拆卸油缸的活塞杆动力连接拆装架5，图中只是示意出了一个纵向驱动的驱动油缸8，当然也可以存在横向驱动拆卸架5滑移的驱动油缸，在此不详细描述其具体结构，所述拆卸支撑架3上转动连接有由拆卸动力装置驱动转动的驱动转套，拆卸动力装置为连接在拆卸架5上的拆卸动力机10，拆卸动力机采用伺服电机，伺服电机的驱动轴上装有驱动转套齿轮12，所述驱动转套包括同步转动的内驱动转头71和驱动套筒72，内驱动转头71与驱动套筒72通过自动定心结构动力连接，驱动套筒72通过齿盘与拆卸动力机的驱动转套齿轮12动力连接，驱动套筒72的外伸端连接有能与异形螺母结合的拆装结合爪6。所述自动定心结构包括连接在内驱动转头71和驱动套筒72的伸缩套管13，伸缩套管13的一端连接内驱动转头71、另一端连接驱动套筒72，伸缩套管13的前端设有供张拉杆伸入的限位孔，所述内驱动转头71和驱动套筒72之间装有第一定心弹簧14，所述驱动套筒72内装有内顶簧15，所述拆装结合爪6滑动连接在驱动套筒72的前段且内顶簧15设置在拆装结合爪6的后端与驱动套筒72的内后壁之间。所述拆装结合爪6包括结合爪头61和连接在结合爪头61后部的滑动套62，滑动套62滑动连接在驱动套筒72内，滑动套62上设有沉槽63，所述驱动套筒内装有伸入沉槽63内的环台64。所述环台64贴靠在沉槽的槽底的端部为球冠状端头，所述结合爪头61的前端伸出驱动套筒前部，所述滑动套62的前部外圆直径小于驱动套筒72的内径以使滑动套62能产生晃动。拆卸动力机启动带动驱动转套齿轮12转动，从而带动驱动套筒72转动，拆装结合爪6驱使异型螺母转动，由于预制纵横交错的多根钢筋，因而在多个拆装结合爪6与多个异型螺母的结合过程中，必不可免出现内驱动转头与异型螺母不同心的问题，容易出现结合不牢固，在本实施例中，当内驱动转头与异型螺母不同心的问题出现时，通过第一定心弹簧14、伸缩套管13、内顶簧15以及滑动套6的晃动等浮动连接结构使拆装结合爪6与异型螺母结合，由于内驱动转头是在拆卸动力机的动力驱动下可以转动，因而任意角度的不同心，皆可以进行调整，使拆装结合爪6与异型螺母结合，从而有效保证上述驱动异型螺母的过程。

如图2所示，所述拆卸支撑架3可以安装在底座1上，并且可以通过底座上的动力机构驱使拆卸支撑架3实现两个维度的移动，例如采用滚珠丝杠动力机构分别实现纵向滑移和横向滑移，滚珠丝杠动力机构包括由伺服电机驱动的丝杠，待移动的部件上装有与丝杠螺接的丝杠螺母，在此不详细论述其具体结构。

参考附图，拆卸支撑架3上还装有能检测异型螺母转动圈数和保护异型螺母的检测保护装置，所述检测保护装置包括连接在拆卸支撑架3上的检测架板16，所述检测架板16上设有能插套在异型螺母外侧的插孔且异型螺母能在插孔装有自由转动，所述检测架板16上还装有能检测异型螺母圈数的传感器17。通过上述检测装置，通过控制器控制上述电机转动，从而可以精确控制异型螺母的转动圈数，保证异型螺母的拆卸成功率，同时能防止异型螺母散落。

以上所述为本发明的具体结构形式，本发明不受上述实施例的限制，在本技术领域人员来说，基于本发明上具体结构的等同变化以及部件替换皆在本发明的保护范围内。并且本发明可以用于其他机械上的异型螺母的拆卸工作。

Claims (3)

1.一种异型螺母拆卸机械手，包括拆卸支撑架（3），其特征是：所述拆卸支撑架（3）上连接有由拆装动力机构驱动横向和纵向滑移的拆装架（5），所述拆卸支撑架（3）上还装有能检测异型螺母转动圈数和保护异型螺母的检测保护装置，所述拆卸支撑架（3）上转动连接有由拆卸动力装置驱动转动的驱动转套，所述驱动转套包括同步转动的内驱动转头（71）和驱动套筒（72），内驱动转头（71）与驱动套筒（72）通过自动定心结构动力连接，驱动套筒（72）通过齿盘与拆卸动力机的驱动转套齿轮（12）动力连接，驱动套筒（72）的外伸端连接有能与异形螺母结合的拆装结合爪（6）；所述自动定心结构包括连接在内驱动转头（71）和驱动套筒（72）的伸缩套管（13），伸缩套管（13）的一端连接内驱动转头（71）、另一端连接驱动套筒（72），伸缩套管（13）的前端设有供张拉杆伸入的限位孔，所述内驱动转头（71）和驱动套筒（72）之间装有第一定心弹簧（14），所述驱动套筒（72）内装有内顶簧（15），所述拆装结合爪（6）滑动连接在驱动套筒（72）的前段且内顶簧（15）设置在拆装结合爪（6）的后端与驱动套筒（72）的内后壁之间；所述拆装结合爪（6）包括结合爪头（61）和连接在结合爪头（61）后部的滑动套（62），滑动套（62）滑动连接在驱动套筒（72）内，滑动套（62）上设有沉槽（63），所述驱动套筒内装有伸入沉槽（63）内的环台（64）；所述环台（64）贴靠在沉槽的槽底的端部为球冠状端头，所述结合爪头（61）的前端伸出驱动套筒前部，所述滑动套（62）的前部外圆直径小于驱动套筒（72）的内径以使滑动套（62）能产生晃动。

2.根据权利要求1所述的异型螺母拆卸机械手，其特征是：所述拆装动力机构包括连接在拆卸支撑架（3）上的拆装油缸（8），拆卸油缸的活塞杆动力连接拆装架（5）。

3.根据权利要求1或2所述的异型螺母拆卸机械手，其特征是：所述检测保护装置包括连接在拆卸支撑架（3）上的检测架板（16），所述检测架板（16）上设有能插套在异型螺母外侧的插孔且异型螺母能在插孔装有自由转动，所述检测架板（16）上还装有能检测异型螺母圈数的传感器（17）。

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