CN114620005A - 车辆的控制装置和车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆的控制装置和车辆的控制方法。该控制装置执行以下的处理：感测到自主行驶控制无法继续而进行车辆的停止控制的第一处理；判定在车辆内是否有人的第二处理；以及在车辆通过第一处理而停止后，在车辆内即使有一个人的情况下也进行车辆的车门锁的开锁的第三处理。

Description

车辆的控制装置和车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及配备于进行自主行驶控制的车辆的控制装置和车辆的控制方法。
背景技术
在进行自主行驶控制的车辆中，在执行自主行驶控制的过程中自主行驶控制无法继续的情况下，需要使车辆安全地停止。以往，关于这样的自主行驶控制无法继续的情况下的车辆的停止，提出了各种技术。
在日本特开2016－200986中，公开了一种车辆的控制装置，在进行自主行驶控制的车辆中，即使在执行自主行驶控制的过程中自主行驶控制无法继续而使车辆停止了的情况下，也会防止之后的车辆的移动变得困难。
该控制装置在判断为自主行驶控制无法继续的情况下，在使车辆退避行驶至安全的退避场所后使车辆停止。并且，在其停止时，在使驻车装置不工作的状态下结束控制。由此，防止在车辆停止后车辆移动变得困难。
可以想到进行自主行驶控制的车辆的运行目的是运送人的人流目的的情况和运送货物的物流目的的情况。特别是若自动驾驶的水平提高，则假定不需要车内的操作员(4级以上的自动驾驶)，在车辆的运行目的是物流目的的情况下，假定在车辆内没有人。
在自主行驶控制无法继续的情况下使车辆停止后，若车辆的车门锁保持被上锁的状态，则车辆内的人的逃脱路线会受到阻碍。但另一方面，如果对车辆的车门锁进行开锁，则在车辆的运行目的是物流目的且在车辆内没有人的情况下，货物恐怕会被盗。例如，在车辆的控制装置被恶意攻击的情况下，在车辆停止后，能容易地接触到车载物品。
发明内容
本发明是鉴于上述的问题而完成的，提供一种在进行自主行驶控制的车辆中，在自主行驶控制无法继续而使车辆停止后，能适当地保护车辆内的人或货物的车辆的控制装置和车辆的控制方法。
本发明的一个方案的控制装置配备于进行自主行驶控制的车辆。该控制装置执行以下的处理：感测到自主行驶控制无法继续而进行车辆的停止控制的第一处理；判定在车辆内是否有人的第二处理；以及在车辆通过第一处理而停止后，在车辆内即使有一个人的情况下也进行车辆的车门锁的开锁的第三处理。
也可以是，该控制装置在第三处理中，在车辆内一个人也没有的情况下进行车门锁的上锁。
或者，也可以是，在第二处理中，还判定在车辆内是否有货物，在第三处理中，在车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行车门锁的上锁。此外，也可以是，此时，在车辆的运行目的是物流目的的情况下，在第二处理中视为在车辆内有货物。
本发明的一个方案的控制方法涉及进行自主行驶控制的车辆的控制。该控制方法由以下的步骤构成：感测到自主行驶控制无法继续而使车辆停止的第一步骤；判定在车辆内是否有人的第二步骤；以及在第二步骤中判定为在车辆内即使有一个人的情况下也进行车辆的车门锁的开锁的第三步骤。
也可以是，该控制方法在第三步骤中，在第二步骤中判定为在车辆内一个人也没有的情况下，进行车门锁的上锁。
或者，也可以是，在第二步骤中，还判定在车辆内是否有货物，在第三步骤中，在第二步骤中判定为在车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行车门锁的上锁。
根据本发明的车辆的控制装置和车辆的控制方法，在感测到自主行驶控制无法继续而使车辆停止后，根据车辆内的人的状况来判断是否进行车辆的车门锁的开锁或上锁。由此，能适当地保护车辆停车后的车辆内的人或货物。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是表示具备本实施方式的控制装置的车辆的车辆系统的构成的框图。
图2是表示停止控制部所执行的处理的流程图。
图3是表示本实施方式的变形例1的停止控制部所执行的处理的流程图。
图4是表示本实施方式的变形例2的停止控制部所执行的处理的流程图。
具体实施方式
1.构成
本实施方式的控制装置配备于进行自主行驶控制的车辆。该车辆的运行目的既可以是运送人的人流目的，也可以是运送物品的物流目的。在是人流目的的情况下，该车辆例如是搭载多名乘客通过自主行驶进行移动的车辆等。在是物流目的的情况下，例如是载置多个货物自主行驶至特定的地点来运送货物的车辆等。此外在该车辆设有一个或多个用于供人上车或用于放入货物的车门，各车门具有车门锁的功能。车门通过车门锁开锁而打开，若车门锁上锁则车门无法打开。
需要说明的是，具备本实施方式的控制装置的车辆也可以包括既用作人流目的也用作物流目的的车辆。例如是在某个特定的时间段用作人流目的，在另一个特定的时间段用作物流目的的车辆等。
图1是表示具备本实施方式的控制装置100的车辆的车辆系统10的构成的框图。车辆系统10包括控制装置100、传感器系统200、HMI装置210、通信装置220、致动系统300。控制装置100与传感器系统200、HMI装置210、通信装置220以及致动系统300电连接或通过无线连接，并被配置为能相互传递信息。
传感器系统200是检测车辆的驾驶环境的信息(驾驶环境信息)并输出的传感器系统。传感器系统200包括行驶状态检测传感器201、周围环境检测传感器202以及车内环境检测传感器203。
行驶状态检测传感器201检测车辆的行驶状态(车速、加速度、横摆角速度等)并输出。行驶状态检测传感器201例如是车轮速度传感器、G传感器、陀螺仪传感器等。
周围环境检测传感器202检测车辆周围的环境(车道、障碍物、前车等)的信息并输出。周围环境检测传感器202例是毫米波雷达、摄像机、LiDAR(Light Detection AndRanging：激光雷达)等。
车内环境检测传感器203检测车辆内的环境(车辆内的人、货物等)的信息并输出。车内环境检测传感器203例如是拍摄车辆内的摄像机、检测车辆内的货物的雷达等。在车内环境检测传感器203所输出的信息中至少包括在后述的控制装置100所执行的处理中能判定在车辆内是否有人的信息。例如，在控制装置100能通过图像解析根据图像判定在车辆内是否有人的情况下，车内环境检测传感器203输出表示车辆内的环境的图像数据。或者，车内环境检测传感器203也可以直接输出关于在车辆内是否有人的信息。
需要说明的是，传感器系统200也可以包括检测其他的驾驶环境信息的传感器。
HMI装置210通过由人进行操作来对控制装置100赋予各种信息(操作信息)，此外，基于从控制装置100赋予的控制信号来将控制装置100所执行的处理的信息(以下，也称为“处理信息”。)传递给人。HMI装置210例如是开关、指示器、扬声器、触摸面板、汽车导航装置等，或者是它们的组合或集合。操作信息例如赋予控制功能的开闭设定、控制功能的工作灵敏度设定、车门锁的开锁或上锁、自主行驶控制中的目的地的设定等。处理信息例如表示控制功能的工作状态、控制功能的设定状态等。
HMI装置210既可以配备于车辆，也可以是车辆外部的装置。例如，可以是位于车辆外部的操作员所具有的终端，并且是从车辆外部与控制装置100相互传递信息的装置。在该情况下，HMI装置210经由后述的通信装置220与控制装置100相互进行信息的传递。
通信装置220通过与车辆外部的装置进行通信来进行各种信息(通信信息)的收发。通信装置220例如是用于进行车车间通信、路车间通信的装置、提供GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)功能的装置、连接于通信网络并与配置于网络上的服务器进行通信信息的收发的装置等。控制装置100经由通信装置220获取的通信信息例如是地图信息、道路交通信息、通过GPS功能得到的地图上的车辆位置信息等。通信装置220的通信可以以任何形态来进行。例如，既可以通过电波的收发来进行，也可以是经由网络的信息的收发。
控制装置100基于从传感器系统200、HMI装置210以及通信装置220获取的信息(驾驶环境信息、操作信息以及通信信息)来执行车辆的控制的各种处理，生成控制信号。然后，对后述的致动系统300输出控制信号。此外，控制装置100将赋予处理信息的控制信号输出至HMI装置210。
控制装置100典型的是具备存储器和处理器的车辆的ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)。存储器包括临时地存储数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和存储能由处理器执行的程序、程序的各种数据的ROM(Read Only Memory：只读存储器)。控制装置100所获取的信息存储于存储器。处理器从存储器读出程序，并基于从存储器读出的各种数据来执行按照程序的处理。
控制装置100至少包括自主行驶控制部110和停止控制部120。自主行驶控制部110执行车辆的自主行驶控制的处理，生成自主行驶控制的控制信号。典型地是设定到目的地的行驶计划(到目的地的地图上的路线、到达时间等)，以车辆沿基于行驶计划和驾驶环境信息等而生成的行驶路线行驶的方式生成加速、制动、转向的控制信号。
停止控制部120在感测(故障感测)到自主行驶控制部110无法继续自主行驶控制的情况下，执行车辆的停止控制的处理，生成停止控制的控制信号。特别是，在停止控制部120所生成的控制信号中包括进行车辆的车门锁的控制的控制信号。将在后文对故障感测的方法和停止控制部120所执行的处理的详情进行叙述。
自主行驶控制部110和停止控制部120既可以分别作为程序中的处理的部分来实现，也可以分别通过单独的处理器来实现。或者，自主行驶控制部110和停止控制部120也可以分别由单独的ECU构成。在该情况下，控制装置100由多个ECU构成。此时，各个ECU被配置为能以可获取到在处理的执行时所需的信息的程度来相互传递信息。
需要说明的是，控制装置100所执行的处理不限于自主行驶控制部110和停止控制部120所执行的处理，控制装置100也可以执行其他的控制的处理。例如，也可以执行基于从HMI装置210获取的操作信息来进行车辆的车门锁的开锁或上锁的处理。
致动系统300是按照从控制装置100赋予的控制信号来进行动作的致动系统。致动系统300包括发动机部301、制动器部302、转向部303以及车门锁部304。不过，也可以包括其他的致动器。
发动机部301表示驱动配备于车辆的发动机(例如，包括电动马达、内燃机或者它们的混合动力。)的致动器。通过对发动机部301赋予控制信号来实现加速的控制。制动器部302表示驱动配备于车辆的制动器的致动器。通过对制动器部302赋予控制信号来实现制动的控制。转向部303表示驱动车辆的转向的致动器。通过对转向部303赋予控制信号来实现转向的控制。车门锁部304表示对车辆的车门锁进行开锁或上锁的致动器。通过对车门锁部304赋予控制信号来实现车辆的车门锁的控制。
2.功能
2－1.故障感测
停止控制部120对自主行驶控制部110无法继续自主行驶控制进行感测(故障感测)。故障感测可以以任何形态来进行。以下，对故障感测的形态的例子进行说明。
故障感测的形态的一个例子是通过从自主行驶控制部110稳定地赋予的信号的中断来进行故障感测的方法。典型地是，自主行驶控制部110和停止控制部120按规定的每个周期相互进行信号的传递。因此，能在从自主行驶控制部110传递至停止控制部120的信号中断了一定时间的情况下，判断为自主行驶控制部110未正常动作。
故障感测的形态的另一个例子是自主行驶控制部110具有自我诊断功能的情况。自主行驶控制部110在通过自我诊断确定为无法继续自主行驶控制的情况下，对停止控制部120通知故障。然后，停止控制部120通过获取通知来进行故障感测。自主行驶控制部110的自我诊断例如是看门狗定时器、所获取的驾驶环境信息的异常感测等。
故障感测的形态的另一个例子是停止控制部120对自主行驶控制部110发送用于判断是否正常动作的信号，根据自主行驶控制部110针对该信号的响应来进行故障感测的方法。例如是根据是否能接收针对发送信号的ACK(acknowledgment：确认)来进行的方法或者通过针对发送信号的响应信号的错误检测(校验和、CRC(cyclic redundancy check：循环冗余校验)等)来进行的方法。
故障感测的形态的另一个例子是通过自主行驶控制部110的控制状态来进行故障感测的方法。在该情况下，停止控制部120获取自主行驶控制部110的控制状态的信息。控制状态的信息例如是自主行驶控制的行驶计划、行驶路线、控制信号等。停止控制部120在自主行驶控制部110的控制状态为异常的情况下，进行故障感测。例如，是自主行驶控制的行驶路线偏离在停止控制部120计算出的能安全地行驶的范围的情况等。
2－2.停止控制部
停止控制部120在进行了故障感测的情况下，执行车辆的停止控制的处理，生成停止控制的控制信号。图2是表示停止控制部120所执行的处理的流程图。图2所示的处理在停止控制部120进行了故障感测的情况下执行。
在步骤S100(第一处理)中，停止控制部120执行使车辆停止的停止控制，生成用于使车辆停止的控制信号。在此，车辆的停止控制的方法没有特别限定。例如，既可以使车辆靠近路肩停止，也可以简单地进行制动而使车辆停止。在车辆停止后，处理进入步骤S110。
在步骤S110(第二处理)中，停止控制部120基于所获取的驾驶环境信息来判定在车辆内是否有人。例如，在获取表示车辆内的环境的图像数据来作为驾驶环境信息的情况下，停止控制部120通过图像解析来判定在车辆内是否有人。或者，也可以获取关于在车辆内是否有人的信息来作为驾驶环境信息，以该信息为准来进行判定。在步骤S110之后，处理进入步骤S120。
在步骤S120(第三处理)中，停止控制部120根据车辆内的人的状况来生成车门锁的控制信号。在车辆内即使有一个人的情况下(步骤S121；是)也对车门锁进行开锁(步骤S122)。在车辆内一个人也没有的情况下(步骤S121；否)，对车门锁进行上锁(步骤S123)。在此，在步骤S122或步骤S123中，进行开锁或上锁的车门锁是设于车辆的所有的一个或多个车门的车门锁。
在步骤S120之后，处理结束。需要说明的是，也可以是，在处理结束后，车辆的操作员能经由HMI装置210进行车辆的车门锁的开锁或上锁。由此，操作员能在处理的执行后进行车门锁的开锁或上锁的判断。
3.效果
如以上说明的那样，本实施方式的控制装置100在感测到无法继续自主行驶控制而使车辆停止后，在车辆内即使有一个人的情况下也进行车辆的车门锁的开锁由此确保逃脱路线，在一个人也没有的情况下进行车辆的车门锁的上锁。由此，能适当地保护车辆停车后的车内的人或货物。
4.变形例
本实施方式的控制装置100也可以采用如以下这样变形的方案。需要说明的是，以下，对在前述的内容中进行了说明的事项进行适当省略。
4－1.变形例1
停止控制部120也可以在车辆内一个人也没有的情况下，在车辆停止后委托车辆的操作员进行车门锁的开锁或上锁的判断。图3是表示本实施方式的变形例1的停止控制部120所执行的处理的流程图。变形例1的停止控制部120在车辆内一个人也没有的情况下(步骤S121；否)，不进行车门锁的上锁而进行向车辆的操作员的通知(步骤S124)。通知例如传达车辆无法继续自主行驶控制而停止的内容和委托是对车辆的车门锁进行开锁还是上锁的判断的内容。
车辆的操作员经由HMI装置210接收通知，进行是对车辆的车门锁进行开锁还是上锁的判断。然后，经由HMI装置210进行车辆的车门锁的开锁或上锁。
通过采用如此变形的方案，能在车辆内即使有一个人的情况下也立即进行逃脱路线的确保，另一方面能在车辆内一个人也没有的情况下，根据状况按照由车辆的操作员进行的判断来进行车门锁的开锁或上锁。
4－2.变形例2
停止控制部120也可以在车辆停车后，在车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行车门锁的上锁。图4是表示本实施方式的变形例2的停止控制部120所执行的处理的流程图。变形例2的停止控制部120在步骤S111(第二处理)中，基于所获取的驾驶环境信息来判定在车辆内是否有人以及在车辆内是否有货物。该判定既可以通过停止控制部120进行驾驶环境信息的解析来进行，也可以直接赋予关于在车辆内是否有人以及在车辆内是否有货物的信息来作为驾驶环境信息。
然后，停止控制部120在车辆内一个人也没有的情况下(步骤S121；否)，根据在车辆内是否有货物的判定来进行车辆的车门锁的开锁或上锁(步骤S125)。在车辆内有货物的情况下(步骤S125；是)，对车辆的车门锁进行上锁(步骤S123)。在车辆内没有货物的情况下(步骤S125；否)，通知操作员(步骤S124)。
通过采用如此变形的方案，在车辆内一个人也没有并且在车辆内有货物的情况下车门锁被上锁，从而能适当地保护货物。另一方面，在车辆内一个人也没有并且在车辆内没有货物的情况下，不存在要立刻保护的对象，能按照由操作员进行的判断来进行车门锁的开锁或上锁。
在此，在步骤S111中，在车辆内是否有货物的判定可以基于车辆的运行目的来进行。就是说，可以在车辆的运行目的是物流目的的情况下视为有货物。由此，能进行与运行目的相应的适当的判断。
此外，也可以基于由车辆的操作员进行的设定来进行车辆的运行目的是人流目的还是物流目的的判断。在该情况下，车辆的操作员经由HMI装置210进行车辆的运行目的是人流目的还是物流目的的设定。

Claims (7)

1.一种车辆的控制装置，配备于进行自主行驶控制的车辆，所述控制装置的特征在于，执行：
第一处理，感测到所述自主行驶控制无法继续而进行车辆的停止控制；
第二处理，判定在所述车辆内是否有人；以及
第三处理，在所述车辆通过所述第一处理而停止后，在所述车辆内即使有一个人的情况下也进行所述车辆的车门锁的开锁。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
在所述第三处理中，在所述车辆内一个人也没有的情况下进行所述车门锁的上锁。
3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
在所述第二处理中，还判定在所述车辆内是否有货物，
在所述第三处理中，在所述车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行所述车门锁的上锁。
4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，
在所述第二处理中，在所述车辆的运行目的是运送物品的物流目的的情况下，视为在所述车辆内有货物。
5.一种车辆的控制方法，所述车辆进行自主行驶控制，所述控制方法的特征在于，包括：
第一步骤，感测到所述自主行驶控制无法继续而使车辆停止；
第二步骤，判定在所述车辆内是否有人；以及
第三步骤，在所述第二步骤中判定为在所述车辆内即使有一个人的情况下也进行所述车辆的车门锁的开锁。
6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，
在所述第三步骤中，在所述第二步骤中判定为在所述车辆内一个人也没有的情况下，进行所述车门锁的上锁。
7.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，
在所述第二步骤中，还判定在所述车辆内是否有货物，
在所述第三步骤中，在所述第二步骤中判定为在所述车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行所述车门锁的上锁。
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