CN114274449A - 一种机器人模内注塑上下料装置及注塑机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人模内注塑上下料装置，其包括：机体，设置于机体上的分料组件、分料盘、收纳组件和机械臂，以及活动设置于机械臂活动端上的夹具；夹具包括上料组件、下料组件和切水口组件，上料组件和下料组件设置于夹具的不同面上，切水口组件和下料组件设置于同一个面上，且切水口组件在下料过程中切去加工好的物料的水口。本发明通过将注塑机的下料组价和切水口组件一体化设置，使得在下料过程中即可完成对物料的切水口工作，大大提升了物料的加工效率。

Description

一种机器人模内注塑上下料装置及注塑机

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其是涉及一种机器人模内注塑上下料装置和采用该一种机器人模内注塑上下料装置的注塑机。

背景技术

在生产由镶件和塑胶两种材料组成的零件时，通常需要用到注塑机，以将镶件放入到注塑模具中，待注塑成型后打开注塑模具，再将已经固化的产品取出放到料盘进行包装存放。

目前传统的生产过程通过人工将镶件放入至注塑模具内，注塑完结后也需要通过人工将注塑产品取出，人工摆放到料盘内包装存放，当注塑工件较多时，重复取料和放料动作次数多，而使该工序的劳动强度较大且效率较低，而造成生产周期长、效率低、成本高等缺点。并且，对于现有的注塑过程而言，为了使得产品合格，在注塑完成后，还需要单独再对注塑后的产品进行切水口工序，大大延长了产品的加工时间，进一步降低了加工效率。

发明内容

本发明提供了一种机器人模内注塑上下料装置，以解决现有注塑方式耗时长、效率低下的问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种机器人模内注塑上下料装置，其包括：机体，设置于机体上的分料组件、分料盘、收纳组件和机械臂，以及活动设置于机械臂活动端上的夹具；夹具包括上料组件、下料组件和切水口组件，上料组件和下料组件设置于夹具的不同面上，切水口组件和下料组件设置于同一个面上，且切水口组件在下料过程中切去加工好的物料的水口。

作为本发明的进一步改进，上料组件包括第一物料吸附组件和第一限位柱，分料盘上设置有与第一限位柱匹配的第一限位孔。

作为本发明的进一步改进，第一物料吸附组件包括第一支架、设置于第一支架上的第一滑轨、活动设置于第一滑轨上的第一滑动部、设置于第一滑动部顶端的吸附部，吸附部与第一支架之间设置有第一缓冲部。

作为本发明的进一步改进，下料组件包括第二滑轨、设置于第二滑轨上的第二活动部、设置于第二活动部上的第一驱动部和第三滑轨、滑动设置于第三滑轨上且与第一驱动部连接的物料夹。

作为本发明的进一步改进，所述切水口组件包括切刀夹紧机构。

作为本发明的进一步改进，所述夹紧机构包括第一夹紧块、第二夹紧块、以及所述夹紧驱动部，所述第一夹紧块和第二夹紧块活动的限位于限位装置内，第二夹紧块设置有与切刀匹配的通孔，所述切刀容纳于通孔内；所述夹紧驱动部的输出端设有第二支架，第二支架上设置有2个支撑柱，第一夹紧块和第二夹紧块上分别设有容纳其中一个支撑柱的腰孔。

作为本发明的进一步改进，下料组件还包括第二限位柱。

作为本发明的进一步改进，分料组件包括震动盘、直振、分料部和上料部，直振的两端分别邻接震动盘和分料部，上料部邻近分料部设置且用于将分料部上的物料移动至分料盘上。

作为本发明的进一步改进，上料部包括第三支架、设置于第三支架上的第二驱动部和水平滑轨、活动设置于水平滑轨上且与第二驱动部连接的支撑板、设置于支撑板上的第三驱动部和垂直滑轨、活动设置于垂直滑轨上且与第三驱动部连接的支撑臂、设置于支撑臂顶端的第二物料吸附部，第二物料吸附部与支撑臂之间设置有第二缓冲部。

作为本发明的进一步改进，分料盘上并排设置于多个物料放置位，分料组件还包括第四滑轨和第四驱动部，第四滑轨与水平滑轨、垂直滑轨均垂直，分料盘活动设置于第四滑轨上且与第四驱动部连接。

作为本发明的进一步改进，收纳组件包括物料收纳盒和废料收纳盒。

本发明的有益效果是：本发明通过设置分料组件、分料盘、收纳组件、机械臂和夹具，利用分料组件来对物料进行分料处理，再由机械臂带动夹具前往夹取物料向注塑机上料或从注塑机上下料，自动完成上下料过程，并且，通过将切水口组件和下料组件设置在夹具上，使得在下料过程中即可完成切水口工作，而不再需要另外再设立一道切水口工序，从而大大提升了产品加工效率。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例的结构示意图；

图2是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中夹具的结构示意图；

图3是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中上料组件的结构示意图；

图4是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中下料组件的结构示意图；

图5是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中切水口组件的结构示意图；

图6是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中分料组件的结构示意图；

图7是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中分料组件的局部结构示意图；

图8是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中分料组件的局部结构示意图；

图9是本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例中分料盘的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

下面结合附图来详细描述本公开的具体实施方式。

图1展示了本发明机器人模内注塑上下料装置一个实施例的结构示意图。请一并参阅图1和图2，该机器人模内注塑上下料装置包括：机体10、分料组件11、分料盘12、收纳组件13、机械臂14和夹具15。其中，分料组件11、分料盘12、收纳组件13和机械臂14均设置于机体10上，夹具15活动设置于机械臂14的活动端上，以致夹具15可进行旋转，且在机械臂14的配合下，可进行三维旋转。

所述机械臂可根据实际需要选择多轴机械臂，本实施例优选为六轴机械臂。

请一并参阅图2，夹具15包括上料组件150、下料组件151和切水口组件152，上料组件150和下料组件151可设置于夹具15的不同面上，以此避免不同功能的组件相互干扰，使得夹具结构简单，操作方便；切水口组件152和下料组件151可设置于夹具的同一个面上，切水口组件152可在下料过程中切去被加工后物料的水口。

本实施例中，夹具15优选为立方体，其中一个面与机械臂14活动连接且可进行旋转，一个面设置上料组件150，一个面设置下料组件151和切水口组件152，从而，本实施例中只需要一只机械臂和一个夹具即可完成上下料操作，不需要单独设置上料所需的机械臂和下料所需的机械臂，使得整个装置的结构更为精简，装置的生产成本也能够得到降低；且通过在下料过程中对水口切除，简化了机械臂的运动路径，并提高了加工的效率。本实施例中，在开始对物料进行注塑时，将物料放置分料组件11中，由分料组件11对物料进行分料后移送至分料盘12上，再机械臂14带动夹具15移动至分料盘12处，由上料组件150从分料盘12上抓取物料，再在机械臂14的带动下移动至注塑机处。机械臂14可先对夹具15进行旋转，以使得夹具15上的下料组件151可抓取注塑机上已经注塑好的物料，待注塑机上空出位置后，再旋转夹具15，使得夹具15上的上料组件141将其抓取的待注塑的物料放在注塑机上注塑，之后，夹具15在机械臂14的带动下向收纳组件13移动，并在移动过程中对注塑好的物料进行切水口处理，再移动至收纳组件13处，将注塑好且已经切好水口的物料放置收纳组件13中，完成物料的注塑过程，其实现了自动化的注塑操作，不需要人工参与，并且，在下料过程即可完成切水口操作，进一步优化了物料注塑的工序。

本实施例通过设置分料组件11、分料盘12、收纳组件13、机械臂14和夹具15，利用分料组件11对物料进行分料处理，再由机械臂14带动夹具15前往夹取物料向注塑机上料或从注塑机上下料，自动完成上下料过程，并且，通过将切水口组件152和下料组件151设置在夹具15上，使得在下料过程中即可完成切水口工作，而不再需要另外再设立一道切水口工序，从而大大提升了产品加工效率。

进一步的，请一并参阅图3，为了使得上料组件150能够准确转区分料盘12上的物料，在一些实施例中，上料组件150包括第一物料吸附组件1500和第一限位柱1501，分料盘12上设置有与第一限位柱1501匹配的第一限位孔120。

具体地，当上料组件150从分料盘12上抓取物料时，上料组件150在机械臂14的带动下先向分料盘12靠近，直至上料组件150上的第一限位柱1501插入至分料盘12上的第一限位孔120中后，再由第一物料吸附组件1500吸附分料盘12上的物料。

本实施例通过在上料组件150上设置第一限位柱1501，在分料盘12上设置第一限位孔120，使得在抓取物料时，上料组件150上的第一物料吸附组件1500对准分料盘12上的物料，从而准确抓取到物料。

进一步的，请继续参阅图3，为了防止物料抓取过程中上料组件150对分料盘12造成挤压损坏，在一些实施例中，该第一物料吸附组件1500包括第一支架15000、设置于第一支架15000上的第一滑轨15001、活动设置于第一滑轨15001上的第一滑动部15002、设置于第一滑动部15002顶端的吸附部15003，吸附部15003与第一支架15000之间设置有第一缓冲部15004。

需要说明的是，该第一缓冲部15004可以是弹簧、弹性平等具备弹性作用装置中的任意一种，本实施例不做限定。

具体地，在抓取物料时，第一物料吸附组件1500向分料盘12运动，在吸附部15003靠近物料后吸附物料，若此时第一物料吸附组件1500继续向分料盘12运动，则吸附部15003在受到挤压时，带动第一滑动部15002在第一滑轨15001上向远离分料盘12的一端运动，防止对分料盘12造成挤压，在吸附部15003离开分料盘12后，在第一缓冲部15004的弹力作用下，吸附部15003恢复至原位。

本实施例通过将吸附部15003与第一支架15000之间设置为可活动结构，从而使得在从分料盘12上取料时，即使吸附部15003挤压分料盘12也不会对其造成损坏，起到了对设备的保护作用，同时也能够延长设备的使用寿命。

进一步的，请一并参阅图4，在一些实施例中，下料组件151包括第二滑轨1510、设置于第二滑轨1510上的第二活动部1511、设置于第二活动部1511上的第一驱动部1512和第三滑轨1513、滑动设置于第三滑轨1513上且与第一驱动部1512连接的物料夹1514。其中，第二滑轨1510设置于夹具15上，第二滑动部1511可以在第二滑轨1510上滑动，物料夹1514可以在第三滑轨1513上滑动，从而张开或夹紧。

具体地，在从注塑机上下料时，夹具15旋转至下料组件151正对物料，然后下料组件151向物料运动，物料夹1514在第一驱动部1512的作用下张开，且在移动到一定位置后夹紧，从而夹取到物料。其中，当物料夹1514与物料之间沿第二滑轨1510的方向上存在偏差时，可通过控制第二活动部1511在第二滑轨1510上滑动以使得物料夹1514正对物料。

本实施例将下料组件151抓取物料的部位设置为夹子结构，在进行下料时，夹取物料，而通过夹子结构能够很好的固定物料，从而方便切水口组件152能够稳定、准确地进行切水口操作。

进一步的，请一并参阅图5，在一些实施例中，该切水口组件152包括切刀1520、夹紧机构1525。所述夹紧机构1525与物料夹151的夹紧方向相互垂直。以实现在不同方向对物料的夹紧，更便于切刀对水口的切除，避免在切水口过程中，物料松动或发生形变。

具体的，所述切水口组件152还包括切刀驱动部1522和夹紧驱动部1523，所述切刀驱动部1522和夹紧驱动部1523可为气缸。

所述夹紧机构1525包括第一夹紧块1521和第二夹紧块1526，所述第一夹紧块1521和第二夹紧块1526同时限位于限位装置(图未标)内部，并可以在所述限位装置内相向或背向移动。

本实施例中，所述切刀驱动部1522和夹紧驱动部1523并排设置，所述夹紧驱动部1523的输出端连接有第二支架1524，第一夹紧块1521和第二夹紧块1526分别与所述第二支架1524活动连接，所述夹紧驱动部1523驱动所述第二支架1524移动，从而带动所述第一夹紧块1521和第二夹紧块1526在所述限位装置内移动，实现对物料的夹紧与松开。

如图4和5所示，切刀驱动部1522和夹紧驱动部1523设置于第二活动部1511上，夹紧机构1525设置于物料夹1514之间且设置有与切刀1520匹配的通孔(图未标)，切刀1520与切刀驱动部1522连接且容纳于通孔内，并可在所述通孔内伸出和缩回，以此实现对水口的切除，第二支架1524上设置有支撑柱1527，第一夹紧块1521和第二夹紧块1526上均设置有与支撑柱1527匹配的腰孔1528，支撑柱1527容纳于腰孔1528内，第一夹紧块1521和第二夹紧块1526在夹紧驱动部1523的驱动支撑柱1527同步移动的情况下，同步向物料运动以实现对物料的同步夹紧。其中，为了通过腰孔1528和支撑柱1527配合使得第一夹紧块1521和第二夹紧块1526靠近或远离，分别设置于第一夹紧块1521和第二夹紧块1526上的两个腰孔1528呈倒“八”字形，当第二支架1524运动时，第一夹紧块1521和第二夹紧块1526在腰孔1528内运动，从而带动第一夹紧块1521和第二夹紧块1526相互靠近或远离。

具体地，在下料组件151夹取物料后，夹紧机构1525在不同方向上对物料夹紧，进行切水口操作时，切刀1520可在切刀驱动部1522的驱动下，在第二夹紧块1526内的通孔中运动，以对物料的一侧进行切水口操作。

进一步的，为了保证下料组件151能够准确抓取物料，下料组件151还包括第二限位柱1515。需要理解的是，为了配合该第二限位柱1515，在注塑机的物料放置区设置有与该第二限位柱1515匹配的第二限位孔，从而使得下料组件151在抓取物料时，能够准确进行定位，从而快速、准确地抓取到物料。

进一步的，请一并参阅图6，为了实现物料的自动分料工作，在一些实施例中，该分料组件11包括震动盘110、直振111、分料部112和上料部113，直振111的两端分别邻接震动盘110和分料部112，上料部113邻近分料部112设置且用于将分料部112上的物料移动至分料盘12上。

具体地，震动盘110、直振111、上料部113设置于机体10上，在对物料进行分料时，通过震动盘110震动，以将物料输送至直振111上，再由直振111边向另一端的分料部112上输送，边对物料进行震动，以使得物料能够变化为目标姿态，方便抓取，再将变化好姿态的物料输送至分料部112上，然后上料部113从分料部112上抓取物料，并将物料移送至分料盘12上，从而完成对物料的自动分料处理，不再依靠人力来实现分料。

在一些实施例中，震动盘110、直振111分料部112和上料部113优选设置为左右对称的两组，以提升分料的效率。

进一步的，请一并参阅图7和图8，为了避免上料部113在抓取物料时，对分料部112或分料盘12造成挤压，在一些实施例中，上料部113包括第三支架1130、设置于第三支架1130上的第二驱动部1131和水平滑轨1132、活动设置于水平滑轨1132上且与第二驱动部1131连接的支撑板1133、设置于支撑板1133上的第三驱动部1134和垂直滑轨1135、活动设置于垂直滑轨1135上且与第三驱动部1134连接的支撑臂1136、设置于支撑臂1136顶端的第二物料吸附部1137，第二物料吸附部1137与支撑臂1136之间设置有第二缓冲部1138。

具体地，在通过上料部113进行上料时，首先由第三驱动部1134驱动支撑臂1136沿垂直滑轨1135向分料部112运动，在支撑臂1136顶端的第二物料吸附部1137靠近分料部112后，吸附分料部112上的物料，然后第三驱动部1134驱动支撑臂1136回复原位，然后，在第二驱动部1131的驱动下，支撑板1133沿水平轨道向分料盘12运动，直至第二物料吸附部1137移动至分料部112的上方后，第三驱动部1134驱动支撑臂沿垂直轨道向分料盘12运动，最后将物料放置于分料盘12上，从而完成将物料从分料部112转移至分料盘12上，方便上料组件抓取物料。并且，在第二物料吸附部1137向分料部112或分料盘12运动时，当第二物料吸附部1137接触到分料部112或分料盘12后，开始挤压分料部112或分料盘12，在压力作用下第二物料吸附部1137和支撑臂1136之间的第二缓冲部1138被压缩，当第二物料吸附部1137远离分料部112或分料盘12恢复原状，通过该第二缓冲部1138的缓冲作用以防止第二物料吸附部1137挤压损坏分料部112或分料盘12。

进一步的，请一并参阅图9，为了提升上料的效率，在一些实施例中，分料盘12上并排设置于多个物料放置位121，而多个物料放置位121即可允许一次性上多个物料，同时为了使得物料能够从分料部112上准确移动至分料盘12上，分料组件11还包括第四滑轨114和第四驱动部115，第四滑轨114与水平滑轨1132、垂直滑轨1135均垂直，分料盘12活动设置于第四滑轨114上且与第四驱动部115连接。

本实施例中，通过设置水平滑轨1132、垂直滑轨1135，可以实现第二物料吸附部1137上下左右四个方向的位移，为第四滑轨114的设置则使得分料盘12进行前后两个方向上的位移，因此，即可实现第二物料吸附部1137相对于第四滑轨114进行上下左右前后六个方向上的位移，使得第二物料吸附部1137上的物料能够放到分料盘12上的任一部位，从而能够将物料移动至并排设置的多个物料放置位121上。

进一步的，为了方便对注塑好的产品进行收纳，在一些实施例中，收纳组件13包括物料收纳盒130和废料收纳盒131。

具体地，在下料组件151下料过程中，机械臂14首先带动夹具15移动至废料收纳盒131上方且下料组件151正对废料收纳盒131，再由切水口组件152进行切水口操作，以切除物料上的废料，且废料会掉入废料收纳盒131中，在切除废料后，机械臂14再带动夹具15移动至物料收纳盒130上，下料组件151松开物料，物料掉入物料收纳盒中，完成对物料的收纳。其中，物料收纳盒130和废料收纳盒131的设置使得物料和废料能够分类收纳，便于后续管理。

进一步的所述夹具15还可以设有二次定位装置(图未示)和对应的取料组件(图未示)，将上料组件取得的物料放入所述二次定位装置进行精确定位，再由取料组件将定位后的物料取至注塑机加工。

进一步的，为了避免取料组件取料时对物料造成挤压损伤，该取料组件可以包括物料吸附部、定位柱和限位柱，所述定位柱与所述二次定位装置上的定位部匹配。

本实施例中，在进行取料时，取料组件向二次定位装置运动，取料组件先通过定位柱与二次定位装置对准，直至限位柱抵接物料定位装置的放置台后停止运动，通过设置限位柱，防止取料组件对物料定位装置上的物料造成挤压损伤。

进一步的，所述取料组件上海设有缓冲结构，防止在取料时，对物料挤压损伤。

本发明实施例还提供一种注塑机，包括上述任意一实施例的机器人模内注塑上下料装置。

在本说明书的上述描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“安装”、“相连”或“连接”等术语应该做广义的理解。例如，就术语“连接”来说，其可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。因此，除非本说明书另有明确的限定，本领域技术人员可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

根据本说明书的上述描述，本领域技术人员还可以理解如下使用的术语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“中心”、“纵向”、“横向”、“顺时针”或“逆时针”等指示方位或位置关系的术语是基于本说明书的附图所示的方位或位置关系的，其仅是为了便于阐述本发明的方案和简化描述的目的，而不是明示或暗示所涉及的装置或元件必须要具有所述特定的方位、以特定的方位来构造和进行操作，因此上述的方位或位置关系术语不能被理解或解释为对本发明方案的限制。

另外，本说明书中所使用的术语“第一”或“第二”等用于指代编号或序数的术语仅用于描述目的，而不能理解为明示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”或“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体的限定。

虽然本说明书已经示出和描述了本发明的多个实施例，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施例只是以示例的方式提供的。本领域技术人员会在不偏离本发明思想和精神的情况下想到许多更改、改变和替代的方式。应当理解的是在实践本发明的过程中，可以采用对本文所描述的本发明实施例的各种替代方案。所附权利要求书旨在限定本发明的保护范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的模块组成、等同或替代方案。

Claims (10)

1.一种机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，其包括：机体，设置于所述机体上的分料组件、分料盘、收纳组件和机械臂，以及活动设置于所述机械臂活动端上的夹具；

所述夹具包括上料组件、下料组件和切水口组件，所述上料组件和所述下料组件设置于所述夹具的不同面上，所述切水口组件和所述下料组件设置于同一个面上，且所述切水口组件在下料过程中切去加工好的物料的水口。

2.根据权利要求1所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述上料组件包括第一物料吸附组件和第一限位柱，所述分料盘上设置有与所述第一限位柱匹配的第一限位孔。

3.根据权利要求2所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述第一物料吸附组件包括第一支架、设置于所述第一支架上的第一滑轨、活动设置于所述第一滑轨上的第一滑动部、设置于所述第一滑动部顶端的吸附部，所述吸附部与所述第一支架之间设置有第一缓冲部。

4.根据权利要求1所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述下料组件包括第二滑轨、设置于所述第二滑轨上的第二活动部、设置于所述第二活动部上的第一驱动部和第三滑轨、滑动设置于所述第三滑轨上且与所述第一驱动部连接的物料夹。

5.根据权利要求4所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述切水口组件包括切刀和夹紧机构；

所述夹紧机构包括第一夹紧块、第二夹紧块、以及所述夹紧驱动部，所述第一夹紧块和第二夹紧块活动的限位于限位装置内，第二夹紧块设置有与切刀匹配的通孔，所述切刀容纳于通孔内；

所述夹紧驱动部的输出端设有第二支架，第二支架上设置有两个支撑柱，第一夹紧块和第二夹紧块上分别设有容纳其中一个支撑柱的腰孔。

6.根据权利要求1所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述下料组件还包括第二限位柱。

7.根据权利要求1所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述分料组件包括震动盘、直振、分料部和上料部，所述直振的两端分别邻接所述震动盘和所述分料部，所述上料部邻近所述分料部设置且用于将所述分料部上的物料移动至所述分料盘上。

8.根据权利要求7所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述上料部包括第三支架、设置于所述第三支架上的第二驱动部和水平滑轨、活动设置于所述水平滑轨上且与所述第二驱动部连接的支撑板、设置于所述支撑板上的第三驱动部和垂直滑轨、活动设置于所述垂直滑轨上且与所述第三驱动部连接的支撑臂、设置于所述支撑臂顶端的第二物料吸附部，所述第二物料吸附部与所述支撑臂之间设置有第二缓冲部。

9.根据权利要求8所述的机器人模内注塑上下料装置，其特征在于，所述分料盘上并排设置于多个物料放置位，所述分料组件还包括第四滑轨和第四驱动部，所述第四滑轨与所述水平滑轨、所述垂直滑轨均垂直，所述分料盘活动设置于所述第四滑轨上且与所述第四驱动部连接。

10.一种注塑机，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的机器人模内注塑上下料装置。

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