CN114953332A - 一种具有自动化机械手的注塑成型一体机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及注塑加工技术领域，尤其是涉及一种具有自动化机械手的注塑成型一体机，包括注塑机、机械手和用于切除注塑成品料头的切料装置；所述机械手包括安装支架、滑移设置在所述安装支架上的移送臂、用于夹取注塑成品的夹持机构和用于翻转所述夹持机构的翻转机构，所述翻转机构设置在所述移送臂上，所述夹持机构设置在所述翻转机构上；所述机械手可将注塑成品从注塑机中取出并放置在切料装置的指定位置处。本申请具有提高注塑生产自动化程度的效果。

Description

一种具有自动化机械手的注塑成型一体机

技术领域

本申请涉及注塑加工技术领域，尤其是涉及一种具有自动化机械手的注塑成型一体机。

背景技术

注塑是一种工业产品生产塑化造型的技术，一般是通过注塑机来实现的。注塑机是将热塑性强的材料通过高温注射在成型模具上制成各种形状的制品的主要成型设备，它可将熔融状态的热塑性强的材料注射入闭合好的模腔内，再经过模腔内的循环冷却水冷却定型即可制得注塑成品。

注塑生产中常需要生产带孔的产品，生产带孔产品的过程中，注塑成品上会留有位于孔内的料头，因此，注塑成品在被取出后需使用切料装置将料头切除处理。

生产带孔产品的过程中，需要通过人工取件，取出的注塑件还需要人工搬运并放置到切料装置的指定位置处，最后在电脑的控制下由切料装置对注塑成品进行切料。但是，人工取出注塑成品和人工搬运的方式会导致工人劳动强度大并且生产耗时长，注塑生产过程的自动化程度低，从而不利于提高生产效率。

为此，本申请提供一种具有自动化机械手的注塑成型一体机以解决以上问题。

发明内容

为了提高注塑生产的自动化程度，本申请提供一种具有自动化机械手的注塑成型一体机。

本申请提供的一种具有自动化机械手的注塑成型一体机采用如下方案：

一种具有自动化机械手的注塑成型一体机，包括注塑机、机械手和用于切除注塑成品料头的切料装置；所述机械手包括安装支架、滑移设置在所述安装支架上的移送臂、用于夹取注塑成品的夹持机构和用于翻转所述夹持机构的翻转机构，所述翻转机构设置在所述移送臂上，所述夹持机构设置在所述翻转机构上；所述机械手可将注塑成品从注塑机中取出并放置在切料装置的指定位置处。

通过采用上述技术方案，机械手在通过夹持机构夹取注塑成品后，可先将注塑成品翻转，然后将注塑成品移运、放置在切料装置的指定位置处，而后切料装置在电脑的控制下可对注塑成品进行切料；通过机械手可以实现夹取、翻转、移运、放置注塑成品的效果，从而实现从投料到成品的全自动化生产，减少人力投入，从而能够提高注塑生产的自动化程度，进而可连续不间断的进行注塑作业、提高生产效率并降低损耗。

在一个具体的可实施方案中，所述移送臂包括连接在所述安装支架上水平的纵向臂、滑移设置在所述纵向臂上水平的横向臂和滑移设置在所述横向臂上竖直的伸缩臂；所述伸缩臂包括滑移设置在所述横向臂上的安装盒体和滑移设置在所述安装盒体上竖直的升降体，所述升降体可在所述安装盒体内沿竖直方向运动；所述翻转机构设置在所述升降体上。

通过采用上述技术方案，在纵向臂、横向臂和伸缩臂的作用下，夹持机构可以被移送至指定位置，从而实现移运注塑成品的效果，有助提高注塑生产的自动化程度。

在一个具体的可实施方案中，所述翻转机构包括转动设置在所述升降体端部的铰接轴、设置在所述铰接轴上的翻转齿轮、滑移设置在升降体上竖直的翻转齿条和设置在升降体上的伺服电机，所述翻转齿轮与铰接轴同轴，所述伺服电机的转轴连接有驱动齿轮，所述翻转齿条分别与所述翻转齿轮和所述驱动齿轮啮合；所述夹持机构设置在铰接轴上。

通过采用上述技术方案，伺服电机的转轴可以带动驱动齿轮转动，转动的驱动齿轮通过翻转齿条可以带动翻转齿轮转动，从而可以实现使夹持机构翻转的效果；另外，伺服电机在驱动齿轮、翻转齿条和翻转齿轮的作用下，可以精确地控制夹持机构翻转的角度，能精准的从模腔中取出已注塑好的注塑件。

在一个具体的可实施方案中，所述夹持机构包括设置在铰接轴上的夹持框和若干夹持气缸，若干所述夹持气缸两两相对设置在所述夹持框上，若干所述夹持气缸的伸缩杆端部均连接有夹持片。

通过采用上述技术方案，两两相对设置的气缸可以驱动夹持片对注塑成品形成夹持，结构简单，实用性高。

在一个具体的可实施方案中，所述夹持框包括若干边条，若干所述边条合围形成夹持框；所述夹持机构还包括定位台，所述定位台包括定位块、蜗轮和蜗杆，所述夹持气缸设置在所述蜗轮上；所述定位块上设有用于容纳边条的凹槽，所述定位块通过穿过对应凹槽侧壁的螺丝与所述边条连接；所述蜗轮和所述蜗杆均转动设置在所述定位块上，且所述蜗轮和所述蜗杆相互啮合，所述蜗轮的转动轴线垂直于所述夹持框所在的平面，所述蜗杆一端连接有手拨轮。

通过采用上述技术方案，可以调节定位块在边条上的位置，从而可以根据注塑成品的外形而调整夹持气缸夹持注塑成品的位置，有利于夹持机构更好地夹持注塑成品；通过调节手拨轮即可调节气缸伸缩杆的伸缩方向，从而可以根据注塑成品的外形而调整缸伸缩杆的伸缩方向，从而使气缸可以适应不同外形的注塑成品，有利于夹持机构更好地夹持注塑成品。

在一个具体的可实施方案中，所述夹持框上设置有第一格栅板和驱动气缸，所述驱动气缸的伸缩杆上连接有位于所述第一格栅板上方的第二栅格板，所述第二格栅板滑移设置在所述夹持框上，所述第二格栅板用于压弯料头。

通过采用上述技术方案，原注塑成品上会余留一根细长向上的注塑料头，夹持机构夹取注塑成品时，细长的注塑料头会伸入第一格栅板和第二格栅板的格栅孔内；驱动气缸的伸缩杆可以驱动第二格栅板在夹持框上滑移，从而第二格栅板可以与第一格栅板相错移动，从而伸入第二格栅板孔内的料头可以被压弯，从而在夹持机构在翻转时，可以减少细长的注塑料头触碰翻转机构的情况，从而有利于夹持机构稳定地夹持注塑成品。

在一个具体的可实施方案中，所述夹持框上铰接有缓冲杆，所述升降体上滑移连接有缓冲块，所述缓冲杆铰接在所述缓冲块上，所述升降体上位于所述缓冲块运动轨迹的两端均设有弹性件。

通过采用上述技术方案，夹持框在翻转时，弹性件可以对运动的缓冲块起到缓冲作用，从而减缓夹持框在翻转过程中与其他组件接触过猛的情况，从而能够减少夹持框上注塑成品掉落的情况，有利于夹持机构稳定地夹持注塑成品。

在一个具体的可实施方案中，所述切料装置包括切料台、移送组件和切料组件；所述移送组件包括滑移设置在切料台上的移送板和设置在切料台上的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆与所述移送板连接，所述伸缩气缸的伸缩杆通过伸缩可带动所述移送板在所述切料台上滑移；所述切料组件包括设置在切料台上的切料气缸、设置在切料台上若干竖直的滑杆、与切料气缸的伸缩杆连接的刀架和设置在刀架上的切刀，刀架上设置有若干穿孔，若干所述滑杆分别穿过一个穿孔。

通过采用上述技术方案，切料气缸的伸缩杆可驱动刀架在滑杆上滑动，运动的刀架可以带动切刀切除注塑成品的料头；伸缩气缸的伸缩杆通过伸缩可驱动移送板在切料台上滑动，从而可将注塑成品移送至切料装置切刀处，以便切刀切除注塑成品的料头。

在一个具体的可实施方案中，所述移送板上设置有废料口和若干限位块。

通过采用上述技术方案，限位块有助于注塑成品被准确地放置在切料板的指定位置处；被切除的料头可从废料口掉落，从而减少人工切除注塑料头后的清扫工作，减少不必要的人力投入，进而提高注塑生产的自动化程度。

在一个具体的可实施方案中，所述切料装置还包括设置在刀架上的按压组件，所述按压组件包括竖直贯穿刀架的导向柱、压簧和位于刀架下方的按压板，按压板用于将注塑成品按压固定在切料台上；所述刀架上设置有竖直的套筒，所述导向柱位于套筒内，导向柱贯穿压簧并与所述按压板连接，所述压簧一端连接所述切刀架，另一端连接所述按压板，所述按压板位于切刀下方。

通过采用上述技术方案，切料装置在切除注塑成品料头时，刀架在滑杆上向下运动，按压板会最先接触注塑成品并将注塑成品按压固定在切料台上，这可以提高注塑成品被切除料头时的稳定性，使注塑成品的注塑料头处切口保持平滑整齐。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过机械手可以实现夹取、翻转、移送、放置注塑成品的效果，从而减少人力投取环节，实现可连续不间断的进行注塑作业，从而能够提高注塑生产的自动化程度。

2.伸缩气缸的伸缩杆通过伸缩可驱动移送板在切料台上滑动，从而可将注塑成品移送至切料装置切刀处，以便切刀切除注塑成品的料头。

附图说明

图1是本申请实施例1中具有自动化机械手的注塑成型一体机的立体示意图。

图2是本申请实施例1中机械手的立体示意图。

图3是本申请实施例1中纵向臂的立体示意图。

图4是本申请实施例1中横向臂与伸缩臂的立体示意图。

图5是本申请实施例1中横向臂的剖面示意图。

图6是本申请实施例1中翻转机构的立体示意图。

图7是本申请实施例1中夹持机构的立体示意图。

图8是本申请实施例1中切料装置的立体示意图。

图9是本申请实施例1中伸缩气缸的安装示意图。

图10是本申请实施例1中切刀架的安装示意图。

图11是本申请实施例2中夹持机构的立体示意图。

图12是本申请实施例2中定位台的立体示意图。

图13是本申请实施例3中夹持机构的立体示意图。

图14是本申请实施例3中第二格栅板的立体示意图。

图15是本申请实施例4中缓冲杆的立体示意图。

图16是本申请实施例4中缓冲块的立体示意图。

附图标记说明：

1、注塑机；2、机械手；21、安装支架；22、移送臂；23、纵向臂；231、第一臂体；232、第一滑台；233、第一台板；234、第一滑板；235、第一同步带；236、第一从动轴；237、第一凹槽；238、第一穿设通道；239、第一主动转轴；24、横向臂；241、第二臂体；242、第二伺服电机；243、第二滑台；244、第二台板；245、第二滑板；246、第二同步带；247、第二从动转轴；248、边体；249、第二凹槽；250、第二穿设通道；251、第二主动转轴；26、伸缩臂；261、滑移横板；262、安装盒体；263、滑移竖板；264、升降齿条；265、第三伺服电机；266、承托滑轨；267、安装板；268、限位板；269、承托体；27、翻转机构；271、铰接轴；272、翻转齿轮；273、第四伺服电机；274、驱动齿轮；275、翻转齿条；28、夹持机构；281、夹持框；282、长边条；283、第一横条；284、竖条；285、第二横条；286、短边条；287、夹持气缸；288、连接头；289、中条；290、夹持片；3、切料装置；311、切料台；312、废料口；313、第四穿孔；314、滑杆；315、顶板；316、切料气缸；317、切刀；318、刀架；319、水平板；320、连接板；321、平压板；322、按压组件；323、导向柱；324、压簧；325、按压板；326、移送板；327、移送滑轨；328、第三滑台；329、伸缩气缸；330、连接杆；331、限位块；332、套筒；333、掉落口；4、定位台；41、定位块；42、蜗轮；43、蜗杆；44、手拨轮；51、驱动气缸；52、第一格栅板；53、第二格栅板；54、滑槽；61、缓冲杆；62、缓冲块；63、弹簧；64、缓冲滑槽；65、缓冲滑轨。

具体实施方式

以下结合附图1～16对本申请作进一步详细说明。

本申请提供一种具有自动化机械手的注塑成型一体机。

实施例1

参照图1，一种具有自动化机械手的注塑成型一体机，包括注塑机1、设置在注塑机1顶部的机械手2和位于注塑机1一侧的切料装置3，机械手2用于将注塑成品从注塑机1中取出并放置在切料装置3的指定位置处，切料装置3用于切除注塑成品的料头。

通过机械手2可以实现取出、运送、放置注塑成品的效果，从而可连续不间断的进行注塑作业，减少人力投入，进而能够提高注塑生产的自动化程度。

参照图2和图3，机械手2包括连接在注塑机1顶部的安装支架21和移送臂22，移送臂22包括连接在安装支架21上的纵向臂23，纵向臂23包括水平的第一臂体231、第一伺服电机、第一同步带235、第一从动轴236和第一滑台232，第一臂体231上开设有第一凹槽237，第一同步带235、第一从动轴236均位于第一凹槽237内；第一臂体231的一端与安装支架21连接，第一伺服电机连接在第一臂体231底面并位于安装支架21内；第一伺服电机的转轴贯穿第一臂体231后伸入第一凹槽237内，第一伺服电机的转轴连接有第一主动转轴239；第一从动轴236位于第一臂体231远离第一伺服电机的一端，第一从动轴236通过轴承连接在第一臂体231上，第一主动转轴239和第一从动轴236通过第一同步带235连接。

第一滑台232包括第一台板233和两个连接在第一台板233底面的第一滑板234，两个第一滑板234与第一台板233形成第一穿设通道238，第一同步带235位于第一穿设通道238内；第一凹槽237的两个内壁上均设有平行于第一臂体231长度方向的第一滑槽，两个第一滑板234上均设有第一滑块，第一滑块与第一滑槽一一对应，两个第一滑块分别位于两个第一滑槽内，两个第一滑板234中的其中一个第一滑板234通过螺丝与第一同步带235连接。

从而，第一伺服电机的转轴在转动时，可以带动第一滑台232在第一臂体231上滑动。

参照图2和图4，移送臂22还包括横向臂24，横向臂24包括矩形框，矩形框包括水平的第二臂体241、一个平行于第二臂体241水平的边体248和两个垂直于第二臂体241水平的边体248，第二臂体241和三个边体248合围成矩形框，垂直于第二臂体241的两个边体248的其中一个与第一台板233连接并与第一臂体231平行。

参照图4和图5，横向臂24还包括第二伺服电机242、第二同步带246、第二从动转轴247和第二滑台243，第二臂体241上开设有第二凹槽249，第二同步带246、第二从动转轴247均位于第二凹槽249内；第二伺服电机242连接在第二臂体241的一端并位于第二臂体241的下方，第二伺服电机242的转轴贯穿第二臂体241后伸入第二凹槽249内，第二伺服电机242的转轴连接有第二主动转轴251连接；第二从动转轴247位于第二臂体241远离第二伺服电机242的一端，第二从动转轴247通过轴承连接在第二臂体241上，第二主动转轴251和第二从动转轴247通过第二同步带246连接。

第二滑台243包括第二台板244和两个连接在第二台板244下端的第二滑板245，两个第二滑板245与第二台板244形成第二穿设通道250，第二同步带246位于第二穿设通道250内；第二凹槽249的两个内壁上均设有平行于第二臂体241长度方向的第二滑槽，两个第二滑板245上均设有第二滑块，第二滑块与第二滑槽一一对应，两个第二滑块分别位于两个第二滑槽内，两个第二滑板245中的其中一个第二滑板245通过螺丝与第二同步带246连接。

从而，第二伺服电机242的转轴在转动时，可以带动第二滑台243在第二臂体241上滑动；第一伺服电机的转轴在转动时，可以带动横向臂24在纵向臂23上滑动。

参照图4和图6，移送臂22还包括伸缩臂26，伸缩臂26包括安装体和竖直的升降体，升降体包括升降齿条264，安装体包括水平滑移横板261、安装盒体262、和两个滑移竖板263水平滑移横板261；滑移横板261一端连接在第二台板244上，另一端底面连接有承托体269；平行于第二臂体241的边体248上设有平行于第二臂体241的承托滑轨266，承托体269上设有用于容纳承托滑轨266的第三滑槽。

安装盒体262连接在滑移横板261上，两个滑移竖板263均连接在安装盒体262内壁上，两个滑移竖板263相对设置在安装盒体262内；滑移横板261上设有第三伺服电机265，安装盒体262上设有第一穿孔，第三伺服电机265的转轴穿过第一穿孔后伸入安装盒体262内；第三伺服电机265的转轴连接有与升降齿条264啮合的升降齿轮，升降齿条264贯穿滑移横板261；升降齿条264上与设有竖直齿条的一面相邻的两侧面均设有竖直的第四滑槽，两个滑移竖板263分别位于两个第四滑槽内。

从而，第三伺服电机265的转轴在转动时，可以带动升降齿条264在安装盒体262沿竖直方向滑动；第二伺服电机242的转轴在转动时，可以带动伸缩臂26在横向臂24体上沿垂直于第一臂体231的方向滑动。

参照图4和图6，机械手2还包括翻转机构27，翻转机构27包括铰接轴271、翻转齿轮272、竖直的翻转齿条275和第四伺服电机273；升降体还包括连接在升降齿条264下端部的两个安装板267，两个安装板267分别位于升降齿条264设有第四滑槽的两侧面上，铰接轴271、翻转齿轮272、翻转齿条275和第四伺服电机273均位于两个安装板267之间；翻转齿轮272与铰接轴271同轴并连接在铰接轴271上，铰接轴271的两端均通过轴承分别与两个安装板267连接。

两个安装板267分别连接有一个竖直的限位板268，两个限位板268相对设置，两个限位板268均位于铰接轴271上方；翻转齿条275上与设有齿条的一面相邻的两面上均设有第五滑槽，两个限位板268均位于两个第五滑槽内；两个安装板267其中一个安装板267上设有第四伺服电机273，第四伺服电机273转轴的转动轴心垂直于翻转齿条275的长度方向，第四伺服电机273的转轴连接有与翻转齿条275啮合的驱动齿轮274。

从而，第四伺服电机273的转轴转动时，可以带动铰接轴271绕铰接的转动轴心转动。

参照图6和图7，机械手2还包括夹持机构28，夹持机构28包括夹持框281和四个夹持气缸287，夹持框281包括两根长边条282和三根短边条286，三根短边条286依次均匀排布，三根短边条286均位于两根长边条282之间，每根短边条286的两端分别与两根长边条282连接；依次排布的三根短边条286中位于中间的短边条286上设有连接头288，连接头288用于与铰接轴271连接，从而可将夹持框281连接在铰接轴271上。

四个夹持气缸287两两相对设置在夹持框281上，每个夹持气缸287的伸缩杆端部均连接有一个夹持片290；两两相对设置的气缸可以驱动夹持片290对注塑成品形成夹持。

参照图8和图9，切料装置3包括切料台311和切料组件，切料组件位于切料台311的一端，切料组件包括连接在切料台311上四根竖直的滑杆314、顶板315、设置在顶板315上的切料气缸316、刀架318和两个刀刃朝向切料台311的切刀317，每根滑杆314均与顶板315连接。

刀架318包括水平板319、两个竖直的连接板320和水平的平压板321，两个连接板320均连接在水平板319底面上，两个连接板320分别与平压板321相对的两个侧边连接；水平板319上设有四个第二穿孔，滑杆314与第二穿孔一一对应，四根滑杆314分别穿过一个第二穿孔，四根滑杆314均远离平压板321；顶板315上设有第三穿孔，切料气缸316的伸缩杆穿过第三穿孔后与水平板319连接；两个切刀317连接在平压板321下方且相互平行，切料台311上设有位于切刀317下方的掉落口333。

从而，切料气缸316的伸缩杆通过伸缩，可以带动刀架318在滑杆上沿竖直方向滑动；被切除的料头可从掉落口333掉落。

切料装置3还包括按压组件322，按压组件322包括贯穿平压板321的四个导向柱323、压簧324和位于平压板321下方的两个相互平行的按压板325，两个切刀317位于两个按压板325之间，按压板325位于切刀317下方；平压板321上设有四个竖直的套筒332，导向柱323与套筒332一一对应，每一套筒332均容纳有一个导向柱323；导向柱的下端与按压板325连接，每两根导向柱323共同连接一个按压板325；导向柱323穿过压簧324，压簧324的一端连接在平压板321底面上，另一端连接按压板325。

从而，刀架318在滑杆上向下运动时，按压板325最先接触注塑成品并将注塑成品按压固定在切料台311上，这可以提高注塑成品被切除料头时的稳定性。

参照图8和图10，切料装置3还包括移送组件，移送组件包括设置在切料台311上方的移送板326和设置在切料台311底面的两个伸缩气缸329，移送板326位于切料台311远离切料组件的一端，伸缩气缸329位于切料组件的下方，两个伸缩气缸329分别位于切料台311沿长度方向的两侧。

切料台311上设有平行于切料台311长度方向的两根移送滑轨327，每根移送滑轨327的两个侧面上均设有平行于切料台311长度方向的第三滑槽，两根移送滑轨327均位于移送板326的下方；每根移送滑轨327上均设有两个第三滑台328，每个第三滑台328均与移送板326底部连接；每个第三滑台328上均设有用于容纳移送滑轨327的第三凹槽，每个第三滑台328上均设有位于第三滑槽内的第三滑块。

伸缩气缸329的伸缩杆平行于移送滑轨327，切料台311上设有平行于切料台311长度方向的两个第四穿孔313，两个第四穿孔313分别位于切料台311沿长度方向的两侧；每个伸缩气缸329的伸缩杆端部均连接有一个连接杆330，每一连接杆330均穿过对应第四穿孔313与移送板326连接；从而伸缩气缸329的伸缩杆通过伸缩可以带动移送板326在移送滑轨327上滑动。

移送板326上设有若干限位块331和一个废料口312，若干限位块331可将注塑成品限定在移送板326的固定位置处，有利于注塑成品被准确地摆放在指定位置；被切除的料头从废料口312掉落，从而可以减少被切除的料头掉落在切料台311上的情况，无需人工清除被切除的料头，有利于实现注塑生产的全自动化，从而提高注塑生产的自动化程度。

本申请实施例具有自动化机械手的注塑成型一体机的实施原理为：

夹取注塑成品时，夹持框281先在翻转机构27的作用下翻转成竖立状态，在移送臂22的作用下，夹持框281可以伸入注塑机的模腔内并靠近注塑成品，然后夹持框281上两两相对设置的夹持气缸287开始工作，夹持气缸287的伸缩杆伸出并推动夹持片290运动从而夹取注塑成品。

在移送臂22的作用下，夹取了注塑成品的夹持机构28离开注塑机，然后在翻转机构27的作用下夹持框281翻转成水平状态。

之后，在移送臂22的作用下，夹持框281可靠近移送板326，并将注塑成品放置在移送板326的指定位置上，此时夹持气缸287的伸缩杆缩回，驱动气缸51的伸缩杆缩回至初始位置。

最后，注塑成品被放置在移送板326上后，伸缩气缸329的伸缩杆缩回，从而带动移送板326运动至切刀317下方，此时切料气缸316的伸缩杆伸出并驱动切刀317运动，从而切刀317可将塑料成品的料头切除，被切除的料头依次从废料口312、掉落口中掉落。

注塑机得到注塑成品后，机械手2可以实现夹取、翻转、移运、放置注塑成品的效果，从而可以减少人力投入并实现注塑生产过程的全自动化，进而能够提高注塑生产的自动化程度。

实施例2

参照图11和图12，本实施例与实施例1的不同之处在于，夹持机构28还包括设置在长边条282上的四个定位台4，每根长边条282上设置有两个定位台4；定位台4包括定位块41，定位块41上设有用于容纳长边条282的第四凹槽，定位块41通过穿过对应第四凹槽侧壁的螺丝与长边条282连接。

定位台4还包括相互啮合的蜗轮42和蜗杆43，蜗轮42圆面平行于夹持框281所在的平面，蜗轮42和蜗杆43均通过轴承连接在定位块41上，蜗轮42可绕垂直于蜗轮42圆面的轴线转动，每个蜗轮42上均连接有一个夹持气缸287，蜗杆43一端连接有手拨轮44。

通过调节定位块41在边条上的位置可以调节气缸在夹持框281上的位置、通过调节手拨轮44可以调节气缸伸缩杆的伸缩方向，从而在面对不同外形的注塑成品时，夹持气缸287对不同外形的注塑成品均有较好的夹持能力，从而有利于夹持机构28更好地夹持注塑成品。

实施例3

参照图13和图14，本实施例与实施例1的不同之处在于，每根长边条282包含均在同一竖直平面上的一个第一横条283、两个第二横条285和两个竖条284；第一横条283的两端分别与一个竖条284垂直连接并形成U形，两个第二横条285分别与一个竖条284的端部连接，且两个第二横条285相互远离；依次排布的三根短边条286中位于中间的短边条286的两个端分别连接与一个第一横条283连接。

两个第一横条283共同连接有第一格栅板52，第一格栅板52平行于两根第一横条283所在的平面；两个第一横条283中的其中一个第一横条283上设有驱动气缸51，驱动气缸51的伸缩杆朝向另一第一横条283；驱动气缸51的伸缩杆连接有位于第一格栅板52上方的第二栅格板，第二格栅板53平行于第一格栅板52；依次排布的三根短边条286中位于中间的短边条286上设有滑槽54，第二格栅板53连接有位于滑槽54内的滑块。

注塑成品上会留有一根细长的注塑料头，夹持机构28在翻转时，细长的注塑料头存在触碰翻转机构27的情况，从而使得注塑成品从夹持框281上掉落；驱动气缸51的伸缩杆可以驱动第二格栅板53在夹持框281上滑移，从而第二格栅板53可以与第一格栅板52相错移送，从而伸入第二格栅板53孔内的料头可以被压弯，从而在夹持机构28在翻转时，可以减少细长的注塑料头触碰翻转机构27的情况，从而有利于夹持机构28稳定地夹持注塑成品。

实施例4

参照图15和图16，本实施例与实施例1的不同之处在于，夹持框281还包括均匀分布的四根中条289，每两根短边条286之间设有两根中条289，每根中条289的两端分别与一根短边条286连接；每个安装板267上均设有竖直的缓冲滑槽64，每个安装板267上连接有位于缓冲滑槽64内的两个弹簧63；夹四根中条289的其中两根中条289上均铰接有一根缓冲杆61，缓冲杆61端部铰接有可在缓冲滑槽64内滑移的缓冲块62，弹簧63位于缓冲块62运动轨迹的两端；缓冲滑槽64的两个平行于缓冲滑槽64长度方向的内壁上分别设有一个缓冲滑轨65，缓冲块62上设有两个限位滑槽，两个限位滑槽分别容纳一个缓冲滑轨65。

在缓冲杆61和缓冲块62的作用下，弹簧63可以减缓夹持框281在翻转过程中与其他组件接触过猛而震动的情况，从而能够减少夹持框281上注塑成品掉落的情况，从而有利于夹持机构28稳定地夹持注塑成品。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：包括注塑机(1)、机械手(2)和用于切除注塑成品料头的切料装置(3)；所述机械手(2)包括安装支架(21)、滑移设置在所述安装支架(21)上的移送臂(22)、用于夹取注塑成品的夹持机构(28)和用于翻转所述夹持机构(28)的翻转机构(27)，所述翻转机构(27)设置在所述移送臂(22)上，所述夹持机构(28)设置在所述翻转机构(27)上；所述机械手(2)可将注塑成品从注塑机(1)中取出并放置在切料装置(3)的指定位置处。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述移送臂(22)包括连接在所述安装支架(21)上水平的纵向臂(23)、滑移设置在所述纵向臂(23)上水平的横向臂(24)和滑移设置在所述横向臂(24)上竖直的伸缩臂(26)；所述伸缩臂(26)包括滑移设置在所述横向臂(24)上的安装盒体(262)和滑移设置在所述安装盒体(262)上竖直的升降体，所述升降体可在所述安装盒体(262)内沿竖直方向运动；所述翻转机构(27)设置在所述升降体上。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述翻转机构(27)包括转动设置在所述升降体端部的铰接轴(271)、设置在所述铰接轴(271)上的翻转齿轮(272)、滑移设置在升降体上竖直的翻转齿条(275)和设置在升降体上的伺服电机，所述翻转齿轮(272)与铰接轴(271)同轴，所述伺服电机的转轴连接有驱动齿轮(274)，所述翻转齿条(275)分别与所述翻转齿轮(272)和所述驱动齿轮(274)啮合；所述夹持机构(28)设置在铰接轴(271)上。

4.根据权利要求3所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述夹持机构(28)包括设置在铰接轴(271)上的夹持框(281)和若干夹持气缸(287)，若干所述夹持气缸(287)两两相对设置在所述夹持框(281)上，若干所述夹持气缸(287)的伸缩杆端部均连接有夹持片(290)。

5.根据权利要求4所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述夹持框(281)包括若干边条，若干所述边条合围形成夹持框(281)；所述夹持机构(28)还包括定位台(4)，所述定位台(4)包括定位块(41)、蜗轮(42)和蜗杆(43)，所述夹持气缸(287)设置在所述蜗轮(42)上；所述定位块(41)上设有用于容纳边条的凹槽，所述定位块(41)通过穿过对应凹槽侧壁的螺丝与所述边条连接；所述蜗轮(42)和所述蜗杆(43)均转动设置在所述定位块(41)上，且所述蜗轮(42)和所述蜗杆(43)相互啮合，所述蜗轮(42)的转动轴线垂直于所述夹持框(281)所在的平面，所述蜗杆(43)一端连接有手拨轮(44)。

6.根据权利要求4所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述夹持框(281)上设置有第一格栅板(52)和驱动气缸(51)，所述驱动气缸(51)的伸缩杆上连接有位于所述第一格栅板(52)上方的第二栅格板，所述第二格栅板(53)滑移设置在所述夹持框(281)上，所述第二格栅板(53)用于压弯料头。

7.根据权利要求4所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述夹持框(281)上铰接有缓冲杆(61)，所述升降体上滑移连接有缓冲块(62)，所述缓冲杆(61)铰接在所述缓冲块(62)上，所述升降体上位于所述缓冲块(62)运动轨迹的两端均设有弹簧(63)。

8.根据权利要求1所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述切料装置(3)包括切料台(311)、移送组件和切料组件；所述移送组件包括滑移设置在切料台(311)上的移送板(326)和设置在切料台(311)上的伸缩气缸(329)，所述伸缩气缸(329)的伸缩杆与所述移送板(326)连接，所述伸缩气缸(329)的伸缩杆通过伸缩可带动所述移送板(326)在所述切料台(311)上滑移；所述切料组件包括设置在切料台(311)上的切料气缸(316)、设置在切料台(311)上若干竖直的滑杆(314)、与切料气缸(316)的伸缩杆连接的刀架(318)和设置在刀架(318)上的切刀(317)，刀架(318)上设置有若干穿孔，若干所述滑杆(314)分别穿过一个穿孔。

9.根据权利要求8所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述移送板(326)上设置有废料口(312)和若干限位块(331)。

10.根据权利要求8所述的一种具有自动化机械手(2)的注塑成型一体机，其特征在于：所述切料装置(3)还包括设置在刀架(318)上的按压组件(322)，所述按压组件(322)包括竖直贯穿刀架(318)的导向柱(323)、压簧(324)和位于刀架(318)下方的按压板(325)，按压板(325)用于将注塑成品按压固定在切料台(311)上；所述刀架上设置有竖直的套筒(332)，所述导向柱(323)位于套筒(332)内，导向柱(323)贯穿压簧(324)并与所述按压板(325)连接，所述压簧(324)一端连接所述切刀(317)架，另一端连接所述按压板(325)，所述按压板(325)位于切刀(317)下方。

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