CN114083520A - 一种搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运机械手，涉及搬运装置技术领域，包括操作底板，操作底板的表面固定连接有两个侧板，两个侧板的表面共同固定连接有盖板，操作底板的表面固定安装有传送带一和传送带二，盖板的表面开设有两个分别供传送带一和传送带二穿出的开口，还包括移动外壳，移动外壳的内壁固定连接有两个限位杆，两个限位杆的相对侧共同固定连接有筒体，还包括对传送带一或传送带二表面放置的产品进行抓取的抓取部件，本发明，通过上述结构之间的相互配合，具备了可实现产品的自动抓取搬运过程，无需人工干预，大大降低了操作人员的劳动强度，提高了产品的搬运效率的效果。
Description
技术领域
本发明涉及搬运装置技术领域，具体为一种搬运机械手。
背景技术
随着我国社会经济的飞速发展，工业化进程的不断进展，各行各业都向着自动化和智能化迈进，从而就促生了搬运机械手与工业机器人等生产辅助装置的兴起。
目前，食品与药品等轻工行业包装流水线上还在大量使用人工进行产品的转移，人工搬运不仅效率低下，劳动强度过高，且在搬运过程中容易导致产品受损，随着劳动力的逐渐短缺和人工成本的不断增加等问题逐渐凸显，急需能够代替人手的搬运机械手。
发明内容
本发明的目的在于提供一种搬运机械手，具备了可实现产品的自动抓取搬运过程，无需人工干预，大大降低了操作人员的劳动强度，提高了产品的搬运效率的效果，解决了人工搬运不仅效率低下，劳动强度过高，且在搬运过程中容易导致产品受损的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种搬运机械手，包括操作底板，所述操作底板的表面固定连接有两个侧板，两个所述侧板的表面共同固定连接有盖板，所述操作底板的表面固定安装有传送带一和传送带二，所述盖板的表面开设有两个分别供所述传送带一和传送带二穿出的开口；
还包括移动外壳，所述移动外壳的内壁固定连接有两个限位杆，两个所述限位杆的相对侧共同固定连接有筒体，还包括对所述传送带一或传送带二表面放置的产品进行抓取的抓取部件。
可选的，所述抓取部件包括两个滑块，两个所述滑块分别沿两个所述限位杆的表面滑动，两个所述滑块的底端均铰接有转动板一和转动板二，所述转动板一的表面开设有滑槽一，所述转动板二的表面开设有滑槽二，所述移动外壳的表面固定连接有限位柱一和限位柱二，所述限位柱一的表面沿所述滑槽一的内壁滑动，所述限位柱二的表面沿所述滑槽二的内壁滑动，所述限位柱一和限位柱二的底端共同铰接有平移板，所述平移板的底面固定连接有限位板，所述限位板的表面贯穿设置有穿孔，所述限位板通过穿孔滑动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的端部固定连接有抵压板，所述伸缩杆远离所述抵压板的一端固定连接有防脱块，所述伸缩杆的表面套设有弹簧，所述弹簧的一端与所述抵压板的表面固定连接，所述抵压板的另一端与所述限位板的表面固定连接。
可选的，还包括驱动两个所述滑块分别沿两个所述限位杆的表面进行相对或相背滑动的驱动部件，所述驱动部件包括往复电动推杆一，所述往复电动推杆一的外壁与所述移动外壳内壁的顶部固定连接，所述往复电动推杆一伸缩部的底面固定连接有竖向移动板，所述竖向移动板的两端均固定连接有面板，两个所述面板的表面均贯穿设置有斜槽，两个所述斜槽的内壁均滑动连接有滑杆，两个所述滑杆的底面固定连接有L形杆，两个所述L形杆的底面分别与两个所述滑块的表面固定连接。
可选的，还包括在所述传送带一或传送带二表面放置的产品进行抓取的过程中，对产品表面进行吸附固定的辅助限位部件。
可选的，所述辅助限位部件包括齿条板一，所述齿条板一的顶部与所述竖向移动板远离往复电动推杆一的一侧固定连接，所述筒体的内壁固定连接有安装杆，所述安装杆的轴臂定轴转动连接有齿轮，所述齿轮的齿牙与所述齿条板一的齿牙相啮合，所述齿轮的齿牙啮合有齿条板二，所述齿条板二的底面固定连接有活塞板，所述活塞板的表面沿所述筒体的内壁密封滑动连接，所述筒体的底面固定连接有吸盘，所述吸盘与所述筒体的内部相连通。
可选的，还包括驱动所述移动外壳进行横向和竖向移动，从而进行搬运产品的位移部件。
可选的，所述位移部件包括支撑板，所述支撑板的表面固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的内壁滑动连接有导向杆，所述导向杆的端部与所述支撑板的内壁固定连接，所述螺纹套的表面与所述移动外壳的表面固定连接，所述盖板的内壁固定连接有往复电动推杆二，所述往复电动推杆二伸缩部的底面与所述支撑板的表面固定连接。
可选的，所述抵压板的表面设置有防滑层。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
一、本发明通过位移部件带动抓取部件进行横向与竖向的移动，从而将抓取部件进行定位，对产品进行精准抓取，且抓取过程中通过辅助限位部件对产品表面进行吸附固定，保证了产品转移过程中的稳定性，提高了产品的搬运效率。
二、本发明通过竖向移动板与限位板的传动配合下，通过两个平移板进行相对移动的过程使得两个限位板进行相对移动，进而带动限位板挤压弹簧，使得两个抵压板对产品进行夹持，防止后续产品转移过程中掉落。
三、本发明通过竖向移动板与活塞板的传动配合下，活塞板沿筒体的内壁向上移动，对吸盘内的空气进行抽空，使得吸盘稳定吸附住产品的表面，进一步的对产品进行固定，保证了产品转移过程中的稳定性。
附图说明
图1为本发明结构的轴测图；
图2为本发明结构的正视剖视图；
图3为本发明图2中部分结构的放大图；
图4为本发明图3中A处结构的放大图；
图5为本发明图3中B处结构的放大图；
图6为本发明齿条板一、安装杆、齿轮与齿条板二结构的连接示意图。
图中：1、操作底板；2、侧板；3、盖板；4、传送带一；5、传送带二；6、移动外壳；7、限位杆；8、筒体；9、滑块；10、转动板一；11、转动板二；12、滑槽二；13、限位柱一；14、限位柱二；15、平移板；16、限位板；17、伸缩杆；18、抵压板；19、防脱块；20、弹簧；21、往复电动推杆一；22、竖向移动板；23、面板；24、斜槽；25、滑杆；26、L形杆；27、齿条板一；28、安装杆；29、齿轮；30、齿条板二；31、活塞板；32、吸盘；33、支撑板；34、电机；35、螺纹杆；36、螺纹套；37、导向杆；38、往复电动推杆二；39、防滑层；40、滑槽一。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种搬运机械手，包括操作底板1，操作底板1的表面固定连接有两个侧板2，两个侧板2的表面共同固定连接有盖板3，操作底板1的表面固定安装有传送带一4和传送带二5，盖板3的表面开设有两个分别供传送带一4和传送带二5穿出的开口。
还包括移动外壳6，移动外壳6的内壁固定连接有两个限位杆7，两个限位杆7的相对侧共同固定连接有筒体8，还包括对传送带一4或传送带二5表面放置的产品进行抓取的抓取部件，通过抓取部件对传送带一4表面放置的产品进行抓取，并转移至传送带二5的表面，使得产品可被传送带二5进行传送，通过上述过程，即可实现产品的抓取搬运过程，无需人工干预，大大降低了操作人员的劳动强度，提高了产品的搬运效率。
为了对产品进行夹持，防止后续产品转移过程中掉落，进一步的，抓取部件包括两个滑块9，两个滑块9分别沿两个限位杆7的表面滑动，两个滑块9的底端均铰接有转动板一10和转动板二11，转动板一10的表面开设有滑槽一40，转动板二11的表面开设有滑槽二12，移动外壳6的表面固定连接有限位柱一13和限位柱二14，限位柱一13的表面沿滑槽一40的内壁滑动，限位柱二14的表面沿滑槽二12的内壁滑动，限位柱一13和限位柱二14的底端共同铰接有平移板15，平移板15的底面固定连接有限位板16，限位板16的表面贯穿设置有穿孔，限位板16通过穿孔滑动连接有伸缩杆17，伸缩杆17的端部固定连接有抵压板18，伸缩杆17远离抵压板18的一端固定连接有防脱块19，伸缩杆17的表面套设有弹簧20，弹簧20的一端与抵压板18的表面固定连接，抵压板18的另一端与限位板16的表面固定连接，两个滑块9分别沿两个限位杆7的表面进行相背滑动，通过两个滑块9进行相背移动的过程，使得图3状态下左侧转动板一10与转动板二11分别在限位柱一13和限位柱二14的限位下进行逆时针转动，同理，右侧转动板一10与转动板二11进行图3状态的顺时针转动，进而带动两个平移板15进行相对移动，通过两个平移板15进行相对移动的过程使得两个限位板16进行相对移动，进而带动限位板16挤压弹簧20，使得两个抵压板18对产品进行夹持，防止后续产品转移过程中掉落。
进一步的，还包括驱动两个滑块9分别沿两个限位杆7的表面进行相对或相背滑动的驱动部件，驱动部件包括往复电动推杆一21，往复电动推杆一21的外壁与移动外壳6内壁的顶部固定连接，往复电动推杆一21伸缩部的底面固定连接有竖向移动板22，竖向移动板22的两端均固定连接有面板23，两个面板23的表面均贯穿设置有斜槽24，两个斜槽24的内壁均滑动连接有滑杆25，两个滑杆25的底面固定连接有L形杆26，两个L形杆26的底面分别与两个滑块9的表面固定连接，通过启动往复电动推杆一21，往复电动推杆一21伸缩部向下伸出，带动竖向移动板22同步向下移动，通过竖向移动板22向下移动带动两个面板23向下移动，从而使得斜槽24的槽壁推动两个滑杆25进行相背移动，在L形杆26的传动下，进而使得两个滑块9分别沿两个限位杆7的表面进行相背滑动。
为了进一步的对产品进行限位，保证了产品转移过程中的稳定性，进一步的，还包括在传送带一4或传送带二5表面放置的产品进行抓取的过程中，对产品表面进行吸附固定的辅助限位部件，辅助限位部件包括齿条板一27，齿条板一27的顶部与竖向移动板22远离往复电动推杆一21的一侧固定连接，筒体8的内壁固定连接有安装杆28，安装杆28的轴臂定轴转动连接有齿轮29，齿轮29的齿牙与齿条板一27的齿牙相啮合，齿轮29的齿牙啮合有齿条板二30，齿条板二30的底面固定连接有活塞板31，活塞板31的表面沿筒体8的内壁密封滑动连接，筒体8的底面固定连接有吸盘32，吸盘32与筒体8的内部相连通，通过上述移动外壳6向下移动的过程，带动吸盘32与产品表面抵接，且通过竖向移动板22向下移动的运动过程，使得齿条板一27向下移动，通过齿条板一27向下移动的过程使得齿轮29进行转动，从而使得齿条板二30向上移动，从而使得活塞板31沿筒体8的内壁向上滑动，对吸盘32内的空气进行抽空，带动吸盘32牢牢吸附住产品的表面，进一步的对产品进行限位，保证了产品转移过程中的稳定性。
为了对抓取部件进行定位，对产品进行精准抓取，进一步的，还包括驱动移动外壳6进行横向和竖向移动，从而进行搬运产品的位移部件，位移部件包括支撑板33，支撑板33的表面固定连接有电机34，电机34的输出轴固定连接有螺纹杆35，螺纹杆35的表面螺纹连接有螺纹套36，螺纹套36的内壁滑动连接有导向杆37，导向杆37的端部与支撑板33的内壁固定连接，螺纹套36的表面与移动外壳6的表面固定连接，盖板3的内壁固定连接有往复电动推杆二38，往复电动推杆二38伸缩部的底面与支撑板33的表面固定连接，操作人员首先启动电机34，通过电机34输出轴的转动使得螺纹杆35进行转动，从而带动螺纹套36在导向杆37的限位下，进行靠近传送带一4方向的移动，在移动外壳6的传动作用下，并带动两个抵压板18移动位于传送带一4表面产品的正上方，此时启动往复电动推杆二38，往复电动推杆二38伸缩部向下移动带动支撑板33下移，支撑板33下移带动螺纹套36同步下移，从而使得两个抵压板18如图3所示状态移动至处于产品的两侧，当产品固定后，如上述过程同理，启动往复电动推杆二38带动抵压板18与产品进行上移，并使得电机34输出轴反向转动，使得产品右移后再次启动往复电动推杆二38，带动产品下移至传送带二5的表面，启动往复电动推杆一21，通过往复电动推杆一21伸缩部向上移动，带动抵压板18与产品分离，同时活塞板31下移带动吸盘32停止对产品的吸附，此时产品可被传送带二5进行传送，通过上述过程，即可实现产品的抓取搬运过程，无需人工干预，大大降低了操作人员的劳动强度，提高了产品的搬运效率。
为了避免产品在固定过程中打滑，进一步的，抵压板18的表面设置有防滑层39。
工作原理：该搬运机械手使用时，操作人员首先启动电机34，电机34输出轴转动带动螺纹杆35进行转动，从而使得螺纹套36在导向杆37的限位下，向靠近传送带一4的方向移动，在移动外壳6的传动下，并使得两个抵压板18移动位于传送带一4表面产品的正上方时，启动往复电动推杆二38，往复电动推杆二38伸缩部伸入带动支撑板33下移，支撑板33下移使得螺纹套36同步下移，进而使得两个抵压板18如图3所示状态移动至处于产品的两侧；
此时启动往复电动推杆一21，往复电动推杆一21伸缩部向下伸出，带动竖向移动板22同步向下移动，竖向移动板22向下移动的过程带动两个面板23向下移动，从而使得斜槽24的槽壁推动两个滑杆25进行相背移动，在L形杆26的传动下，进而使得两个滑块9分别沿两个限位杆7的表面进行相背移动，通过两个滑块9的相背移动过程，使得图3状态下左侧转动板一10与转动板二11分别在限位柱一13与限位柱二14的限位下进行逆时针转动，同理，右侧转动板一10与转动板二11进行顺时针转动，从而带动两个平移板15进行相对移动，通过两个平移板15进行相对移动的过程带动两个限位板16进行相对移动，进而使得限位板16挤压弹簧20，带动两个抵压板18对产品进行夹持，防止后续产品转移过程中掉落；
在上述移动外壳6向下移动的过程中，并使得吸盘32与产品外壁抵接，通过竖向移动板22向下移动的过程中，带动齿条板一27向下移动，通过齿条板一27向下移动的过程带动齿轮29进行转动，从而带动齿条板二30向上移动，进而使得活塞板31沿筒体8的内壁向上滑动，对吸盘32内的空气进行抽空，使得吸盘32牢牢吸附住产品的表面，进一步的对产品进行限位，保证了产品转移过程中的稳定性；
产品固定完毕后，如上述过程同理，启动往复电动推杆二38带动抵压板18与产品上移，使得电机34反向转动，带动产品右移后再次启动往复电动推杆二38，使得产品下移至传送带二5的表面，启动往复电动推杆一21，通过往复电动推杆一21伸缩部上移，使得抵压板18与产品分离，同时活塞板31下移使吸盘32停止对产品的吸附，使得产品可被传送带二5进行传送，通过上述过程，即可实现产品的抓取搬运过程，无需人工干预，大大降低了操作人员的劳动强度，提高了产品的搬运效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种搬运机械手，包括操作底板(1)，其特征在于：所述操作底板(1)的表面固定连接有两个侧板(2)，两个所述侧板(2)的表面共同固定连接有盖板(3)，所述操作底板(1)的表面固定安装有传送带一(4)和传送带二(5)，所述盖板(3)的表面开设有两个分别供所述传送带一(4)和传送带二(5)穿出的开口；
还包括移动外壳(6)，所述移动外壳(6)的内壁固定连接有两个限位杆(7)，两个所述限位杆(7)的相对侧共同固定连接有筒体(8)，还包括对所述传送带一(4)或传送带二(5)表面放置的产品进行抓取的抓取部件。
2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述抓取部件包括两个滑块(9)，两个所述滑块(9)分别沿两个所述限位杆(7)的表面滑动，两个所述滑块(9)的底端均铰接有转动板一(10)和转动板二(11)，所述转动板一(10)的表面开设有滑槽一(40)，所述转动板二(11)的表面开设有滑槽二(12)，所述移动外壳(6)的表面固定连接有限位柱一(13)和限位柱二(14)，所述限位柱一(13)的表面沿所述滑槽一(40)的内壁滑动，所述限位柱二(14)的表面沿所述滑槽二(12)的内壁滑动，所述限位柱一(13)和限位柱二(14)的底端共同铰接有平移板(15)，所述平移板(15)的底面固定连接有限位板(16)，所述限位板(16)的表面贯穿设置有穿孔，所述限位板(16)通过穿孔滑动连接有伸缩杆(17)，所述伸缩杆(17)的端部固定连接有抵压板(18)，所述伸缩杆(17)远离所述抵压板(18)的一端固定连接有防脱块(19)，所述伸缩杆(17)的表面套设有弹簧(20)，所述弹簧(20)的一端与所述抵压板(18)的表面固定连接，所述抵压板(18)的另一端与所述限位板(16)的表面固定连接。
3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于：还包括驱动两个所述滑块(9)分别沿两个所述限位杆(7)的表面进行相对或相背滑动的驱动部件，所述驱动部件包括往复电动推杆一(21)，所述往复电动推杆一(21)的外壁与所述移动外壳(6)内壁的顶部固定连接，所述往复电动推杆一(21)伸缩部的底面固定连接有竖向移动板(22)，所述竖向移动板(22)的两端均固定连接有面板(23)，两个所述面板(23)的表面均贯穿设置有斜槽(24)，两个所述斜槽(24)的内壁均滑动连接有滑杆(25)，两个所述滑杆(25)的底面固定连接有L形杆(26)，两个所述L形杆(26)的底面分别与两个所述滑块(9)的表面固定连接。
4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于：还包括在所述传送带一(4)或传送带二(5)表面放置的产品进行抓取的过程中，对产品表面进行吸附固定的辅助限位部件。
5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于：所述辅助限位部件包括齿条板一(27)，所述齿条板一(27)的顶部与所述竖向移动板(22)远离往复电动推杆一(21)的一侧固定连接，所述筒体(8)的内壁固定连接有安装杆(28)，所述安装杆(28)的轴臂定轴转动连接有齿轮(29)，所述齿轮(29)的齿牙与所述齿条板一(27)的齿牙相啮合，所述齿轮(29)的齿牙啮合有齿条板二(30)，所述齿条板二(30)的底面固定连接有活塞板(31)，所述活塞板(31)的表面沿所述筒体(8)的内壁密封滑动连接，所述筒体(8)的底面固定连接有吸盘(32)，所述吸盘(32)与所述筒体(8)的内部相连通。
6.根据权利要求1或2所述的搬运机械手，其特征在于：还包括驱动所述移动外壳(6)进行横向和竖向移动，从而进行搬运产品的位移部件。
7.根据权利要求6所述的搬运机械手，其特征在于：所述位移部件包括支撑板(33)，所述支撑板(33)的表面固定连接有电机(34)，所述电机(34)的输出轴固定连接有螺纹杆(35)，所述螺纹杆(35)的表面螺纹连接有螺纹套(36)，所述螺纹套(36)的内壁滑动连接有导向杆(37)，所述导向杆(37)的端部与所述支撑板(33)的内壁固定连接，所述螺纹套(36)的表面与所述移动外壳(6)的表面固定连接，所述盖板(3)的内壁固定连接有往复电动推杆二(38)，所述往复电动推杆二(38)伸缩部的底面与所述支撑板(33)的表面固定连接。
8.根据权利要求5所述的搬运机械手，其特征在于：所述抵压板(18)的表面设置有防滑层(39)。
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