CN219134692U - 一种预灌装转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及预灌封技术领域，公开了一种预灌装转运装置，设于物料盒输送区和灌装区之间，包括：两组机械手组件，用于抓取物料盘；两根相互平行的传动轴，传动轴的上端设有机械手组件，传动轴的下部设有连接两个传动轴的连接板；转向组件，用于驱动两根传动轴同步转动；升降组件，用于驱动连接板沿高度方向升降；控制装置，机械手组件、转向组件和升降组件均匀控制装置信号连接。其通过两组机械手组件双轴同步运行，保证了一个物料盒正在灌装、另一物料盒即将就位的状态，传输效率高，且稳定性强、不易磨损、便于拆卸、易于维修。

Description

一种预灌装转运装置

技术领域

本实用新型涉及预灌封技术领域，更具体地说，涉及一种预灌装转运装置。

背景技术

由于注射器通常放置于物料盒内，预灌封注射器在进行灌装前，需要对物料盒进行拆包，拆包后的物料盒经过人工或机械转运方式运往灌装区。

目前拆包后的物料盒的转运方式主要有三种：

其一，人工给料需求人员身穿隔离服抓取物料盒，并将其放置于灌装区，劳动强度大、工人疲劳度上升快，且危险性较高、难以保证传输的稳定性；

其二，利用单臂机械手抓取物料盒输送区的物料盒至灌装区，并在灌装完成后将物料盒送回物料盒输送区，其稳定性好、输送精度高，但输送过程繁琐，严重限制了预灌封生产线的生产效率，只适用于小批量生产；

其三，利用同轴双臂机械手同时进行拆包后物料盒的转运和灌装后物料盒的转运，但同轴双臂机械手的机械手通常与轴处于偏心状态，对轴的加工精度和耐磨性能要求高，且高频的同轴使用会加剧轴及配套挡圈的磨损程度，设备成本和维护成本高。

综上所述，如何实现预灌封生产线中拆包到灌装的高效传输，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种预灌装转运装置，两组机械手组件双轴同步运行，保证了一个物料盒正在灌装、另一物料盒即将就位的状态，传输效率高，且稳定性强、不易磨损、便于拆卸、易于维修。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种预灌装转运装置，设于物料盒输送区和灌装区之间，包括：

两组机械手组件，用于抓取物料盘；

两根相互平行的传动轴，所述传动轴的上端设有所述机械手组件，所述传动轴的下部设有连接两个所述传动轴的连接板；

转向组件，用于驱动两根所述传动轴同步转动；

升降组件，用于驱动所述连接板沿高度方向升降；

控制装置，所述机械手组件、所述转向组件和所述升降组件均与所述控制装置信号连接。

优选的，所述机械手组件包括吸盘架、至少两个定位杆以及若干个用于与负压装置连接的真空吸杆，所述定位杆和所述真空吸杆均设于所述吸盘架的下端面；

所述定位杆用于与所述物料盘的定位孔插接配合，所述真空吸杆用于在负压作用下吸附所述物料盘。

优选的，所述转向组件包括转向电机、主动齿轮和两个与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述主动齿轮套设于所述转向电机的输出轴外，两个所述从动齿轮分别套设于两根所述传动轴的下端。

优选的，所述主动齿轮的圆心位于两个所述从动齿轮的圆心连线的中点处。

优选的，所述升降组件包括升降电机、主动带轮、从动带轮以及同步带，所述升降电机的输出轴外套设有主动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间套设有所述同步带，所述同步带的外表面与所述连接板连接。

优选的，还包括操作平台，所述操作平台的上端面设有两个圆筒法兰，所述圆筒法兰滑动套设于所述传动轴外，所述转向组件和所述升降组件均设于所述操作平台下方。

本实用新型提供的预灌装转运装置设于物料盒输送区和灌装区之间，物料盒输送区用于单向输送物料盒，其沿输送方向依次设有点位a、点位b和点位c；灌装区用于往复输送灌装料盒，其沿物料盒的输送方向依次设有入料位、取料位和灌装位。初始状态下，两组机械手组件分别位于入料位和取料位上方。

当完成拆包的物料盒进入点位b时，控制装置控制转向组件使两组机械手组件分别转动至点位b、点位c上方；到位后，控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件抓取点位b处的物料盒的物料盘；抓取完成后，控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位，同时原点位b处的物料盒移动至点位c处，灌装料盘进入入料位；控制装置控制转向组件使两组机械手组件重新回到入料位和取料位上方；到位后，控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件将抓取的物料盘放入灌装料盒内；控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位，同时带有物料盘的灌装料盒进入灌装位进行灌装；

控制装置控制转向组件使两组机械手组件分别转动至点位b、点位c处，此时点位a、点位b处已有新的拆包后物料盒；灌装进行到指定位置时，控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件抓取点位b处的物料盒的物料盘；控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位；控制装置控制转向组件使两组机械手组件分别移动至入料位和取料位上方，此时完成灌装的灌装料盒进入取料位；控制装置控制升降组件下降，右侧机械手组件抓取灌装料盒内的物料盘；控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位，同时灌装料盒移动至入料位；控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件将抓取的物料盘放入灌装料盒内；控制装置控制升降上升，使两组机械手组件复位；

控制组件控制转向组件使两组机械手分别移动至点位b、点位c处；到位后，控制装置控制升降组件下降，右侧机械手组件将物料盘放入点位c处的空物料盒内，灌装完成的物料盒继续向前输送，原点位b处的物料盒进入点位c，并进行下一个循环。

因此，本实用新型提供的预灌装转运装置，两组机械手组件双轴同步运行，可自动完成升降位的抓放动作和转向位的传输动作，保证了一个物料盒正在灌装、另一物料盒即将就位的状态，传输效率高；双轴独立运转稳定性强，减小了高频运动对轴体的磨损，且便于拆卸、易于维修。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的预灌装转运装置的具体实施例的结构示意图；

图2为图1的侧视示意图；

图3为物料盒和物料盘的结构示意图；

图4为预灌装转运装置的工作原理示意图；

图5为预灌装转运装置在初始位的状态示意图；

图6为预灌装转运装置在工作位的状态示意图。

图1-图6中：

01为物料盒、02为物料盘、10为预灌装转运装置、11为吸盘架、111为真空吸杆、112为定位杆、12为传动轴、131为转向电机、132为主动齿轮、133为从动齿轮、141为升降电机、142为从动带轮、143为同步带、144为连接板、15为操作平台、16为圆筒法兰、20为物料盒输送区、30为灌装区。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种预灌装转运装置，两组机械手组件双轴同步运行，保证了一个物料盒正在灌装、另一物料盒即将就位的状态，传输效率高，且稳定性强、不易磨损、便于拆卸、易于维修。

请参考图1-图6，图1为本实用新型所提供的预灌装转运装置的具体实施例的结构示意图；图2为图1的侧视示意图；图3为物料盒和物料盘的结构示意图；图4为预灌装转运装置的工作原理示意图；图5为预灌装转运装置在初始位的状态示意图；图6为预灌装转运装置在工作位的状态示意图。

本实用新型提供的预灌装转运装置10，设于物料盒输送区20和灌装区30之间，请参考图1，包括：

两组机械手组件，用于抓取物料盘02；

两根相互平行的传动轴12，传动轴12的上端设有机械手组件，传动轴12的下部设有连接两个传动轴12的连接板144；

转向组件，用于驱动两根传动轴12同步转动；

升降组件，用于驱动连接板144沿高度方向升降；

控制装置，机械手组件、转向组件和升降组件均与控制装置信号连接。

请参考图4，物料盒输送区20用于单向输送物料盒01，其沿输送方向依次设有点位a、点位b和点位c；灌装区30用于往复输送灌装料盒，其沿物料盒01的输送方向依次设有入料位、取料位和灌装位。初始状态下，两组机械手组件分别位于入料位和取料位上方，如图5所示。

当完成拆包的物料盒01进入点位b时，控制装置控制转向组件使两组机械手组件分别转动至点位b、点位c上方，如图6所示；到位后，控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件抓取点位b处的物料盒01的物料盘02；抓取完成后，控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位，同时原点位b处的物料盒01移动至点位c处，灌装料盘进入入料位；控制装置控制转向组件使两组机械手组件重新回到入料位和取料位上方；到位后，控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件将抓取的物料盘02放入灌装料盒内；控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位，同时带有物料盘02的灌装料盒进入灌装位进行灌装；

控制装置控制转向组件使两组机械手组件分别转动至点位b、点位c处，此时点位a、点位b处已有新的拆包后物料盒01；灌装进行到指定位置时，控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件抓取点位b处的物料盒01的物料盘02；控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位；控制装置控制转向组件使两组机械手组件分别移动至入料位和取料位上方，此时完成灌装的灌装料盒进入取料位；控制装置控制升降组件下降，右侧机械手组件抓取灌装料盒内的物料盘02；控制装置控制升降组件上升，使两组机械手组件复位，同时灌装料盒移动至入料位；控制装置控制升降组件下降，左侧机械手组件将抓取的物料盘02放入灌装料盒内；控制装置控制升降上升，使两组机械手组件复位；

控制组件控制转向组件使两组机械手分别移动至点位b、点位c处；到位后，控制装置控制升降组件下降，右侧机械手组件将物料盘02放入点位c处的空物料盒01内，灌装完成的物料盒01继续向前输送，原点位b处的物料盒01进入点位c，并进行下一个循环。

在本实施例中，两组机械手组件双轴同步运行，可自动完成升降位的抓放动作和转向位的传输动作，保证了一个物料盒01正在灌装、另一物料盒01即将就位的状态，传输效率高；双轴独立运转稳定性强，减小了高频运动对轴体的磨损，且便于拆卸、易于维修。

在上述事实例的基础上，可以设置机械手组件包括吸盘架11、至少两个定位杆112以及若干个用于与负压装置连接的真空吸杆111，定位杆112和真空吸杆111均设于吸盘架11的下端面；

定位杆112用于与物料盘02的定位孔插接配合，真空吸杆111用于在负压作用下吸附物料盘02。

请参考图3，定位杆112插接于物料盘02端部的不闭合孔内，以对机械手组件和物料盘02进行点位校准；真空吸杆111则需要避开物料盘02表面用于安装预灌封注射器的注射器安装孔设置，以便利用负压装置提供的负压环境将物料盘02稳固吸附于真空吸杆111表面。

在本实施例中，利用定位杆112对物料盘02进行点位校准，避免了物料盘02在传输过程中发生晃动、碰撞等问题；利用真空吸杆111吸附物料盘02，相比于机械抓取物料盘02，结构简单、便于操作，输送流畅。

当然，也可以将机械手组件设置为夹爪等常见机械结构。

在上述实施例的基础上，转向组件可以包括转向电机131、主动齿轮132和两个与主动齿轮132啮合的从动齿轮133，主动齿轮132套设于转向电机131的输出轴外，两个从动齿轮133分别套设于两根传动轴12的下端。

请参考图1，转向电机131转动时，带动套设于其输出轴上的主动齿轮132转动，主动齿轮132带动与其啮合的从动齿轮133转动，从而带动两根传动轴12和设于传动轴12上端的机械手组件转动。

在本实施例中，转向电机131通过主动齿轮132驱动两侧的传动轴12同步同向转动，实现了双轴稳定独立同步运行，结构稳定、易于维修。

为了节省安装空间，优选的，可以设置主动齿轮132的圆心位于两个从动齿轮133的圆心连线的中点处。

当然，转向组件也不限于伺服电机和齿轮传动，也可以设置为同步带传动、链轮传动以及经过可靠张紧的皮带传动等。

此外，还可以通过改变安装基准等方式设置两根传动轴12同步反向转动，或是利用两个动力源分别驱动两根传动轴12转动。

在上述实施例的基础上，升降组件包括升降电机141、主动带轮、从动带轮142以及同步带143，升降电机141的输出轴外套设有主动带轮，主动带轮和从动带轮142之间套设有同步带143，同步带143的外表面与连接板144连接。

请参考图2，同步带143沿预灌装转运装置10的高度方向设置，当升降电机141转动时，主动带轮带动从动带轮142和同步带143转动，使得连接于同步带143表面的连接板144沿高度方向升降，进而带动安装于连接板144上的传动轴12和机械手组件升降。

除了伺服电机和竖向设置的同步带组件外，升降组件还可以设置为电动推杆、液压杆、气缸等直线位移机构。

在上述实施例的基础上，还可以包括操作平台15，操作平台15的上端面设有两个圆筒法兰16，圆筒法兰16滑动套设于传动轴12外，转向组件和升降组件均设于操作平台15下方。

圆筒法兰16滑动套设于传动轴12外，一方面可对传动轴12起到导向作用，另一方面可保护传动轴12的直线滑动膜；圆筒法兰16的具体长度根据实际生产中操作平台15到传动轴12的上端的距离以及传动轴12的升降范围等因素确定。

操作平台15可以设置为带有水平安装板的框架结构，也可以设置为箱体结构，其能够将转向组件和升降组件隐于操作平台15的台面下方，以分隔机械手运动区域和动力机构安装区域。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的预灌装转运装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种预灌装转运装置，设于物料盒输送区和灌装区之间，其特征在于，包括：

两组机械手组件，用于抓取物料盘；

两根相互平行的传动轴，所述传动轴的上端设有所述机械手组件，所述传动轴的下部设有连接两个所述传动轴的连接板；

转向组件，用于驱动两根所述传动轴同步转动；

升降组件，用于驱动所述连接板沿高度方向升降；

控制装置，所述机械手组件、所述转向组件和所述升降组件均与所述控制装置信号连接。

2.根据权利要求1所述的预灌装转运装置，其特征在于，所述机械手组件包括吸盘架、至少两个定位杆以及若干个用于与负压装置连接的真空吸杆，所述定位杆和所述真空吸杆均设于所述吸盘架的下端面；

所述定位杆用于与所述物料盘的定位孔插接配合，所述真空吸杆用于在负压作用下吸附所述物料盘。

3.根据权利要求1所述的预灌装转运装置，其特征在于，所述转向组件包括转向电机、主动齿轮和两个与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述主动齿轮套设于所述转向电机的输出轴外，两个所述从动齿轮分别套设于两根所述传动轴的下端。

4.根据权利要求3所述的预灌装转运装置，其特征在于，所述主动齿轮的圆心位于两个所述从动齿轮的圆心连线的中点处。

5.根据权利要求1所述的预灌装转运装置，其特征在于，所述升降组件包括升降电机、主动带轮、从动带轮以及同步带，所述升降电机的输出轴外套设有主动带轮，所述主动带轮和所述从动带轮之间套设有所述同步带，所述同步带的外表面与所述连接板连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的预灌装转运装置，其特征在于，还包括操作平台，所述操作平台的上端面设有两个圆筒法兰，所述圆筒法兰滑动套设于所述传动轴外，所述转向组件和所述升降组件均设于所述操作平台下方。

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