CN113911735B - 一种上料设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种上料设备，包括：输送线，所述输送线安装在主机座上，用于放置产品的载具在所述输送线上移动，所述载具上设有用于盛放所述产品的定位槽，所述输送线上设有用于定位所述载具的定位机构；搬运装置，所述搬运装置安装在所述主机座上，所述搬运装置包括用于抓取产品的抓取模组和驱动抓取模组在空间上移动的驱动机构；供料机构，所述供料机构安装在所述主机座上，且所述供料机构用于供给所述产品，所述驱动机构带动所述抓取模组在空间上移动，所述抓取模组将供料机构上的产品抓起并转移至被定位机构定位的载具的定位槽内；本发明上料设备的精度高且速度快，一条输送线能设置多个上料工位进行同时上料，大幅提高上料效率。

Description

一种上料设备
技术领域
本发明涉及电子产品组装设备的技术领域，具体涉及一种上料设备。
背景技术
印刷线路板，也称线路板、PCB板、铝基板、高频板、阻抗板、超薄线路板、超薄电路板和印刷电路板等，其采用一定的工艺把一个电路中所需的晶体管、电阻、电容和电感等电子元件及布线互连一起，制作在一小块或几小块半导体晶片或介质基片上，成为具有所需电路功能的微型结构，其中所有电子元件在结构上已组成一个整体，使电子电子元件向着微小型化、低功耗、智能化和高可靠性方面迈进了一大步，电路板使电路迷你化、直观化，推动了电器布局的多样化发展，印制电路板从单层发展到双面板、多层板和挠性板，并不断地向高精度、高密度和高可靠性方向发展，应用范围非常广泛，对于固定电路的批量生产和优化用电器布局起重要作用；随着社会的不断发展，电子产品的需求量急剧上升，而电子产品中，最核心也是最复杂的技术都集中在电路板上，然而在电路板生产组装前，需要将对应的产品准确地安装在相应的载具上以实现上料，通过载具带动产品在输送线上流动以方便后续组装，但是现有技术中主要通过人工上料，效率低下且精度难以控制，无法适应性现代化流水线的生产方式，严重影响电子产品的组装效率，制约制造业的快速发展；因此，现亟需提出一种用于解决上述问题的上料设备，以满足市场需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种高精度和高效率的上料设备。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种上料设备，包括：
输送线，所述输送线安装在主机座上，用于放置产品的载具在所述输送线上移动，所述载具上设有用于盛放所述产品的定位槽，所述输送线上设有上料工位，该上料工位上设有用于定位所述载具的定位机构；
搬运装置，所述搬运装置安装在所述主机座上，所述搬运装置包括用于抓取产品的抓取模组和驱动抓取模组在空间上移动的驱动机构；
供料机构，所述供料机构安装在所述主机座上，且所述供料机构用于供给所述产品，所述驱动机构带动所述抓取模组在空间上移动，所述抓取模组将供料机构上的产品抓起并转移至被定位机构定位的载具的定位槽内。
作为本发明的进一步改进，所述输送线包括两组平行对称设置且均固定在所述主机座上的支撑架，每组所述支撑架上均安装有用于水平输送所述载具的同步带，所述载具位于两组支撑架之间且载具的两侧分别支撑在对应的同步带上，通过同步带驱动载具沿支撑架的长度方向移动，两组所述支撑架之间还设有多个沿其长度方向分布的止挡机构，所述止挡机构用于阻挡输送线上的载具向前移动，所述止挡机构包括竖直固定在支撑架上的第一滑台气缸，所述第一滑台气缸的驱动件上固定有止挡块，所述第一滑台气缸驱动所述止挡块竖直移动。
作为本发明的进一步改进，所述定位机构包括用于托举载具的升降托板、连接滑板和顶升气缸，所述升降托板水平设置在两组支撑架之间，所述升降托板的两侧均设有对称的连接臂，所述连接臂的自由端均设有调平块，所述调平块固定在对应的连接滑板上，所述连接滑板竖直滑动安装在对应侧支撑架的外侧面上，所述连接滑板固定在所述升降气缸的伸缩杆上，所述升降气缸竖直固定在所述主机座上，所述升降气缸通过连接滑板驱动所述升降托板竖直移动，所述支撑架上设有供所述连接臂竖直通过的切口，所述升降托板的上方设有两组分别用于定位支撑在载具两端边缘上的夹紧块，每组夹紧块的数量为多个，且同一组中的夹紧块均固定在同一个固定架上，所述固定架的两端分别固定在对应的支撑架上。
作为本发明的进一步改进，所述升降托板的上表面设有多个用于定位载具的第一定位销，所述升降托板上还设有多个与负压接通的定位吸嘴，所述定位吸嘴的数量与载具上定位槽的数量一一对应，所述载具上定位槽的底部设有用于定位吸嘴伸入的通孔，所述定位吸嘴伸入载具上对应的定位槽内并通过负压将该定位槽内的产品吸住，所述载具的上表面设有多个用于定位盖板的第二定位销，所述盖板通过载具上的磁铁吸附在载具的上表面，所述盖板用于压紧载具上定位槽内的产品。
作为本发明的进一步改进，所述调平块的两端均设有连接在调平块和连接滑板之间的调平组件，所述调平组件包括调平螺钉和固定螺钉，所述调平螺钉的内部设有沿其轴向贯通的圆形通孔，该通孔的直径大于固定螺钉中螺纹杆的直径，所述调平螺钉通过外螺纹连接在调平块上竖直贯通的螺纹孔上，且调平螺钉的下端抵接在连接滑板上，所述固定螺钉竖直向下贯穿调平螺钉内部的通孔，且固定螺钉的下端通过外螺纹连接在连接滑板上设置的螺纹盲孔内，且通过固定螺钉将调平螺钉夹紧固定在所述连接滑板上。
作为本发明的进一步改进，所述主机座上还固定有用于存放所述盖板的缓存架，所述缓存架与输送线上的定位机构相对应，且所述缓存架上设有多个用于定位盖板的定位吸盘，所述输送线与供料机构之间的主机座上还固定有压力校正组件、向上视觉检测组件和缓存载盘，所述压力校正组件包括竖直固定在主机座上的支撑柱、固定在支撑柱上端的第一压力传感器和测试台，所述第一压力传感器连接在测试台和支撑柱之间，且第一压力传感器用于检测测试台所受的压力值，所述缓存载盘通过立柱固定在所述主机座上，所述缓存载盘上设有NG存放区和OK存放区，且NG存放区和OK存放区均设有多个用于存放产品的定位槽。
作为本发明的进一步改进，所述驱动机构包括第一直线电机、移动横梁、第二直线电机、背板和升降模组，所述移动横梁的两端分别滑动安装在两根相平行的第一导轨上，所述第一导轨水平固定在对应的支撑座上，所述支撑座固定在所述主机座上，所述移动横梁的两端均连接有驱动其沿第一导轨水平滑动的第一直线电机，所述第一直线电机的定子固定在所述支撑座上，所述第一直线电机的动子固定在所述移动横梁上，所述背板滑动安装在第二导轨上，所述第二导轨水平固定在所述移动横梁上，且所述第二导轨和所述第一导轨相垂直，所述背板上连接有驱动其沿第二导轨水平滑动的第二直线电机，所述第二直线电机的定子固定在所述移动横梁上，所述第二直线电机的动子固定在所述背板上，所述背板上固定有连接架，该连接架上安装有多个竖直设置的升降模组，每个所述升降模组上均连接有所述抓取模组，所述升降模组驱动所述抓取模组竖直移动。
作为本发明的进一步改进，所述升降模组包括第一旋转电机、丝杆和安装座，所述第一旋转电机竖直固定在所述连接架上，所述丝杆同轴固定在所述第一旋转电机的输出轴上，所述丝杆转动安装在所述连接架上，所述丝杆上通过螺纹连接有驱动螺母且两者形成丝杆螺母传动，所述安装座竖直滑动安装在所述连接架上，且安装座与所述驱动螺母固定连接，所述抓取模组安装在所述安装座上，其中一个升降模组的安装座上还固定有向下视觉检测组件；
所述抓取模组包括第二旋转电机、滑动杆、固定杆、调平机构和搬运吸嘴，所述第二旋转电机竖直固定在所述安装座上，所述固定杆和滑动杆均为半圆柱状，且所述固定杆同轴固定在所述第二旋转电机的输出轴上，所述固定杆在其杆体上设置的凹槽内安装有第三导轨，且第三导轨的长度方向与固定杆的长度方向相同，所述第三导轨上滑动安装有与其匹配的滑块，所述滑动杆固定在所述滑块上，且滑动杆和固定杆同轴心，所述滑动杆的下端固定有定位头，该定位头上固定有竖直的缓冲弹簧，该缓冲弹簧的上端支撑在所述固定杆的下端，所述调平机构连接在所述滑动杆的下端，所述搬运吸嘴通过第二压力传感器与所述调平机构连接。
作为本发明的进一步改进，所述调平机构包括第一摆动块、第一调节螺钉、第二摆动块和第二调节螺钉，所述第一摆动块转动安装在水平的第一销轴上，所述第一销轴固定在所述滑动杆的下端，所述滑动杆的下端设有多个第一台阶孔，所述第一调节螺钉贯穿所述第一台阶孔，且第一调节螺钉的螺纹端通过螺纹连接在第一摆动块上设置的螺纹孔内，且通过第一调节螺钉将第一摆动块夹紧固定在所述滑动杆上，所述第一调节螺钉中螺纹杆的直径小于第一台阶孔中最小孔的直径，所述第二摆动块转动安装在水平的第二销轴上，所述第二销轴固定在所述第一摆动块上，且第二销轴和第一销轴相垂直，所述第二摆动块上设有多个第二台阶孔，所述第二调节螺钉贯穿所述第二台阶孔，且第二调节螺钉的螺纹端通过螺纹连接在第一摆动块上设置的螺纹孔内，且通过第二调节螺钉将第二摆动块夹紧固定在第一摆动块上，所述第二调节螺钉中螺纹杆的直径小于第二台阶孔中最小孔的直径；
所述第二压力传感器固定在所述第二摆动块上，所述第二压力传感器上还连接有气路转接块，所述气路转接块的下表面设有用于安装所述搬运吸嘴的安装槽，所述气路转接块的内部设有连通在安装槽与转接阀之间的气道，所述转接阀固定在所述气路转接块的侧面，所述搬运吸嘴通过胶体粘接在所述安装槽内，且搬运吸嘴内部的气孔与所述气道接通。
作为本发明的进一步改进，所述移动横梁上还安装有转移机构，所述转移机构用于将定位机构中载具上的盖板转移至缓存架上，所述转移机构包括连接座、第二滑台气缸、安装板和搬运吸盘，所述连接座固定在所述移动横梁上，所述第二滑台气缸竖直固定在所述连接座上，所述安装板固定在第二滑台气缸的驱动件上，所述第二滑台气缸驱动所述安装板竖直移动，所述安装板上固定有多个用于抓取盖板的搬运吸盘。
本发明的有益效果：本发明是一种上料设备，首先，本发明抓取模组上设有调平机构，能够对搬运吸嘴的工作面进行调平，保证搬运吸嘴抓取产品的稳定性和准确性，有利于提高整个设备的上料精度；其次，本发明还设有压力校正组件，通过压力校正组件能够对抓取模组上的压力传感器进行校正，保证压力压力传感器的检测准确性，进而保证抓取模组工作的可靠性，防止因压力检测出现偏差而产生过大压力导致产品被损坏，以减少不必要的意外损失；再者，本发明的输送线上设有独立的定位机构，通过定位机构能够对输送线上的载具进行独立定位，在向载具上料的过程中不会影响输送线的正常工作，使得同一条输送线能够设置多个能够独立工作的上料工位，提高上料效率，降低生产成本；且定位机构上还设有对升降托板进行调平的调平组件，能够有效保证载具的水平定位精度，对提高上料精度十分有效，因此，本发明上料速度快、效率高且上料精度有保证。
附图说明
图1为一种上料设备的立体结构示意图；
图2为定位机构设置在输送线的立体结构示意图；
图3为输送线的立体结构示意图；
图4为定位机构的立体结构示意图；
图5为调平组件连接在调平块和连接滑板之间的剖面图；
图6为止挡机构的立体结构示意图；
图7为移动横梁安装在支撑座上的立体结构示意图；
图8为抓取模组安装在连接架上的立体结构示意图；
图9为抓取模组(不包括第二旋转电机)的立体结构示意图；
图10为抓取模组去除固定杆后的立体结构示意图；
图11为第三导轨安装在固定杆上的立体结构示意图；
图12为抓取模组(不包括第二旋转电机)的主视图；
图13为图12中A-A方向的剖视图；
图14为图13中B-B方向的剖视图；
图15为图13中C-C方向的剖视图；
图16为缓存架的立体结构示意图；
图17为转移机构的立体结构示意图；
图18为压力校正组件的立体结构示意图；
图19为缓存载盘的立体结构示意图；
图20为载具和盖板的立体结构示意图；
图中标号说明：
100、产品；200、载具；201、第二定位销；202、盖板；300、主机座；400、输送线；401、支撑架；4011、扫码器；402、切口；403、同步带；404、止挡机构；405、止挡块；406、第一滑台气缸；407、升降托板；408、第一定位销；409、定位吸嘴；410、连接臂；411、调平块；412、连接滑板；413、顶升气缸；414、夹紧块；415、固定架；416、调平螺钉；417、固定螺钉；418、螺纹盲孔；501、支撑座；502、第一导轨；503、第一直线电机的定子；504、第一直线电机的动子；505、移动横梁；506、第二导轨；507、第二直线电机的定子；508、第二直线电机的动子；509、背板；510、连接架；511、升降模组；512、第一旋转电机；513、丝杆；514、驱动螺母；515、安装座；516、抓取模组；517、第二旋转电机；518、固定杆；519、第三导轨；520、滑块；521、滑动杆；522、定位头；523、缓冲弹簧；524、第二压力传感器；526、第一摆动块；527、第一调节螺钉；528、第一销轴；529、第二摆动块；530、第二调节螺钉；531、第二销轴；532、第一台阶孔；533、第二台阶孔；534、气路转接块；535、气道；536、转接阀；537、安装槽；538、搬运吸嘴；600、向下视觉检测组件；700、转移机构；701、连接座；702、第二滑台气缸；703、安装板；704、搬运吸盘；800、缓存架；801、定位吸盘；900、压力校正组件；901、支撑柱；902、第一压力传感器；903、测试台；904、向上视觉检测组件；905、缓存载盘；906、立柱；907、NG存放区；908、OK存放区；909、供料机构。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
参照图1-图20所示，本发明一种上料设备的一实施例；
一种上料设备，包括：输送线400，所述输送线400安装在主机座300上，用于放置产品100的载具200在所述输送线400上移动，所述载具200上设有用于盛放所述产品100的定位槽，所述输送线400上设有上料工位，该上料工位上设有用于定位所述载具200的定位机构；
搬运装置，所述搬运装置安装在所述主机座300上，所述搬运装置包括用于抓取产品100的抓取模组516和驱动抓取模组516在空间上移动的驱动机构；
供料机构909，所述供料机构909安装在所述主机座300上，且所述供料机构909用于供给所述产品100，所述驱动机构带动所述抓取模组516在空间上移动，所述抓取模组516将供料机构909上的产品100抓起并转移至被定位机构定位的载具200的定位槽内。
所述输送线400包括两组平行对称设置且均固定在所述主机座300上的支撑架401，两组支撑架401之间的间距能够根据载具200的宽度进行适应性调节，每组所述支撑架401上均安装有用于水平输送所述载具200的同步带403，所述载具200位于两组支撑架401之间且载具200的两侧分别支撑在对应的同步带403上，且两者支撑架401对载具200的两侧进行水平定位，通过同步带403驱动载具200沿支撑架401的长度方向移动，两组所述支撑架401之间还设有多个沿其长度方向分布的止挡机构404，所述止挡机构404用于阻挡输送线400上的载具200向前移动，所述止挡机构404包括竖直固定在支撑架401上的第一滑台气缸406，所述第一滑台气缸406的驱动件上固定有止挡块405，所述第一滑台气缸406驱动所述止挡块405竖直移动，当需要阻挡相应的载具200时，第一滑台气缸406驱动所述止挡块405向上伸出以阻挡在载具200的前进路线上，实现对载具200的阻挡。
所述定位机构包括用于托举载具200的升降托板407、连接滑板412和顶升气缸413，在定位机构的后方还设有固定在支撑架401上的扫码器4011，载具200在经过上料工位之前，通过扫码器4011对载具200上的信息码进行识别以确认载盘所处状态，进而判断对应的载具200是应该置于定位机构上进行上料还是穿过上料工位继续向前移动，所述升降托板407水平设置在两组支撑架401之间，所述升降托板407的两侧均设有对称的连接臂410，所述连接臂410的自由端均设有调平块411，所述调平块411固定在对应的连接滑板412上，所述连接滑板412竖直滑动安装在对应侧支撑架401的外侧面上，所述连接滑板412固定在所述升降气缸的伸缩杆上，所述升降气缸竖直固定在所述主机座300上，所述升降气缸通过连接滑板412驱动所述升降托板407竖直移动，所述支撑架401上设有供所述连接臂410竖直通过的切口402，所述升降托板407的上方设有两组分别用于定位支撑在载具200两端边缘上的夹紧块414，每组夹紧块414的数量为多个，且同一组中的夹紧块414均固定在同一个固定架415上，所述固定架415的两端分别固定在对应的支撑架401上。
所述升降托板407的上表面设有多个用于定位载具200的第一定位销408，所述升降托板407上还设有多个与负压接通的定位吸嘴409，所述定位吸嘴409的数量与载具200上定位槽的数量一一对应，所述载具200上定位槽的底部设有用于定位吸嘴409伸入的通孔，所述定位吸嘴409伸入载具200上对应的定位槽内并通过负压将该定位槽内的产品100吸住，所述载具200的上表面设有多个用于定位盖板202的第二定位销201，所述盖板202通过载具200上的磁铁吸附在载具200的上表面，所述盖板202用于压紧载具200上定位槽内的产品100。
输送线400在工作时：载具200在输送线400上流动，通过扫码器4011对流动的载具200进行扫码识别，对于待上料的空载具200，通过止挡机构404将空载具200停留在上料工位上，然后顶升气缸413通过连接滑板412驱动所述升降托板407向上移动，其中连接臂410穿过支撑架401上的切口402，升降托板407将上料工位上的空载具200逐渐托举起来，且升降托板407上的第一定位销408对应插入载具200上的定位孔内，进而限定载具200水平方向的自由度，直至载具200被夹紧定位在升降托板407和夹紧块414之间，即空载具200定位完成，且升降托板407上的定位吸嘴409一一对应伸入载具200上用于定位产品100的定位槽内。
所述调平块411的两端均设有连接在调平块411和连接滑板412之间的调平组件，所述调平组件包括调平螺钉416和固定螺钉417，所述调平螺钉416的内部设有沿其轴向贯通的圆形通孔，该通孔的直径大于固定螺钉417中螺纹杆的直径，所述调平螺钉416通过外螺纹连接在调平块411上竖直贯通的螺纹孔上，且调平螺钉416的下端抵接在连接滑板412上，所述固定螺钉417竖直向下贯穿调平螺钉416内部的通孔，且固定螺钉417的下端通过外螺纹连接在连接滑板412上设置的螺纹盲孔418内，且通过固定螺钉417将调平螺钉416夹紧固定在所述连接滑板412上，通过旋拧调平螺钉416使得调平块411相对连接滑板412产生间距，进而对升降托板407的水平度进行调节，调节完成后，通过固定螺钉417将调平螺钉416夹紧在连接滑板412上。
所述主机座300上还固定有用于存放所述盖板202的缓存架800，所述缓存架800与输送线400上的定位机构相对应，且所述缓存架800上设有多个用于定位盖板202的定位吸盘801，所述输送线400与供料机构909之间的主机座300上还固定有压力校正组件900、向上视觉检测组件904和缓存载盘905，所述压力校正组件900包括竖直固定在主机座300上的支撑柱901、固定在支撑柱901上端的第一压力传感器902和测试台903，所述第一压力传感器902连接在测试台903和支撑柱901之间，且第一压力传感器902用于检测测试台903所受的压力值，对抓取模组516上的第二压力传感器524进行校正时，首先将标准质量的砝码放置在测试台903上，对第一压力传感器902进行校正测试，第一压力传感器902校正后，然后通过驱动机构带动抓取模组516移动使得抓取模组516的下端下压在测试台903上，通过观察并比较第一压力传感器902的显示值和第二压力传感器524的显示值，若两者相等则表示第二压力传感器524正常，若不相等，再对第二压力传感器524进行校正，所述缓存载盘905通过立柱906固定在所述主机座300上，所述缓存载盘905上设有NG存放区907和OK存放区908，且NG存放区907和OK存放区908均设有多个用于存放产品100的定位槽。
所述驱动机构包括第一直线电机、移动横梁505、第二直线电机、背板509和升降模组511，所述移动横梁505的两端分别滑动安装在两根相平行的第一导轨502上，所述第一导轨502水平固定在对应的支撑座501上，所述支撑座501固定在所述主机座300上，所述移动横梁505的两端均连接有驱动其沿第一导轨502水平滑动的第一直线电机，所述第一直线电机的定子503固定在所述支撑座501上，所述第一直线电机的动子504固定在所述移动横梁505上，所述背板509滑动安装在第二导轨506上，所述第二导轨506水平固定在所述移动横梁505上，且所述第二导轨506和所述第一导轨502相垂直，所述背板509上连接有驱动其沿第二导轨506水平滑动的第二直线电机，所述第二直线电机的定子507固定在所述移动横梁505上，所述第二直线电机的动子508固定在所述背板509上，所述背板509上固定有连接架510，该连接架510上安装有多个竖直设置的升降模组511，每个所述升降模组511上均连接有所述抓取模组516，所述升降模组511驱动所述抓取模组516竖直移动。
所述升降模组511包括第一旋转电机512、丝杆513和安装座515，所述第一旋转电机512竖直固定在所述连接架510上，所述丝杆513同轴固定在所述第一旋转电机512的输出轴上，所述丝杆513转动安装在所述连接架510上，所述丝杆513上通过螺纹连接有驱动螺母514且两者形成丝杆螺母传动，传动精度高稳定性好且带有自锁功能，所述安装座515竖直滑动安装在所述连接架510上，且安装座515与所述驱动螺母514固定连接，所述抓取模组516安装在所述安装座515上，其中一个升降模组511的安装座515上还固定有向下视觉检测组件600；
所述抓取模组516包括第二旋转电机517、滑动杆521、固定杆518、调平机构和搬运吸嘴538，所述第二旋转电机517竖直固定在所述安装座515上，所述固定杆518和滑动杆521均为半圆柱状，且所述固定杆518同轴固定在所述第二旋转电机517的输出轴上，所述固定杆518在其杆体上设置的凹槽内安装有第三导轨519，且第三导轨519的长度方向与固定杆518的长度方向相同，所述第三导轨519上滑动安装有与其匹配的滑块520，所述滑动杆521固定在所述滑块520上，且滑动杆521和固定杆518同轴心，所述滑动杆521的下端固定有定位头522，该定位头522上固定有竖直的缓冲弹簧523，该缓冲弹簧523的上端支撑在所述固定杆518的下端，所述调平机构连接在所述滑动杆521的下端，所述搬运吸嘴538通过第二压力传感器524与所述调平机构连接，第二压力传感器524用于检测搬运吸嘴538在工作中所受压力，防止因压力过大而损坏对应产品100，且本发明的第二压力传感器524刚性连接在滑动杆上，测试精度更好。
所述调平机构包括第一摆动块526、第一调节螺钉527、第二摆动块529和第二调节螺钉530，所述第一摆动块526转动安装在水平的第一销轴528上，所述第一销轴528固定在所述滑动杆521的下端，所述滑动杆521的下端设有多个第一台阶孔532，所述第一调节螺钉527贯穿所述第一台阶孔532，且第一调节螺钉527的螺纹端通过螺纹连接在第一摆动块526上设置的螺纹孔内，且通过第一调节螺钉527将第一摆动块526夹紧固定在所述滑动杆521上，所述第一调节螺钉527中螺纹杆的直径小于第一台阶孔532中最小孔的直径，所述第二摆动块529转动安装在水平的第二销轴531上，所述第二销轴531固定在所述第一摆动块526上，且第二销轴531和第一销轴528相垂直，所述第二摆动块529上设有多个第二台阶孔533，所述第二调节螺钉530贯穿所述第二台阶孔533，且第二调节螺钉530的螺纹端通过螺纹连接在第一摆动块526上设置的螺纹孔内，且通过第二调节螺钉530将第二摆动块529夹紧固定在第一摆动块526上，所述第二调节螺钉530中螺纹杆的直径小于第二台阶孔533中最小孔的直径；调平机构用于对搬运吸嘴538的工作面进行调平，使用时，松开第一调节螺钉527和第二调节螺钉530，使得第一摆动块526和第二摆动块529均处于自由摆动状态，然后通过驱动机构带动抓取模组516移动使得抓取模组516的下端下压在测试台903的上表面，测试台903的上表面为水平面，然后再将第一调节螺钉527和第二调节螺钉530均拧紧，使得第一摆动块526和第二摆动块529均被固定，即对搬运吸嘴538的工作面完成调平。
所述第二压力传感器524固定在所述第二摆动块529上，所述第二压力传感器524上还连接有气路转接块534，所述气路转接块534的下表面设有用于安装所述搬运吸嘴538的安装槽537，所述气路转接块534的内部设有连通在安装槽537与转接阀536之间的气道535，所述转接阀536固定在所述气路转接块534的侧面，所述搬运吸嘴538通过胶体粘接在所述安装槽537内，方便搬运吸嘴538的更换，且搬运吸嘴538内部的气孔与所述气道535接通。
所述移动横梁505上还安装有转移机构700，所述转移机构700用于将定位机构中载具200上的盖板202转移至缓存架800上，所述转移机构700包括连接座701、第二滑台气缸702、安装板703和搬运吸盘704，所述连接座701固定在所述移动横梁505上，所述第二滑台气缸702竖直固定在所述连接座701上，所述安装板703固定在第二滑台气缸702的驱动件上，所述第二滑台气缸702驱动所述安装板703竖直移动，所述安装板703上固定有多个用于抓取盖板202的搬运吸盘704。
本发明在工作时：待上料的空载具200被定位机构夹紧定位后，转移机构700工作，即移动横梁505通过连接座701驱动安装板703移动，通过安装板703上的搬运吸盘704将载具200上的盖板202抓取并转移至缓存架800上，缓存架800上的定位吸盘801将盖板202吸住进而对其进行临时定位，然后驱动机构驱动抓取模组516移动，通过抓取模组516上的搬运吸嘴538将供料机构909上产品100吸住，然后通过向上视觉检测组件904对搬运吸嘴538上抓取的产品100进行视觉检测，根据视觉检测结果，将那些尺寸不合格、有刮伤或者来料方向相反等不合格的产品100放置于缓存载盘905中NG存放区907内的定位槽中，通过人工对NG存放区907内的产品100进行人工检查并判断，将那些可以使用的产品100放回至OK存放区908的定位槽内，再通过抓取模组516将OK存放区908中的产品100上料至载具200中，对于视觉检测合格的产品100，抓取模组516直接将对应产品100上料至载具200中，产品100放置于载具200的定位槽内后，对应定位槽内的定位吸嘴409对产品100进行吸附，进而对产品100进行临时定位，当载具200放满产品100后，通过向下视觉检测组件600对载具200上的产品100进行视觉检测，检测合格后转移机构700将缓冲架上的盖板202放回至载具200上，载具200上设有第二定位销201和磁铁，对载具200进行定位，通过盖板202将载具200上的产品100压紧，防止产品100跳动，最后定位机构即可将放满产品100的载具200落放置输送线400上，使其进入下一工序。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.一种上料设备，其特征在于，包括：
输送线，所述输送线安装在主机座上，用于放置产品的载具在所述输送线上移动，所述载具上设有用于盛放所述产品的定位槽，所述输送线上设有上料工位，该上料工位上设有用于定位所述载具的定位机构；
所述输送线包括两组平行对称设置且均固定在所述主机座上的支撑架，每组所述支撑架上均安装有用于水平输送所述载具的同步带，所述载具位于两组支撑架之间且载具的两侧分别支撑在对应的同步带上，通过同步带驱动载具沿支撑架的长度方向移动，两组所述支撑架之间还设有多个沿其长度方向分布的止挡机构，所述止挡机构用于阻挡输送线上的载具向前移动，所述止挡机构包括竖直固定在支撑架上的第一滑台气缸，所述第一滑台气缸的驱动件上固定有止挡块，所述第一滑台气缸驱动所述止挡块竖直移动；
所述定位机构包括用于托举载具的升降托板、连接滑板和顶升气缸，所述升降托板水平设置在两组支撑架之间，所述升降托板的两侧均设有对称的连接臂，所述连接臂的自由端均设有调平块，所述调平块固定在对应的连接滑板上，所述连接滑板竖直滑动安装在对应侧支撑架的外侧面上，所述连接滑板固定在所述顶升气缸的伸缩杆上，所述顶升气缸竖直固定在所述主机座上，所述顶升气缸通过连接滑板驱动所述升降托板竖直移动，所述支撑架上设有供所述连接臂竖直通过的切口，所述升降托板的上方设有两组分别用于定位支撑在载具两端边缘上的夹紧块，每组夹紧块的数量为多个，且同一组中的夹紧块均固定在同一个固定架上，所述固定架的两端分别固定在对应的支撑架上；
所述调平块的两端均设有连接在调平块和连接滑板之间的调平组件，所述调平组件包括调平螺钉和固定螺钉，所述调平螺钉的内部设有沿其轴向贯通的圆形通孔，该通孔的直径大于固定螺钉中螺纹杆的直径，所述调平螺钉通过外螺纹连接在调平块上竖直贯通的螺纹孔上，且调平螺钉的下端抵接在连接滑板上，所述固定螺钉竖直向下贯穿调平螺钉内部的通孔，且固定螺钉的下端通过外螺纹连接在连接滑板上设置的螺纹盲孔内，且通过固定螺钉将调平螺钉夹紧固定在所述连接滑板上；
搬运装置，所述搬运装置安装在所述主机座上，所述搬运装置包括用于抓取产品的抓取模组和驱动抓取模组在空间上移动的驱动机构；
供料机构，所述供料机构安装在所述主机座上，且所述供料机构用于供给所述产品，所述驱动机构带动所述抓取模组在空间上移动，所述抓取模组将供料机构上的产品抓起并转移至被定位机构定位的载具的定位槽内。
2.如权利要求1所述的一种上料设备，其特征在于，所述升降托板的上表面设有多个用于定位载具的第一定位销，所述升降托板上还设有多个与负压接通的定位吸嘴，所述定位吸嘴的数量与载具上定位槽的数量一一对应，所述载具上定位槽的底部设有用于定位吸嘴伸入的通孔，所述定位吸嘴伸入载具上对应的定位槽内并通过负压将该定位槽内的产品吸住，所述载具的上表面设有多个用于定位盖板的第二定位销，所述盖板通过载具上的磁铁吸附在载具的上表面，所述盖板用于压紧载具上定位槽内的产品。
3.如权利要求2所述的一种上料设备，其特征在于，所述主机座上还固定有用于存放所述盖板的缓存架，所述缓存架与输送线上的定位机构相对应，且所述缓存架上设有多个用于定位盖板的定位吸盘，所述输送线与供料机构之间的主机座上还固定有压力校正组件、向上视觉检测组件和缓存载盘，所述压力校正组件包括竖直固定在主机座上的支撑柱、固定在支撑柱上端的第一压力传感器和测试台，所述第一压力传感器连接在测试台和支撑柱之间，且第一压力传感器用于检测测试台所受的压力值，所述缓存载盘通过立柱固定在所述主机座上，所述缓存载盘上设有NG存放区和OK存放区，且NG存放区和OK存放区均设有多个用于存放产品的定位槽。
4.如权利要求3所述的一种上料设备，其特征在于，所述驱动机构包括第一直线电机、移动横梁、第二直线电机、背板和升降模组，所述移动横梁的两端分别滑动安装在两根相平行的第一导轨上，所述第一导轨水平固定在对应的支撑座上，所述支撑座固定在所述主机座上，所述移动横梁的两端均连接有驱动其沿第一导轨水平滑动的第一直线电机，所述第一直线电机的定子固定在所述支撑座上，所述第一直线电机的动子固定在所述移动横梁上，所述背板滑动安装在第二导轨上，所述第二导轨水平固定在所述移动横梁上，且所述第二导轨和所述第一导轨相垂直，所述背板上连接有驱动其沿第二导轨水平滑动的第二直线电机，所述第二直线电机的定子固定在所述移动横梁上，所述第二直线电机的动子固定在所述背板上，所述背板上固定有连接架，该连接架上安装有多个竖直设置的升降模组，每个所述升降模组上均连接有所述抓取模组，所述升降模组驱动所述抓取模组竖直移动。
5.如权利要求4所述的一种上料设备，其特征在于，所述升降模组包括第一旋转电机、丝杆和安装座，所述第一旋转电机竖直固定在所述连接架上，所述丝杆同轴固定在所述第一旋转电机的输出轴上，所述丝杆转动安装在所述连接架上，所述丝杆上通过螺纹连接有驱动螺母且两者形成丝杆螺母传动，所述安装座竖直滑动安装在所述连接架上，且安装座与所述驱动螺母固定连接，所述抓取模组安装在所述安装座上，其中一个升降模组的安装座上还固定有向下视觉检测组件；
所述抓取模组包括第二旋转电机、滑动杆、固定杆、调平机构和搬运吸嘴，所述第二旋转电机竖直固定在所述安装座上，所述固定杆和滑动杆均为半圆柱状，且所述固定杆同轴固定在所述第二旋转电机的输出轴上，所述固定杆在其杆体上设置的凹槽内安装有第三导轨，且第三导轨的长度方向与固定杆的长度方向相同，所述第三导轨上滑动安装有与其匹配的滑块，所述滑动杆固定在所述滑块上，且滑动杆和固定杆同轴心，所述滑动杆的下端固定有定位头，该定位头上固定有竖直的缓冲弹簧，该缓冲弹簧的上端支撑在所述固定杆的下端，所述调平机构连接在所述滑动杆的下端，所述搬运吸嘴通过第二压力传感器与所述调平机构连接。
6.如权利要求5所述的一种上料设备，其特征在于，所述调平机构包括第一摆动块、第一调节螺钉、第二摆动块和第二调节螺钉，所述第一摆动块转动安装在水平的第一销轴上，所述第一销轴固定在所述滑动杆的下端，所述滑动杆的下端设有多个第一台阶孔，所述第一调节螺钉贯穿所述第一台阶孔，且第一调节螺钉的螺纹端通过螺纹连接在第一摆动块上设置的螺纹孔内，且通过第一调节螺钉将第一摆动块夹紧固定在所述滑动杆上，所述第一调节螺钉中螺纹杆的直径小于第一台阶孔中最小孔的直径，所述第二摆动块转动安装在水平的第二销轴上，所述第二销轴固定在所述第一摆动块上，且第二销轴和第一销轴相垂直，所述第二摆动块上设有多个第二台阶孔，所述第二调节螺钉贯穿所述第二台阶孔，且第二调节螺钉的螺纹端通过螺纹连接在第一摆动块上设置的螺纹孔内，且通过第二调节螺钉将第二摆动块夹紧固定在第一摆动块上，所述第二调节螺钉中螺纹杆的直径小于第二台阶孔中最小孔的直径；
所述第二压力传感器固定在所述第二摆动块上，所述第二压力传感器上还连接有气路转接块，所述气路转接块的下表面设有用于安装所述搬运吸嘴的安装槽，所述气路转接块的内部设有连通在安装槽与转接阀之间的气道，所述转接阀固定在所述气路转接块的侧面，所述搬运吸嘴通过胶体粘接在所述安装槽内，且搬运吸嘴内部的气孔与所述气道接通。
7.如权利要求4所述的一种上料设备，其特征在于，所述移动横梁上还安装有转移机构，所述转移机构用于将定位机构中载具上的盖板转移至缓存架上，所述转移机构包括连接座、第二滑台气缸、安装板和搬运吸盘，所述连接座固定在所述移动横梁上，所述第二滑台气缸竖直固定在所述连接座上，所述安装板固定在第二滑台气缸的驱动件上，所述第二滑台气缸驱动所述安装板竖直移动，所述安装板上固定有多个用于抓取盖板的搬运吸盘。
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