CN1139014C

CN1139014C - 同步控制装置

Info

Publication number: CN1139014C
Application number: CNB988138018A
Authority: CN
Inventors: 社本煊畹v; 社本庫宇祐
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1998-02-27
Filing date: 1998-02-27
Publication date: 2004-02-18
Anticipated expiration: 2018-02-27
Also published as: DE19882982T1; KR20010041353A; JP3755054B2; WO1999044108A1; CN1285062A; US6316903B1; DE19882982B3; TW438645B

Abstract

本发明揭示一种在有急剧载荷变动的用途中也能够进行高速高精度恒转矩控制的同步控制装置。以压紧工件等为控制目的的转矩量可设定作为转矩偏移修正量(18)，并将该转矩偏移修正量(18)与由位置指令(101)及位置反馈(102)生成的速度指令(104)以及速度反馈(105)产生的转矩指令(108)相加。

Description

同步控制装置

技术领域

本发明涉及对驱动机器人及机床等的伺服电动机进行恒转矩控制的同步控制装置。

背景技术

图8所示为用以往的供料机将工件供给主轴的恒转矩同步控制系统构成图。在图中，31为工件，32为将工件31固定并旋转的主轴，33为主控制伺服电动机，34为主控制装置，35为利用主控制伺服电动机33对主轴32进行位置控制的主控制驱动装置，36为将工件31供给至主轴32并在工件加工时对工件31施加一定载荷的供料机，37为转矩控制伺服电动机，38为转矩控制装置，39为对转矩控制伺服电动机37进行恒转矩控制，使得供料机36对工件31施加恒定载荷的转矩控制驱动装置，40为将位置指令输出给主控制驱动装置35的数控装置。

在工件加工时，主控制驱动装置35对主轴32在轴向进行位置控制，转矩控制驱动装置39进行恒转矩控制，使得工件在加工中供料机36对工件31施加恒定载荷。

在以往的恒转矩同步控制系统中，主控制驱动装置35与转矩控制驱动装置39是独立进行控制的，转矩控制驱动装置39利用恒转矩控制，将供料机36以恒定载荷压紧工件31，结果使主控制驱动装置35与转矩控制驱动装置39进行同步运行。

图9所示为特开平7-186007号公报所述的以往的组合车床构成图，所述组合车床是在夹紧工件两端的状态下进行加工的。在图中，41为工件，42及43是与工件41的转轴附近端面部分接触的端面卡盘，44及45为装有主轴的主轴箱，46及47为驱动主轴箱44及45的Z轴伺服电动机，48及49为驱动Z轴伺服电动机46及47的伺服放大器，50为对伺服放大器48及49输出指令、对Z轴伺服电动机46及47进行控制的数控装置(下面简称为NC)。

该以往的组合车床是用分别安装在主轴箱44及45上的端面卡盘42及43，在夹紧工件41两端的状态下，一面使主轴箱44及45同步运行，一面对工件41进行加工。这时，NC50至少对主轴箱44及45的一方以恒转矩一面夹紧工件41，一面进行同步运行，进行这样的恒转矩同步控制。

图10为图9所示组合车床的方框图。在图中，48及49为伺服放大器，50为NC，51a及51b为设定计算轴的移动数据等所必须的数据的参数，52a及52b为决定Z轴伺服电动机46及47的转矩量的转矩限制量，53a及53b为驱动主轴箱44及45的Z轴伺服电动机46及47的位置反馈，54a及54b为判断主轴箱44及45对工件47压紧的压紧结束判断手段，55a及55b为使主轴箱44及45向工件41方向移动用的位置指令值，56a及56b为根据转矩限制量52a及52b来限制转矩的转矩控制手段，57a及57b为驱动Z轴伺服电动机46及47的功率放大器。

在该以往的组合车床中，保持工件时使主轴箱44及45分别向工件41移动，端面卡盘42及43接触工件41，主轴箱44及45就不能移动，当与位置指令值的误差量增大时，转矩控制手段56a及56b通过对功率放大器57a及57b进行输出以进行恒转矩控制，使转矩限制在转矩限制量52a及52b。

在达到转矩限制量52a及52b的输出的状态下，压紧结束判断手段54a及54b在压紧结束量＜(位置指令值55a-位置反馈53a)或压紧结束量＜(位置指令值55b-位置反馈53b)时，作为压紧结束，停止增加位置指令值。

该以往的组合车床，是按照上述顺序，用主轴箱44及45以某一定的转矩夹紧工件41，通过这样来保持工件41，并在该状态下对工件41进行加工。

图8所示的以往的恒转矩同步控制系统，其转矩控制驱动装置39通过恒转矩控制，将供料机36以一定载荷压紧工件31，利用这一结果进行主控制驱动装置35与转矩控制驱动装置39的同步运行，因此对转矩控制驱动装置39不能跟踪主控制驱动装置35的运动那样的用途，例如存在急剧加减速时或过大的间隙等用途，就存在下述问题，即有时由于压紧载荷不够而导致工件31从供料机36脱落，或由于压紧载荷过大而导致工件31变形，因此而不能使用。

另外，为了避免这样的转矩控制驱动装置39由于不能跟踪主控制驱动装置35的运动而导致的压紧载荷的不稳定性，还有一种方法就是仅在停止时进行恒转矩控制，而在移动时从外部控制器输入构成同步模式的位置指令，以实现利用位置控制的同步运行。但是由于存在下列情况：

a.由于转矩控制驱动装置39及供料机36的机械构造而引起的间隙，

b.由于工件31的弯曲等造成位置偏差变动导致转矩变动，

c.由于同步轴相互之间的反作用力导致压紧载荷的不稳定性，

d.恒转矩控制时的位置偏差，

因此存在的问题是，有时由于位置控制切换时转矩指令的输出过大会诱发机械振动，很难进行稳定且高精度的同步控制。

再有，在图9及图10所示的以往的组合车床中，由于是设定转矩限制量的压紧式的恒转矩控制，不能够在恒转矩同步控制时以大于设定的转矩限制量的加减速转矩进行加减速，因此问题是不能够用于有急剧载荷变动的用途。

本发明是为解决上述问题而提出的，其第1目的在于得到一种在有急剧变动载荷的用途中也能够进行高速高精度恒转矩控制的同步控制装置。

另外，第2目的在于得到一种不受工件弯曲或间隙等位置变动导致转矩指令不稳定性影响的能够进行稳定恒转矩控制的同步控制装置。

第3目的在于得到一种停止时不受工件弯曲或间隙等位置变动导致转矩指令不稳定性影响的能够进行稳定恒转矩控制的同步控制装置。

第4目的在于得到一种移动开始时也能够进行稳定恒转矩位置控制的同步控制装置。

第5目的在于得到一种在停止时及移动时进行稳定的恒转矩控制及恒转矩位置控制，因而能够进行稳定且高精度恒转矩同步控制的同步控制装置。

第6目的在于得到一种不受位置偏差影响、能够从恒转矩控制切换为位置控制的同步控制装置。

第7目的在于得到一种在恒转矩控制时不受工件弯曲或间隙等造成位置变动影响的能够进行稳定恒转矩控制的同步控制装置。

第8目的在于得到一种在恒转矩控制时除误差过大外也能够进行位置管理的同步控制装置。

发明揭示

本发明的一种同步控制装置，它包括：将由一端支持并进行旋转的工件的另一端压紧加以保持的保持单元；具有速度环增益及速度环积分项并由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生转矩指令的速度控制单元；电流控制单元，把工件压紧力等转矩量，即转矩偏移修正量加至所述速度控制单元输出的转矩指令，把已向速度控制单元输出的转矩指令加了所述转矩偏移修正量的转矩指令变换成电压指令输出；根据该电压指令变换为适用于对电机进行控制的所需要形式的功率的功率放大电路。

另外，具有对由位置指令和位置反馈生成的速度指令及速度反馈生成的转矩指令的变动进行修正的转矩指令修正单元。

另外，转矩指令修正单元具有取样单元，所述取样单元在位置指令为零即停止时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令进行取样作为停止时的转矩指令，再从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令减去该停止时的转矩指令。

另外，转矩指令修正单元具有保持单元，所述保持单元在位置指令不为零即移动时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令加以保持作为停止时的转矩指令；移动开始时，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令减去该停止时的转矩指令。

另外，转矩指令修正单元具有取样单元，所述取样单元在位置指令不为零即移动时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令及速度反馈生成的转矩指令进行取样作为停止时的转矩指令；还具有保持单元，所述保持单元在位置指令为零即停止时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令加以保持作为停止时的转矩指令；还具有将取样单元与保持单元进行切换的停止/移动时判断切换电路，在位置指令为零时，与取样单元相连，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令减去停止时的转矩指令；而在位置指令不为零时，与保持单元相连，移动开始时，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转换指令减去停止时的转矩指令。

另外，在保持单元的后级具有使规定值连续变化直至为零的零收敛电路，移动开始时，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令连续减去保持单元保持的停止时的转矩指令直至零。

另外，在恒转矩控制时，将速度控制单元的速度环积分项清零。

另外，在恒转矩控制时，除误差过大外，当停止时的位置偏差超过规定值时，输出恒转矩位置控制报警或警告。

附图概述

图1所示为本发明一实施形态的恒转矩同步控制系统构成图。

图2为本发明一实施形态的恒转矩同步控制系统中转矩控制驱动装置的方框图。

图3为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置的方框图。

图4为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置的方框图。

图5所示为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置及主控制驱动装置的电流波形图。

图6为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置的方框图。

图7为本发明一实施形态的零收敛电路27中指令转矩保持信号的零收敛图。

图8所示为用以往的供料机将工件供给主轴的恒转矩同步控制系统构成图。

图9所示为特开平7-186007号公报所述的在夹紧工件两端的状态下进行加工的以往的组合车床构成图。

图10为图9所示组合车床的方框图。

实施发明的最佳形态实施形态1

图1所示为本发明一实施形态的恒转矩同步控制系统构成图。在图中，31～37与上述以往例的图8相同，省略其说明。另外，1为作为同步控制装置的转矩控制装置，2为对转矩控制伺服电动机37进行恒转矩控制的转矩控制驱动装置，使供料机36对工件31施加恒定载荷，3为对主控制驱动装置35及转矩控制驱动装置2输出构成同步运行模式的位置指令4及5以进行恒转矩同步控制的数控装置。

图2为本发明一实施形态的恒转矩同步控制系统中转矩控制驱动装置的方框图。在图中，11为位置指令生成单元，12为位置环增益Kp，13为速度环增益Kvp，14为速度环积分项，15为速度环增益Kvp13及速度环积分项14构成的速度控制单元，16为作为取样手段的取样电路，17a为转矩指令修正电路，18为作为将供料机36以一定载荷压紧工件31所需要的转矩量的转矩偏移修正量，19为电流控制单元，20为功率放大电路，21为伺服电动机，22为位置检测器，23为微分器，Kv1为速度环积分增益。

另外，101为位置指令生成单元11输出的位置指令，102为位置反馈，103为位置指令101与位置反馈102生成的位置偏差，104为速度指令，105为速度反馈，106为速度指令104与速度反馈105生成的速度偏差信号，107为转矩指令，108为修正后的转矩指令。

通常的位置控制是按照下列顺序进行的：

(1)从位置指令生成单元11输出的位置指令101减去位置反馈102，生成位置偏差103。在生成位置偏差103时，从位置指令101减去位置反馈102得到的偏差计数器的积累脉冲数达到规定值(一般为数mm左右)以上时，作为误差过大报警。

(2)根据位置偏差103，通过位置环增益Kp12，生成速度指令104。

(3)从速度指令104减去速度反馈105，生成速度偏差信号106。

(4)根据速度偏差信号106，通过速度控制单元15生成转矩指令107。

(5)根据转矩指令107，通过电流控制单元19生成电压指令，再根据该电压指令，通过功率放大电路20变换为适用于对电机进行控制所需要形式的功率。

(6)利用上述输出的功率来驱动伺服电动机22。

另外，在驱动伺服电动机22时，利用未图示的电流环将输出电流进行反馈，利用电流控制单元19对电机输出转矩进行控制，控制在内部限制值以下的大小。

下面说明本实施形态的转矩控制驱动装置的动作。

在根据速度偏差信号106生成转矩指令107的速度控制单元15中，在恒转矩控制时，将速度环积分项14清零，由此防止由于位置偏差变动造成速度环积分项14过大增加。

在通常的位置控制中，即使在位置指令生成单元11输出的位置指令101为零即停止时，当由于工件弯曲、各种机械位移或热位移等位置反馈102变化的情况下，位置偏差也不为零，仍然生成转矩指令107。

在本实施形态的转矩指令修正电路17a中在停止时，从转矩指令107减去取样电路16取样的转矩指令107，作为修正后的转矩指令108。这样就抵消了由于位置偏差103的变动而求得的转矩指令107的变动。

在本实施形态的转矩控制驱动装置中，是能够设定作为将供料机36以一定载荷压紧工件31所需要的转矩量的转矩偏移修正量18，将转矩偏移修正量18与根据位置指令101等求出的修正后的转矩指令108相加。

另外，在恒转矩控制时，不能使用通常位置控制中作为保护功能的过大误差，而代替过大误差的是使用大于误差过大判断用规定值(一般为数mm左右)的恒转矩控制用规定值(一般为数cm左右)，对位置指令101、位置反馈102及位置偏差103进行管理，当停止时的位置偏差大于恒转矩控制用规定值时，则输出位置恒转矩控制报警或警告，由此在由于急剧加减速时或过大间隙等导致转矩控制驱动装置不能跟踪主控制驱动装置运动时也能够进行保护。

在表示上述恒转矩同步控制系统的图1中，将主轴32及供料机36置换成主轴箱44及主轴箱45这样的构成，就能够适用于主轴相对的组合车床。实施形态2

图3为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置的方框图。在图中，11～15、18～23、Kp、Kvp、Kv1、101～107与上述图2相同，省略其说明。17b为转矩指令修正电路，24为作为保持手段的保持电路，109为修正后的转矩指令。

下面说明本实施形态的转矩控制驱动装置的动作。

在恒转矩控制停止时，即使位置指令101为零，有时工件弯曲等构成位置反馈102，也会产生位置偏差103。

在移动开始时，当该停止时的位置偏差相当的转矩指令加至根据移动指令101计算出的加速所必须的加速转矩的情况下，消除该停止时位置偏差用的控制力在瞬间起作用，常常成为对工件的异常载荷，或者诱发机械振动。

在本实施形态的转矩指令修正电路17b中，当位置指令101不为零时(移动时)，将刚从位置指令生成单元11接受移动指令101后的移动开始时的转矩指令107用保持电路24加以保持，再从转矩指令107减去该保持的转矩指令值(根据停止时的位置偏差生成的转矩指令值)，生成修正后的转矩指令109。实施形态3

图4为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置的方框图。在图中，11～16、18～23、Kp、Kvp、Kv1、101～107与上述图2相同，省略其说明。17c为转矩指令修正电路，24为作为保持手段的保持电路，25为停止/移动时判断切换电路，26为作为同步运行模式的位置指令输入手段，110为修正后的转矩指令。

本实施形态的转矩指令修正电路17c具有停止/移动时判断切换电路25，利用构成同步运行模式的位置指令输入手段26，在位置指令为零情况下即停止时，将自己的转矩指令修正方法与取样电路16相连，另外在位置指令不为零情况下即移动时，将自己的转矩指令修正方法与保持电路24相连。

图5所示为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置及主控制驱动装置的电流波形图，是下列情况下的电流波形，即利用输入手段26从位置指令生成单元11取入构成同步运行模式的位置指令，利用转矩指令修正电路17c的停止/移动时判断切换电路25判断位置指令为零还是不为零，然后进行连续切换以执行恒转矩位置控制。实施形态4

图6为本发明一实施形态的转矩控制驱动装置方框图，在图中，11～16、18～23、Kp、Kvp、Kv1、101～107与上述图2相同，省略其说明。17d为转矩指令修正电路，24为作为保持手段的保持电路，25为停止/移动时判断切换电路，27为零收敛电路，111为修正后的转矩指令。

下面说明本实施形态的转矩控制驱动装置的动作。

(1)恒转矩控制断开时，将转矩指令修正切换电路25置于取样方式，在抵消根据位置偏差产生的转矩指令107的状态下，将任意指定的转矩偏移修正量18设定为零。

这样，由于将转矩偏移修正量18设定为零引起的位置偏差的变化导致急剧的转矩指令107的变动从而产生的机械振动得以避免。

(2)然后，将转矩指令修正切换电路25从取样方式切换为保持方式，而且利用零收敛电路27以简单的函数，例如以图7所示的按比例变化为零的连续变化使保持值平滑地变为零，由此，转矩指令111平滑地恢复至位置偏差103相当的转矩指令，避免将保持值直接重置为零的情况所发生的转矩指令109急剧变化导致的机械振动。

(3)然后，停止对速度环积分项14清零，重新开始利用速度环积分增益的积分运算，由此，平稳地消除恒转矩控制时累积的位置偏差，不产生机械性的急剧转矩变化，而且能够转移至对指令位置及位置偏差处于可控状态下的通常的位置控制。

如上所述，给出了转矩控制驱动装置1具有位置指令生成单元11的例子，但也可以使数控装置2具有位置指令生成单元11，在数控装置2生成位置偏差103，这样也能得到同样效果。

本发明由于是如上所述构成，因此具有如下所示的效果。

在本发明的同步控制装置中，由于能够设定以压紧工件等为控制目的的转矩量作为转矩偏移修正量，并将该转矩偏移修正量与由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令相加，因此能够将以压紧工件等为控制目的的转矩量与同步运行所必需的加减速转矩分别进行控制，在与其它驱动控制装置进行恒转矩同步运行等有急剧载荷变动情况下，也能够进行高速高精度的恒转矩同步控制。

另外，由于具有对由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令的变动进行修正的转矩指令修正手段，因此在停止时，能够不受工件弯曲或间隙等导致的位置不稳定性及由于位置偏差的变动导致转矩指令的不稳定性的影响，进行稳定的任意的恒转矩控制。

另外，由于转矩指令修正手段具有取样手段，所述取样手段在位置指令为零即停止时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令进行取样作为停止时的转矩指令，再从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令减去该停止时的转矩指令，因此在停止时，能够不受工件弯曲或间隙等导致的位置不稳定性及由于位置偏差的变动导致转矩指令的不稳定性的影响，进行稳定的任意的恒转矩控制。

另外，由于转矩指令修正手段具有保持手段，所述保持手段在位置指令不为零即移动时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令加以保持作为停止时的转矩指令，移动开始时，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令减去该停止时的转矩指令，因此在抵消由于移动开始时的位置偏移生成的转矩指令状态下，能够按照相当于移动开始以后的位置偏差增减量的适当的加减速转矩指令及转矩偏移修正量进行稳定的恒转矩位置控制。

另外，由于转矩指令修正手段具有取样手段，所述取样手段在位置指令不为零即移动时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令及速度反馈生成的转矩指令进行取样作为停止时的转矩指令；还具有保持手段，所述保持手段在位置指令为零即停止时，将由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令加以保持作为停止时的转矩指令；还具有将取样手段与保持手段进行切换的停止/移动时判断切换电路，在位置指令为零时，与取样手段相连，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令减去停止时的转矩指令，而在位置指令不为零时，与保持手段相连，移动开始时，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令减去停止时的转矩指令。因此停止时，能够不受位置偏差大小及变动的影响，进行恒转矩控制，在由于位置指令变化而移动时，能够不受移动开始时的位置偏差大小的影响，进行恒转矩位置控制，因而能够进行稳定且高精度的恒转矩同步控制。

另外，由于在保持手段的后级具有使规定值连续变化直至为零收敛电路，移动开始时，从由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈生成的转矩指令连续减去保持手段保持的停止时的转矩指令直至零，因此从恒转矩控制切换为位置控制时，能够平稳消除恒转矩控制累积的位置偏差，不产生机械性的急剧转矩变化而转移至通常的位置控制。

另外，由于在恒转矩控制时，将速度控制单元的速度环积分项清零，因此能够在恒转矩控制时，不受工件弯曲或间隙等导致位置变动的影响，进行稳定的恒转矩控制。

另外，由于在恒转矩控制时，使用大于误差过大判断用规定值(一般为数mm左右)的恒转矩控制用规定值(一般为数cm左右)，来代替误差过大判断，当停止时的位置偏差大于恒转矩控制用规定值时，输出恒转矩控制报警或警告，因此在由于急剧加减速时或由于过大间隙等使转矩控制驱动装置不能跟踪主控制驱动装置运行的情况下，也能够在工件压紧载荷不稳定之前，如由于压紧载荷不足使工件从供料机脱落或由于压紧载荷过大而使工件变形之前，使机械停止。

产业上利用的可能性

如上所述，本发明的同步控制装置适用于对驱动机器人及机床等的伺服电动机进行恒转矩控制。

Claims

1.一种同步控制装置，其特征在于，它包括：将由一端支持并进行旋转的工件的另一端压紧加以保持的保持单元；具有速度环增益及速度环积分项并由位置指令和位置反馈生成的速度指令以及速度反馈产生转矩指令的速度控制单元；电流控制单元，把工件压紧力等转矩量，即转矩偏移修正量加至所述速度控制单元输出的转矩指令，把已向速度控制单元输出的转矩指令加了所述转矩偏移修正量的转矩指令变换成电压指令输出；根据该电压指令变换为适用于对电机进行控制的所需要形式的功率的功率放大电路。

2.如权利要求1所述的同步控制装置，其特征在于，在将所述转矩偏移修正量相加的前级，还包括对所述转矩指令的变动进行修正的转矩指令修正单元。

3.如权利要求2所述的同步控制装置，其特征在于，所述转矩指令修正单元包含取样单元，所述取样单元在位置指令为零即停止时，将所述转矩指令进行取样作为停止时的转矩指令，再从所述转矩指令减去该停止时的转矩指令。

4.如权利要求2所述的同步控制装置，其特征在于，所述转矩指令修正单元具有保持单元，所述保持单元在位置指令不为零时，将刚接受移动指令后移动开始时产生的所述转矩指令加以保持作为停止时的转矩指令，移动开始时从所述转矩指令减去该停止时的转矩指令。

5.如权利要求2所述的同步控制装置，其特征在于，所述转矩指令修正单元具有：取样单元，所述取样单元在位置指令为零即停止时，将所述转矩指令进行取样作为停止时的转矩指令；保持单元，所述保持单元在位置指令不为零时，将刚接受移动指令后移动开始时产生的转矩指令加以保持作为停止时的转矩指令；将所述取样单元与所述保持单元进行切换的停止/移动时间判断切换电路，在所述位置指令为零时，与所述取样单元相连，从所述转矩指令减去所述取样的停止时的转矩指令，使所述转矩指令修正单元输出的转矩指令为零，另外在所述位置指令不为零时，与所述保持单元相连，移动开始时，从所述转矩指令减去所述保持的停止时的转矩指令。

6.如权利要求5所述的同步控制装置，其特征在于，所述转矩指令修正单元在所述保持单元的后级具有使规定值连续变化直至为零的零收敛电路，在从恒转矩控制切换为位置控制时，设定所述转矩偏差修正量为零，同时从所述取样单元侧切换至所述保持单元侧，连续减去所述保持单元保持的所述停止时的转矩指令直至为零。

7.如权利要求1所述的同步控制装置，其特征在于，根据所述转矩指令执行伺服电机位置控制和转矩控制。