JPH02110715A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPH02110715A JPH02110715A JP26432788A JP26432788A JPH02110715A JP H02110715 A JPH02110715 A JP H02110715A JP 26432788 A JP26432788 A JP 26432788A JP 26432788 A JP26432788 A JP 26432788A JP H02110715 A JPH02110715 A JP H02110715A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command
- offset
- signal
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は複数の被制御物のうちの１つに１つのハンド
ル操作量によって与えられた速度指令を印加し２選択さ
れた被制御物を速度指令に追従するように制御する制御
装置に関するものである。
ル操作量によって与えられた速度指令を印加し２選択さ
れた被制御物を速度指令に追従するように制御する制御
装置に関するものである。
以下被制御物の例としてレーダアンテナと光学照準機の
２つを制御する制御装置の場合について説明する。
２つを制御する制御装置の場合について説明する。
第２図は従来のこの種制御装置の一例を示すもので、（
１）は第１のサーボ機構であシ、α１１は負荷でアルレ
ーダアンテナ、（１２Ｈレーダアンテナａ９を駆動する
モータ、ａ３はレーダアンテナαＤの角速度を検出し第
１の速度信号ｖ１を出力する第１の速度検出器、（１υ
は第１の速度指令Ｒ１と第１の速度信号ｖ１の差の第１
の偏差Ｅ１を出力する第１の速度誤差演算器、α力は第
１の偏差Ｅ１を入力し、所定の制御理論に従い第１のモ
ータＱ３を駆動する第１のサーボ増幅器である。（２）
は第２のサーボ機構であ、ｂ、ｏｎは負荷である光学照
準機、（２）は光学照準機Ｑυを駆動する第２のモータ
、ｃ！ｌは光学照準機Ｃ１ｌ＋の角速度を検出し第２の
速度信号ｖ２を出力する第２の速度検出器、＠は第２の
速度指令Ｒ２と第２の速度信号ｖ２差の第２の偏差Ｅ２
を出力する第２の速度誤差演算器、＠は第２の偏差Ｅ２
を入力し、所定の制御理論に従い第２のモータ＠を駆動
する第２のサーボ増幅器である。（３）はノ・ンドル操
作量Ｈを速度指令Ｒに変換する指令回路、（７）は補正
用ハンドル量Ｈｅを補正量Ｃに変換する零調回路、（５
）は速度指令Ｒに補正量Ｃを加え、補正された速度指令
Ｒｅを出力する補正回路、（６）は補正された速度指令
Ｒｅを第１のサーボ機構（１）に第１の速度指令Ｒ１と
して加えるか、第２のサーボ機構（２）に第２の速度指
令Ｒ２として加えるかを切換る切換器である。
１）は第１のサーボ機構であシ、α１１は負荷でアルレ
ーダアンテナ、（１２Ｈレーダアンテナａ９を駆動する
モータ、ａ３はレーダアンテナαＤの角速度を検出し第
１の速度信号ｖ１を出力する第１の速度検出器、（１υ
は第１の速度指令Ｒ１と第１の速度信号ｖ１の差の第１
の偏差Ｅ１を出力する第１の速度誤差演算器、α力は第
１の偏差Ｅ１を入力し、所定の制御理論に従い第１のモ
ータＱ３を駆動する第１のサーボ増幅器である。（２）
は第２のサーボ機構であ、ｂ、ｏｎは負荷である光学照
準機、（２）は光学照準機Ｑυを駆動する第２のモータ
、ｃ！ｌは光学照準機Ｃ１ｌ＋の角速度を検出し第２の
速度信号ｖ２を出力する第２の速度検出器、＠は第２の
速度指令Ｒ２と第２の速度信号ｖ２差の第２の偏差Ｅ２
を出力する第２の速度誤差演算器、＠は第２の偏差Ｅ２
を入力し、所定の制御理論に従い第２のモータ＠を駆動
する第２のサーボ増幅器である。（３）はノ・ンドル操
作量Ｈを速度指令Ｒに変換する指令回路、（７）は補正
用ハンドル量Ｈｅを補正量Ｃに変換する零調回路、（５
）は速度指令Ｒに補正量Ｃを加え、補正された速度指令
Ｒｅを出力する補正回路、（６）は補正された速度指令
Ｒｅを第１のサーボ機構（１）に第１の速度指令Ｒ１と
して加えるか、第２のサーボ機構（２）に第２の速度指
令Ｒ２として加えるかを切換る切換器である。
次ニ動作について説明する。レーダアンテナＩを動かす
ためには切換器（６） ＃′ｉ接点（６ａ）側に倒れて
いる。
ためには切換器（６） ＃′ｉ接点（６ａ）側に倒れて
いる。
ハンドル操作量Ｈを入力すると、指令回路（３）で電気
信号に変換され、速度指令Ｒとなる。速度指令Ｒけ補正
回路（５）で補正量Ｃの補正を受け、切換器（６）で第
１の速度指令Ｒ１として第１のサーボ機構（１）に入力
され、第１の速度誤差演算器ａＳで第１の速度信号■１
との差をとられる。第１の偏差Ｅ１は第１のサーボ増幅
器ａηで演算増幅され、第１のモータａｚを駆動する。
信号に変換され、速度指令Ｒとなる。速度指令Ｒけ補正
回路（５）で補正量Ｃの補正を受け、切換器（６）で第
１の速度指令Ｒ１として第１のサーボ機構（１）に入力
され、第１の速度誤差演算器ａＳで第１の速度信号■１
との差をとられる。第１の偏差Ｅ１は第１のサーボ増幅
器ａηで演算増幅され、第１のモータａｚを駆動する。
第１のモータａ２はレーダアンテナ（１Ｂを回転させる
。このとき第１の速度検出回路（１３はレーダアンテナ
ａＤの速度に比例した大きさの第１の速度信号ｖ１を発
生するが、その極性は第１の偏差Ｅ１を減小させるよう
になっているため、レーダアンテナａ９の速度は補正さ
れた速度指令ＲＣに合致するように系が動作する。
。このとき第１の速度検出回路（１３はレーダアンテナ
ａＤの速度に比例した大きさの第１の速度信号ｖ１を発
生するが、その極性は第１の偏差Ｅ１を減小させるよう
になっているため、レーダアンテナａ９の速度は補正さ
れた速度指令ＲＣに合致するように系が動作する。
補正用ハンドル量Ｈｃが小さく、補正量Ｃが小さげれば
、レーダアンテナ（１１１は概略ハンドル操作量Ｈの大
きさに従って動くことになる。
、レーダアンテナ（１１１は概略ハンドル操作量Ｈの大
きさに従って動くことになる。
光学照準機Ｑｐを動かす場合は切換器（６）が接点（６
ｂ）側に倒れている以外は同様である。
ｂ）側に倒れている以外は同様である。
このような制御装置においては指令回路（３）、第１の
速度検出回路ａｊや第２の速度検出回路（ハ）には温度
によって変化するオフセット電圧がある。
速度検出回路ａｊや第２の速度検出回路（ハ）には温度
によって変化するオフセット電圧がある。
以下用１のサーボ機構（１１に指令を加える場合につい
て説明する。指令回路（３）のオフセット値をＲＯとす
ると、ハンドル操作量■が００ときの速度指令ＲはＲ＝
Ｒｏとなる。
て説明する。指令回路（３）のオフセット値をＲＯとす
ると、ハンドル操作量■が００ときの速度指令ＲはＲ＝
Ｒｏとなる。
そのときレーダアンテナαＤがある速度で動き。
その第１の速度信号の真値をＶＴ １ 、第１の速度検
出回路ｔ１ｊのオフセットをＶＯｌとすると第１の速度
信号ｖ１は Ｖｌ 二ＶＴ１ ＋ＶＯ１ となる。補正量ＣをＯとしたとき第１の偏差］！ｉ１は ｉ１＝：Ｒｃ−ｖｌ ：Ｒ−１−Ｃ！−Ｖ１ ＝ＲＯ十〇−（ＶＴ１＋ＶＯ１） となる。系は第１の偏差Ｅ１が０になるように動作する
ので。
出回路ｔ１ｊのオフセットをＶＯｌとすると第１の速度
信号ｖ１は Ｖｌ 二ＶＴ１ ＋ＶＯ１ となる。補正量ＣをＯとしたとき第１の偏差］！ｉ１は ｉ１＝：Ｒｃ−ｖｌ ：Ｒ−１−Ｃ！−Ｖ１ ＝ＲＯ十〇−（ＶＴ１＋ＶＯ１） となる。系は第１の偏差Ｅ１が０になるように動作する
ので。
ＶＴｌ ＝ＲＯ−ＶＯ１
となるようにレーダアンテナａｉ＋は動くことになる。
零調回路（７）及び補正回路（５）は上記のようなオフ
セットによる不具合をなくすための回路で、第１の速度
検出回路Ｏ及び指令回路（３）のオフセットを調整する
ためのものである。
セットによる不具合をなくすための回路で、第１の速度
検出回路Ｏ及び指令回路（３）のオフセットを調整する
ためのものである。
補正用ハンドル量Ｈｃを調整し、０＝−（Ｒｏ−Ｖｏ１
）なる補正量を加えると、第１の偏差ＥはＥ１＝Ｒ＋０
−Ｖｌ Ｒｏ −（Ｒｏ、−Ｖｏｌ） −（ＶＴＩ ＋ＶＯ１）
＝（Ｒｏ−Ｒｏ） −（Ｖｏｌ−Ｖｏｌ） −ＶＴ１＝
−ＶＴｌ となる。第１の偏差Ｅ１が０になるためにはＶＴ１＝０
であシワオフセットによってレーダアンテナ（１１１が
動いてしまうことはない。
）なる補正量を加えると、第１の偏差ＥはＥ１＝Ｒ＋０
−Ｖｌ Ｒｏ −（Ｒｏ、−Ｖｏｌ） −（ＶＴＩ ＋ＶＯ１）
＝（Ｒｏ−Ｒｏ） −（Ｖｏｌ−Ｖｏｌ） −ＶＴ１＝
−ＶＴｌ となる。第１の偏差Ｅ１が０になるためにはＶＴ１＝０
であシワオフセットによってレーダアンテナ（１１１が
動いてしまうことはない。
ところが、ここで光学照準機ｃ１１１を動かすために切
換器（６）を接点（６ｂ）側に倒したとする。
換器（６）を接点（６ｂ）側に倒したとする。
ハンドル操作ＪｉＨ＝Ｏ，指令回路（３）のオフセット
値ＲＯ、補正用ハンドル量ＨＣは従来と同様だから補正
量ＣはＣ＝ −（Ｒｏ −Ｖｏ １ ）である。
値ＲＯ、補正用ハンドル量ＨＣは従来と同様だから補正
量ＣはＣ＝ −（Ｒｏ −Ｖｏ １ ）である。
第２の速度検出器（ハ）のオフセットｖＯ２は第１の速
度検出器Ｏのオフセラ）Ｖｏｌとは異なる。
度検出器Ｏのオフセラ）Ｖｏｌとは異なる。
このとき、光学照準機ＣＤがある速度で動き、第２の速
度信号の真値をＶＴ２とすると、第２の速度信号ｖ２は Ｖ２ ：ＶＴ２ ＋ＶＯ２ となる。第２の偏差Ｅ２は Ｅ２−Ｒ十〇−■２ Ｒｏ −（Ｒｏ−Ｖｏｌ ） −（ＶＴ２ ＋Ｖｏ２
）＝−ＶＴ２ ＋（ＶＯｌ −ＶＯ２） となる。系は第２の偏差Ｂ２が０になる様に動作するの
で ＶＴ ２ ＝ Ｔｏ Ｉ ＶＯ２ となるように光学照準機は動いてしまうことになる。
度信号の真値をＶＴ２とすると、第２の速度信号ｖ２は Ｖ２ ：ＶＴ２ ＋ＶＯ２ となる。第２の偏差Ｅ２は Ｅ２−Ｒ十〇−■２ Ｒｏ −（Ｒｏ−Ｖｏｌ ） −（ＶＴ２ ＋Ｖｏ２
）＝−ＶＴ２ ＋（ＶＯｌ −ＶＯ２） となる。系は第２の偏差Ｂ２が０になる様に動作するの
で ＶＴ ２ ＝ Ｔｏ Ｉ ＶＯ２ となるように光学照準機は動いてしまうことになる。
従来の制御装置は以上のように構成されていたので、レ
ーダアンテナに対してオフセット調整をしても、被制御
物を光学照準機に切換るとオフセットによって負荷が動
いてしまい、再度オフセット調整を必要とするという課
題があった。
ーダアンテナに対してオフセット調整をしても、被制御
物を光学照準機に切換るとオフセットによって負荷が動
いてしまい、再度オフセット調整を必要とするという課
題があった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、被制御物を切換えてもオフセット調整が不要と
なる制御装置を得ることを目的としたものである。
もので、被制御物を切換えてもオフセット調整が不要と
なる制御装置を得ることを目的としたものである。
この発明に係る制御装置は速度検出回路及び指令回路の
オフセットを個別に検出し２個別に調整するとともにオ
フセットの検出を調整信号の入力時に行い、調整そのも
のは自動化したものである。
オフセットを個別に検出し２個別に調整するとともにオ
フセットの検出を調整信号の入力時に行い、調整そのも
のは自動化したものである。
この発明におけるオフセット調整はオフセット検出器に
よって検出され、検出されたオフセット信号によシ自動
的に調整されるので、被制御物を切換えてもオフセット
によって負荷が動いてしまうことはない。
よって検出され、検出されたオフセット信号によシ自動
的に調整されるので、被制御物を切換えてもオフセット
によって負荷が動いてしまうことはない。
第１図はこの発明の一実施例を示すもので、 （１４１
は調整信号ＡＤＪが入力された時の第１の速度信号ｖ１
の値を保持し、第１の速度のオフセット信号ＯＶ１とし
て出力する第１の速度のオフセット検出器、αりは第１
の速度信号ｖ１から第１の速度のオフセット信号Ｏｖ１
を減算する第１の調整器、（財）は調整信号ＡＤＪが入
力された時の第２の速度信号ｖ２の値を保持し、第２の
速度のオフセット信号ＯＶ２として出力する第２の速度
のオフセット検出器、（ハ）は第２の速度信号ｖ２から
第２の速度のオフセット信号Ｏｖ２を減算する第２の調
整器、（４）は調整信号ＡＤＪが入力された時の速度指
令只の値を保持し、指令のオフセット信号ＯＲとして出
力する指令のオフセット検出器である。それ以外は第２
図と同様である。
は調整信号ＡＤＪが入力された時の第１の速度信号ｖ１
の値を保持し、第１の速度のオフセット信号ＯＶ１とし
て出力する第１の速度のオフセット検出器、αりは第１
の速度信号ｖ１から第１の速度のオフセット信号Ｏｖ１
を減算する第１の調整器、（財）は調整信号ＡＤＪが入
力された時の第２の速度信号ｖ２の値を保持し、第２の
速度のオフセット信号ＯＶ２として出力する第２の速度
のオフセット検出器、（ハ）は第２の速度信号ｖ２から
第２の速度のオフセット信号Ｏｖ２を減算する第２の調
整器、（４）は調整信号ＡＤＪが入力された時の速度指
令只の値を保持し、指令のオフセット信号ＯＲとして出
力する指令のオフセット検出器である。それ以外は第２
図と同様である。
ハンドル操作１１Ｈが００ときの速度指令只の値は指令
回路（３）のオフセット値そのものであシ、その値をＲ
Ｏとする。
回路（３）のオフセット値そのものであシ、その値をＲ
Ｏとする。
第１のサーボ増幅器顛の出力を切）、第１のモータａ２
を拘束してレーダアンテナ＋Ｉｌｌが止まっている時の
第１の速度信号ｖ１の値は第１の速度検出回路ａ３のオ
フセット値そのものであシ、その値をｖｏｌとする。
を拘束してレーダアンテナ＋Ｉｌｌが止まっている時の
第１の速度信号ｖ１の値は第１の速度検出回路ａ３のオ
フセット値そのものであシ、その値をｖｏｌとする。
同様に第２のサーボ増幅器（社）の出力を切った時の第
２の速度信号ｖ２の値は第２の速度検出回路（ハ）のオ
フセット値そのものでアシ、その値をＶＯ２とする。
２の速度信号ｖ２の値は第２の速度検出回路（ハ）のオ
フセット値そのものでアシ、その値をＶＯ２とする。
この時、調整信号Ａｌ）Ｊを入力すると、第１の速度の
オフセット検出器ａ４の出力の第１の速度のオフセット
信号ＯＶ１は第１の速度信号■１＝ｖｏ１を保持するの
で ０ｖ１＝Ｖ０１ となる。同様に第２の速度のオフセット検出器（財）の
出力の第２の速度のオフセット信号ＯＶ２は０Ｖ２＝Ｖ
Ｏ２ となる。指令のオフセット検出器（４）の出力の指令の
オフセット信号ＯＲは ＯＲ：ＲＯ となる。ここでハンドル操作量Ｈは０のまま、切換器（
６）を接点（６ａ）側に倒して補正された速度指令Ｒｅ
を第１の速度指令Ｒ１としてサーボ機構（１）に加える
。第１のサーボ増幅器ａηの出力を第１のモータａ２に
供給する。
オフセット検出器ａ４の出力の第１の速度のオフセット
信号ＯＶ１は第１の速度信号■１＝ｖｏ１を保持するの
で ０ｖ１＝Ｖ０１ となる。同様に第２の速度のオフセット検出器（財）の
出力の第２の速度のオフセット信号ＯＶ２は０Ｖ２＝Ｖ
Ｏ２ となる。指令のオフセット検出器（４）の出力の指令の
オフセット信号ＯＲは ＯＲ：ＲＯ となる。ここでハンドル操作量Ｈは０のまま、切換器（
６）を接点（６ａ）側に倒して補正された速度指令Ｒｅ
を第１の速度指令Ｒ１としてサーボ機構（１）に加える
。第１のサーボ増幅器ａηの出力を第１のモータａ２に
供給する。
ハンドル操作ｉＨが口なので、速度指令Ｒ＝ Ｒ。
である。補正回路（５）の出力、補正された速度指令Ｒ
ｅは Ｒｃ＝Ｒ−ＯＲ＝ＲＯ−ＲＯ：０ となシ、この信号が第１の速度指令Ｒ１として第１のサ
ーボ機構（１１に加えられる。
ｅは Ｒｃ＝Ｒ−ＯＲ＝ＲＯ−ＲＯ：０ となシ、この信号が第１の速度指令Ｒ１として第１のサ
ーボ機構（１１に加えられる。
この時のレーダアンテナａ１１の速度を検出した真値を
ｖ’ｒｉとすると第１の速度信号ｖ１はＶｌ ： ＶＴ
ｌ ＋Ｖｏ１となる。第１の調整器α９の出力、第１の
調整された速度信号Ｖｃ１はＶｃｌ ＝ｖｔ −Ｏｖｌ
＝ （ＶＴｌ ＋Ｖｏ１ ）−ＶＯｌ ＝ＶＴ１とな
る。
ｖ’ｒｉとすると第１の速度信号ｖ１はＶｌ ： ＶＴ
ｌ ＋Ｖｏ１となる。第１の調整器α９の出力、第１の
調整された速度信号Ｖｃ１はＶｃｌ ＝ｖｔ −Ｏｖｌ
＝ （ＶＴｌ ＋Ｖｏ１ ）−ＶＯｌ ＝ＶＴ１とな
る。
第１の偏差Ｅ１は
Ｅ１＝Ｒ１−ｖｏｌ
−ＶＴ１
となシｖＴ１＝０のときＥ１＝０となシモータは停止す
ることになる。
ることになる。
この時、切換器（６）を接点（６ｂ）側に倒すと、補正
された速度指令Ｒｅは第２の速度指令Ｒ２となる。
された速度指令Ｒｅは第２の速度指令Ｒ２となる。
前と同様にして
Ｒ２＝ Ｒｃ ＝ ０
である。この時の光学照準機Ｑ１１の速度を検出した真
値をＶＴ２とすると、第２の速度信号Ｖ２はＶ２ ：
ＶＴ２ ＋ ＶＯ２ となる。第２の調整器の出力、第２の調整された速度信
号Ｖｃ２は ＶＯ２＝Ｖ２−Ｏｖ２ ＝ （ＶＴ２ ＋ＶＯ２） −
Ｖｏ２ ＝ＶＴ２となる。第２の偏差Ｅ２は Ｒ２＝ Ｒ２−ＶＯ２ ０”−ＶＴ２ となシ、サーボ機構（１）と同様にモータは停止するこ
とになる。
値をＶＴ２とすると、第２の速度信号Ｖ２はＶ２ ：
ＶＴ２ ＋ ＶＯ２ となる。第２の調整器の出力、第２の調整された速度信
号Ｖｃ２は ＶＯ２＝Ｖ２−Ｏｖ２ ＝ （ＶＴ２ ＋ＶＯ２） −
Ｖｏ２ ＝ＶＴ２となる。第２の偏差Ｅ２は Ｒ２＝ Ｒ２−ＶＯ２ ０”−ＶＴ２ となシ、サーボ機構（１）と同様にモータは停止するこ
とになる。
なお上記実施例では被制御物をレーダアンテナと光学照
準機の２つとして説明したが、その数は２つに限定した
ものでなく廿−ボ機構の数だけオフセット検出器と調整
器を設ければよいことは言うまでもない。
準機の２つとして説明したが、その数は２つに限定した
ものでなく廿−ボ機構の数だけオフセット検出器と調整
器を設ければよいことは言うまでもない。
以上の様にこの発明によれば指令回路及び速度検出回路
のオフセットを調整信号ＡＤＪの入力した時に個別に検
出し、オフセット調整を個別に。
のオフセットを調整信号ＡＤＪの入力した時に個別に検
出し、オフセット調整を個別に。
かつ自動的に行うようにしたため、被制御物をきシかえ
るたびにオフセット調整をする必要がないという効果が
ある。
るたびにオフセット調整をする必要がないという効果が
ある。
第１図はこの発明による制御装置の構成図、第２図は従
来の制御装置の構成図である。 図中（１）は第１のサーボ機構で、 ａｎはレーダアン
テナ、ａｚは第１のモータ、（Ｉ３は第１の速度検出回
路、ａ４は第１の速度のオフセット検出器、 （１５１
は第１の調整器、 （ＬＳは第１の誤差演算器、鰭は第
１のサーボ増幅器、（２）は第２のサーボ機構で、 Ｃ
１１ｌは光学照準機、（２）は第２のモータ、（ハ）は
第２の速度検出回路、（財）は第２の速度のオフセット
検串器、＠け第２の調整器、翰は第２の誤差演算器、＠
け第２のサーボ増幅器、（３）は指令回路、（４）は指
令のオフセット検出器、（５）は補正回路、（６）は切
換器で。 （６ａ） 、（Ｓｂ）はその接点、（７１は零調回路で
ある。 なお１図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。
来の制御装置の構成図である。 図中（１）は第１のサーボ機構で、 ａｎはレーダアン
テナ、ａｚは第１のモータ、（Ｉ３は第１の速度検出回
路、ａ４は第１の速度のオフセット検出器、 （１５１
は第１の調整器、 （ＬＳは第１の誤差演算器、鰭は第
１のサーボ増幅器、（２）は第２のサーボ機構で、 Ｃ
１１ｌは光学照準機、（２）は第２のモータ、（ハ）は
第２の速度検出回路、（財）は第２の速度のオフセット
検串器、＠け第２の調整器、翰は第２の誤差演算器、＠
け第２のサーボ増幅器、（３）は指令回路、（４）は指
令のオフセット検出器、（５）は補正回路、（６）は切
換器で。 （６ａ） 、（Ｓｂ）はその接点、（７１は零調回路で
ある。 なお１図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。
Claims (1)
- 被制御物を駆動するモータと、モータに電力を供給する
サーボ増幅器と、被制御物の速度を検出する速度検出回
路と、速度指令と上記速度検出回路の出力する速度信号
の差を演算し上記サーボ増幅器への指令として出力する
速度誤差演算器とからなるサーボ機構を複数個有し、１
つの指令回路と、複数のサーボ機構のうちの１つに上記
指令回路の出力する速度指令を加える切換器とからなる
制御装置において、調整信号と速度指令を入力し速度指
令のオフセットを検出する指令のオフセット検出器と、
上記指令のオフセット検出器の出力に基づいて速度指令
を補正する補正回路と、上記調速信号と速度信号を入力
し速度信号のオフセットを検出する速度のオフセット検
出器と、上記速度のオフセット検出器の出力に基づいて
速度信号の調整をする調整器を複数個のサーボ機構のそ
れぞれに設けたことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26432788A JPH02110715A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26432788A JPH02110715A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02110715A true JPH02110715A (ja) | 1990-04-23 |
Family
ID=17401646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26432788A Pending JPH02110715A (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02110715A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronization controller |
-
1988
- 1988-10-20 JP JP26432788A patent/JPH02110715A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999044108A1 (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronization controller |
| US6316903B1 (en) | 1998-02-27 | 2001-11-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Synchronous controller |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4710865A (en) | Control system for positioning an object using switching from a speed control mode to a position control mode with adjustable brain | |
| JPH02110715A (ja) | 制御装置 | |
| US3824481A (en) | Circuit arrangement for automatic zero level compensation | |
| JPH11110042A (ja) | 車両の自動走行制御装置 | |
| JPH0216609A (ja) | サーボ装置 | |
| SU744432A1 (ru) | След ща система | |
| JPH10203496A (ja) | 人工衛星の高安定度姿勢制御装置 | |
| JPS6148161B2 (ja) | ||
| SU1427328A1 (ru) | Позиционный регул тор дл систем с запаздыванием | |
| SU425160A1 (ja) | ||
| GB781785A (en) | Improvements in or relating to systems for automatically measuring and controlling physical quantities | |
| JPH04188308A (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| JPS59204701A (ja) | 位置制御装置 | |
| US3215913A (en) | Variable time-constant servo-mechanism systems | |
| JPH0218197A (ja) | 人工衛星の姿勢制御装置 | |
| JPH05258330A (ja) | 光ディスク装置のトラッキング制御装置 | |
| JPH01298583A (ja) | 磁気ディスク装置 | |
| JP2002221745A (ja) | レンズ駆動装置 | |
| JPH05233006A (ja) | 閉ループ制御のゲイン調整装置 | |
| JPH02211085A (ja) | 速度指令の自動零調装置 | |
| JPS63186220A (ja) | シヤツタのサ−ボ制御装置 | |
| JPS62287380A (ja) | 絶対値変換器 | |
| JPS6195401A (ja) | 検出器のドリフト補正装置 | |
| JPH03216712A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPS588302A (ja) | 最終値予測回路 |