JPH10203496A - 人工衛星の高安定度姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】外乱により衛星姿勢角が大きく変動した場合で
も、アクチュエータを飽和させず、姿勢角速度を一定範
囲に抑制しながら高精度な姿勢制御を実現する。 【解決手段】異なる制御性能（帯域，利得，動作範囲な
ど）の複数の姿勢制御器６〜９から、制御出力信号切り
替えスイッチ３が衛星姿勢角誤差信号ａ及び姿勢制御指
令信号ｂにより最適なものを選択し、衛星姿勢角速度の
増大を抑制しながら制御する。外乱がない安定時は最も
性能のよい姿勢制御器９を使用しており、大きな外乱が
発生し姿勢角誤差が増え姿勢制御指令信号ｂが飽和限界
値を超えると、動作範囲の広い姿勢制御器６へと順次切
り替える。外乱が収まり姿勢角誤差が減少する際は、衛
星姿勢角誤差信号ａにより順次性能のよい姿勢制御器９
へ切り替えると共に、衛星姿勢角誤差信号ａの変動速度
が上限値を超えると逆方向への切り替えを行い、下限値
を割ると元に復元して角速度の変動を抑制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は人工衛星の姿勢制御
装置に関し、特に搭載機器の駆動や外乱などの影響に対
して姿勢角誤差の急激な変動を抑えながら高精度な姿勢
制御を実現するための人工衛星の高安定度姿勢制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に人工衛星の姿勢制御装置では、単
一の姿勢制御器，センサ及びアクチュエータによって衛
星の姿勢を制御する構成となっている。具体的には、姿
勢角センサによって検出した衛星姿勢角と目標姿勢角と
の差から姿勢角誤差を求め、各姿勢制御軸に対して、姿
勢角誤差信号を入力として線形動作をする姿勢制御器が
生成する制御信号で姿勢制御用アクチュエータを駆動
し、衛星姿勢角があらかじめ設定した目標姿勢角となる
ように制御している。

【０００３】このような人工衛星の姿勢制御装置では、
姿勢制御器が姿勢角誤差に基づいて制御信号を生成する
構成となっており、姿勢角誤差を小さくして高精度な姿
勢制御を達成するためには、姿勢制御器は微小な入力信
号に対して高感度に応答しながら制御信号を発生するこ
とが必要となる。しかし、姿勢制御器の特性をこのよう
に設計すると、何らかの原因で大きな姿勢角誤差が生じ
た場合には、この姿勢制御器から大きな制御信号が発生
してしまうため、衛星姿勢角の急激な変化や姿勢制御用
アクチュエータ出力の飽和を招き、制御過程において衛
星姿勢角速度が大きくなるばかりでなく、姿勢制御用ハ
ードウェアの耐久性にも影響を及ぼしてしまうことにな
る。

【０００４】人工衛星の姿勢制御においては、上述した
衛星姿勢角誤差をできるだけ小さくする高精度制御の要
求と、姿勢制御用アクチュエータの出力を制限して衛星
に過大な応力を発生させない配慮に加え、ミッション機
器の安定な動作のために衛星姿勢角速度を所定値以下に
抑制して姿勢を安定化することが要求される場合があ
る。すなわち、姿勢角誤差を最小にすると同時に姿勢角
誤差の変動速度（衛星姿勢角速度）を一定値以下にして
衛星姿勢を安定化させることが望まれる。衛星に搭載可
能な実際の姿勢制御用アクチュエータでは、即応性の点
で十分な性能が得られないため、大きな外乱が急激に加
わった場合には大きな姿勢角誤差の発生が避けられな
い。この場合、線形動作をする単一の姿勢制御器により
姿勢制御を実施している限り、姿勢角誤差に比例した制
御信号により姿勢制御用アクチュエータを駆動して目標
姿勢に収束させようとするため、姿勢角誤差が大きくな
ればなるほど衛星姿勢角速度も大きくなり、姿勢安定化
という観点からは離れた動作をしてしまう結果となる。

【０００５】従来の人工衛星の姿勢制御装置としては、
上述したように、線形動作をする単一の姿勢制御器を使
用するのが一般的であるが、特開平２―１８１９７号公
報および特開平２―７７３９９号公報には、非線形な動
作をさせる例が開示されている。上記公報の姿勢制御装
置においては、姿勢センサの出力が事前に設定した飽和
値を超えた場合に姿勢制御器への姿勢角誤差信号入力を
一定値に固定するものであり、大きな姿勢角誤差が生じ
た場合に姿勢制御用アクチュエータ出力の飽和を防ぎ、
姿勢角誤差を早急に減少させる効果は期待できるが、姿
勢安定度は考慮されておらず衛星姿勢角速度を抑制する
機能はない。

【０００６】又、特開昭６３―１３０４９８号および特
開昭６４―４７６９９号公報には、人工衛星に付属する
太陽電池パドルなどの構造物の柔軟振動の影響を抑制す
るため、構造物の衛星本体に対する相対位置（角度）を
検出し、その出力に応じて衛星姿勢制御用の姿勢制御器
のゲイン等を切り替える装置が開示されている。図２
は、特開昭６４―４７６９９号公報の人工衛星の姿勢制
御装置の原理を示したブロック図である。図２におい
て、角度検出器１０７は衛星が軌道を１周する間に衛星
本体に対して相対的に１回転する太陽電池パドル１０５
の位置（角度）の検出器、セグメントスイッチ１０６は
太陽電池パドル１０５の各象限上の９０度ごとの位置を
検出しスイッチ１０８を切り替えるスイッチであり、太
陽電池パドル１０５の回転に伴いセグメントスイッチ１
０６により可変増幅器１０９，１１０を切り替えると共
に、角度検出器１０７の出力で可変増幅器１０９，１１
０及び可変フィルタ１１１を制御し、コントローラ１０
２，アクチュエータ１０３，ダイナミックス１０４及び
姿勢センサ１０１で構成される姿勢制御系の安定動作を
確保しながら制御精度を高めようとするものである。こ
の方式は、検出した柔軟構造物の状態から姿勢制御系の
ゲインや周波数特性を設定し直し、柔軟構造物の共振周
波数の姿勢制御特性への干渉を除去するものであり、姿
勢制御精度の向上は達成されても姿勢安定化については
全く考慮されていない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、人工
衛星の姿勢制御においては、姿勢角誤差を小さくする高
精度制御の要求に加え、姿勢角誤差の急激な変動を抑制
し衛星姿勢の安定度を向上させることが要求されること
がある。これに対し、単一の姿勢制御器で制御精度を向
上させようとすると、大きな姿勢角誤差が生じた場合に
は衛星姿勢角速度も大きくなり衛星姿勢の安定度は劣化
してしまう。特開平２―１８１９７号公報および特開平
２―７７３９９号公報に開示されているように非線形な
動作を導入しても、単一の姿勢制御器を使用している限
りは制御精度と姿勢安定化の双方で満足できる性能を得
ることは難しい。

【０００８】本発明の目的は、搭載機器の駆動や外乱な
どの影響に対して姿勢角誤差の急激な変動を抑えながら
高精度な姿勢制御を実現するための人工衛星の高安定度
姿勢制御装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の人工衛星の高
安定度姿勢制御装置は、姿勢センサにより計測した衛星
姿勢角と目標姿勢角との差から算出した衛星姿勢角誤差
信号に基づいて姿勢制御用アクチュエータを駆動して人
工衛星の姿勢を制御する人工衛星の姿勢制御装置におい
て、前記衛星姿勢角誤差信号から前記姿勢制御用アクチ
ュエータに入力する姿勢制御指令信号を生成するための
制御特性や構成の異なる複数の姿勢制御器と、少なくと
も前記衛星姿勢角誤差信号の大きさ及び変動速度を検出
してあらかじめ定めた基準と比較して前記複数の姿勢制
御器の一つを選択し前記姿勢制御用アクチュエータに切
り替え接続する制御出力信号切り替えスイッチとを備
え、衛星姿勢角速度の変動を抑制しながら高精度な姿勢
制御を行うように構成されている。

【００１０】請求項２の人工衛星の高安定度姿勢制御装
置は、請求項１記載の人工衛星の高安定度姿勢制御装置
において、前記制御出力信号切り替えスイッチが、１サ
ンプリング周期前に検出した衛星姿勢角誤差信号と今回
検出した衛星姿勢角誤差信号とから姿勢角誤差の変動速
度を算出する速度算出機能と、衛星姿勢角誤差信号の大
きさが増加してあらかじめ設定された増加時境界値を超
えたときそれまで使用していた姿勢制御器を一段階性能
の低い姿勢制御器に切り替える第１の切り替え機能と、
衛星姿勢角誤差信号の大きさが減少してあらかじめ設定
された減少時境界値を超えたときそれまで使用していた
姿勢制御器を一段階性能の低い姿勢制御器に切り替える
第２の切り替え機能と、衛星姿勢角誤差信号が減少方向
にあり姿勢角誤差の変動速度があらかじめ設定された上
限値を超えたときそれまで使用していた姿勢制御器を一
段階性能の低い姿勢制御器に切り替える第３の切り替え
機能と、衛星姿勢角誤差信号が減少方向にあり前記第３
の切り替え機能による切り替えが行われた後に姿勢角誤
差の変動速度があらかじめ設定された下限値を割ったと
きそれまで使用していた姿勢制御器を一段階性能の高い
姿勢制御器に切り替える第４の切り替え機能とを備えた
ことを特徴としている。

【００１１】請求項３の人工衛星の高安定度姿勢制御装
置は、請求項２記載の人工衛星の高安定度姿勢制御装置
において、前記制御出力信号切り替えスイッチが、前記
第１の切り替え機能に代え、前記姿勢制御用アクチュエ
ータへの姿勢制御指令信号があらかじめ設定された飽和
限界値を超えたときそれまで使用していた姿勢制御器を
一段階性能の低い姿勢制御器に切り替える第５の切り替
え機能を備えたことを特徴としている。

【００１２】請求項４の人工衛星の高安定度姿勢制御装
置は、請求項１，２又は３記載の人工衛星の高安定度姿
勢制御装置において、前記制御出力信号切り替えスイッ
チの出力側に前記姿勢制御用アクチュエータへ入力され
る姿勢制御指令信号の大きさを制限するリミッタを挿入
したことを特徴としている。

【００１３】請求項５の人工衛星の高安定度姿勢制御装
置は、請求項１，２又は４記載の人工衛星の高安定度姿
勢制御装置において、前記制御出力信号切り替えスイッ
チ及び複数の姿勢制御器に入力される衛星姿勢角誤差信
号の大きさをあらかじめ設定された値以下に制限するリ
ミッタを設けたことを特徴としている。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。

【００１５】図１は、本発明の一実施形態の構成を示す
ブロック図である。

【００１６】図１において、１は衛星ダイナミックス、
２は姿勢制御用アクチュエータ、３は制御出力信号切り
替えスイッチ、４は姿勢センサ、５は姿勢角誤差検出
器、６〜９は回路構成および制御特性の異なる姿勢制御
器であり、人工衛星に搭載された地球センサなどの姿勢
センサ４によって検出される衛星姿勢角をもとに姿勢角
誤差検出器５が生成する衛星姿勢角誤差信号ａ及び姿勢
制御用アクチュエータ２に入力される姿勢制御指令信号
ｂにより、制御出力信号切り替えスイッチ３が姿勢制御
器６〜９を選択し、衛星ダイナミックス１にトルクを与
えることにより、衛星姿勢角速度の増加を抑制しながら
高精度な姿勢制御を行うものである。

【００１７】ここで、姿勢制御器６〜９は、姿勢センサ
４の検出範囲を考慮した上で、様々な状況に対応できる
よう異なる制御特性（制御帯域，利得，動作範囲など）
を持ち構成の異なる制御器であり、姿勢制御器６は単純
な構成のＰ制御器、姿勢制御器７は姿勢制御器６に微分
特性を加えることでより高性能化したＰＤ制御器、姿勢
制御器８は更に積分特性を加えた低帯域ＰＩＤ制御器、
姿勢制御器９は姿勢制御器８よりも制御性能の高い高帯
域ＰＩＤ制御器である。

【００１８】制御出力信号切り替えスイッチ３は、姿勢
角誤差検出器５からサンプリング周期ごとに入力される
衛星姿勢角誤差信号ａ及び姿勢制御用アクチュエータ２
へ出力する姿勢制御指令信号ｂを常時監視しており、そ
の状態により選択する姿勢制御器を姿勢制御器６から姿
勢制御器９へ、又は逆に姿勢制御器９から姿勢制御器６
へと順に切り替える。以下、制御出力信号切り替えスイ
ッチ３の構成および動作について詳細に説明する。

【００１９】制御出力信号切り替えスイッチ３は、１サ
ンプリング周期前に検出した衛星姿勢角誤差信号ａ０と
今回検出した衛星姿勢角誤差信号ａ１とから姿勢角誤差
の変動速度を算出し、姿勢角誤差が減少方向にありその
変動速度があらかじめ設定された下限値を割った場合に
は、それまで使用していた姿勢制御器を一段階性能の高
い姿勢制御器に（例えば、姿勢制御器６から姿勢制御器
７に）切り替え、逆に変動速度があらかじめ設定された
上限値を超えた場合には、それまで使用していた姿勢制
御器を一段階性能の低い姿勢制御器に（例えば、姿勢制
御器８から姿勢制御器７に）切り替えるように構成され
ている。又、姿勢制御指令信号ｂに対しては、姿勢制御
用アクチュエータ２の性能を考慮してあらかじめ設定さ
れた飽和限界値を超えた場合に、それまで使用していた
姿勢制御器を一段階性能の低い姿勢制御器に切り替え、
姿勢制御用アクチュエータ２の飽和を防ぐように構成さ
れている。

【００２０】このように構成された制御出力信号切り替
えスイッチ３は、外乱がなく衛星姿勢角誤差信号ａが０
に近い状態の場合は、最も制御性能のよい姿勢制御器９
を選択し高精度な姿勢制御を行っている。この状態で大
きな外乱が発生した場合、姿勢角誤差の増大を抑制する
最適な制御が行われるにも係わらず姿勢角誤差が増大
し、それに従って姿勢制御指令信号ｂが増大する。姿勢
制御指令信号ｂが増加し飽和限界値を超えると、制御出
力信号切り替えスイッチ３は姿勢制御器９を姿勢制御器
８に切り替えて姿勢制御用アクチュエータ２の飽和を防
ぎ、姿勢制御器８の性能範囲で姿勢角誤差の増大を抑制
する。外乱が継続し更に姿勢角誤差が増大して姿勢制御
指令信号ｂが飽和限界値を超えると、制御出力信号切り
替えスイッチ３は姿勢制御器８を姿勢制御器７に切り替
えて姿勢制御用アクチュエータ２の飽和を防ぐ。更に姿
勢角誤差が増大した場合には、同様にして姿勢制御器７
から姿勢制御器６への切り替えが行われる。このように
して、姿勢制御器および姿勢制御用アクチュエータ２の
飽和を避け大きな姿勢角誤差まで対応することが可能と
なる。なお、図１には示していないが、姿勢制御器６を
使用している場合でも姿勢制御用アクチュエータ２の飽
和を発生させないためには、制御出力信号切り替えスイ
ッチ３と姿勢制御用アクチュエータ２との間にリミッタ
を挿入すればよい。

【００２１】次に、大きな外乱が収まり、発生した姿勢
角誤差を０に収束させる場合の動作を説明する。姿勢制
御器６に切り替えられた状態で外乱がなくなると、姿勢
角誤差は減少を始め誤差の減少速度は増加するが、姿勢
角誤差が減少するにつれ姿勢制御用アクチュエータ２が
発生する駆動トルクも減少する。このことは、姿勢角誤
差の収束を迅速に行うためには望ましくない。そこで、
姿勢角誤差が減少して姿勢制御器６よりも利得が高く性
能のよい姿勢制御器７の動作範囲に入ると、制御出力信
号切り替えスイッチ３がこれを検出して姿勢制御器６か
ら姿勢制御器７へ切り替える。これにより姿勢制御指令
信号ｂが増加し姿勢制御用アクチュエータ２の駆動トル
クを増して姿勢角誤差の収束を加速する。同様にして姿
勢角誤差が更に減少して姿勢制御器８の動作範囲に入る
と、制御出力信号切り替えスイッチ３が姿勢制御器７か
ら姿勢制御器８へ切り替え、更に姿勢制御器８から姿勢
制御器９へと切り替える。これらの切り替えを行う基準
値として、各姿勢制御器の動作範囲および出力の大きさ
を考慮して減少時境界値が必要数（図１の場合は３個）
あらかじめ設定されており、姿勢角誤差が減少し衛星姿
勢角誤差信号ａが減少時境界値を割ると切り替えが行わ
れる。

【００２２】上述の切り替え機能に加え、制御出力信号
切り替えスイッチ３は、姿勢角誤差の変動速度があらか
じめ定めた上限値を超えると、それまで使用していた姿
勢制御器を一段階性能の低い姿勢制御器に切り替える
（例えば、姿勢制御器８から姿勢制御器７に切り替え
る）機能を備えている。この切り替えは、姿勢角誤差が
減少し始めて順次高性能の姿勢制御器に切り替えられ、
姿勢角誤差の減少速度が増加しして上限値を超えたと
き、そのとき使用している姿勢制御器に係わらず実施さ
れ、これにより衛星姿勢角速度の増加が抑制される。切
り替えが行われた状態で姿勢角誤差が更に減少し、これ
に伴って減少速度も低下してあらかじめ定めた下限値を
割ると、制御出力信号切り替えスイッチ３は、それまで
使用していた姿勢制御器を元の一段階性能の高い姿勢制
御器に切り替える（例えば、姿勢制御器７から姿勢制御
器８に切り替える）。この切り替えにより、姿勢角誤差
はより高速に０に収束する。なお、一段階性能の低い姿
勢制御器に切り替えても変動速度が増加し続ける場合に
は、第２の上限値を設定して更に一段階性能の低い姿勢
制御器に切り替えるようにしてもよい。

【００２３】以上で説明したように、本実施形態の人工
衛星の高安定度姿勢制御装置では、４個の制御特性の異
なる姿勢制御器６〜９を備え、姿勢角誤差検出器５から
出力される衛星姿勢角誤差信号ａと姿勢制御用アクチュ
エータ２への姿勢制御指令信号ｂをもとに、制御出力信
号切り替えスイッチ３が姿勢制御器６〜９を順次切り替
え使用することにより、大きな姿勢各誤差範囲に対し
て、姿勢制御用アクチュエータ２の飽和を発生させず、
姿勢角速度を一定の範囲に抑制しながら高精度な姿勢制
御を実現することができる。

【００２４】上述の実施形態においては、外乱により衛
星姿勢角誤差信号が増大するときの姿勢制御器の切り替
えを姿勢制御用アクチュエータへの姿勢制御指令信号で
行っているが、外乱が収まり姿勢角誤差が減少する場合
の切り替えと同様に増加時境界値（減少時境界値とは異
なってよい）を設定し、姿勢角誤差が増加し衛星姿勢角
誤差信号ａが増加時境界値を超えたとき一段階性能の低
い姿勢制御器に切り替えるようにしてもよい。

【００２５】又、上述の実施形態の説明に関連して、外
乱が大きく最も単純な構成のＰ制御器を使用している場
合にも姿勢制御用アクチュエータの飽和を防ぐために、
制御出力信号切り替えスイッチと姿勢制御用アクチュエ
ータの間にリミッタを挿入することを述べたが、姿勢制
御器の入力に衛星姿勢角誤差信号の最大値を制限するリ
ミッタを挿入してもよい。

【００２６】更に、制御出力信号切り替えスイッチがサ
ンプリング周期ごとの衛星姿勢角誤差信号から姿勢角誤
差の変動速度を算出するディジタル処理形式の例により
説明したが、連続信号を処理するアナログ形式でも同様
な構成が可能である。なお、４台の姿勢制御器を使用す
る例を説明したが、姿勢制御器の数は特に限定されるも
のではない。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の人工衛星
の高安定度姿勢制御装置は、様々な状況に対応できるよ
うな異なる制御特性の複数の姿勢制御器と、少なくとも
姿勢角誤差検出器より検出される衛星姿勢角誤差信号と
その変動速度とをもとに最適な姿勢制御器を選択し接続
する制御出力信号切り替えスイッチを備え、制御過程に
おいて衛星の姿勢角速度が過大となるのを抑制するよう
に構成されている。従って、環境から加わる大きな外乱
などにより、突然に衛星姿勢角が大きく変動させられた
場合でも、複数の姿勢制御器の中から最適な姿勢制御器
を選択して衛星姿勢制御を行うことにより、広い姿勢角
誤差範囲に対応でき、姿勢制御用アクチュエータの飽和
を防止し、衛星姿勢角速度を抑制しながら高精度に衛星
の姿勢制御を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】従来の人工衛星の姿勢制御装置の一例を示すブ
ロック図である。

【符号の説明】

１ 衛星ダイナミックス ２ 姿勢制御用アクチュエータ ３ 制御出力信号切り替えスイッチ ４，１０１ 姿勢センサ ５ 姿勢角誤差検出器 ６〜９ 姿勢制御器 １０２ コントローラ １０３ アクチュエータ １０４ ダイナミックス １０５ 太陽電池パドル １０６ セグメントスイッチ １０７ 角度検出器 １０８ スイッチ １０９，１１０ 可変増幅器 １１１ 可変フィルタ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 姿勢センサにより計測した衛星姿勢角と
   目標姿勢角との差から算出した衛星姿勢角誤差信号に基
   づいて姿勢制御用アクチュエータを駆動して人工衛星の
   姿勢を制御する人工衛星の姿勢制御装置において、前記
   衛星姿勢角誤差信号から前記姿勢制御用アクチュエータ
   に入力する姿勢制御指令信号を生成するための制御特性
   や構成の異なる複数の姿勢制御器と、少なくとも前記衛
   星姿勢角誤差信号の大きさ及び変動速度を検出してあら
   かじめ定めた基準と比較して前記複数の姿勢制御器の一
   つを選択し前記姿勢制御用アクチュエータに切り替え接
   続する制御出力信号切り替えスイッチとを備え、衛星姿
   勢角速度の変動を抑制しながら高精度な姿勢制御を行う
   ことを特徴とする人工衛星の高安定度姿勢制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御出力信号切り替えスイッチが、
   １サンプリング周期前に検出した衛星姿勢角誤差信号と
   今回検出した衛星姿勢角誤差信号とから姿勢角誤差の変
   動速度を算出する速度算出機能と、衛星姿勢角誤差信号
   の大きさが増加してあらかじめ設定された増加時境界値
   を超えたときそれまで使用していた姿勢制御器を一段階
   性能の低い姿勢制御器に切り替える第１の切り替え機能
   と、衛星姿勢角誤差信号の大きさが減少してあらかじめ
   設定された減少時境界値を超えたときそれまで使用して
   いた姿勢制御器を一段階性能の低い姿勢制御器に切り替
   える第２の切り替え機能と、衛星姿勢角誤差信号が減少
   方向にあり姿勢角誤差の変動速度があらかじめ設定され
   た上限値を超えたときそれまで使用していた姿勢制御器
   を一段階性能の低い姿勢制御器に切り替える第３の切り
   替え機能と、衛星姿勢角誤差信号が減少方向にあり前記
   第３の切り替え機能による切り替えが行われた後に姿勢
   角誤差の変動速度があらかじめ設定された下限値を割っ
   たときそれまで使用していた姿勢制御器を一段階性能の
   高い姿勢制御器に切り替える第４の切り替え機能とを備
   えたことを特徴とする請求項１記載の人工衛星の高安定
   度姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御出力信号切り替えスイッチが、
   前記第１の切り替え機能に代え、前記姿勢制御用アクチ
   ュエータへの姿勢制御指令信号があらかじめ設定された
   飽和限界値を超えたときそれまで使用していた姿勢制御
   器を一段階性能の低い姿勢制御器に切り替える第５の切
   り替え機能を備えたことを特徴とする請求項２記載の人
   工衛星の高安定度姿勢制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御出力信号切り替えスイッチの出
   力側に前記姿勢制御用アクチュエータへ入力される姿勢
   制御指令信号の大きさを制限するリミッタを挿入したこ
   とを特徴とする請求項１，２又は３記載の人工衛星の高
   安定度姿勢制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御出力信号切り替えスイッチ及び
   複数の姿勢制御器に入力される衛星姿勢角誤差信号の大
   きさをあらかじめ設定された値以下に制限するリミッタ
   を設けたことを特徴とする請求項１，２又は３記載の人
   工衛星の高安定度姿勢制御装置。