JPH11110042A - 車両の自動走行制御装置 - Google Patents
車両の自動走行制御装置Info
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- JPH11110042A JPH11110042A JP9269592A JP26959297A JPH11110042A JP H11110042 A JPH11110042 A JP H11110042A JP 9269592 A JP9269592 A JP 9269592A JP 26959297 A JP26959297 A JP 26959297A JP H11110042 A JPH11110042 A JP H11110042A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
Abstract
舵制御性を得る。 【解決手段】 第1及び第2車輪速度センサ3L、3R
が検出した左右後輪2L、2Rの車輪速度VFL、VF
R及びカメラ8が検出したガイドウェイ7を含む画像デ
ータDgをコントローラ6に入力する。コントローラ6
は、車両の速度によって切り替えられる第1制御手段及
び第2制御手段によって、操舵システム5の操舵量を駆
動モータ4によって制御して、操舵制御を行い、ガイド
ウェイ7と自車との間に所定の位置関係が成立するよう
な自律走行を実現する。
Description
り目標の旋回量で旋回走行するようにした、車両の自動
走行制御装置に関するものである。
従来例としては、例えば、特開平7−81609号公報
に開示されたものがある。特開平7−81609号公報
に記載された従来例は、目標の旋回量が得られるよう
な、前後輪の少なくとも一方の左右輪間の車輪速度の差
を算出する車輪速度差算出手段と、算出した車輪速度差
に基づき、前記左右輪間の車輪速度差を左右独立して制
御する車輪速度制御手段とを備え、目標の旋回量で旋回
走行するようにしている。
停止した場合或いは車両の速度が小さい場合には、車輪
速度差の検出が困難であるため、十分な旋回制御性を得
られず、車両の所定の旋回量を精度良く得るのは困難で
あった。
されたものであり、車両の高速時はもとより低速時にお
いても、所定の旋回量を精度良く制御することができる
車両の自動走行装置を得ることを目的とするものであ
る。
両の自動走行制御装置は、車両の目標旋回量を求めて、
それに対応する第1目標操舵量を算出する第1制御手段
と、前記車両の実旋回量を求めて、その実旋回量と前記
目標旋回量との差が零になる第2目標操舵角を求める第
2制御手段と、前記第1制御手段或いは前記第2制御手
段の出力に基づいて前記車両の操舵角を制御する操舵角
制御手段と、前記車両の速度を検出する速度検出手段
と、前記速度検出手段により検出された前記車両の速度
に応じて、前記第1制御手段及び前記第2制御手段の出
力を選択的に切り替えて前記操舵角制御手段に供給して
操舵角を制御する切替手段とを備えるものである。
御装置は、車両の目標旋回量を求めて、それに対応する
第1目標操舵量を算出する第1制御手段と、前記車両の
実旋回量を求めて、その実旋回量と前記目標旋回量との
差が零になる第2目標操舵角を求める第2制御手段と、
前記第1及び第2制御手段に接続され、前記第1制御手
段及び前記第2制御手段の出力に基づいて前記車両の操
舵角を制御する操舵角制御手段と、前記車両の速度を検
出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出さ
れた前記車両の速度に応じて、前記第1制御手段及び前
記第2制御手段の出力に重み付けをして前記操舵角制御
手段へ供給して操舵角を制御するための重み付け手段と
を備えるものである。
動走行制御装置は、前記車両の走行路の曲率を検出する
位置検出手段を更に備え、前記第1制御手段は、前記位
置検出手段により検出された走行路の曲率から目標旋回
量を算出する目標旋回量演算手段と、前記目標旋回量に
対応する目標操舵角を算出する目標操舵角演算手段とを
備えるものである。
第2制御手段は、前記速度検出手段の出力から前記車両
の実旋回量を求める実旋回量演算手段と、前記実旋回量
演算手段により検出された実旋回量と、前記目標旋回量
演算手段により検出された目標旋回量とに基づいて、操
舵角補正量を算出する操舵角補正量演算手段と、前記操
舵角補正量演算手段により算出された操舵角補正量を反
映した目標操舵角を算出する目標操舵角演算手段とを備
えるものである。
前記速度検出手段は、前記車両の一方の側の車輪の速度
を第1車輪速度として検出する第1車輪速度センサと、
前記車両の他方の側の車輪の速度を第2車輪速度として
検出する第2車輪速度センサとを備え、前記実旋回量演
算手段は、前記第1及び第2車輪速度センサにより検出
された第1及び第2車輪速度より前記車両の実旋回量を
演算するものである。
前記切替手段は、前記第1及び第2制御手段を切り替え
る際に、ヒステリシスを有するものである。
重み付け手段は、前記車両速度に基づいて、前記操舵角
制御手段へ供給される前記第1及び第2制御手段の出力
の重み付けを変化させるように構成されるものである。
について、添付図面に基づいて詳細に説明する。
の形態(以後、実施の形態1と略称)による車両の自動
走行制御装置のシステム構成を示している。この実施の
形態1では、車両は道路上の走行レーンに設けたガイド
ウェイに沿って一定速度で自動操舵走行(自律走行)す
ることを仮定している。
それぞれ、車両の左前輪、右前輪、左後輪、右後輪であ
り、3L、3Rはそれぞれ、左後輪及び右後輪の回転速
度を検出する第1及び第2車輪速度センサであり、5は
ラック・ピニオン機構からなる操舵システム、4は操舵
システム5の操舵軸に取り付けられ、該操舵軸を回転駆
動する駆動モータである。駆動モータ4としては、操舵
軸の回転位置を検出する位置検出機能を備えたものを用
いる。
出された操舵軸の回転位置に従って、コントローラ6に
より駆動モータ4の駆動力を制御されることにより、図
5に示すように車両の操舵角を制御する。
両の自律走行を実現するために、操舵システム5、駆動
モータ4等がコントローラ6により制御される。コント
ローラ6には、車輪速度センサ3L、3Rが検出した左
右後車輪の車輪速度を表す車輪速度信号VFL、VFR
や、車体前方に取り付けられた位置検出手段としてのカ
メラ8により検出されたガイドウェイ7を含む物体の画
像を表す画像信号Dg等が入力される。
3Rから読み込んだ左右後車輪の車輪速度信号VFL、
VFRを用いて、次式 V=(VFL+VFR)/2 (1) により自車の車速(車体速度)Vを算出し、算出された
車速Vと、目標旋回量と検出された実旋回量とを一致さ
せるよう操舵システム5の操舵量(すなわち駆動モータ
4の回転量)を制御する場合より、目標旋回量より求め
られる操舵量に操舵システム5すなわち駆動モータ4を
制御する方が所定の旋回量を精度良く検出可能となる閾
値(所定の速度値)とを比較して、前記車速Vが閾値よ
り小さい場合は、図2のブロック図に示すように、切替
手段204により第1制御手段200を選択し、それ以
外の場合には、第2制御手段300を選択して操舵角制
御手段203を制御する。
形態1では、図2の機能ブロック図に示すような機能を
果たすように構成されている。すなわち、コントローラ
6は、図2に示すように、車両の目標旋回量を求めて、
それに対応する第1目標操舵量を算出する第1制御手段
200と、車両の実旋回量を求めて、その実旋回量と前
記目標旋回量との差が零になる第2目標操舵角を求める
第2制御手段300と、車両の速度に応じてそれら第1
制御手段200及び第2制御手段300を選択的に切り
替える切替手段204と、第1制御手段200あるいは
第2制御手段300の出力に応じて車両の操舵システム
5、具体的にはモータ4を制御する操舵角制御手段20
3とから構成される。
てのカメラ8により検出された走行路の曲率(すなわち
ガイドウェイ7の曲率)から目標旋回量を算出する目標
旋回量演算手段201と、目標旋回量に対応する目標操
舵角を算出する第1目標操舵角演算手段202とを備え
る。
出力から車両の実旋回量を検出する実旋回量演算手段3
01と、実旋回量検出手段301により検出され実旋回
量と、目標旋回量演算手段201により求められた目標
旋回量とに基づいて、操舵角補正量を算出する操舵角補
正量演算手段302と、操舵角補正量演算手段302に
より算出された操舵角補正量を反映した目標操舵角を算
出する第2目標操舵角演算手段303とを備える。
の速度を第1車輪速度として検出する第1車輪速度セン
サ3Lと、車両の他方の側の車輪の速度を第2車輪速度
として検出する第2車輪速度センサ3Rとから構成され
る。実旋回量演算手段301は、第1及び第2車輪速度
センサ3L、3Rにより検出された第1及び第2車輪速
度より車両の実旋回量を演算する。
メラ8により撮像された、ガイドウェイ7を含む領域の
画像信号Dgを入力され、前回の画像データを画像処理
してガイドウェイ7の曲率を算出し、これを目標旋回量
(曲率)Ktとする。
量(曲率)Ktが得られる目標操舵角を算出する。第1
目標操舵角演算手段202で算出する目標操舵角と旋回
量(曲率)の間には、次式の関係があることが一般的に
知られている。
スタビリティファクタ、V:車速(m/秒)、l:ホイ
ールベース(m)、δ:操舵角(rad)である。
及び路面の状況により一意的に定まる固有の値で、一般
的には0.0002〜0.0003の値をとる。
(1+AV2)はほぼ1に近い値をとるため、前述の操
舵角δは下式(3)で算出される。
算手段301で、車輪速度センサ3L、3Rより得られ
た左右車輪速度VFL、VFRより上式(1)を用い
て、車両の実曲率を計算し、その結果を操舵角補正量演
算手段302へ入力する。
旋回量演算手段201から、カメラ8から取り込んだ、
ガイドウェイ7を含む領域の画像信号Dgを画像処理し
て得られたガイドウェイ7の曲率すなわち目標曲率が、
第2制御手段300の操舵角補正量演算手段302に入
力される。
は、実旋回量演算手段301において算出された実曲率
及び目標旋回量演算手段201において算出された目標
曲率より、次式 δΔt=Kb・l・(Kt−Kr) (4) (但し、Kb:フィードバックゲイン、l:ホイールベ
ース(m))を用いて操舵角補正量を算出する。
角補正量演算手段302で算出された操舵角補正量よ
り、次式(5)を用いて目標操舵角δt2を決定する。
の目標値) 次いで、切替手段204では、第1及び第2車輪速度セ
ンサ3L、3Rの出力より実旋回量演算手段301で求
められた車速を入力して、この車速に応じて、第1目標
操舵角演算手段202からの出力と第2目標操舵角演算
手段204からの出力とを切り替えて操舵角制御手段2
03へ入力する。具体的には、車速Vが所定値V1未満
の時には、第1目標操舵角演算手段202からの出力を
操舵角制御手段203へ入力し、車速Vが所定値V1以
上の時には、第2目標操舵角演算手段204からの出力
を操舵角制御手段203へ入力する。
モータ4により検出された実操舵角と上記のように演算
された目標操舵角とに従って駆動モータ4を駆動し、次
に検出される実操舵角が前述の目標操舵角となるよう
に、操舵角を設定する制御(例えばPI制御等)を行
う。
未満)の時には、第1制御装置200の出力により操舵
システム5の操舵量(駆動モータ4の回転角)を制御す
ることにより、すなわち駆動モータ4の操舵角がカメラ
8で捉えたガイドウエイ7の曲率(目標旋回量)と等し
くなるように制御することにより、精度の低い車両の実
旋回量に依らずに、車両の旋回量を高精度で制御するこ
とができる。また、高精度の実旋回量が得られる高速時
には、実旋回量を用いて第2制御装置300の出力によ
り実旋回量と目標旋回量が一致するように駆動モータ4
を制御することにより、車両の旋回量を高精度で制御す
ることができるものである。
施の形態1における切替手段204を、ヒステリシスを
有する切替手段204としたものである。具体的には、
このヒステリシスを有する切替手段204では、制御切
替時の車速の閾値を2つ設け、車速Vが前回の検出時に
閾値以下と判定されたときの第1の閾値Vth1と、車
速Vが前回の検出時に閾値以上と判定されたときの第2
の閾値Vth2とを、Vth1>Vth2となるように
設定する。
越えたとき、切替手段204が切り替わるが、次に第2
の閾値Vth2より低下するまで、切り替わらず、ま
た、車速Vが第2の閾値Vth2より低下したときに
は、切替手段204が切り替わるが、次に第1の閾値V
th1を越えるまで、切り替わらないので、制御が頻繁
に切り替えられることを防止することができる。
態3による車両の自動走行制御装置を示している。この
実施の形態2では、前記実施の形態1の切替手段204
を重み付け手段304に置き換えたものであり、その他
の構成は同一である。
では、カメラ8からガイドウェイ7を含む領域の画像信
号Dgを目標旋回量演算手段201に取り込み、そこ
で、画像信号Dgの画像データを画像処理してガイドウ
ェイ7の曲率を算出し、これを目標旋回量(曲率)kt
とする。
は、目標旋回量演算手段201によって得られた目標旋
回量(曲率)ktより、該目標旋回量(曲率)が得られ
る目標操舵角δtlを算出する。
の形態1と同様に、目標操舵角δt2を決定する。
量演算手段301で求められた車両の速度Vより、下式 W(V)=R・V [但し、V<(1/R)] (6) W(V)=1 [但し、V>(1/R)] (但し、R:比例定数)により重み付けW(V)を求め
る。
速度Vのみを用いて算出されているが、入力を速度のみ
に限定するものではなく、他の項目、例えば左右車輪速
度差などを組み合わせて用いても良い。また一次関数を
用いているが、一次関数に限定されるものではなく、二
次以上の関数を用いてもよい。
御手段200により求めた目標操舵角δtl及び第2制御
手段300により求めた目標操舵角δt2より次式 δt=W(V)・δt2+(1−W(V))・δtl (7) (但し、W(V):重み付け)により目標操舵角δtを
算出する。
により検出された実操舵角と目標操舵角δtとに従って
駆動モータ4を駆動し、前述の目標操舵角δtに操舵角
を設定する制御(例えばPI制御等)を行う。
VがV>(1/R)の場合には、第2制御手段300の
出力のみにより操舵角を制御し、また車速が零の時に
は、第1制御装置200の出力のみにより操舵角を制御
し、車速Vが零から(1/R)までの間では、それら両
者の出力を重み付けして加算して制御することにより、
特に、制御モードが第1制御手段200と第2制御手段
300とで頻繁に切り替えられるのを防止することがで
き、制御モードが頻繁に切り替わる場合に生じる制御性
の悪化を防止することができるものである。
走行制御装置によれば、車両速度が、目標旋回量と検出
された実旋回量とを一致させるように操舵量を制御する
場合より、目標旋回量より求められる操舵量を制御する
方が所定の旋回量を精度良く検出可能となる閾値以上の
ときは、目標旋回量と検出された実旋回量を一致させる
よう操舵量を制御する第2制御手段に切り替えるととも
に、車速が前述の閾値以下の時には、目標旋回量より求
められる操舵量を制御する第1制御手段に切り替えるよ
うにしたので、車速が低速のとき制御性が悪くなる、目
標旋回量と検出された実旋回量とを一致させるよう操舵
量を制御する第2制御手段と、車速が高速のとき制御性
が悪くなる、目標旋回量より求められる操舵量を制御す
る第2制御手段のそれぞれの欠点を互いに補間すること
により、制御性を向上させることができる。
び第2制御手段の出力に重み付けをして操舵角制御手段
へ供給して操舵角を制御するための重み付け手段を設け
ることにより、あるいは、切替手段にヒステリシスを持
たせることにより、制御方法が頻繁に切り替えられるの
を防止するようにしたので、頻繁に制御方法が切り替え
られた場合に起こる制御性の悪化を防止することができ
る。
成を示すシステム図である。
の機能を表す機能ブロック図である。
の機能を表す機能ブロック図である。
説明するための図である。
後輪、3L 第1車輪速度センサ(速度検出手段)、3
R 第2車輪速度センサ(速度検出手段)、4駆動モー
ター、5 操舵システム、6 コントローラ、7 ガイ
ドウェイ、8カメラ(位置検出手段)、200 第1制
御手段、201 目標旋回量演算手段、202 第1目
標操舵角演算手段、203 操舵角制御手段、204
切替手段、300 第2制御手段、301 実旋回量演
算手段、302 操舵角補正量演算手段、303 第2
目標操舵角演算手段、304 重み付け手段。
Claims (7)
- 【請求項1】 車両の目標旋回量を求めて、それに対応
する第1目標操舵量を算出する第1制御手段と、 前記車両の実旋回量を求めて、その実旋回量と前記目標
旋回量との差が零になる第2目標操舵角を求める第2制
御手段と、 前記第1制御手段或いは前記第2制御手段の出力に基づ
いて前記車両の操舵角を制御する操舵角制御手段と、 前記車両の速度を検出する速度検出手段と、 前記速度検出手段により検出された前記車両の速度に応
じて、前記第1制御手段及び前記第2制御手段の出力を
選択的に切り替えて前記操舵角制御手段に供給して操舵
角を制御する切替手段と、 を備えることを特徴とする車両の自動走行制御装置。 - 【請求項2】 車両の目標旋回量を求めて、それに対応
する第1目標操舵量を算出する第1制御手段と、 前記車両の実旋回量を求めて、その実旋回量と前記目標
旋回量との差が零になる第2目標操舵角を求める第2制
御手段と、 前記第1及び第2制御手段に接続され、前記第1制御手
段及び前記第2制御手段の出力に基づいて前記車両の操
舵角を制御する操舵角制御手段と、 前記車両の速度を検出する速度検出手段と、 前記速度検出手段により検出された前記車両の速度に応
じて、前記第1制御手段及び前記第2制御手段の出力に
重み付けをして前記操舵角制御手段へ供給して操舵角を
制御するための重み付け手段と、 を備えることを特徴とする車両の自動走行制御装置。 - 【請求項3】 前記車両の走行路の曲率を検出する位置
検出手段を更に備え、 前記第1制御手段は、 前記位置検出手段により検出された走行路の曲率から目
標旋回量を算出する目標旋回量演算手段と、 前記目標旋回量に対応する目標操舵角を算出する目標操
舵角演算手段と、 を備える、請求項1又は2記載の車両の自動走行制御装
置。 - 【請求項4】 前記第2制御手段は、 前記速度検出手段の出力から前記車両の実旋回量を求め
る実旋回量演算手段と、 前記実旋回量演算手段により検出された実旋回量と、前
記目標旋回量演算手段により検出された目標旋回量とに
基づいて、操舵角補正量を算出する操舵角補正量演算手
段と、 前記操舵角補正量演算手段により算出された操舵角補正
量を反映した目標操舵角を算出する目標操舵角演算手段
と、 を備える、請求項3記載の車両の自動走行制御装置。 - 【請求項5】 前記速度検出手段は、 前記車両の一方の側の車輪の速度を第1車輪速度として
検出する第1車輪速度センサと、 前記車両の他方の側の車輪の速度を第2車輪速度として
検出する第2車輪速度センサと、 を備え、 前記実旋回量演算手段は、前記第1及び第2車輪速度セ
ンサにより検出された第1及び第2車輪速度より前記車
両の実旋回量を演算する、請求項4記載の車両の自動走
行制御装置。 - 【請求項6】 前記切替手段は、前記第1及び第2制御
手段を切り替える際に、ヒステリシスを有する、請求項
1記載の車両の自動走行制御装置。 - 【請求項7】 前記重み付け手段は、前記車両速度に基
づいて、前記操舵角制御手段へ供給される前記第1及び
第2制御手段の出力の重み付けを変化させる、請求項2
記載の車両の自動走行制御装置。
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