SU1062048A1

SU1062048A1 - Устройство дл управлени движением транспортного средства

Info

Publication number: SU1062048A1
Application number: SU813365795A
Authority: SU
Inventors: Леонид Сергеевич Абрамов; Сергей Владимирович Леонов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7701
Priority date: 1981-12-16
Filing date: 1981-12-16
Publication date: 1983-12-23

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА с раэдельньши электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее эадатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через первый и второй разв зывающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоров, св занных с приводами колес правого и левого бортов, отличающеес тем, что, с целью повышени маневренности, оно снабжено подключенньм к другим входам первого и второгр сумматорюв источником опорного напр жени и двум перемножител ми, первый вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего сумматора, второй - с выходом задатчика скорости, а выход - с приводом колес соответствующего борта.

Description

о

Р о

о

i(ik X) Изобретение относитс к устройствам управлени движением транспор ного средства с многодвигательным т говым электроприводом движителей и может быть использовано в многодвигательном электроприводе с регулируемым соотношением частот вращени электродвигателей. Известно устройство дл управлени движением транспортного, средств с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задатчики скорости и радиуса поворота, зыход последнего из которых через первый и второй разв зывающие элементьа с первыми входами соответственно одного и дру гого сумматоров, св занных с приводами колес правого и левого 1 . Однако при таком управлении поворотом транспортного средства скорость и радиус поворота вл ютс взаимосв занными параметрами. Дл выполнени поворота с одним и тем же радиусом при разных скорост х движени , требуетс различное отклонепие руко тки в сторону. Вли ние скорости на радиус поворота требует от водител повышенного вниглани при совершении сложных маневров из-за не обходимое TI} посто нно соизмер ть задаваемую скорость .с задаваемым радиусом поворота. В автоматических транспортных средствах вли ние скорости на радиус поворота приводит к усложнению вычислител системы управлени движением,.задаю щего радиус поворота по намеченной траектории движени на местности. Цель изобретени - повышение маневренности транспортного средства. Эта цель достигаетс тем, что устройство дл управлени движением транспортного средства с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего, из которых соедине через первый и второй разв зь1вающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоров св занных с приводами колес правого и левого бортов, снабжено подключенным к другим входам первого и второго сумматоров .источником опорного напр жени и двум перемножител ми , первый вход каждого из к.оторых соединен с выходом соответствующего сумматора, второй - с выходом задатчика скорости, а выход с приводом колес соответствующего борта. На фиг. 1 приведена функциональн схема устройства; на фиг. 2 - графическа схема поворота транспортного средства, позвол юща у снить аналитические формулы, приведенные ниже. Устройство (фиг. 1) содержит задатчик 1 скорости и задатчик 2 радиуса поворота, которые через разв зывающие элементы 3 и 4 подключены к первым входам сумматоров 5 и 6, другие входы которых подключены к источнику 7 опорного напр жени , а выходы - к одним из входов перемножителей 8 и 9, другие входы которых подключены к задатчику 1 скорости , а выходы - к приводам 10 и 11 соответственно левого и правого бортов. Задатчик 2 радиуса поворота вырабатывает сигналы разной пол рности . При положительной пол рности сигнала рткрываетс разв зывающий элемент 4 (диод) и сигнал, поступающий на привСд 11 правого борта через сумматор 6 и перемножитель 9, уменьшаетс , а следовательно, уменьшаетс и скорость правого борта, благодар чему осу14ествл етс правый поворот. Если сигнал отрицательный , то открываетс элемент .3 и аналогично осуществл етс поворот влево за счет уменьшени скорости привода 10 левого борта. На фиг. 2-Vj - скорость левого борта} Yn скорость правого борта; В - база транспортного средства; R - радиус поворота. Из геометрических построений (фиг. 2 следует, что радиус поворота описываетс .формулой 6 VT Дл т говых электроприводов с жесткими механическими и линейными регулировочными характеристиками справедливо соотношение v; K.U,, где V( - скорость -го борта (левого или правогоУ; К - коэффициент пропорциональ ности; И, - напр жение управлени электроприводом ( -го борта, подстановки (2) в (1) следует В ии UA+UH Отсюда видно, что одновременное одинаковое изменение сигналов управлени электроприводами приводит к изменению радиуса поворота (при ( 1( i Un ) Предлагаемое устройство исключает этот недостаток. Из функциональной схемы устройства (фиг. l)

следует, что при напр жении, подаваемом с эадатчика радиуса поворота

iJn-KiiUo-URVuv,

(Я

U.-kjUoUv,

где иу - напр жение, подаваемое с

эадатчика скорости, UQ - напр жение источника опорного сигнала;

2 коэффициент передачи перемножителей .

Из подстановки (.4) и (5) в (3) следует, что

V

(6) -г( формулу не входит сигнал управлени с задатчика скорости, следовательно , устройств4. обеспечивает

:независимость управлени радиусом поворота от скорости. Таким обраIзом определ етс радиус и при повороте налево, когда мен етс знак

сигнала задатчика радиуса поворота. При и R г О R - со , что соответствует пр молинейному движению. Минимальный радиус поворота транспортного средства дл одностороннего вращени

колес возможен при 0..(„,« В/2. Он достигаетс при максимальном сигнале задатчика радиуса поворота Uftm . Подстановка R m и U в™ в (6) позвол ет определить необходимую

величину напр жени источника С) опорного напр жени Uo UftmТаким образом, изобретение позвол ет осуществл ть повороты с заранее заданными радиусами при любых текущих изменени х задаваемой скорости. Одновременно при выполнении поворота устройство снижает скорость по сравнению с задаваемой. Все это обеспечивает повышение маневренности и в конечном счете сокращение времени цикла транспортировани .

Изобретение особенно эффективно при автовождении, где необходимо безусловное выполнение движени по

заданной трассе.

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через первый и второй развязывающие элементы с первыми входами соответственно одного и дру· того сумматоров, связанных с приводами колес правого и левого бортов, отличающееся тем, что, с целью повышения маневренности, оно снабжено подключенным к другим входам первого и второгр сумматоров источником опорного напряжения и двумя перемножителями, первый вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего сумматора, вто· рой - с выходом задатчика скорости, а выход - с приводом колес соответствующего борта.

(19) фиг 1