CN103163829B - 伺服控制装置及其调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种伺服控制装置及其调整方法，该伺服控制装置具备演算处理部，该演算处理部实行指令取样、振荡波段判断以及滤波器设定，该指令取样，基于转矩指令或电流指令而控制伺服放大器，并在速度控制增益的调整时，对输入于伺服放大器的转矩指令或电流指令取样，该伺服放大器驱动进行旋转运动或往复运动的运动体，该振荡波段判断，在速度控制增益的调整时将转矩指令或电流指令的取样值向频率处的运动体的转矩的强度变换，并将运动体的转矩的强度成为峰值的频率波段判断为振荡波段，该滤波器设定，在速度控制增益的调整时以使振荡波段处的运动体的转矩的强度衰减的方式设定波段阻止滤波器。

Description

伺服控制装置及其调整方法

技术领域

本发明涉及伺服控制装置及其调整方法，例如，涉及机床等的伺服控制装置及其伺服参数的调整方法。

背景技术

机床的进给轴和机器人的臂等被伺服马达驱动。伺服马达通过速度循环(loop)控制和位置循环控制而进行其驱动控制。在现有的伺服马达的控制中，速度控制增益为一定，设定为相对于引起机械共振的程度而具有某种程度的余量的值。

伺服马达的驱动控制例如如下地进行。从位置指令减去由位置检测器等检测的位置而求出位置偏差，将位置控制增益乘以该位置偏差而求出速度指令。进而，从该速度指令减去由速度检测器等检测的实际速度而求出速度偏差，对该速度偏差进行积分补偿。将积分补偿后的速度偏差与速度偏差相加而求出修正后的速度指令。通过对速度控制增益与修正后的速度指令相乘后的结果进行过滤，从而生成转矩指令(电流指令)。然后，基于该转矩指令而进行伺服马达的驱动控制。

发明内容

发明要解决的问题

在现有的伺服控制装置中，关于滤波器的截止频率等的伺服参数的调整，操作者逐渐地提高速度控制增益，操作者通过确认转矩指令的图表从而判断振荡。即，在现有的伺服控制装置中，人员依赖自己的视觉和听觉等来判断轴的振荡。所以，存在着伺服参数的调整耗费时间并且伺服参数的调整因进行调整的人员而波动的问题。

另外，在调整多个同步轴的情况下，一直以来，率先调整主轴的伺服参数，随后，调整从动轴的伺服参数。但是，如果在已调整的主轴的速度控制增益高的情况下调整从动轴的伺服参数，则主轴的振动有可能对从动轴的调整带来坏影响。

因此，本发明是为了解决上述问题点而完成的，提供一种伺服控制装置，该伺服控制装置能够使伺服参数的调整容易，缩短伺服参数的调整时间，并且抑制伺服参数的调整的波动。

用于解决问题的方案

依照本发明所涉及的实施方式的伺服控制装置，具备演算处理部，该演算处理部实行指令取样、振荡波段判断以及滤波器设定，该指令取样，基于转矩指令或电流指令而控制伺服放大器，并在速度控制增益的调整时，对输入于伺服放大器的转矩指令或电流指令取样，该伺服放大器驱动进行旋转运动或往复运动的运动体，该振荡波段判断，在速度控制增益的调整时将转矩指令或电流指令的取样值向频率处的运动体的转矩的强度变换，并将运动体的转矩的强度成为峰值的频率波段判断为振荡波段，该滤波器设定，在速度控制增益的调整时以使振荡波段处的运动体的转矩的强度衰减的方式设定波段阻止滤波器。

在上述振荡波段判断中，上述演算处理部也可以使上述速度控制增益增大并同时判断上述振荡波段，在上述滤波器设定中，上述演算处理部也可以相对于在各上述速度控制增益产生的上述振荡波段而设定上述波段阻止滤波器的衰减波段。

在上述振荡波段判断中，上述演算处理部也可以在某个速度控制增益使针对上述运动体的速度指令的速度误差增大，直到上述运动体的速度反馈超过规定值为止，在上述滤波器设定中，上述演算处理部也可以相对于在各上述速度误差产生的上述振荡波段而设定上述波段阻止滤波器的衰减波段。

在上述振荡波段判断中，上述演算处理部也可以将上述运动体的转矩的强度超过规定的阈值的频率波段判断为上述振荡波段。

在上述振荡波段判断中，上述演算处理部，当在某个速度控制增益存在多个上述振荡波段时，也可以将上述波段阻止滤波器的衰减波段设定于该多个振荡波段之中的上述运动体的转矩的强度最大的振荡波段。

在上述振荡波段判断中，在上述运动体的速度反馈超过规定值的情况下，上述演算处理部也可以使上述速度控制增益增大并反复实行上述指令取样、上述振荡波段判断以及上述滤波器设定，上述演算处理部，在上述速度控制增益达到规定值的情况下，或者在设定了全部的上述波段阻止滤波器的情况下，也可以终止上述运动体的上述速度控制增益的调整。

在上述伺服放大器驱动多个上述运动体的情况下，上述演算处理部，在上述多个运动体之中的第1运动体的上述速度控制增益的调整终止之后，也可以在使该第1运动体的上述速度控制增益降低的状态下，实行上述多个运动体之中的第2运动体的上述速度控制增益的调整。

依照本发明所涉及的实施方式的伺服控制装置的调整方法，基于转矩指令或电流指令而控制伺服放大器，该控制伺服放大器驱动进行旋转运动或往复运动的运动体，在该伺服控制装置的调整方法中，具备：

在速度控制增益的调整时，对输入于上述伺服放大器的转矩指令或电流指令取样，

在上述速度控制增益的调整时，将上述转矩指令或上述电流指令的取样值向频率处的上述运动体的转矩的强度变换，

将上述运动体的转矩的强度成为峰值的频率波段判断为振荡波段，

在上述速度控制增益的调整时，以使上述振荡波段处的上述运动体的转矩的强度衰减的方式设定波段阻止滤波器。

在上述振荡波段的判断中，也可以使上述速度控制增益增大并同时判断上述振荡波段，在上述波段阻止滤波器的设定中，也可以相对于在各上述速度控制增益产生的上述振荡波段而设定上述波段阻止滤波器的衰减波段。

在上述振荡波段的判断中，也可以在某个速度控制增益使针对上述运动体的速度指令的速度误差增大，直到上述运动体的速度反馈超过规定值为止，在上述波段阻止滤波器的设定中，也可以相对于在各上述速度误差产生的上述振荡波段而设定上述波段阻止滤波器的衰减波段。

在上述振荡波段的判断中，也可以将上述运动体的转矩的强度超过规定的阈值的频率波段判断为上述振荡波段。

在上述振荡波段的判断中，当在某个速度控制增益存在多个上述振荡波段时，也可以将上述波段阻止滤波器的衰减波段设定于该多个振荡波段之中的上述运动体的转矩的强度最大的振荡波段。

在上述振荡波段的判断中，在上述运动体的速度反馈超过规定值的情况下，也可以使上述速度控制增益增大并反复实行上述指令取样、上述振荡波段判断以及上述滤波器设定，在上述速度控制增益达到规定值的情况下，或者在设定全部的上述波段阻止滤波器的情况下，也可以终止上述速度控制增益的调整。

在上述伺服放大器驱动多个上述运动体的情况下，在上述多个运动体之中的第1运动体的上述速度控制增益的调整终止之后，也可以在使该第1运动体的上述速度控制增益降低的状态下，实行上述多个运动体之中的第2运动体的上述速度控制增益的调整。

附图说明

图1是显示依照第1实施方式的伺服控制装置100、伺服放大器200以及伺服马达300的概要图。

图2是显示放大控制模块112和主控制器114的概要的工作的流程图。

图3是显示本实施方式的伺服控制装置的伺服参数的调整方法的流程图。

图4是显示与各频率相关的伺服马达300的转矩的强度的图表。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明所涉及的实施方式。本实施方式不限定本发明。

图1是显示依照第1实施方式的伺服控制装置100、伺服放大器200以及伺服马达300的概要图。伺服控制装置100控制伺服放大器200。伺服放大器200接受来自伺服控制装置100的转矩指令或电流指令而使伺服马达300驱动。伺服马达300接受来自伺服放大器200的电力供给而驱动进行旋转运动的转子310。在此，列举伺服马达300为例，但是，也可以为滑块(ram)等的进行往复运动的机床。

伺服控制装置100具备控制基板110和面板键盘120。控制基板110具备控制伺服放大器200的放大器控制模块112和接受来自面板键盘的指令而向放大器控制模块112输出位置指令的主控制器114。放大器控制模块112和主控制器114构成为内置CPU、存储器等并能够为了控制伺服放大器200而实行各种演算处理。

图2是显示放大控制模块112和主控制器114的概要的工作的流程图。另外，以下的处理也可以由放大器控制模块112或主控制器114中的某一者实行。考虑它们的CPU的处理能力和负荷来决定是否放大器控制模块112或主控制器114中的某一者实行下述处理即可。

放大器控制模块112从编码器116接收转子310的实际的位置Pf，并接收来自主控制器114的位置指令(目标值)Pc。放大器控制模块112的演算处理部115基于位置指令Pc和实际的位置Pf而算出位置误差Pe。位置误差Pe由Pc-Pf表示。

接着，演算处理部115使用位置误差Pe和位置控制增益ω0来算出速度指令Vc。速度指令Vc由Pe*ω0表示。

接着，演算处理部115从在编码器116检测的转子310的位置算出实际的速度(速度反馈)Vf。然后，演算处理部115从实际的速度Vf和速度指令Vc算出速度误差Ve。速度误差Ve由Vc-Vf表示。

接着，演算处理部115将积分补偿增益Ki乘以速度误差Ve，进而与上次的基本补偿a0相加，从而算出这次的积分补偿a。积分补偿a由a0+Ki*Ve表示。

接着，演算处理部115将积分补偿a与速度误差Ve相加，其结果获得修正后的指令(Ve+a)，将速度控制增益ωc乘以该修正后的指令(Ve+a)，从而获得转矩指令Ta。转矩指令Ta由(Ve+a)*ωc表示。通过对转矩指令Ta应用滤波器，从而能够获得消除了规定的频率波段的转矩指令Tc。

随后，放大器控制模块112依照转矩指令Tc(即，电流指令)而控制伺服放大器200的电流，伺服放大器200使马达300驱动。

在此，速度控制增益ωc表示用于使转子310的旋转速度接近速度指令Vc的追随性(响应性)。所以，如果速度控制增益ωc小，则输入于伺服马达300的转矩指令或电流指令难以振荡，但是，为了使伺服马达300的实际的旋转速度接近速度指令Vc而耗费时间。另一方面，如果速度控制增益ωc大，则能够使伺服马达300的实际的旋转速度尽快地接近速度指令Vc，但是，输入于伺服马达300的转矩指令或电流指令变得容易振荡。如果转矩指令或电流指令振荡，则转子310振动。所以，要求抑制转矩指令或电流指令的振荡并同时尽可能地增大速度控制增益ωc。

如上所述地，一直以来由人工进行这样的速度控制增益ωc和滤波器等的伺服参数的调整。但是，该情况下，伺服参数的调整耗费时间，且在调整中产生波动。因此，本实施方式的伺服控制装置100自动调整伺服参数。

图3是显示本实施方式的伺服控制装置的伺服参数的调整方法的流程图。此外，在设置多个伺服控制装置所控制的同步轴的情况下，必须分别调节某个轴(例如，主轴)和另外的轴(例如，从动轴)。另外，以下的调整方法也可以由放大器控制模块112或主控制器114中的某一者实行。考虑它们的CPU的处理能力和负荷来决定是否放大器控制模块112或主控制器114中的某一者实行下述处理即可。

在存在多个同步轴的情况下，首先，选择调整对象的轴(S10)。此时，调整者可以使用面板键盘120而任意地选择轴。或者，伺服控制装置100也可以依照预先设定的顺序来自动地选择轴。

接着，进行速度控制增益ωc的初始值的设定(S20)。此时，调整者可以使用面板键盘120而任意地选择速度控制增益ωc的初始值。或者，伺服控制装置100也可以将速度控制增益ωc设定为预先设定的规定的初始值。速度控制增益ωc的初始值被比较低地设定，并被设定为转矩指令或电流指令的振荡难以产生的值。在本实施方式中，速度控制增益ωc的初始值设定为100rad/sec。

接着，意图将白噪声附加于通常的速度误差(S30)。即，给予作为白噪声的速度误差Ve，意图造成负荷被施加于转子310的状态。放大器控制模块112判断速度反馈Vf是否超过规定值(S32)。如果使速度误差Ve增大，则速度反馈Vf也增大。因此，在速度反馈Vf不超过预先设定的规定值的情况下(S32的否)，放大器控制模块112使白噪声增大而再次实行步骤S30~S32(S34)。此外，能够任意地设定速度反馈Vf的规定值。速度反馈Vf的规定值为能够在每个机械设定的参数值，为伺服指令使得马达300微动的程度的值。如果加上白噪声，速度误差Ve增大，则伺服马达300成为与更大的负荷施加在转子310的状态同样的状态，进而变得容易振荡。

在速度反馈Vf超过规定值的情况下(S32的是)，伺服控制模块112以规定的时间间隔对转矩指令或电流指令取样(指令取样)。主控制器114从伺服控制模块112的连接器内存(linker RAM)(图中未显示)接收所取样的转矩指令或电流指令，获得转矩频率(S40)。此时，主控制器114对转矩测定值进行FFT(Fast Fourier Transformation)解析而从时间区变换成频率区。即，主控制器114将转矩指令或电流指令的取样值向与频率相关的转子310的旋转转矩的强度变换。由此，获得了显示各频率处的伺服马达300的转矩的强度的图表。该图表显示于面板键盘120的显示器。图4显示该图表的一例。

图4是显示与各频率相关的伺服马达300的转矩的强度的图表的一例。该图表的纵轴为表示伺服马达300的转矩的强度的转矩增益，横轴表示频率的对数表示。在本实施方式中，设定了转矩增益的阈值(以下，也称为阈值增益)Gth。阈值增益Gth被预先设定并存储于主控制器114的存储器(图中未显示)。

主控制器114判断在伺服马达300的转矩的强度是否存在增益峰值(S50)。此时，主控制器114将转矩增益超过阈值增益Gth的峰值判断为增益峰值。

在存在增益峰值的情况下(S50的是)，主控制器114将成为增益峰值的频率波段判断为震荡波段(振荡波段判断)。在图4中，超过阈值增益Gth的增益峰值P1~P6存在于频率f1~f6。所以，主控制器114判断转矩指令或电流指令在频率f1~f6振荡。

然后，主控制器114以使增益峰值P1~P6衰减的方式设定波段阻止滤波器(滤波器设定)(S60)。滤波器例如为能够选择性地衰减或削除某个频率波段的转矩增益的陷波滤波器(notch filter)(波段阻止滤波器或一阶延时滤波器)。接受主控制器114的控制的放大器控制模块112相对于频率f1~f6中的某1个或多个而设定该陷波滤波器的衰减波段。放大器控制模块112例如将陷波滤波器的衰减波段设定于与增益峰值P1~P6之中的增益最大的P2相对应的频率波段f2。

然后，通过再次实行步骤S30~S50，使得主控制器114判断增益峰值的有无。在增益峰值不消失的情况下，放大器控制模块112将陷波滤波器的衰减波段设定于另外的频率波段(例如，与增益第2大的P3相对应的频率波段f3)而取代上次的衰减波段f2。或者，放大器控制模块112将陷波滤波器的衰减波段不仅设定于上次的衰减波段f2，还设定于另外的频率波段。然后，反复进行步骤S30~S60，直到增益峰值消失为止。

此外，关于陷波滤波器的衰减波段的设定，能够以任意的方法设定。例如，有时候通过将陷波滤波器的衰减波段设定于与1个增益峰值相对应的频率波段，从而使多个增益峰值消失。在这样的情况下，放大器控制模块112也可以按增益峰值的高低顺序轮流地设定1个陷波滤波器的衰减波段。由此，通过对少量的增益峰值应用陷波滤波器，从而能够抑制多个增益峰值。另外，放大器控制模块112也可以将陷波滤波器的衰减波段仅设定于在容易成为增益峰值的原因的特定的频率波段产生的增益峰值。

这样，放大器控制模块112在将速度控制增益ωc固定的状态下，使速度误差Ve增大，直到转子310的速度反馈超过规定值为止。然后，放大器控制模块112相对于在各速度误差Ve产生的震荡波段而设定陷波滤波器的除去频率。

在陷波滤波器的设定使得增益峰值消失的情况下(S50的否)，放大器控制模块112判断速度控制增益ωc是否超过预先设定的规定值(S90)。在此，速度控制增益ωc的规定值作为一例而设定为400rad/sec，但是该规定值能够任意地设定。

在速度控制增益ωc不超过规定值的情况下(S90的否)，放大器控制模块112使速度控制增益ωc增大并再次实行步骤S30至S90。速度控制增益ωc例如每实行步骤S30~S90，就增大50rad/sec。当再次实行步骤S30至S90时，在步骤S30中作为白噪声而给予的速度误差Ve复位成初始值。

这样，放大器控制模块112能够使速度控制增益ωc和速度误差(白噪声)Ve增大并同时判断振荡波段。而且，放大器控制模块112能够相对于在各速度控制增益ωc和各速度误差Ve产生的震荡波段而设定陷波滤波器的除去频率。

在速度控制增益ωc达到规定值的情况下(S90的是)，或者在设定全部的陷波滤波器的情况下，其轴的速度控制增益ωc的调整完毕。

在没有多个同步轴的情况下(S110的否)，其伺服控制装置的速度控制增益ωc的调整终止(S120)。

另一方面，在存在多个同步轴(例如，从动轴)的情况下(S110的是)，实行未调整的轴(例如，主轴)的速度控制增益的调整工作。此时，使已调整的主轴的速度的速度控制增益ωc降低至初始值(例如，100rad/sec)，使得在从动轴的调整中主轴不振荡。这是因为，在主轴和从动轴同步地工作的情况下，如果已调整的主轴振荡，则其振动可能将坏影响给予调整中的从动轴。即，在作为第1运动体的主轴的速度控制增益的调整终止之后，在使主轴的速度控制增益降低的状态下，实行作为第2运动体的从动轴的速度控制增益的调整。

放大器控制模块112例如从主轴向从动轴变更调整对象的轴的设定(S130)。在将从动轴选择为调整对象的轴之后，反复进行步骤S20~S100。由此，也能够调整多个同步轴的各自的速度控制增益ωc。

而且，如果多个同步轴的调整终止，则放大器控制模块112将各轴的已调整的速度控制增益ωc之中的最低的速度控制增益ωc作为共同的速度控制增益ωc而设定。由此，多个同步轴的全部能够同步地工作而不振荡。

此外，在主轴(或从动轴)的速度控制增益ωc的调整中，在陷波滤波器的数目变得不足的情况下，当全部的陷波滤波器的设定终止时，调整工作终止。如果伺服参数的调整终止，则伺服控制装置能够实行正常工作。

依照本实施方式，能够从伺服马达300的转矩频率自动地检测转矩指令或电流指令的振荡，并对震荡波段应用陷波滤波器。由此，能够自动地抑制伺服马达300的转矩指令或电流指令的振荡，并设定适当的速度控制增益ωc。结果，本实施方式，比像现有那样基于人工的伺服参数的调整更能够高速且正确地实现伺服参数的调整。

如果使用如上所述地调整伺服参数的软件程序，那么排除人的感觉的差异、稳定的均匀的伺服参数的调整变得可能。

再者，本实施方式的伺服控制装置自动地进行需要专业的知识的调整，因而即使没有具有专业知识的人员，也能够简单且短时间地进行伺服参数的调整。

Claims (12)

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具备演算处理部，该演算处理部实行指令取样、振荡波段判断以及滤波器设定，

该指令取样，基于转矩指令或电流指令而控制伺服放大器，并在速度控制增益的调整时，对至少运动体振荡时的所述伺服放大器的转矩指令或电流指令取样，该伺服放大器驱动进行旋转运动或往复运动的运动体，

该振荡波段判断，在所述速度控制增益的调整时，令针对所述运动体的速度指令的速度误差增大，将所述转矩指令或所述电流指令的取样值向频率处的所述运动体的转矩的强度变换，并将所述运动体的转矩的强度成为峰值的频率波段判断为振荡波段，

该滤波器设定，在所述速度控制增益的调整时，以使所述振荡波段处的所述运动体的转矩的强度衰减的方式相对于在某速度控制增益产生的所述振荡波段设定波段阻止滤波器的衰减波段，

在所述振荡波段判断中，在所述运动体的速度反馈超过规定值的情况下，所述演算处理部使所述速度控制增益增大并反复地实行所述指令取样、所述振荡波段判断以及所述滤波器设定，

所述演算处理部，在所述速度控制增益达到规定值的情况下，或者在设定了全部的所述波段阻止滤波器的情况下，终止所述运动体的所述速度控制增益的调整。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

在所述振荡波段判断中，所述演算处理部使所述速度控制增益增大并同时判断所述振荡波段，

在所述滤波器设定中，所述演算处理部相对于在各所述速度控制增益产生的所述振荡波段而设定所述波段阻止滤波器的衰减波段。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的伺服控制装置，其特征在于，

在所述振荡波段判断中，所述演算处理部在某个速度控制增益使针对所述运动体的速度指令的速度误差增大，直到所述运动体的速度反馈超过规定值为止，

在所述滤波器设定中，所述演算处理部相对于在各所述速度误差产生的所述振荡波段而设定所述波段阻止滤波器的衰减波段。

4.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，在所述振荡波段判断中，所述演算处理部将所述运动体的转矩的强度超过规定的阈值的频率波段判断为所述振荡波段。

5.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，在所述振荡波段判断中，所述演算处理部，当在某个速度控制增益存在多个所述振荡波段时，将所述波段阻止滤波器的衰减波段设定于该多个振荡波段之中至少所述运动体的转矩的强度最大的振荡波段。

6.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，所述运动体是能够旋转的轴，在所述伺服放大器驱动相互同步的多个所述轴的情况下，所述演算处理部，在所述多个轴之中的第1轴的所述速度控制增益的调整终止之后，在使该第1轴的所述速度控制增益降低的状态下，实行所述多个轴之中的第2轴的所述速度控制增益的调整。

7.一种伺服控制装置的调整方法，基于转矩指令或电流指令而控制伺服放大器，该伺服放大器驱动进行旋转运动或往复运动的运动体，其特征在于，具备：

在速度控制增益的调整时，对至少所述运动体振荡时的所述伺服放大器的转矩指令或电流指令取样，

在所述速度控制增益的调整时，令针对所述运动体的速度指令的速度误差增大，将所述转矩指令或所述电流指令的取样值向频率处的所述运动体的转矩的强度变换，

将所述运动体的转矩的强度成为峰值的频率波段判断为振荡波段，

在所述速度控制增益的调整时，以使所述振荡波段处的所述运动体的转矩的强度衰减的方式相对于在某速度控制增益产生的所述振荡波段设定波段阻止滤波器的衰减波段，

在所述振荡波段的判断中，在所述运动体的速度反馈超过规定值的情况下，使所述速度控制增益增大并反复实行所述指令取样、所述振荡波段判断以及所述滤波器设定，

在所述速度控制增益达到规定值的情况下，或者在设定全部的所述波段阻止滤波器的情况下，终止所述速度控制增益的调整。

8.根据权利要求7所述的伺服控制装置的调整方法，其特征在于，

在所述振荡波段的判断中，使所述速度控制增益增大并同时判断所述振荡波段，

在所述波段阻止滤波器的设定中，相对于在各所述速度控制增益产生的所述振荡波段而设定所述波段阻止滤波器的衰减波段。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的伺服控制装置的调整方法，其特征在于，

在所述振荡波段的判断中，在某个速度控制增益，使针对所述运动体的速度指令的速度误差增大，直到所述运动体的速度反馈超过规定值为止，

在所述波段阻止滤波器的设定中，相对于在各所述速度误差产生的所述振荡波段而设定所述波段阻止滤波器的衰减波段。

10.根据权利要求7或8所述的伺服控制装置的调整方法，其特征在于，在所述振荡波段的判断中，将所述运动体的转矩的强度超过规定的阈值的频率波段判断为所述振荡波段。

11.根据权利要求7或8所述的伺服控制装置的调整方法，其特征在于，在所述振荡波段的判断中，当在某个速度控制增益存在多个所述振荡波段时，将所述波段阻止滤波器的衰减波段设定于该多个振荡波段之中至少所述运动体的转矩的强度最大的振荡波段。

12.根据权利要求7或8所述的伺服控制装置的调整方法，其特征在于，所述运动体是能够旋转的轴，在所述伺服放大器驱动相互同步的多个所述轴的情况下，在所述多个轴之中的第1轴的所述速度控制增益的调整终止之后，在使该第1轴的所述速度控制增益降低的状态下，实行所述多个轴之中的第2轴的所述速度控制增益的调整。