JP7120775B2 - 制御パラメータ調整方法及び制御パラメータ調整システム - Google Patents
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Description
を制御する位置制御装置の制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法であって、前記制御パラメータを用いて前記位置制御装置により前記複数の駆動系の駆動を開始する駆動開始工程と、前記複数の駆動系の駆動を開始した後、異常が発生したか否かを判断する異常判断工程と、前記複数の駆動系の各々の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて前記複数の駆動系の各々の前記位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能を満足するように前記制御パラメータを調整する調整工程と、前記異常判断工程の判断の結果、前記異常が発生したと判断したことに応じて、前記複数の駆動系を停止し、発生した前記異常が軽微な異常であるか否かを判断する軽微異常判断工程と、を含み、前記軽微異常判断工程においては、発生した前記異常が、前記軽微な異常の種類として予め設定された種類の異常に該当するか否かを判断し、該当する場合、発生した異常を、前記軽微な異常として判断し、前記軽微異常判断工程の判断の結果、発生した前記異常が前記軽微な異常であると判断したことに応じて、停止した前記複数の駆動系を再度駆動するとともに前記調整工程を自動で再開し、同一種類の前記軽微な異常が連続して発生した回数である連続検知回数が許容連続検知回数よりも多いか否かを判断し、多いと判断すると前記調整工程で取得した調整中のデータを再開用データとして保存する、制御パラメータ調整方法を開示する。
また、本開示の内容は、制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法だけでなく、その制御パラメータ調整方法を実行する制御パラメータ調整システムとしても実施し得るものである。
「|目標停止位置精度-実最大停止位置精度|÷目標停止位置精度」
に対して任意の重みを掛け算して得られた値を評価値とする。
「|目標移動時間-実移動時間|÷目標移動時間」
に対して任意の重みを掛け算して得られた値を評価値とする。
例えば、CPU34は、評価動作中に異常が発生すると、各駆動系の駆動を停止するだけでも良い。
また、CPU34は、異常の内容が軽微か深刻かを判断せず、一律に再開用データを保存して調整を終了しても良い。
また、CPU34は、再開用データを保存せずに評価動作を終了しても良い。
また、CPU34は、軽微な異常が発生した場合、一律に評価動作を再開しても良い。
また、本願の制御パラメータ調整システムは、位置制御装置28のみを備える構成でも良い。
Claims (6)
- 複数の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な複数の駆動系で、且つ駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある前記複数の駆動系を制御する位置制御装置の制御パラメータを調整する制御パラメータ調整方法であって、
前記制御パラメータを用いて前記位置制御装置により前記複数の駆動系の駆動を開始する駆動開始工程と、
前記複数の駆動系の駆動を開始した後、異常が発生したか否かを判断する異常判断工程と、
前記複数の駆動系の各々の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて前記複数の駆動系の各々の前記位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能を満足するように前記制御パラメータを調整する調整工程と、
前記異常判断工程の判断の結果、前記異常が発生したと判断したことに応じて、前記複数の駆動系を停止し、発生した前記異常が軽微な異常であるか否かを判断する軽微異常判断工程と、
を含み、
前記軽微異常判断工程においては、発生した前記異常が、前記軽微な異常の種類として予め設定された種類の異常に該当するか否かを判断し、該当する場合、発生した異常を、前記軽微な異常として判断し、
前記軽微異常判断工程の判断の結果、発生した前記異常が前記軽微な異常であると判断したことに応じて、停止した前記複数の駆動系を再度駆動するとともに前記調整工程を自動で再開し、同一種類の前記軽微な異常が連続して発生した回数である連続検知回数が許容連続検知回数よりも多いか否かを判断し、多いと判断すると前記調整工程で取得した調整中のデータを再開用データとして保存する、制御パラメータ調整方法。 - 前記軽微異常判断工程の判断の結果、発生した前記異常が前記軽微な異常でないと判断したことに応じて、前記調整工程で取得した調整中のデータを再開用データとして保存する、請求項1に記載の制御パラメータ調整方法。
- 前記軽微異常判断工程の判断の結果、発生した前記異常が前記軽微な異常であると判断したことに応じて、発生した前記軽微な異常が前記複数の駆動系で発生した発振であるか否かを判断する発振判断工程と、
前記発振判断工程の判断の結果、発生した前記軽微な異常が前記発振であると判断したことに応じて、前記発振が連続して発生した回数である連続検知回数が、前記許容連続検知回数よりも多いか否かを判断する連続検知回数判断工程と、
を含み、
前記連続検知回数判断工程の判断の結果、前記連続検知回数が、前記許容連続検知回数よりも多いと判断したことに応じて、前記調整工程で取得した調整中のデータを再開用データとして保存する、請求項1又は請求項2に記載の制御パラメータ調整方法。 - 前記位置制御装置により前記複数の駆動系を制御するトルク指令に含まれる高周波のトルク振動波形の絶対値が、予め定められた上限値を超えた回数の増加に基づいて前記発振を検知する、請求項3に記載の制御パラメータ調整方法。
- 前記位置制御装置により前記複数の駆動系を制御するトルク指令の絶対値が最大トルク制限値を越えたことに基づいて前記発振を検知する、請求項3又は請求項4に記載の制御パラメータ調整方法。
- 複数の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な複数の駆動系で、且つ駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある前記複数の駆動系を制御する位置制御装置の制御パラメータを調整する制御パラメータ調整システムであって、
前記制御パラメータを用いて前記位置制御装置により前記複数の駆動系の駆動を開始する駆動開始手段と、
前記複数の駆動系の駆動を開始した後、異常が発生したか否かを判断する異常判断手段と、
前記複数の駆動系の各々の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて前記複数の駆動系の各々の前記位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能を満足するように前記制御パラメータを調整する調整手段と、
前記異常判断手段の判断の結果、前記異常が発生したと判断したことに応じて、前記複数の駆動系を停止し、発生した前記異常が軽微な異常であるか否かを判断する軽微異常判断手段と、
を備え、
前記軽微異常判断手段は、発生した前記異常が、前記軽微な異常の種類として予め設定された種類の異常に該当するか否かを判断し、該当する場合、発生した異常を、前記軽微な異常として判断し、
前記軽微異常判断手段の判断の結果、発生した前記異常が前記軽微な異常であると判断したことに応じて、停止した前記複数の駆動系を再度駆動するとともに前記調整手段の調整を自動で再開し、同一種類の前記軽微な異常が連続して発生した回数である連続検知回数が許容連続検知回数よりも多いか否かを判断し、多いと判断すると前記調整手段で取得した調整中のデータを再開用データとして保存する、制御パラメータ調整システム。
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JP2018037306A JP7120775B2 (ja) | 2018-03-02 | 2018-03-02 | 制御パラメータ調整方法及び制御パラメータ調整システム |
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