CN113814180A - 物料外观检测设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物料外观检测设备，其包括：安装基座；多个物料姿态驱动装置，物料姿态驱动装置包括X轴驱动部件和盛料件，X轴驱动部件用于驱动盛料件沿第一方向移动，盛料件具有用于盛放物料的盛料面；多个外观检测装置，外观检测装置包括相机，相机安装于安装基座并用于拍摄物料的被检测面，相机的拍摄方向与第一方向形成第一夹角；物料转移装置，用于将物料从其中一个物料姿态驱动装置的盛料件转移至另一个物料姿态驱动装置的盛料件。本申请提供的物料外观检测设备的相机可以在物料沿第一方向移动的过程中对物料进行拍摄检测，由此可获得物料的被检测面的连续的拍摄画面，有利于提高图像检测的精度，从而提高物料的外观检测的准确性。

Description

物料外观检测设备

技术领域

本申请属于自动化设备技术领域，更具体地说，是涉及一种物料外观检测设备。

背景技术

在物料的生产和周转过程中，物料的外观容易产生不良，例如脏污、异物、变形、划痕或损伤，通常需要对物料的外观进行检测以剔除不良品。目前，现有的图像检测系统可以利用相机对物料进行拍照，根据图片分析物料的外观是否存在不良。然而，现有的图像检测系统在采集图片时，相机对物料单次拍摄的范围较大，图片上的离镜头聚焦中心较远的位置较为模糊，外观不良难以识别，导致物料的外观检测的准确性较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料外观检测设备，以解决现有技术中存在的物料的外观检测的准确性较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种物料外观检测设备，包括：

安装基座；

多个物料姿态驱动装置，安装于所述安装基座，所述物料姿态驱动装置包括X轴驱动部件和盛料件，所述X轴驱动部件的输出端与所述盛料件连接，所述X轴驱动部件用于驱动所述盛料件沿第一方向移动，所述盛料件具有用于盛放物料的盛料面；

多个外观检测装置，所述外观检测装置包括相机，所述相机安装于所述安装基座并用于拍摄物料的被检测面，所述相机的拍摄方向与所述第一方向形成第一夹角；

物料转移装置，安装于所述安装基座，所述物料转移装置用于将物料从其中一个所述物料姿态驱动装置的所述盛料件转移至另一个所述物料姿态驱动装置的所述盛料件。

可选地，其中两个所述外观检测装置为框面检测装置，两个所述框面检测装置分别设于物料的两侧，所述框面检测装置包括所述相机和同轴光源，所述同轴光源沿着所述相机的拍摄光路设置，所述同轴光源用于发射光线照向物料的被检测面，两个所述框面检测装置的所述相机的拍摄方向相反。

可选地，其中一个所述外观检测装置为侧表面检测装置，所述侧表面检测装置包括所述相机和两个线光源，所述相机是线阵相机，所述线光源安装于所述安装基座并用于发射光线照向物料的被检测面，所述线光源和所述线阵相机的线性方向均与所述第一方向垂直，两个所述线光源分别设置于所述相机的两侧。

可选地，其中一个所述外观检测装置为斜面检测装置，所述斜面检测装置包括所述相机和两个线光源，所述相机是线阵相机，所述相机的拍摄方向与所述第一方向形成第一夹角，所述相机的拍摄方向与所述盛料面形成第二夹角，两个所述线光源分别设置于所述相机的两侧并用于发射光线照向物料的被检测面。

可选地，其中一个所述外观检测装置为弧面检测装置，所述弧面检测装置包括所述相机和光源，所述相机和所述光源安装于所述安装基座，所述相机用于拍摄物料的圆弧面，所述光源用于发射光线照向所述圆弧面，所述物料姿态驱动装置用于驱动物料围绕所述圆弧面的中心轴线转动。

可选地，所述物料外观检测设备还包括光栅和光栅读头，所述光栅安装于所述X轴驱动部件且长度方向沿所述第一方向设置，所述光栅读头跟随物料沿所述第一方向移动。

可选地，所述物料姿态驱动装置还包括Y轴驱动部件、移动件和旋转驱动部件，所述Y轴驱动部件安装于所述安装基座，所述Y轴驱动部件的输出端与所述X轴驱动部件连接，所述Y轴驱动部件用于驱动所述X轴驱动部件沿第二方向移动，所述第二方向与所述相机的拍摄方向平行，所述X轴驱动部件的输出端与所述移动件连接，所述X轴驱动部件用于驱动所述移动件沿所述第一方向移动，所述旋转驱动部件安装于所述移动件，所述旋转驱动部件的输出端与所述盛料件连接，所述旋转驱动部件用于驱动所述盛料件转动。

可选地，所述物料外观检测设备还包括物料擦拭装置，所述物料擦拭装置利用擦拭带擦拭物料的被检测面，所述物料擦拭装置包括擦拭基座、输带组件和擦拭支撑件，所述输带组件包括放带组件和收带组件，所述放带组件和所述收带组件安装于所述擦拭基座，所述放带组件用于释放擦拭带，所述收带组件用于收集擦拭带，擦拭带从所述放带组件移动至所述收带组件而形成送带路径，所述擦拭支撑件安装于所述擦拭基座，所述送带路径经过所述擦拭支撑件，所述擦拭支撑件具有两个支撑筋，所述支撑筋用于支撑擦拭带，两个所述支撑筋之间具有用于容纳物料的避让空间。

可选地，所述物料转移装置包括L轴驱动部件和多个抓手，所述L轴驱动部件安装于所述安装基座，所述L轴驱动部件的输出端与所述抓手连接，所述L轴驱动部件用于驱动所述抓手沿所述第一方向移动，所述抓手用于抓取物料，多个所述抓手沿着所述第一方向相互间隔地排布，多个所述抓手与所述L轴驱动部件的输出端连接且沿着所述第一方向同步移动。

可选地，所述物料外观检测设备还包括上料装置和下料装置，所述上料装置包括上料传送带，所述上料传送带用于输送物料至上料位置，所述物料转移装置用于将物料从所述上料位置转移至所述物料姿态驱动装置的所述盛料件，所述下料装置包括良品传送带和次品传送带，所述物料转移装置还用于将物料从所述物料姿态驱动装置的所述盛料件转移至所述良品传送带或所述次品传送带。

本申请提供的物料外观检测设备的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料外观检测设备包括安装基座、多个物料姿态驱动装置、多个外观检测装置和物料转移装置，物料姿态驱动装置包括X轴驱动部件和盛料件，X轴驱动部件用于驱动盛料件沿第一方向移动，外观检测装置包括相机，相机的拍摄方向与第一方向形成第一夹角，相机可以在物料沿第一方向移动的过程中对物料的被检测面进行拍摄检测，由此可获得物料的被检测面的连续的拍摄画面，有利于提高图像检测的精度，从而提高物料的外观检测的准确性；物料转移装置用于将物料从其中一个物料姿态驱动装置的盛料件转移至另一个物料姿态驱动装置的盛料件，多个外观检测装置可以对物料的不同部位进行拍摄检测，物料姿态驱动装置可以根据相应的外观检测装置的要求调整物料的位置姿态以便于拍摄检测，由此能够提高物料外观检测设备对物料的外观的检测范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的物料的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的物料外观检测设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的物料外观检测设备的俯视图；

图4为本申请实施例提供的物料姿态驱动装置的爆炸图；

图5为本申请实施例提供的框面检测装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的侧表面检测装置的俯视图；

图7为本申请实施例提供的侧表面检测装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的斜面检测装置的正视图；

图9为本申请实施例提供的斜面检测装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的斜面检测装置的相机与物料的位置关系示意图；

图11为本申请实施例提供的弧面检测装置的俯视图；

图12为本申请实施例提供的弧面检测装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的物料擦拭装置的正视图；

图14为本申请实施例提供的物料擦拭装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的物料擦拭装置的另一视角的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的放带组件的剖视图；

图17为本申请实施例提供的物料转移装置的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1000-物料外观检测设备；1001-外观检测装置；191-物料；1911-边框顶部；1912-边框底部；1913-边框侧表面；1914-侧上表面；1915-侧下表面；1916-圆弧面；

100-物料擦拭装置；110-安装基座；111-擦拭基座；120-输带组件；121-放带组件；1211-放带轮；1212-转动轴；1213-弹性件；1214-第一阻尼件；1215-第二阻尼件；122-收带组件；1221-收带驱动器；1222-收带件；123-送带组件；1231-送带驱动器；1232-送带驱动轮；1233-压带轮；1234-压带座；1235-调整件；1236-安装块；130-擦拭支撑件；131-支撑筋；132-避让空间；140-张力调整组件；141-配重件；1411-紧带棒；1412-感应片；142-导向件；150-传感器；151-第一传感器；152-第二传感器；160-检带传感器；170-辊轴；191-物料；192-擦拭带；

200-侧表面检测装置；241-相机；242-线光源；250-光源安装座；251-弧形通槽；

220-物料姿态驱动装置；221-X轴驱动部件；222-Y轴驱动部件；223-旋转驱动部件；224-移动件；225-盛料件；2251-通气腔道；2252-盛料面；226-带传动机构；227-护盖；228-吸盘；231-光栅；232-光栅读头；

300-斜面检测装置；341-相机；342-线光源；350-安装组件；351-导向部件；352-滑动部件；353-安装座；

400-弧面检测装置；411-螺纹孔；441-相机；442-光源；460-光源调整组件；461-转轴；462-连接件；4621-螺丝过孔；463-支撑件；

500-框面检测装置；510-相机；520-同轴光源；

600-物料转移装置；610-L轴驱动部件；620-抓手；621-气缸；622-吸盘座；623-抓料吸盘；630-下料驱动部件；

700-上料装置；710-上料传送带；

800-下料装置；810-良品传送带；820-次品传送带；

900-扫码装置。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，在一些示例中，本申请实施例所涉及的物料191可以是手机中框，手机中框的被检测面可以包括边框顶部1911、边框底部1912、边框侧表面1913、侧上表面1914、侧下表面1915和四个圆角的圆弧面1916。

请一并参阅图2至图3，现对本申请实施例提供的物料外观检测设备1000进行说明。物料外观检测设备1000包括：安装基座110、多个物料姿态驱动装置220、多个外观检测装置1001和物料转移装置600。

多个物料姿态驱动装置220安装于安装基座110，物料姿态驱动装置220包括X轴驱动部件221和盛料件225，X轴驱动部件221的输出端与盛料件225连接，X轴驱动部件221用于驱动盛料件225沿第一方向X移动，盛料件225具有用于盛放物料191的盛料面2252；外观检测装置1001包括相机，相机安装于安装基座110并用于拍摄物料191的被检测面，相机的拍摄方向与第一方向X形成第一夹角θ；物料转移装置600安装于安装基座110，物料转移装置600用于将物料191从其中一个物料姿态驱动装置220的盛料件225转移至另一个物料姿态驱动装置220的盛料件225。

本申请提供的物料外观检测设备1000的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的物料外观检测设备1000包括安装基座110、多个物料姿态驱动装置220、多个外观检测装置1001和物料转移装置600，物料姿态驱动装置220包括X轴驱动部件221和盛料件225，X轴驱动部件221用于驱动盛料件225沿第一方向X移动，外观检测装置1001包括相机，相机的拍摄方向与第一方向X形成第一夹角θ，相机可以在物料191沿第一方向X移动的过程中对物料191的被检测面进行拍摄检测，由此可获得物料191的被检测面的连续的拍摄画面，有利于提高图像检测的精度，从而提高物料191的外观检测的准确性；物料转移装置600用于将物料191从其中一个物料姿态驱动装置220的盛料件225转移至另一个物料姿态驱动装置220的盛料件225，多个外观检测装置1001可以对物料191的不同部位进行拍摄检测，物料姿态驱动装置220可以根据相应的外观检测装置1001的要求调整物料191的位置姿态以便于拍摄检测，由此能够提高物料外观检测设备1000对物料191的外观的检测范围。

安装基座110可以由多个零件组成，作为物料外观检测设备1000的零部件的安装基础。

多个物料姿态驱动装置220安装于安装基座110，物料姿态驱动装置220包括X轴驱动部件221和盛料件225，X轴驱动部件221的输出端与盛料件225连接，X轴驱动部件221用于驱动盛料件225沿第一方向X移动，盛料件225具有用于盛放物料191的盛料面2252。物料姿态驱动装置220可以是单轴移动平台，也可以是双轴移动平台，还可以是三轴移动平台。

多个外观检测装置1001包括相机，相机安装于安装基座110并用于拍摄物料191的被检测面，相机的拍摄方向与第一方向X形成第一夹角θ。相机可以在物料191沿第一方向X移动的过程中对物料191的被检测面进行拍摄检测，由此可获得物料191的被检测面的连续的拍摄画面，有利于提高图像检测的精度。相机241的拍摄方向与第一方向X形成第一夹角θ。在一些示例中，第一夹角θ可以约为90°，即相机241的拍摄方向与第一方向X可以是大致垂直，有利于减少物料191的特征在图片上的形状失真。外观检测装置1001可以包括框面检测装置500、侧表面检测装置200、斜面检测装置300和弧面检测装置400。

物料转移装置600安装于安装基座110，物料转移装置600用于将物料191从其中一个物料姿态驱动装置220的盛料件225转移至另一个物料姿态驱动装置220的盛料件225。在一些示例中，物料姿态驱动装置220和外观检测装置1001可以一一对应地配置，物料191可以在不同的物料姿态驱动装置220之间转移，多个外观检测装置1001可以对物料191的不同部位进行拍摄检测，物料姿态驱动装置220可以根据相应的外观检测装置1001的要求调整物料191的位置姿态以便于拍摄检测。

请参阅图4，在本申请另一个实施例中，物料姿态驱动装置220还包括Y轴驱动部件222、移动件224和旋转驱动部件223，Y轴驱动部件222安装于安装基座110，Y轴驱动部件222的输出端与X轴驱动部件221连接，Y轴驱动部件222用于驱动X轴驱动部件221沿第二方向Y移动，第二方向Y与相机的拍摄方向平行，X轴驱动部件221的输出端与移动件224连接，X轴驱动部件221用于驱动移动件224沿第一方向X移动，旋转驱动部件223安装于移动件224，旋转驱动部件223的输出端与盛料件225连接，旋转驱动部件223用于驱动盛料件225转动。物料191盛放于盛料件225，X轴驱动部件221驱动盛料件225沿第一方向X移动。旋转驱动部件223驱动盛料件225转动，可以更换物料191的被检测面，由此，可以对物料191进行360°检测。旋转驱动部件223驱动盛料件225转动，确定物料191的被检测面之后，旋转驱动部件223停止，X轴驱动部件221驱动物料191沿第一方向X移动，从而实现对物料191的外观检测。旋转驱动部件223可以通过带传动机构226驱动盛料件225转动，带传动机构226的上方可以设有护盖227以起到防护作用。Y轴驱动部件222驱动X轴驱动部件221沿第二方向Y移动，可以调整物料191到相机241的距离，使得物料191在更换被检测面后保持较佳的拍摄距离，保持较佳的拍摄效果，从而保障外观检测准确性。X轴驱动部件221和Y轴驱动部件222可以是线性驱动模组。

在本申请另一个实施例中，物料外观检测设备1000还包括吸盘228，吸盘228安装于盛料件225并用于吸附物料191，盛料件225设有与吸盘228连通的通气腔道2251。物料191被放置于盛料件225后，吸盘228产生负压以吸附物料191，由此，能够提高物料191在检测过程中的位置稳定性。气路器件可以通过通气腔道2251控制吸盘228的负压和正压，从而实现对物料191的吸附和释放。吸盘228的数量可以是多个，从而提高吸附物料191的稳定性。

在本申请另一个实施例中，物料外观检测设备1000还包括光栅231和光栅读头232，光栅231安装于X轴驱动部件221且长度方向沿第一方向X设置，光栅读头232跟随物料191沿第一方向X移动。对于侧表面检测装置200和斜面检测装置300，在相机241拍摄物料191的过程中，物料姿态驱动装置220驱动物料191沿第一方向X移动，光栅231和光栅读头232用于检测物料191的位移，每帧图片可与物料191的位移建立对应关系，由此可获得物料191的被检测面的连续的拍摄画面，有利于提高图像检测的精度，从而提高物料191的外观检测的准确性。光栅读头232跟随物料191沿第一方向X移动，可以读取光栅231的位置，从而获得物料191的位移。光栅231的检测精度较高，可以提高图片的质量，从而提高物料191的外观检测的准确性。光栅读头232可以安装于移动件224。

请参阅图5，在本申请另一个实施例中，其中两个外观检测装置1001为框面检测装置500，两个框面检测装置500分别设于物料191的两侧，框面检测装置500包括相机510和同轴光源520，同轴光源520沿着相机510的拍摄光路设置，同轴光源520用于发射光线照向物料191的被检测面，两个框面检测装置500的相机510的拍摄方向相反。两个框面检测装置500可以分别用于检测边框顶部1911和边框底部1912。在一些示例中，两个框面检测装置500分别设于物料191的上方和下方，当物料191放置于盛料件225上时，位于上方的框面检测装置500的相机510可以拍摄检测物料191的上表面的边框顶部1911；当物料191被L轴驱动部件610的抓手620抓取时，位于下方的框面检测装置500的相机510可以拍摄检测物料191的下表面的边框底部1912。在一些示例中，框面检测装置500还可以对物料191的整个的上表面和下表面进行检测。

请一并参阅图6至图7，在本申请另一个实施例中，其中一个外观检测装置1001为侧表面检测装置200，侧表面检测装置200包括相机241和两个线光源242，相机241是线阵相机，线光源242安装于安装基座110并用于发射光线照向物料191的被检测面，线光源242和线阵相机的线性方向均与第一方向X垂直，两个线光源242分别设置于相机241的两侧。侧表面检测装置200可以用于检测四个边框侧表面1913。线光源242可以用于给边框侧表面1913打光，从而提高图片拍摄质量。线光源242可以发出截面形状呈条形的光束，光束的宽度方向即为线光源242的线性方向。线阵相机可以包括多个线性排列的图像传感器，图像传感器的线性排列方向即为线阵相机的线性方向。线阵相机的线性方向与第一方向X垂直，物料191沿第一方向X移动，由此可以实现对物料191的被检测面的扫描拍摄检测。线光源242的线性方向与第一方向X垂直，可以提高打光效果，与线阵相机配合，可以提高外观检测准确性。线光源242和线阵相机的线性方向与第一方向X可以是大致垂直，允许一定的角度误差。图6中的A可以用于代表线阵相机的拍摄光路，B可以用于代表线光源242的光束。线光源242的光束B和线阵相机的拍摄光路A可以交叉于物料191的被检测面，由此能够进一步提高打光效果和提高外观检测准确性。

在一些示例中，侧表面检测装置200还包括光源安装座250，线光源242安装于光源安装座250，光源安装座250安装于安装基座110210，光源安装座250设有弧形通槽251，光源安装座250通过穿过弧形通槽251的螺丝与安装基座110210连接，弧形通槽251所对应的弧形的圆心位于弧形通槽251的靠近相机241的拍摄光路A的一侧。螺丝穿过弧形通槽251，在未拧紧的情况下，光源安装座250可以调整角度，从而调整线光源242的光束B和线阵相机的拍摄光路A形成的预设夹角，获得较佳的打光效果。光源安装座250可以设有多个弧形通槽251。

请一并参阅图8至图10，在本申请另一个实施例中，其中一个外观检测装置1001为斜面检测装置300，斜面检测装置300包括相机341和两个线光源342，相机341是线阵相机，相机341的拍摄方向与第一方向X形成第一夹角θ，相机341的拍摄方向与盛料面2252形成第二夹角β，两个线光源342分别设置于相机341的两侧并用于发射光线照向物料191的被检测面。斜面检测装置300可以用于检测侧上表面1914和侧下表面1915，侧上表面1914和侧下表面1915相对于盛料面2252而言可以是倾斜的面。相机341的拍摄方向与第一方向X形成第一夹角θ。在一些示例中，第一夹角θ可以为约90°，即相机341的拍摄方向与第一方向X可以是大致垂直，有利于减少物料191的特征在图片上的形状失真。相机341的拍摄方向与盛料面2252形成第二夹角β，相机341的拍摄方向相对于物料191可以具有上倾角或下倾角，可以拍摄物料191的侧下表面1915或侧上表面1914，得到较为清楚的图片，有利于提高对物料191的侧下表面1915或侧上表面1914的外观检测的准确性。如果相机341的拍摄方向与盛料面2252平行，对于物料191的侧下表面1915或侧上表面1914，则相机341拍摄的到的图片可能产生形状失真，外观检测的准确性较低。在一些示例中，第二夹角β可以为约30°。在一些示例中，斜面检测装置300的数量为至少两个，其中两个斜面检测装置300的相机341分别位于盛料面2252的两侧。其中一个斜面检测装置300的相机341位于盛料面2252的下方，另一个斜面检测装置300的相机341位于盛料面2252的上方，下方的相机341和上方的相机341可以同时对物料191进行拍摄，可以同时对物料191的侧下表面1915和侧上表面1914进行检测，由此，能够提高检测效率。

在一些示例中，斜面检测装置300还包括安装组件350，安装组件350包括导向部件351、滑动部件352和安装座353，导向部件351安装于安装基座110，导向部件351的导向方向与盛料面2252垂直，滑动部件352安装于导向部件351且可沿导向部件351的导向方向滑动，安装座353安装于滑动部件352，相机341安装于安装座353。导向部件351的导向方向与盛料面2252垂直，相机341可以调整相对于物料191的高度，从而获得较佳的拍摄距离和拍摄效果。

请一并参阅图11至图12，在本申请另一个实施例中，其中一个外观检测装置1001为弧面检测装置400，弧面检测装置400包括相机441和光源442，相机441和光源442安装于安装基座110，相机441用于拍摄物料191的圆弧面1916，光源442用于发射光线照向圆弧面1916，物料姿态驱动装置220用于驱动物料191围绕圆弧面1916的中心轴线P转动。弧面检测装置400可以用于检测四个圆角的圆弧面1916。物料姿态驱动装置220驱动物料191围绕圆弧面1916的中心轴线P转动，使得相机441的拍摄方向对准圆弧面1916以获得较佳的拍摄角度，且相机441可以拍摄多张关于圆弧面1916的不同部位的图片，能够提高外观检测用的图片的拍摄质量，从而提高圆弧面1916的外观检测的准确性。物料姿态驱动装置220驱动物料191围绕圆弧面1916的中心轴线P转动，物料191的转动轴线Q不一定与圆弧面1916的中心轴线P重合，物料191的转动轴线Q与圆弧面1916的中心轴线P之间的距离允许在一定的范围内，物料191转动后，圆弧面1916到相机441的距离可能发生变化，该变化可以通过移动物料191或相机441来调整，或者由相机441的景深克服。旋转驱动部件223驱动盛料件225转动，可以更换物料191的不同的圆弧面1916作为被检测面。Y轴驱动部件222驱动X轴驱动部件221沿第二方向Y移动，可以调整圆弧面1916到相机441的距离，从而获得较佳的拍摄距离和拍摄效果。X轴驱动部件221、Y轴驱动部件222和旋转驱动部件223可以形成三轴联动，从而控制物料191围绕圆弧面1916的中心轴线P转动，使得相机441的拍摄方向对准圆弧面1916以获得较佳的拍摄角度，且相机441可以拍摄多张关于圆弧面1916的不同部位的图片，能够提高外观检测用的图片的拍摄质量。

在一些示例中，弧面检测装置400还包括光源调整组件460，光源调整组件460包括转轴461和连接件462，转轴461与光源442连接，光源442通过转轴461与安装基座110可转动地连接，连接件462与光源442和安装基座110分别连接。光源442可以绕转轴461的轴线转动，以调整预设夹角θ，即打光角度，从而提高拍摄效果。打光角度确定后，连接件462与安装基座110连接，可以固定光源442，保持该打光角度。在一些示例中，光源调整组件460还包括支撑件463，支撑件463安装于安装基座110，转轴461的两端可转动地安装于支撑件463，光源442的一端与转轴461连接，另一端与连接件462连接。由此，可以提高光源442的安装便利性和连接可靠性。连接件462设有螺丝过孔4621，安装基座110设有多个与螺丝过孔4621对应的螺纹孔411，多个螺纹孔411沿着预设弧线排布，预设弧线的圆心与光源442的转动轴线Q重合。光源442绕转轴461的轴线转动以调整打光角度，打光角度确定后，螺丝穿过螺丝过孔4621而与对应的螺纹孔411连接，从而固定光源442，保持该打光角度。

请一并参阅图13至图16，在本申请另一个实施例中，物料外观检测设备1000还包括物料擦拭装置100，物料擦拭装置100利用擦拭带192擦拭物料191的被检测面，物料擦拭装置100包括擦拭基座111、输带组件120和擦拭支撑件130，输带组件120包括放带组件121和收带组件122，放带组件121和收带组件122安装于擦拭基座111，放带组件121用于释放擦拭带192，收带组件122用于收集擦拭带192，擦拭带192从放带组件121移动至收带组件122而形成送带路径，擦拭支撑件130安装于擦拭基座111，送带路径经过擦拭支撑件130，擦拭支撑件130具有两个支撑筋131，支撑筋131用于支撑擦拭带192，两个支撑筋131之间具有用于容纳物料191的避让空间132。物料191抵接擦拭带192，擦拭带192向避让空间132内凹，物料191具有较充足的擦拭活动空间，有利于提高物料191的清洁效果；擦拭带192从放带组件121移动至收带组件122，两个支撑筋131之间的用于擦拭物料191的擦拭带192得到更新，有利于进一步提高物料191的清洁效果。

在一些示例中，输带组件120还包括送带组件123，送带组件123设于送带路径且位于放带组件121和擦拭支撑件130之间，送带组件123用于驱动擦拭带192从放带组件121释放。送带组件123驱动擦拭带192从放带组件121释放，从送带组件123出来的擦拭带192经过擦拭支撑件130，然后被收带组件122所收集。送带组件123可以根据擦拭的时序向擦拭支撑件130供应新的擦拭带192，从而提高物料191的清洁效果。

在一些示例中，送带组件123包括送带驱动器1231、送带驱动轮1232和压带轮1233，送带驱动器1231安装于擦拭基座111，送带驱动器1231的输出端与送带驱动轮1232连接并用于驱动送带驱动轮1232转动，压带轮1233可转动地安装于擦拭基座111，压带轮1233和送带驱动轮1232形成对擦拭带192的夹持。擦拭带192从压带轮1233和送带驱动轮1232之间穿过，压带轮1233和送带驱动轮1232形成对擦拭带192的夹持，送带驱动器1231驱动送带驱动轮1232转动，送带驱动轮1232带动压带轮1233同步转动，从而能够向前输送擦拭带192。送带驱动器1231可以是电机。

在一些示例中，送带组件123还包括压带座1234和调整件1235，压带座1234可转动地安装于擦拭基座111，压带轮1233可转动地安装于压带座1234，压带座1234的转动轴1212线与压带轮1233的转动轴1212线平行，调整件1235安装于擦拭基座111且与压带座1234连接，调整件1235用于驱动压带座1234转动以调整压带轮1233与送带驱动轮1232形成的对擦拭带192的夹持力。调整件1235驱动压带座1234转动，可以调整压带轮1233对送带驱动轮1232施加的压迫力，从而能够调整压带轮1233与送带驱动轮1232形成的对擦拭带192的夹持力，夹持力适当，可以避免擦拭带192打滑或者影响送带驱动轮1232的传动。调整件1235可以是螺栓，安装于压带座1234上方的安装块1236，安装块1236设有与螺栓配合的螺纹孔，螺栓的端部与压带座1234抵接。

在一些示例中，物料擦拭装置100还包括张力调整组件140，张力调整组件140设于送带路径且位于擦拭支撑件130和收带组件122之间，张力调整组件140用于调整擦拭带192的张力。擦拭带192如果过于松垮，则不利于擦拭物料191；擦拭带192的张力如果过大，则不利于擦拭带192与物料191的贴合，擦拭效果较差。张力调整组件140调整擦拭带192的张力，适当的张力可以提高擦拭清洁效果。张力调整组件140调整张力的方式不限，例如可以采用贴合擦拭带192的张紧轮，通过手动或电动的方式调整张紧轮的位置可以调整擦拭带192的张力。

在一些示例中，张力调整组件140包括配重件141，配重件141可移动地安装于擦拭基座111，配重件141具有用于接触擦拭带192的紧带棒1411，配重件141相对于擦拭基座111的位置的变化可改变擦拭带192的张力。紧带棒1411可以张紧擦拭带192，配重件141相对于擦拭基座111的位置变化，可以调整擦拭带192的张力，适当的张力可以提高擦拭清洁效果。配重件141相对于擦拭基座111移动的动力，可以来自驱动机构，也可以是配重件141的自重。

在一些示例中，张力调整组件140还包括导向件142，导向件142安装于擦拭基座111，导向件142的导向方向竖直设置，配重件141安装于导向件142并可沿着导向件142的导向方向滑动。导向件142的导向方向竖直设置，配重件141在重力作用下往下移动压迫擦拭带192，可以靠自重张紧擦拭带192。导向件142可以包括两个导向柱，导向柱的轴线竖直设置，配重件141安装于两个导向柱。在配置件的上方两侧可以设有辊轴170，擦拭带192绕于辊轴170和紧带棒1411，可以呈“V”形。在配重件141的行程范围内，擦拭带192的张力可以保持在额定的范围内。

在一些示例中，收带组件122包括收带驱动器1221、收带件1222和传感器150，收带驱动器1221安装于擦拭基座111，收带驱动器1221的输出端与收带件1222连接，收带驱动器1221用于驱动收带件1222转动以收集擦拭带192，传感器150用于检测配重件141相对于擦拭基座111的位置，收带驱动器1221被配置为根据传感器150的信号控制收带件1222的转动。擦拭带192缠绕于收带件1222，收带驱动器1221驱动收带件1222转动，从而可以收集擦拭带192。收带驱动器1221可以是电机。传感器150检测配重件141相对于擦拭基座111的位置，收带驱动器1221根据传感器150的信号控制收带件1222的转动。在一些示例中，传感器150可以是激光位移传感器，安装于擦拭基座111，激光位移传感器可以检测配重块的距离，从而判断配重块的位置。在另一些示例中，激光位移传感器也可以安装于配重块，在擦拭基座111上设置参考块，激光位移传感器可以检测配重块与参考块的距离，从而判断配重块的位置。

在一些示例中，传感器150的数量为至少两个，两个传感器150沿着配重件141的移动路径间隔地安装于擦拭基座111，配重件141设有用于触发传感器150的感应片1412。两个传感器150可以分别是第一传感器151和第二传感器152，第一传感器151设于配重件141的行程的顶部，第二传感器152设于配重件141的行程的底部。在一些示例中，一个物料191擦拭结束后，送带组件123向擦拭支撑件130输送预定长度的擦拭带192，例如5毫米，擦拭支撑件130与收带组件122之间的擦拭带192的长度变长，配置件下移；擦拭多个物料191后，送带组件123输送的擦拭带192的累积长度较长，配重件141靠近行程的底部而触发第二传感器152，收带驱动器1221根据第二传感器152的信号驱动收带件1222转动从而收集擦拭带192，配重件141上移到行程的顶部触发第一传感器151，收带驱动器1221根据第一传感器151的信号停止驱动，由此，收带组件122及时收集擦拭带192，使得擦拭支撑件130与收带组件122之间的擦拭带192的长度保持在适当的范围内，并保持适当的张力。第一传感器151和第二传感器152可以是光电传感器。

请参阅图4，在一些示例中，放带组件121包括放带轮1211、转动轴1212、弹性件1213、第一阻尼件1214和第二阻尼件1215，放带轮1211与转动轴1212连接，放带轮1211具有供擦拭带192缠绕的外周面，转动轴1212可转动地安装于擦拭基座111，第一阻尼件1214安装于转动轴1212且可沿着转动轴1212的轴线移动，第二阻尼件1215安装于擦拭基座111，弹性件1213安装于转动轴1212，弹性件1213用于驱动第一阻尼件1214沿着靠近第二阻尼件1215的方向移动，第一阻尼件1214和第二阻尼件1215接触时产生阻碍转动轴1212转动的阻尼。干净的擦拭带192可以缠绕于放带轮1211的外周面，放带轮1211转动，则可以释放擦拭带192。弹性件1213驱动第一阻尼件1214沿着靠近第二阻尼件1215的方向移动，第一阻尼件1214和第二阻尼件1215接触时产生阻碍转动轴1212转动的阻尼，由此，可以控制放带轮1211的转动速度，避免放带轮1211转动过快而导致放带组件121和送带组件123之间的擦拭带192过于松垮。第一阻尼件1214和第二阻尼件1215可以设有相互接触的斜面。弹性件1213可以是弹簧，套设于转动轴1212。

在一些示例中，物料擦拭装置100还包括检带传感器160，检带传感器160安装于擦拭基座111并位于放带组件121和送带组件123之间，检带传感器160用于检测放带组件121和送带组件123之间是否存在擦拭带192。当放带组件121的擦拭带192被用光，放带组件121和送带组件123之间没有擦拭带192，检带传感器160被触发，控制系统可以发出警报信号提示操作员给放带组件121更换新的擦拭带192。检带传感器160可以是激光传感器。

请参阅图17，在本申请另一个实施例中，物料转移装置600包括L轴驱动部件610和多个抓手620，L轴驱动部件610安装于安装基座110，L轴驱动部件610的输出端与抓手620连接，L轴驱动部件610用于驱动抓手620沿第一方向X移动，抓手620用于抓取物料191，多个抓手620沿着第一方向X相互间隔地排布，多个抓手620与L轴驱动部件610的输出端连接且沿着第一方向X同步移动。L轴驱动部件610驱动多个抓手620沿着第一方向X同步移动，可以将上料传送带710上的物料191转移到与框面检测装置500对应的工位，同时将物料191从与框面检测装置500对应的工位转移到与侧表面检测装置200对应的工位，同时将物料191从与侧表面检测装置200对应的工位转移到与斜面检测装置300对应的工位。L轴驱动部件610的数量为多个，多个L轴驱动部件610沿着第一方向X排列，相邻的两个L轴驱动部件610之间设有传感器和感应片，传感器安装于其中一个L轴驱动部件610的抓手620，感应片安装于另一个L轴驱动部件610的抓手620，感应片用于触发传感器以免两个抓手620相互碰撞。传感器可以是光电传感器。L轴驱动部件610的数量分为多个，可以缩短单个L轴驱动部件610的长度，还可以提高物料191的转移的效率。L轴驱动部件610可以是线性驱动模组，单个L轴驱动部件610可以配设有多个与抓手620连接的滑块。抓手620可以包括气缸621、吸盘座622和多个抓料吸盘623，气缸621与L轴驱动部件610的输出端连接，气缸621的输出端与吸盘座622连接，多个抓料吸盘623安装于吸盘座622，气缸621驱动吸盘座622往下移动靠近盛料件225，抓料吸盘623可以吸附或释放物料191，从而实现物料191的抓取或释放。

在本申请另一个实施例中，物料外观检测设备1000还包括上料装置700和下料装置800，上料装置700包括上料传送带710，上料传送带710用于输送物料191至上料位置，物料转移装置600用于将物料191从上料位置转移至物料姿态驱动装置220的盛料件225，下料装置800包括良品传送带810和次品传送带820，物料转移装置600还用于将物料191从物料姿态驱动装置220的盛料件225转移至良品传送带810或次品传送带820。L轴驱动部件610可以将物料191从上料位置转移至物料姿态驱动装置220的盛料件225。在上料传送带710的上方可以设置有扫码装置900，扫码装置900用于采集物料191上的条形码或二维码从而获得物料191的信息。物料转移装置600还可以包括下料驱动部件630，下料驱动部件630配设有用于抓取物料191的抓手620，下料驱动部件630可以根据检测结果将物料191从物料姿态驱动装置220的盛料件225转移至良品传送带810或次品传送带820。下料驱动部件630可以是线性驱动模组。

在一些示例中，物料191的外观检测过程可以是：物料191被放置于上料传送带710并流至上料位置，扫码装置900采集物料191上的条形码或二维码从而获得物料191的信息，L轴驱动部件610的一个抓手620从上料传送带710抓取物料191，位于物料191的下方的框面检测装置500的相机可以拍摄检测物料191的下表面的边框底部1912，L轴驱动部件610将物料191放置在盛料件225上，位于物料191的上方的框面检测装置500的相机可以拍摄检测物料191的上表面的边框顶部1911，物料姿态驱动装置220驱动物料191移动，使物料191抵接擦拭带192并进行擦拭，被检测面都完成擦拭后，L轴驱动部件610将物料191依次转移至侧表面检测装置200、斜面检测装置300、弧面检测装置400进行检测，最后由下料驱动部件630根据检测结果将物料191转移至良品传送带810或次品传送带820。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物料外观检测设备，其特征在于，包括：

安装基座；

多个物料姿态驱动装置，安装于所述安装基座，所述物料姿态驱动装置包括X轴驱动部件和盛料件，所述X轴驱动部件的输出端与所述盛料件连接，所述X轴驱动部件用于驱动所述盛料件沿第一方向移动，所述盛料件具有用于盛放物料的盛料面；

多个外观检测装置，所述外观检测装置包括相机，所述相机安装于所述安装基座并用于拍摄物料的被检测面，所述相机的拍摄方向与所述第一方向形成第一夹角；

物料转移装置，安装于所述安装基座，所述物料转移装置用于将物料从其中一个所述物料姿态驱动装置的所述盛料件转移至另一个所述物料姿态驱动装置的所述盛料件。

2.如权利要求1所述的物料外观检测设备，其特征在于：

其中两个所述外观检测装置为框面检测装置，两个所述框面检测装置分别设于物料的两侧，所述框面检测装置包括所述相机和同轴光源，所述同轴光源沿着所述相机的拍摄光路设置，所述同轴光源用于发射光线照向物料的被检测面，两个所述框面检测装置的所述相机的拍摄方向相反。

3.如权利要求1所述的物料外观检测设备，其特征在于：

其中一个所述外观检测装置为侧表面检测装置，所述侧表面检测装置包括所述相机和两个线光源，所述相机是线阵相机，所述线光源安装于所述安装基座并用于发射光线照向物料的被检测面，所述线光源和所述线阵相机的线性方向均与所述第一方向垂直，两个所述线光源分别设置于所述相机的两侧。

4.如权利要求1所述的物料外观检测设备，其特征在于：

其中一个所述外观检测装置为斜面检测装置，所述斜面检测装置包括所述相机和两个线光源，所述相机是线阵相机，所述相机的拍摄方向与所述盛料面形成第二夹角，两个所述线光源分别设置于所述相机的两侧并用于发射光线照向物料的被检测面。

5.如权利要求1所述的物料外观检测设备，其特征在于：

其中一个所述外观检测装置为弧面检测装置，所述弧面检测装置包括所述相机和光源，所述相机和所述光源安装于所述安装基座，所述相机用于拍摄物料的圆弧面，所述光源用于发射光线照向所述圆弧面，所述物料姿态驱动装置用于驱动物料围绕所述圆弧面的中心轴线转动。

6.如权利要求1至5任一项所述的物料外观检测设备，其特征在于：

所述物料外观检测设备还包括光栅和光栅读头，所述光栅安装于所述X轴驱动部件且长度方向沿所述第一方向设置，所述光栅读头跟随物料沿所述第一方向移动。

7.如权利要求1至5任一项所述的物料外观检测设备，其特征在于：

所述物料姿态驱动装置还包括Y轴驱动部件、移动件和旋转驱动部件，所述Y轴驱动部件安装于所述安装基座，所述Y轴驱动部件的输出端与所述X轴驱动部件连接，所述Y轴驱动部件用于驱动所述X轴驱动部件沿第二方向移动，所述第二方向与所述相机的拍摄方向平行，所述X轴驱动部件的输出端与所述移动件连接，所述X轴驱动部件用于驱动所述移动件沿所述第一方向移动，所述旋转驱动部件安装于所述移动件，所述旋转驱动部件的输出端与所述盛料件连接，所述旋转驱动部件用于驱动所述盛料件转动。

8.如权利要求1至5任一项所述的物料外观检测设备，其特征在于：

所述物料外观检测设备还包括物料擦拭装置，所述物料擦拭装置利用擦拭带擦拭物料的被检测面，所述物料擦拭装置包括擦拭基座、输带组件和擦拭支撑件，所述输带组件包括放带组件和收带组件，所述放带组件和所述收带组件安装于所述擦拭基座，所述放带组件用于释放擦拭带，所述收带组件用于收集擦拭带，擦拭带从所述放带组件移动至所述收带组件而形成送带路径，所述擦拭支撑件安装于所述擦拭基座，所述送带路径经过所述擦拭支撑件，所述擦拭支撑件具有两个支撑筋，所述支撑筋用于支撑擦拭带，两个所述支撑筋之间具有用于容纳物料的避让空间。

9.如权利要求1至5任一项所述的物料外观检测设备，其特征在于：

所述物料转移装置包括L轴驱动部件和多个抓手，所述L轴驱动部件安装于所述安装基座，所述L轴驱动部件的输出端与所述抓手连接，所述L轴驱动部件用于驱动所述抓手沿所述第一方向移动，所述抓手用于抓取物料，多个所述抓手沿着所述第一方向相互间隔地排布，多个所述抓手与所述L轴驱动部件的输出端连接且沿着所述第一方向同步移动。

10.如权利要求1至5任一项所述的物料外观检测设备，其特征在于：

所述物料外观检测设备还包括上料装置和下料装置，所述上料装置包括上料传送带，所述上料传送带用于输送物料至上料位置，所述物料转移装置用于将物料从所述上料位置转移至所述物料姿态驱动装置的所述盛料件，所述下料装置包括良品传送带和次品传送带，所述物料转移装置还用于将物料从所述物料姿态驱动装置的所述盛料件转移至所述良品传送带或所述次品传送带。

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