CN113614410A - 齿轮机构、减速器、以及使用减速器的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明的减速器具备：支承模块；输入齿轮，其以可旋转的方式支承于所述支承模块；中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及齿轮位置变更机构，其能够变更所述中间齿轮相对于所述输入齿轮和所述输出齿轮的位置。

Description

齿轮机构、减速器、以及使用减速器的驱动装置

技术领域

本发明涉及齿轮机构、减速器、以及使用减速器的驱动装置。

本申请基于2019年4月26日在日本提出申请的日本特愿2019-086552号和2019年7月9日在日本提出申请的日本特愿2019-127992号主张优先权，将其内容引用于此。

背景技术

在工业用机器人、机床等中，使用减速器，以对马达等旋转驱动源的旋转进行减速。在减速器中，有时在输入齿轮与输出齿轮之间夹装有与两齿轮啮合的中间齿轮(例如，参照专利文献1)。

在这种减速器中，输入齿轮和输出齿轮以可旋转的方式支承于输出旋转体、壳体等支承模块。中间齿轮同样地以可旋转的方式支承于输出旋转体、壳体等支承模块，并且，该中间齿轮与输入齿轮以及输出齿轮啮合。输入齿轮的旋转被以与输出齿轮和输入齿轮的齿数比相应的速度比减速后向输出齿轮传递。中间齿轮的支承轴在使中间齿轮的齿面与输入齿轮和输出齿轮的这两齿面啮合的位置处固定于支承模块的保持孔。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5231530号公报

发明内容

发明要解决的问题

在这种减速器中，出于变更减速比等目的有时将输入齿轮更换成齿数不同的其他的输入齿轮。在该情况下，若将新的输入齿轮安装于驱动源的输出轴，则输入齿轮与输出齿轮的齿面的距离发生变化。因此，必须变更中间齿轮的支承轴的位置，以使中间齿轮的齿面与新的输入齿轮的齿面啮合。

在该情况下，需要将供中间齿轮的支承轴固定的输出旋转体、壳体等支承模块更换成保持孔的位置不同的其他的构件。另外，在将输出齿轮更换成齿数不同的构件的情况下，也出于同样的理由需要更换支承模块。

因而，在以往的减速器中，在将输入齿轮、输出齿轮更换成齿数不同的构件的情况下，需要大规模的部件更换，导致部件成本高涨。

本发明提供无需大规模的部件更换、就能够变更输入齿轮与输出齿轮的变速比而能够抑制部件成本的高涨的减速器、和使用该减速器的驱动装置。

本发明还提供无需大规模的部件更换、就能够扩大变速比的变更范围而能够抑制部件成本的高涨的齿轮机构、减速器、以及使用该减速器的驱动装置。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的减速器具备：支承模块；输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及齿轮位置变更机构，其能够变更所述中间齿轮相对于所述输入齿轮和所述输出齿轮的位置。

根据上述的结构，在更换输入齿轮和输出齿轮中的至少任一者的情况下，根据输入齿轮与输出齿轮之间的齿面间的距离的变化，利用齿轮置变更机构变更中间齿轮的位置。在本结构中，不更换支承模块，就能够变更输入齿轮与输出齿轮之间的减速比。因此，无需大规模的部件更换，就能够变更输入齿轮与输出齿轮的变速比，能够抑制部件成本的高涨。

也可以是，所述齿轮位置变更机构具备保持构件，该保持构件保持所述中间齿轮的支承轴，并且，该保持构件以能够拆装的方式安装于所述支承模块。

在该情况下，通过变更保持构件相对于支承模块的组装朝向、保持构件自身，从而能够变更中间齿轮的位置。

也可以是如下结构：所述保持构件在自该保持构件上的基准位置分离开的位置具有保持所述支承轴的保持部，所述保持构件和所述支承模块具有能够变更所述保持构件的以所述基准位置为中心的旋转位置的旋转位置变更部，所述齿轮位置变更机构具有所述旋转位置变更部和所述保持构件的所述保持部。

在更换输入齿轮和输出齿轮中的至少任一者的情况下，根据输入齿轮与输出齿轮之间的齿面间的距离的变化，利用旋转位置变更部变更保持构件的绕基准位置的旋转位置。由此，变更在保持构件安装于支承模块的状态下的中间齿轮的支承轴的位置。在采用了本结构的情况下，仅凭改变保持构件的旋转位置就能够容易地变更中间齿轮的位置。

也可以是如下结构：所述保持构件形成为以所述基准位置为轴线的圆柱状，所述支承模块具有供所述保持构件的外周面嵌合的圆形状的保持孔，所述旋转位置变更部具有所述保持孔和所述保持构件的外周面。

在更换输入齿轮和输出齿轮中的至少任一者的情况下，根据输入齿轮与输出齿轮之间的齿面间的距离的变化，适当地改变保持构件的绕轴线的旋转角度，并在该状态下将保持构件与支承模块的保持孔嵌合。

也可以是，所述支承轴与所述保持构件的所述保持部形成为一体。

在该情况下，中间齿轮的支承轴与保持构件形成为一体，因此，能够削减结构部件的部件个数。

本发明的一技术方案的减速器具备：支承模块；输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及保持构件，其保持所述中间齿轮的支承轴，并且，该保持构件以能够拆装的方式安装于所述支承模块，所述保持构件形成为圆柱状，并且，该保持构件在自该保持构件的轴线位置分离开的位置一体地形成有所述支承轴，所述支承模块具有供所述保持构件的外周面嵌合的圆形状的保持孔，所述保持构件的外周面和所述支承模块的所述保持孔构成能够变更所述保持构件的以其轴线为中心的旋转位置的旋转位置变更部。

根据上述的结构，在更换输入齿轮和输出齿轮中的至少任一者的情况下，根据输入齿轮与输出齿轮之间的齿面间的距离的变化，适当地变更保持构件的旋转位置，使保持构件的外周面与支承模块的保持孔嵌合。由此，变更中间齿轮的在支承模块上的位置。在本结构中，仅凭改变保持构件相对于支承模块的保持孔的旋转位置就能够变更输入齿轮与输出齿轮之间的减速比。因此，无需大规模的部件更换，就能够变更输入齿轮与输出齿轮的变速比，能够抑制部件成本的高涨。

本发明的一技术方案的减速器具备：支承模块；输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及轴位置变更部，其能够变更所述中间齿轮的支承轴的位置。

在更换输入齿轮和输出齿轮中的至少任一者的情况下，根据输入齿轮与输出齿轮之间的齿面间的距离的变化，利用轴位置变更部变更中间齿轮的支承轴的位置。在本结构中，不更换支承模块，就能够变更输入齿轮与输出齿轮之间的减速比。

也可以是，所述支承模块具有能够供所述支承轴嵌合的多个支承轴嵌合孔，所述轴位置变更部由多个所述支承轴嵌合孔构成。

在更换输入齿轮和输出齿轮中的至少任一者的情况下，根据输入齿轮与输出齿轮之间的齿面间的距离的变化，适当地选择支承模块上的支承轴嵌合孔，使支承轴与最佳的支承轴嵌合孔嵌合。

本发明的一技术方案的驱动装置具备：减速器，其对旋转驱动源的旋转进行减速而输出；和旋转模块，其与所述减速器的输出部连结，其中，所述减速器具备：支承模块；输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及齿轮位置变更机构，其能够变更所述中间齿轮相对于所述输入齿轮和所述输出齿轮的位置。

本发明的一技术方案的齿轮机构具备：支承模块；第一齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；第二齿轮，其与所述第一齿轮啮合；第三齿轮，其与所述第二齿轮啮合；以及轴位置变更部，其能够与齿数不同的所述第三齿轮相对应地变更所述第二齿轮的支承轴的位置。

由此，利用轴位置变更部，与齿数不同的所述第三齿轮相对应地变更所述第二齿轮的支承轴的位置，从而根据第三齿轮与第二齿轮之间的齿面间的距离的变化，不更换支承模块，就能够扩大第一齿轮与第三齿轮的变速比的变更范围。

本发明能够设为，所述轴位置变更部具有多个支承孔部，该多个支承孔部能够将所插入的所述支承轴支承为可旋转，该多个支承孔部在所述支承模块分离地形成。

本发明能够设为，所述支承模块沿着距所述第一齿轮的旋转中心为预定的距离的圆周具有多个所述支承孔部。

本发明能够设为，所述支承模块具有在所述第二齿轮的轴向上相对而位于所述第二齿轮的两侧的第一基座部和第二基座部，

在所述第一基座部的相对面与所述第二基座部的相对面中的至少一个相对面具有所述支承孔部。

本发明设为，沿着距所述第一齿轮的旋转中心为预定的距离的圆周配置有多个所述支承孔，并且，该多个所述支承孔在所述圆周上交替地形成于所述第一基座部的所述相对面和所述第二基座部的所述相对面。

本发明的一技术方案的减速器具备齿轮机构和与所述齿轮机构连接的减速部，所述齿轮机构具备：支承模块；第一齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；第二齿轮，其与所述第一齿轮啮合；第三齿轮，其与所述第二齿轮啮合；以及轴位置变更部，其能够与齿数不同的所述第三齿轮相对应地变更所述第二齿轮的支承轴的位置。

配置有多个所述支承孔的所述圆周能够设为以所述第一齿轮的旋转中心为中心，所述圆周的半径与从所述第一齿轮的旋转中心到所述第二齿轮的旋转中心的距离一致。

发明的效果

上述的减速器和驱动装置无需大规模的部件更换，就能够变更输入齿轮与输出齿轮的变速比。因而，在采用了上述的减速器、驱动装置的情况下，能够抑制部件成本的高涨。

另外，上述的齿轮机构、减速器以及驱动装置无需大规模的部件更换，就能够变更变速比，并且，能够扩大变速比的变更范围。

因而，在采用了上述的齿轮机构、减速器、驱动装置的情况下，能够抑制部件成本的高涨。

附图说明

图1是第1实施方式的驱动装置的立体图。

图2是第1实施方式的减速器的主视图。

图3是第1实施方式的减速器的沿着图2的III-III线的剖视图。

图4是第1实施方式的减速器的放大地表示图3的局部的剖视图。

图5是第1实施方式的减速器的大致沿着图3的V-V线的剖视图。

图6是第1实施方式的减速器的大致沿着图3的V-V线的剖视图。

图7是第2实施方式的减速器的与图5的局部相对应的剖视图。

图8是第2实施方式的减速器的与图6的局部相对应的剖视图。

图9是第3实施方式的减速器的内部的端面图。

图10是第4实施方式的齿轮机构、减速器的剖视图。

图11是第4实施方式的齿轮机构、减速器的沿着图10的XI-XI线的剖视图。

图12是第4实施方式的轴位置变更部的说明图。

图13是第4实施方式的齿轮机构、减速器的沿着图12的XIII-XIII线的剖视图。

具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的实施方式。此外，在以下说明的各实施方式中，对共同部分标注相同的附图标记，省略一部分重复的说明。

(第1实施方式)

首先，对图1～图6所示的第1实施方式进行说明。

图1是在进行焊接、部件组装等时所使用的驱动装置1的立体图。

驱动装置1具备：基座模块11，其设置于地面F上；减速器10，其固定设置于基座模块11的长度方向上的一端侧的上表面；作为旋转驱动源的马达2，其向减速器10输出动力；保持装置12，其固定设置于基座模块11的长度方向上的另一端侧的上表面；以及旋转模块13，其长度方向上的两端部支承于减速器10和保持装置12。马达2在减速器10的输入侧安装为一体。减速器10对马达2的旋转进行减速，并将该旋转向旋转模块13的长度方向上的一端侧传递。保持装置12将旋转模块13的长度方向上的另一端侧支承为可旋转。借助减速器10从马达2向旋转模块13传递动力，从而该旋转模块13绕大致沿着水平方向的轴线o1旋转。

在本实施方式的情况下，旋转模块13围绕轴线o1具有多个工件支承面13a。在各工件支承面13a安装有作为作业对象的工件W。利用旋转模块13的由马达2进行的旋转使安装在工件支承面13a的工件W朝向作业位置移动。在作业位置例如设置有焊接机器人等作业装置3。

图2是从输出侧(安装有旋转模块13的那一侧)观察减速器10的主视图，图3是沿着图2的III-III线的剖视图。另外，图4是放大了图3的局部的减速器10的剖视图，图5是大致沿着图4的V-V线的减速器10的剖视图。此外，在图5中，后述的中央齿轮30、曲轴齿轮31、中间齿轮32等未以剖面的方式示出。另外，在图5中，一并记载有后述的保持构件40、安装基座38。

减速器10具备：固定模块14，其下端固定设置于基座模块11(参照图1)的一端侧的上表面；第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B，其与固定模块14结合成一体；外筒17，其借助轴承16以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B的外周侧；多个(三个)曲轴18，其以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B；以及第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B，其与各曲轴18的两个偏心部18a、18b一起回转。减速器10以输出部的旋转中心轴线c1与驱动装置1的轴线o1一致的方式设置于基座模块11。

固定模块14具有：带孔圆板状的基座凸缘14a，其在中央具有圆形的贯通孔25(参照图3)；和支脚部14b，其从基座凸缘14a向下方延伸(参照图2)。固定模块14的支脚部14b的下端利用螺栓紧固等固定于基座模块11。带孔圆板状的第1齿轮架模块15A与基座凸缘14a的厚度方向上的一个端面重叠，该第1齿轮架模块15A与基座凸缘14a利用螺栓紧固等固定为一体。另外，在第1齿轮架模块15A的与基座凸缘14a相反的一侧的端面利用螺栓紧固等固定有第2齿轮架模块15B。第2齿轮架模块15B具有带孔圆板状的基板部15Ba和从该基板部15Ba的端面朝向第1齿轮架模块15A的方向延伸的未图示的多个支柱部。第2齿轮架模块15B的支柱部的端面与第1齿轮架模块15A的端面对接，各支柱部固定于第1齿轮架模块15A。在第1齿轮架模块15A与第2齿轮架模块15B的基板部15Ba之间保持有轴向上的间隙。在该间隙配置有第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B。

此外，在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B形成有供第2齿轮架模块15B的各支柱部贯穿的未图示的避让孔。避让孔以各支柱部不妨碍第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B的回转动作的方式相对于支柱部形成为足够大的内径。

外筒17跨过第1齿轮架模块15A的外周面和第2齿轮架模块15B的基板部15Ba的外周面地配置。外筒17的轴向上的两端部借助轴承16以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B的基板部15Ba。另外，在外筒17的轴向上的中央区域(与第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B的外周面相对的区域)的内周面形成有与旋转中心轴线c1平行地延伸的多个销槽(未图示)。在各销槽以可旋转的方式收容有大致圆柱状的内齿销20。安装在外筒17的内周面的多个内齿销20与第1回转齿轮19A以及第2回转齿轮19B各自的外周面相对。

第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B形成为比外筒17的内径稍小的外径。在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外周面形成有与配置于外筒17的内周面的多个内齿销20以啮合状态接触的外齿19Aa、19Ba。在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外周面形成的外齿19Aa、19Ba的齿数设定为比内齿销20的数量稍少(例如，少一个)。

多个曲轴18配置于以第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B的旋转中心轴线c1为中心的同一圆周上。各曲轴18借助轴承22以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B。各曲轴18的偏心部18a、18b分别贯通于第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B。各偏心部18a、18b借助偏心部轴承23以可旋转的方式与分别在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B形成的支承孔21卡合。此外，各曲轴18的两个偏心部18a、18b以相位绕曲轴18的轴线错开180°的方式偏心。

若多个曲轴18受到外力而向一个方向旋转，则曲轴18的偏心部18a、18b以预定的半径同向地回转，与此相伴，第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B以相同的半径同向地回转。此时，第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外齿19Aa、19Ba与保持于外筒17的内周的多个内齿销20以啮合的方式接触。

在本实施方式的减速器10中，外筒17侧的内齿销20的数量设定为比第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外齿19Aa、19Ba的齿数稍多，因此，在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B回转一圈的期间内，外筒17被向与回转方向相同的方向推压并旋转预定的间距。其结果，曲轴18的旋转被大幅度减速而作为外筒17的旋转输出。此外，在本实施方式中，各曲轴18的偏心部18a和偏心部18b以绕轴线错开180°的方式偏心，因此，第1回转齿轮19A的回转相位与第2回转齿轮19B的回转相位错开180°。

在外筒17的与基座凸缘14a相反的一侧的轴向上的端部安装有带孔圆板状的输出板26。输出板26以未接触状态覆盖第2齿轮架模块15B的端部，工件保持用的旋转模块13(参照图1)可利用螺栓紧固等安装于该输出板26的轴向外侧的端面。另外，在输出板26的内周部安装有以未接触状态贯穿第2齿轮架模块15B、第2回转齿轮19B、第1回转齿轮19A、第1齿轮架模块15A、基座凸缘14a各自的内周部的筒部27。筒部27与输出板26一体地旋转。

另外，减速器10具备：输入齿轮33，其与马达2的未图示的旋转轴连结；中央齿轮30(输出齿轮)，其以可旋转的方式保持于基座凸缘14a和第1齿轮架模块15A的内周面；中间齿轮32，其与输入齿轮33以及中央齿轮30啮合而将输入齿轮33的旋转向中央齿轮30传递。中央齿轮30设定为直径比输入齿轮33的直径大且齿数比输入齿轮的齿数多。因而，输入齿轮33的由马达2进行的旋转被以预定的减速比减速，并在该状态下向中央齿轮30传递。

输入齿轮33借助轴承34以可旋转的方式支承于自基座凸缘14a的贯通孔25向径向外侧分离开的边缘部。输入齿轮33的旋转中心轴线c4与减速器10的输出侧的旋转中心轴线c1平行地设定。

中央齿轮30形成为跨过基座凸缘14a和第1齿轮架模块15A的轴长。在中央齿轮30的轴向上的中央区域形成有外齿30a。中央齿轮30的轴向上的一端部侧借助轴承35A以可旋转的方式保持于基座凸缘14a的贯通孔25的内周面。中央齿轮30的轴向上的另一端部侧借助轴承35B以可旋转的方式保持于第1齿轮架模块15A的内周面。中央齿轮30以旋转中心轴线c1为中心旋转。

另外，在第1齿轮架模块15A的靠基座凸缘14a侧的端部，与前述的多个(三个)曲轴18的位置相对应地形成有多个(三个)凹部28。各凹部28在第1齿轮架模块15A的内周面侧开口。另外，在各曲轴18的靠基座凸缘14a侧的端部安装有用于向曲轴18传递旋转的曲轴齿轮31。安装在各曲轴18的曲轴齿轮31配置于相对应的凹部28的内侧。各曲轴齿轮31具有外齿31a。各曲轴齿轮31的外齿31a与中央齿轮30的外齿30a的靠轴向上的另一端部的区域啮合。因而，借助中间齿轮32从输入齿轮33输入到中央齿轮30的旋转通过曲轴齿轮31向各曲轴18传递。

在本实施方式的减速器10中，利用由输入齿轮33和中央齿轮30构成的前级减速部和由曲轴18、第1回转齿轮19A、第2回转齿轮19B、外筒17等构成的后级减速部进行减速。

另外，在基座凸缘14a的靠第1齿轮架模块15A的端部形成有收容输入齿轮33的外齿33a部分和中间齿轮32的凹坑部36。在基座凸缘14a的凹坑部36的底面(与第1齿轮架模块15A的端面相对的面)安装有用于支承中间齿轮32的安装基座38。另外，凹坑部36的局部向基座凸缘14a的中央的贯通孔25开放。配置于凹坑部36内的中间齿轮32通过凹坑部36的径向内侧的开放部与中央齿轮30的外齿30a啮合。

中间齿轮32以可旋转的方式支承于圆柱状的支承轴39。支承轴39与圆柱状的保持构件40形成为一体，该保持构件40的外径比该支承轴39的外径大，该保持构件40的轴长比该支承轴39的轴长短。支承轴39在自保持构件40的轴线c2偏离了的位置形成为一体。

也就是说，支承轴39相对于保持构件40的轴线c2偏心地(在径向上偏移地)配置。支承轴39的轴线c3与保持构件40的轴线c2平行地设定。

在本实施方式中，轴线c2的位置设为保持构件40上的基准位置，保持构件40上的与支承轴39相连的部分40a设为支承轴39的保持部。支承轴39的保持部配置于自基准位置即轴线c2的位置分离开的位置。

在安装于凹坑部36的内部的安装基座38形成有供保持构件40的外周面嵌合固定的圆形状的保持孔41。在本实施方式的情况下，通过变更保持构件40相对于保持孔41的绕轴线c2的旋转位置，能够变更基座凸缘14a(基座模块11)上的中间齿轮32的支承轴39的位置。例如，在变更输入齿轮33的齿数和外径以改变减速器10的减速比时等，对中间齿轮32的支承轴39的位置进行变更。

此外，在本实施方式的情况下，安装基座38与固定模块14、第1齿轮架模块15A一起构成分别将输入齿轮33、中央齿轮30(输出齿轮)、中间齿轮32支承为可旋转的支承模块。另外，在本实施方式中，安装基座38的保持孔41和与保持孔41嵌合的保持构件40的外周面构成旋转位置变更部。

在变更了输入齿轮33的齿数和外径的情况下，输入齿轮33的外齿33a与中央齿轮30(输出齿轮)的外齿30a的齿面间的距离发生变化，因此，在之前的支承轴39的位置处，中间齿轮32无法与输入齿轮33以及中央齿轮30可靠地啮合。

在该情况下，通过适当变更支承轴39的位置，能够使中间齿轮32与输入齿轮33以及中央齿轮30可靠地啮合。

图6是将输入齿轮33更换成直径更小的齿轮时的减速器10的与图5同样的剖视图。

在图5所示的例子中，中间齿轮32的支承轴39的轴线c3较大程度地远离以最短距离将输入齿轮33(A)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1。此时，支承轴39的轴线c3相对于保持构件40的轴线c2向最远离直线L1的那一侧偏心。

如图6的例子这样，若输入齿轮33(B)的外径变小，则输入齿轮33(B)与中央齿轮30的齿面间的距离变宽，在图5所示的支承轴39的位置处，中间齿轮32无法与输入齿轮33以及中央齿轮30可靠地啮合。在该情况下，从保持孔41拆下保持构件40，使该保持构件40绕轴线c2旋转180°而再次与保持孔41嵌合。由此，支承轴39的轴线c3相对于保持构件40的轴线c2向最接近以最短距离将输入齿轮33(B)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1的那一侧偏心。其结果，能够使中间齿轮32与输入齿轮33以及中央齿轮30(B)可靠地啮合。

此外，在本实施方式中，以自保持构件上的轴线c2(基准位置)分离的方式配置的保持部(与支承轴相连的部分40a)和作为旋转位置变更部的保持孔41以及保持构件40的外周面构成齿轮位置变更机构(轴位置变更部)。

如以上这样，在本实施方式的减速器10中，对中间齿轮32的支承轴39进行保持的保持构件40和作为支承模块的安装基座38构成能够变更中间齿轮32的位置的齿轮位置变更机构。因此，在将输入齿轮33更换成齿数和外径不同的其他的齿轮的情况下，能够根据输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的齿面间的距离的变化利用齿轮位置变更机构变更中间齿轮32的位置。

因而，不更换固定模块14等支承模块，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的减速比。因而，在采用了本实施方式的减速器10的情况下，无需大规模的部件更换，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)的变速比，能够抑制部件成本的高涨。

另外，本实施方式的减速器10在自保持构件40上的基准位置(轴线c2)分离开的位置配置有支承轴39的保持部(与支承轴39相连的部分40a)。另外，在保持构件40与作为支承模块的安装基座38之间设置有能够变更保持构件40的旋转位置的旋转位置变更部(保持构件40与保持孔41的嵌合构造)。因而，在采用了本实施方式的减速器10的情况下，仅凭改变保持构件40的旋转位置就能够容易地变更中间齿轮32的位置。

尤其是，在本实施方式的情况下，保持构件40形成为圆柱状，并且，在作为支承模块的安装基座38形成有供保持构件40嵌合的保持孔41。并且，旋转位置变更部由保持构件40的外周面和安装基座38的保持孔41构成。因此，在将保持构件40与保持孔41嵌合时，仅凭改变保持构件40的旋转角度就能够容易地变更中间齿轮32的位置。

此外，在本实施方式中，保持构件40形成为圆柱状，但保持构件40的外周面也可以是除了圆形以外的形状、例如四边形等多边形形状。

另外，在本实施方式的减速器10中，中间齿轮32的支承轴39与保持构件40形成为一体，因此，能够削减结构部件的部件个数而谋求成本的削减。

不过，也能够将支承轴39形成为与保持构件40分体的部件，利用压入等将支承轴39固定于保持构件40。

(变形例)

在上述的实施方式中，保持构件40以可拆装的方式安装于安装基座38的保持孔41，在将输入齿轮33更换成外径不同的构件时，将保持构件40旋转180°而再次将其以嵌合状态固定于保持孔41。相对于此，也可以设为使图5、图6所示的安装基座38以相对于基座凸缘14a(支承模块)绕轴线c3旋转了180°的状态安装的构造。具体而言，例如，能够通过将安装基座38的图中左右的紧固固定部50配置成左右对称形状来实现。

在该情况下，无需从安装基座38拆下保持构件40，因此，安装基座38也可以与保持构件40设为一体构造。在该变形例的情况下，安装基座38不是支承模块的一部分，而是成为保持支承轴39的保持构件的一部分。

(第2实施方式)

图7是第2实施方式的减速器110的与图5的局部相对应的剖视图，图8是第2实施方式的减速器110的与图6的局部相对应的剖视图。

本实施方式的减速器110仅保持构件40A与安装基座38A的嵌合部的构造与第1实施方式不同。保持构件40A在圆柱状的外周面设有相互平行的一对倒角部40Aa。一对倒角部40Aa隔着保持构件40A的轴线c3对称地形成。在安装基座38A形成有与保持构件40A的外周形状一致的形状的保持孔41A。即、在安装基座38A的保持孔41A设有相互平行的两个平面41Aa。在保持构件40A与安装基座38A的保持孔41A嵌合时，保持构件40A侧的两个倒角部40Aa与两个平面Aa抵接。因而，保持构件40A仅在绕轴线c2错开了180°的两个旋转位置处与保持孔41A嵌合。

本实施方式的减速器110能够使保持构件40A仅在绕轴线c2错开了180°的两个旋转位置处与保持孔41A嵌合，因此，能够将保持构件40A的旋转位置准确地定位在两个位置。因此，能够使中间齿轮32的齿面与两种齿数和外径不同的输入齿轮33准确地啮合。

(第3实施方式)

图9是从正面观察第3实施方式的减速器210的基座凸缘14a(固定模块14)的内侧端面(与第1齿轮架模块相对的端面)的端面图。

在图9中，以假想线示出了中间齿轮32、中央齿轮30(输出齿轮)、以及外径和齿数不同的两种输入齿轮33(A)、33(B)。

本实施方式的减速器210在基座凸缘14a的内侧端面形成有能够供中间齿轮32的支承轴239嵌合的多个支承轴嵌合孔45A、45B。各支承轴嵌合孔45A、45B的形成位置设定为使支承于支承轴239的中间齿轮32的齿面与所使用的输入齿轮33以及中央齿轮30啮合的位置。此外，在图9所示的例子中，支承轴嵌合孔45A、45B是两个，但也可以是三个以上。另外，在本实施方式中，未设置用于保持支承轴239的保持构件，支承轴239形成为单纯的圆柱形状。

在本实施方式的情况下，多个支承轴嵌合孔45A、45B构成能够变更中间齿轮32的支承轴239的位置的轴位置变更部。

在使用外径较大的一个输入齿轮33(A)的情况下，将支承轴239以嵌合状态固定于远离以最短距离将输入齿轮33(A)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1的那一侧的支承轴嵌合孔45A。在自该状态将输入齿轮33(A)更换成外径较小的另一个输入齿轮33(B)的情况下，在从支承轴嵌合孔45A拆下支承轴239之后，将支承轴239以嵌合状态固定于接近以最短距离将输入齿轮33(B)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1的支承轴嵌合孔45B。

在本实施方式的减速器210的情况下，在更换输入齿轮33时，根据输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的齿面间的距离的变化适当选择基座凸缘14a上的支承轴嵌合孔45A、45B，能够将中间齿轮32的支承轴39固定于最佳的支承轴嵌合孔45A、45B。因此，不更换固定模块14等支承模块，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的减速比。因而，在采用了本实施方式的减速器210的情况下，也无需大规模的部件更换，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)的变速比，能够抑制部件成本的高涨。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种各样的设计变更。

例如，在上述的实施方式的说明中，详细论述了将输入齿轮更换成齿数和外径不同的其他的齿轮的情况，但在将输出齿轮(例如中央齿轮)更换成齿数和外径不同的其他的齿轮的情况下，也能够同样地变更中间齿轮的支承轴的位置。另外，在将输入齿轮和输出齿轮这两者更换成不同的其他的齿轮的情况下，也能够同样地变更中间齿轮的支承轴的位置。

另外，在上述的实施方式中，中间齿轮和输入齿轮以可旋转的方式支承于固定模块侧，但也可以使中间齿轮、输入齿轮以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块侧。

(第4实施方式)

以下，基于附图说明本发明的齿轮机构、减速器的第4实施方式。

图10是表示本实施方式中的齿轮机构、减速器的剖视图，图11是沿着图10的XI-XI线的剖视图。图中，附图标记301是减速器。

如图10、图11所示，本实施方式的减速器301借助齿轮机构320向减速部(输出部)330传递马达(旋转驱动源)310的旋转驱动力，并作为绕减速部330的输出轴线T0的旋转力以预定的减速比输出。

此外，有时将沿着输出轴线T0的方向称为上下方向(铅垂方向)。本实施方式的减速器301能够适用于例如转台的台驱动。

在减速器301中，齿轮机构320和减速部330收纳于壳体302。马达310安装于壳体302的外部。马达310驱动沿着在大致水平方向上延伸的驱动轴线(输入轴线)T10的驱动轴310a。在驱动轴310a安装有具有作为同轴的输入轴线的输入轴311。输入轴311以旋转自如的方式支承于壳体302。齿轮机构320与输入轴311连动。减速部330输出比从齿轮机构320输入来的转速低的转速。

马达310和齿轮机构320在沿着输出轴线T0的方向观察时以彼此相邻的方式配置。同样地，齿轮机构320和减速部330在沿着输出轴线T0的方向观察时以彼此相邻的方式配置。马达310和减速部330的沿着输出轴线T0的上下方向上的位置大致重叠。齿轮机构320的沿着输出轴线T0的上下方向上的位置与马达310和减速部330大致相同，但该齿轮机构320配置于稍微靠下侧的位置。

齿轮机构320具备：中心齿轮(第三齿轮)322，其以中心轴线T2为旋转轴线；惰轮(第二齿轮)323，其与中心齿轮322啮合；以及输入齿轮(第一齿轮)321，其与惰轮323啮合，并从输入轴311输入有来自马达310的驱动力。中心齿轮322、惰轮323、以及输入齿轮321均设为正齿轮而沿着同一水平面配置。

惰轮323的惰轮轴线T3、输入齿轮321的输入轴线T1、以及中心齿轮322的中心轴线线T2均与输出轴线T0平行。中心齿轮322的中心轴线线T2与输出轴线T0一致。

中心齿轮322以中心轴线线T2为旋转中心。惰轮323以惰轮轴线T3为旋转中心。输入齿轮321以输入轴线T1为旋转中心。

壳体302具有基座部302a、第一模块302b以及第二模块302c。

基座部302a形成为板状，以沿着与输出轴线T0正交的水平面的方式配置。基座部302a沿着减速器301的下表面配置。在基座部302a的上表面，在沿着输出轴线T0的方向观察时并列配置有收容齿轮机构320的第一模块302b和收容减速部330的筒状的第二模块302c。

基座部302a构成至少分别将输入齿轮321、中心齿轮322、惰轮323支承为可旋转的支承模块。

第一模块302b和第二模块302c以并列的状态分别与基座部302a的上表面结合。第一模块302b和第二模块302c从基座部302a的上表面朝上突出。第一模块302b和基座部302a相互结合成能够使减速器301的内部密闭。

筒状的第二模块302c以其中心轴线与输出轴线T0一致的方式配置。第一模块302b与第二模块302c相邻地配置。第二模块302c的上端沿着减速器301的上表面配置。第二模块302c利用螺栓302j等紧固于基座部302a的上表面。第二模块302c和基座部302a相互结合成能够使减速器301的内部密闭。

基座部302a具有：板状的第一基座部302a1和具有比第一基座部302a1的轮廓小的轮廓的板状的第二基座部302a2。第一基座部302a1具有能够供第一模块302b和第二模块302c这两者安装的轮廓。第二基座部302a2具有与第一模块302b相对应的轮廓，如后述那样，该第二基座部302a2在对应于第一模块302b的区域嵌入第一基座部302a1而与其成为一体。第一基座部302a1和第二基座部302a2相互结合成能够使减速器301的内部空间328b密闭。

第一基座部302a1形成为，以如后述那样能够供第二基座部302a2嵌入的方式具有比第二基座部302a2的厚度大的厚度。第二基座部302a2暴露于减速器301的下表面。在第一基座部302a1，在上下方向上与第一模块302b相反的位置，一体地结合有第二基座部302a2。

第一模块302b具有：与第一基座部302a1的上表面结合为一体的第一模块侧部302b1和与第一模块侧部302b1的上表面结合为一体的第一模块板302b2。

第一模块侧部302b1从板状的第一基座部302a1的上表面向上方突出。第一模块板302b2以封堵第一模块侧部302b1的内部的方式结合。第一模块板302b2与第一基座部302a1以及第二基座部302a2大致平行地配置。第一模块板302b2沿着减速器301的上表面配置。

在第一模块302b贯穿有向齿轮机构320传递马达310的旋转驱动力的输入轴311的顶端。输入轴311朝向水平方向。

马达310具有驱动轴310a。马达310固定于第一模块侧部302b1的侧部。驱动轴310a的顶端设为贯穿壳体302的输入轴311。

在输入轴311的外端面形成有供马达310的驱动轴310a嵌入的压入孔311a。马达310固定于在第一模块302b安装的马达支承构件326。马达310的驱动轴310a设为其驱动轴线T10在水平方向(与基座部302a平行的方向)上延伸的姿势，并插入于输入轴311的压入孔311a。马达310位于比基座部302a的上侧外表面稍靠上侧(第一模块302b侧)的位置。

在输入轴311的顶端部安装有驱动侧齿轮311b。

驱动侧齿轮311b是在从输入轴311的外周面沿径向突出而成的圆板状的部位的外端部形成有齿的结构。在驱动侧齿轮311b啮合有从动侧齿轮311c。驱动侧齿轮311b和从动侧齿轮311c由伞齿轮(锥齿轮)构成。

此外，驱动侧齿轮311b和从动侧齿轮311c并不限于伞齿轮，只要采用驱动侧齿轮311b的驱动轴线T10与从动侧齿轮311c的输入轴321a的输入轴线T1为交叉的位置关系、并且能够从驱动侧齿轮311b向从动侧齿轮311c传递驱动力的结构即可。从动侧齿轮311c以在上下方向上延伸的输入轴321a为旋转轴。从动侧齿轮311c以在输入轴321a的上下方向上接近第二模块302c的方式配置。

输入轴321a由以与从动侧齿轮311c的旋转轴线呈同心状的方式呈直线状延伸的轴构件构成。输入轴321a以输入轴线T1与输入轴311的驱动轴线T10正交的姿势支承于后述的轴承321g。即、输入轴321a以可旋转的方式支承于壳体302。

在本实施方式中，输入轴311的驱动轴线T10与减速器301的上表面平行，输入轴321a的输入轴线T1与减速器301的上表面正交。

此外，输入轴321a的输入轴线T1与输入轴311的驱动轴线T10并不限于正交的位置关系，只要是除了平行以外的位置关系即可。例如，能够是输入轴311的驱动轴线T10以马达310侧相对于水平位置下降的方式向上下方向倾斜的结构。

从动侧齿轮311c是在从输入轴321a的外周面沿径向突出而成的圆板状的部位的外端部形成有齿的结构。从动侧齿轮311c的外端部进入到在第一模块302b形成的扩径部328d1之中。扩径部328d1如后述那样设为在第一模块侧部302b1形成的内部空间328d的上端位置，由第一模块板302b2封堵。

在第一基座部302a1，在上下方向上的中间形成有内部空间328b。内部空间328b沿着与输出轴线T0正交的水平面形成。

在第一基座部302a1形成有两个在上下方向上贯通的贯通孔328a和贯通孔328d2。贯通孔328a和贯通孔328d2均与内部空间328b连通。

贯通孔328a以输出轴线T0为中心线地配置，形成为与筒状的第二模块302c同心的形状。贯通孔328a从内部空间328b向减速器301的下表面的外部贯通。

贯通孔328d2形成于与输入齿轮321的中心相对应的位置。

贯通孔328d2从内部空间328b向后述的第一模块302b的内部空间328d连通。

在内部空间328b以相互啮合着的状态收容有齿轮机构320的输入齿轮(第一齿轮)321、惰轮(第二齿轮)323以及中心齿轮(第三齿轮)322。内部空间328b具有将形成为与输入轴(支承轴)321a同心的形状的部分、形成为与惰轮轴(支承轴)323a同心的形状的部分、以及对应于与中心齿轮322同心的形状的部分连续而成的平面轮廓形状。

在内部空间328b中，作为齿轮机构320，输入齿轮321与从马达310传递旋转驱动力的输入轴311连结。惰轮323在内部空间328b的内部与输入齿轮321啮合而以可旋转的方式的方式保持于第一基座部302a1和第二基座部302a2。中心齿轮322位于内部空间328b的内部，与惰轮323啮合而传递输入齿轮321的旋转。

中心齿轮322设定为直径比输入齿轮321的直径大且齿数比输入齿轮321的齿数多。因而，输入齿轮321的由马达310进行的旋转被以预定的减速比减速，并在该状态下向中心齿轮322传递。

在第一基座部302a1，在内部空间328b的与输入齿轮321和惰轮323相对的下侧位置形成有开口328b1。第二基座部302a2从下侧嵌入开口328b1而封堵该开口328b1。第二基座部302a2在插入到内部空间328b的上下方向上的中途的位置处固定。

在第一基座部302a1，在内部空间328b的朝下的开口328b1的边缘部形成有以具有台阶的方式扩径而成的扩径部328b2。在扩径部328b2嵌入有以向第二基座部302a2的周围突出的方式形成的凸缘部302a2a。在该状态下，在上下方向上彼此相对的扩径部328b2的面与凸缘部302a2a的面相互接触。由此，第二基座部302a2的上下方向上的相对于第一基座部302a1的位置被固定。此外，扩径部328b2也可以在水平方向上形成到成为第一基座部302a1的轮廓的端部。也能够在开口328b1的周围，在比凸缘部302a2a靠上侧的位置设置O形密封圈等密闭部件。

在第二基座部302a2，在处于内部空间328b的内侧的面形成有截面呈圆形且有底的支承孔321f。

在支承孔321f安装有轴承321g。轴承321g安装于支承孔321f的内周面。轴承321g支承输入轴321a的下端部。输入轴321a具有沿着输出轴线T0的上下方向的输入轴线T1。输入轴321a的下端部插入于支承孔321f。在输入轴321a以接近下端部的方式安装有输入齿轮321。

图12是表示本实施方式的轴位置变更部的说明图，图13是沿着图12的XIII-XIII线的剖视图。

在第二基座部302a2，在处于内部空间328b的内侧的面形成有截面呈圆形且有底的支承孔(支承孔部)351A、351C、351E。

在第一基座部302a1，在处于内部空间328b的内侧的面形成有截面呈圆形且有底的支承孔(支承孔部)351B、351D、351F。

也就是说，基座部302a具有在惰轮323的轴向上相对而位于惰轮323的两侧的第一基座部302a1和第二基座部302a2。另外，在第一基座部32a1的相对面和第二基座部302a2的相对面中的至少一个相对面形成有支承孔(支承孔部)351A～351F。

支承孔(支承孔部)351A～351F设为能够与齿数不同的输入齿轮321相对应地变更惰轮323的惰轮轴(支承轴)323a的位置的轴位置变更部350。支承孔(支承孔部)351A～351F均向内部空间328b开口。支承孔(支承孔部)351A～351F均沿着距输入齿轮321的旋转中心即输入轴线T1为预定的距离的圆周R50配置。

支承孔(支承孔部)351A～351F在圆周R50上交替地配置于第一基座部302a1和第二基座部302a2。支承孔(支承孔部)351A～351F在圆周R50上相互分离地配置。

圆柱状的惰轮轴323a的顶端部插入于支承孔351A～351F中的任一处。由此，支承孔351A～351F中的、插入有惰轮轴323a的一处将惰轮轴323a支承为可旋转。惰轮323与惰轮轴323a连接。

通过从支承孔351A～351F选择惰轮轴323a的插入位置，从而将惰轮323支承为可旋转。惰轮轴323a具有沿着输出轴线T0的上下方向的惰轮轴线T3。

支承孔(支承孔部)351A～351F和支承孔321f在沿着输出轴线T0的方向上观察的平面内均以分离的方式形成。另外，即使从支承孔351A～351F选择惰轮轴323a的插入位置，输入齿轮321的旋转中心与惰轮323的旋转中心彼此的距离也不发生变化。

此外，在图10中示出了惰轮323的惰轮轴323a安装在支承孔(支承孔部)351A～351F中的支承孔(支承孔部)351B的状态。

在此，圆柱状的惰轮轴323a的顶端部插入于支承孔351B。惰轮323与惰轮轴323a连接。

在第一模块侧部302b1的与支承孔321f相对的位置形成有在上下方向上延伸的内部空间328d。内部空间328d以向上方延伸的方式形成，其下端借助贯通孔328d2与内部空间328b连通。

内部空间328d与贯通孔328d2相对应地设为截面呈圆形。内部空间328d的上端由第一模块板302b2封堵。在第一模块板302b2的处于内部空间328d的内侧的下表面位置形成有截面呈圆形且有底的支承孔321h。在支承孔321h安装有轴承321g。轴承321g安装于支承孔321h的内周面。轴承321g支承输入轴321a。输入轴321a的上端部插入于支承孔321h。

在第一模块302b中，在内部空间328d的上端形成有扩径部328d1。在扩径部328d1，在处于轴承321g的下侧的位置收纳有从动侧齿轮311c。第一模块板302b2的下端嵌入于内部空间328d的上端。在第一模块板302b2的上端的周围以向径向外侧突出的方式设有凸缘部302b2a。凸缘部302b2a与第一模块侧部302b1的上端接触，由此，第一模块板302b2相对于第一模块侧部302b1的上下方向位置被固定。同时，第一模块侧部302b1与第一模块板302b2密合而使内部空间328d密闭。也能够在第一模块板302b2的外周面，在比凸缘部302b2a靠下侧且插入于第一模块侧部302b1的位置设置O形密封圈等密闭部件(密闭构造、密闭构件)。

在第一模块302b中，在内部空间328d的下端附近的位置安装有对输入轴321a的轴向上的中央位置进行支承的轴承321g。轴承321g安装于第一模块侧部302b1的内部空间328d的内周面。

在第一模块侧部302b1的成为内部空间328d的下端位置的下端，在处于贯通孔328d2的周围的位置形成有朝下突出的突条302b4。突条302b4插入于贯通孔328d2，用于第一模块侧部302b1与第一基座部302a1之间的定位。

在第一模块302b中，在内部空间328d的上下方向上与扩径部328d1相对应的位置及其下侧位置形成有在水平方向上延伸的贯通孔328d4。

贯通孔328d4以在从输入轴321a朝向马达310的方向上延伸的方式形成。在贯通孔328d4的内部收纳有驱动侧齿轮311b。在贯通孔328d4的外侧，在围绕在输入轴311的周围的位置，与第一模块侧部302b1连续地形成有输入轴支承部325。输入轴支承部325设为围绕在输入轴311的周围的筒状，在其内侧配置有轴承324。轴承324将输入轴311支承为可旋转。在输入轴支承部325的接近马达310的外侧固定有马达支承构件326。输入轴支承部325的内部具有与贯通孔328d4相对应的径向尺寸。输入轴支承部325和第一模块侧部302b1收纳输入轴311和驱动侧齿轮311b而相对于外部密闭。

在第一基座部302a1，在内部空间328b的与中心齿轮322相对的上侧形成有开口328b3。开口328b3由第二模块302c和减速部330封堵。开口328b3以输出轴线T0为中心形成为与第二模块302c以及中心齿轮322同心的平面轮廓形状。

在内部空间328b，中心齿轮322以可旋转的方式支承于筒体334。

筒体334在上下方向上贯穿内部空间328b。筒体334以输出轴线T0为中心配置。筒体334在上下方向上贯穿减速器301。筒体334的下端嵌入于贯通孔328a。也可以在筒体334的下端与贯通孔328a的内表面之间设置密封构件334b。在筒体334的上端形成有暴露于减速部330的上表面的凸缘部334a。凸缘部334a以相对于减速器301的上表面朝下凹陷的方式形成。筒体334配置于开口328b3的大致中心。

在中心齿轮322一体地形成有同轴的齿轮322d。齿轮322d具有比中心齿轮322的齿数小的齿数，设为直径较小。中心齿轮322与齿轮322d设为一体，能够绕筒体334旋转。齿轮322d配置于比中心齿轮322靠上侧的位置。齿轮322d以比中心齿轮322接近减速部330的方式配置。齿轮322d成为向减速部330输入的输入侧。齿轮322d收容于开口328b3的内部。中心齿轮322的下端借助轴承334c以可旋转的方式支承于贯通孔328a的附近的位置。中心齿轮322的上端借助轴承334c被支承为能够相对于减速部330旋转。

减速部330收纳于在第一基座部302a1固定的筒状的第二模块302c。减速部330可以是例如偏心摆动型的减速机构。减速部330具有：齿轮架333，其配置于第二模块302c的内侧；和传递轴331，其随着中心齿轮322的旋转而旋转。

齿轮架333能够相对于第二模块302c以输出轴线T0为中心相对地旋转。具体而言，第二模块302c与齿轮架333之间的相对的旋转由设于第二模块302c的内周与齿轮架333的外周之间的轴承336容许。齿轮架333暴露于减速部330的上表面。齿轮架333成为减速部330的输出侧。减速部330的下端与开口328b3相对。在齿轮架333的中央部贯穿有筒体334。齿轮架333的轴线与筒体334的轴线即输出轴线T0一致。筒体334也可以固定于例如齿轮架333。

传递轴331设为减速部330的从中心齿轮322传递旋转驱动力的输入侧。传递轴331安装成，能够以与输出轴线T0平行的方向为轴线相对于齿轮架333旋转。减速部330基于传递轴331的旋转以比传递轴331的旋转速度慢的速度使第二模块302c和齿轮架333相对地旋转。在传递轴331设有与齿轮322d啮合的传递齿轮332。传递齿轮332是正齿轮。传递齿轮332配置于比中心齿轮322靠上侧的位置。

本实施方式的减速器301也可以固定于平坦的减速器安装面。并且，在该状态下，转台等也可以载置于齿轮架333的上表面。在该情况下，转台利用紧固螺栓等固定于齿轮架333的上表面。

在该减速器301中，若马达310被驱动，则驱动轴310a旋转，与驱动轴310a同轴且设为一体的输入轴311旋转。由此，与设于输入轴311的驱动侧齿轮311b啮合的从动侧齿轮311c被驱动，齿轮机构320的输入轴321a绕输入轴线T1旋转。若输入轴321a旋转，则与输入轴321a结合着的输入齿轮321绕输入轴线T1旋转。由于输入齿轮321的旋转，与输入齿轮321啮合着的惰轮323绕惰轮轴323a旋转。若惰轮323旋转，则与惰轮323啮合着的中心齿轮322绕输出轴线T0旋转。若中心齿轮322旋转，则与中心齿轮322设为一体的同轴的齿轮322d旋转。由此，与齿轮322d啮合着的传递齿轮332旋转，与传递齿轮332设为一体的传递轴331旋转。由于传递轴331的旋转，齿轮架333和作为减速部330的外筒的第二模块302c以比传递轴331的旋转速度慢的速度相对地旋转。由此，转台旋转。

在本实施方式的减速器301中，选择多种输入齿轮321，并且，利用轴位置变更部350使惰轮323的安装位置与其相对应，从而能够选择并设定不同的变速比。

在图12、图13中示出了6处支承孔(支承孔部)351A～351F作为轴位置变更部350，其中，在支承孔351A插入有惰轮323的惰轮轴323a。

在沿着输入轴线T1的方向上观察时，支承孔351F以使惰轮轴线T3处于连结输入轴线T1和中心轴线线T2的直线上的方式配置。

而且，在沿着输入轴线T1的方向上观察时，支承孔351A～351E以自连结输入轴线T1和中心轴线线T2的直线分离的距离变大的方式按照从近到远的顺序以支承孔351E、支承孔351D、支承孔351C、支承孔351B、支承孔351A的顺序排列。支承孔351A在支承孔351A～351F中最远离连结输入轴线T1和中心轴线线T2的直线。

在此，输入齿轮321(A)在本实施方式的减速器301中具有最大的外径和齿数。在该情况下，惰轮323将惰轮轴323a插入于支承孔351A。惰轮323利用支承孔351A而安装于基座部302a的第一基座部302a1。

相对于此，如在图12、图13中以假想线所示这样，在应用外径和齿数比输入齿轮321(A)的外径和齿数小的输入齿轮321(D)的情况下，惰轮323将惰轮轴323a插入于支承孔351D。惰轮323利用支承孔351D而安装于基座部302a的第二基座部302a2。

同样地，通过利用支承孔351A～351F中的任一者而将惰轮323安装于基座部302a，能够应对具有不同的外径和齿数的输入齿轮321。

在本实施方式的减速器301中，在更换成具有不同的外径和齿数的输入齿轮321时，根据输入齿轮321与中心齿轮322之间的齿面间的距离的变化从在基座部302a形成的多个支承孔351A～351F适当地选择作为轴位置变更部350，从而能够将惰轮323的惰轮轴323a固定于最佳的场所。

因此，不更换基座部302a等支承模块，就能够变更输入齿轮321与中心齿轮322之间的减速比，并且，进一步扩大变更范围。由此，在采用了本实施方式的减速器301的情况下，无需大规模的部件更换，就能够扩大输入齿轮321与中心齿轮322的变速比的变更范围，能够抑制部件成本的高涨。

另外，多个支承孔351A～351F沿着圆周R50配置，从而针对具有不同的外径和齿数的输入齿轮321(A)～(F)，仅凭变更惰轮323的安装位置，就能够扩大输入齿轮321与中心齿轮322的变速比的变更范围，能够抑制部件成本的高涨。

多个支承孔351A～351F在圆周R50上交替地配置于第一基座部302a1和第二基座部302a2。由此，与仅在第一基座部302a1和第二基座部302a2中的单侧配置多个支承孔351A～351F的情况相比，能够应对变速比的细微的变动。而且，在应对了变速比的细微的变动的情况下，也能够在第一基座部302a1和第二基座部302a2中的任一者将相邻的支承孔351A～351F之间的距离设定在具有充分的强度的范围内。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种各样的设计变更。

例如，在上述的实施方式的说明中，示出了配置有6处作为支承孔351A～351F的例子，但并不限定于此。而且，将支承孔351A～351F交替地配置于第一基座部302a1和第二基座部302a2，但并不限定于此。作为轴位置变更部350，能够根据所设定的输入齿轮321与中心齿轮322的变速比来适当地变更其配置。

而且，在本实施方式中，作为减速器301载置于在水平方向上延伸的面之上的结构，将减速器301用在了转台的驱动，但并不限于该结构和用途。本实施方式中的减速器301也可以是固定于在除了水平以外的方向上延伸的安装面的结构。

另外，在减速部330中，输出侧说明为齿轮架333，但并不限于该结构，齿轮架333和筒状的第二模块302c中任一者设为输出侧即可。

本发明的齿轮机构并不限于应用在上述的实施方式的减速器301，可以应用在任意的机械、装置。

附图标记说明

1、驱动装置；2、马达(旋转驱动源)；10、110、210、301、减速器；13、旋转模块；14、固定模块(支承模块)；15A、第1齿轮架模块(支承模块)；30、中央齿轮(输出齿轮)；32、中间齿轮；33、输入齿轮；38、38A、安装基座(支承模块)；39、239、支承轴；40、40A、保持构件；40a、与支承轴相连的部分(保持部)；41、保持孔；45A、45B、支承轴嵌合孔；c2、轴线；302a1、第一基座部(支承模块)；302a2、第二基座部(支承模块)；320、齿轮机构；321、输入齿轮(第一齿轮)；321a、输入轴(支承轴)；322、中心齿轮(第三齿轮)；322a、中心轴线(支承轴)；323、惰轮(第二齿轮)；323a、惰轮轴(支承轴)；350、轴位置变更部；351A～351F、支承孔(支承孔部)。

Claims (15)

1.一种减速器，其中，

该减速器具备：

支承模块；

输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；

中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；

输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及

齿轮位置变更机构，其能够变更所述中间齿轮相对于所述输入齿轮和所述输出齿轮的位置。

2.根据权利要求1所述的减速器，其中，

所述齿轮位置变更机构具备保持构件，该保持构件保持所述中间齿轮的支承轴，并且，该保持构件以能够拆装的方式安装于所述支承模块。

3.根据权利要求2所述的减速器，其中，

所述保持构件在自该保持构件上的基准位置分离开的位置具有保持所述支承轴的保持部，

所述保持构件和所述支承模块具有能够变更所述保持构件的以所述基准位置为中心的旋转位置的旋转位置变更部，

所述齿轮位置变更机构具有所述旋转位置变更部和所述保持构件的所述保持部。

4.根据权利要求3所述的减速器，其中，

所述保持构件形成为以所述基准位置为轴线的圆柱状，

所述支承模块具有供所述保持构件的外周面嵌合的圆形状的保持孔，

所述旋转位置变更部具有所述保持孔和所述保持构件的外周面。

5.根据权利要求4所述的减速器，其中，

所述支承轴与所述保持构件的所述保持部形成为一体。

6.一种减速器，其中，

该减速器具备：

支承模块；

输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；

中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；

输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及

保持构件，其保持所述中间齿轮的支承轴，并且，该保持构件以能够拆装的方式安装于所述支承模块，

所述保持构件形成为圆柱状，并且，该保持构件在自该保持构件的轴线位置分离开的位置一体地形成有所述支承轴，

所述支承模块具有供所述保持构件的外周面嵌合的圆形状的保持孔，

所述保持构件的外周面和所述支承模块的所述保持孔构成能够变更所述保持构件的以其轴线为中心的旋转位置的旋转位置变更部。

7.一种减速器，其中，

该减速器具备：

支承模块；

输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；

中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；

输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及

轴位置变更部，其能够变更所述中间齿轮的支承轴的位置。

8.根据权利要求7所述的减速器，其中，

所述支承模块具有能够供所述支承轴嵌合的多个支承轴嵌合孔，

所述轴位置变更部由多个所述支承轴嵌合孔构成。

9.一种驱动装置，其具备：

减速器，其对旋转驱动源的旋转进行减速而输出；以及

旋转模块，其与所述减速器的输出部连结，其中，

所述减速器具备：

支承模块；

输入齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；

中间齿轮，其与所述输入齿轮啮合；

输出齿轮，其与所述中间齿轮啮合；以及

齿轮位置变更机构，其能够变更所述中间齿轮相对于所述输入齿轮和所述输出齿轮的位置。

10.一种齿轮机构，其中，

该齿轮机构具备：

支承模块；

第一齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；

第二齿轮，其与所述第一齿轮啮合；

第三齿轮，其与所述第二齿轮啮合；以及

轴位置变更部，其能够与齿数不同的所述第三齿轮相对应地变更所述第二齿轮的支承轴的位置。

11.根据权利要求10所述的齿轮机构，其中，

所述轴位置变更部具有多个支承孔部，该多个支承孔部能够将所插入的所述支承轴支承为可旋转，该多个支承孔部在所述支承模块分离地形成。

12.根据权利要求11所述的齿轮机构，其中，

所述支承模块沿着距所述第一齿轮的旋转中心为预定的距离的圆周具有多个所述支承孔部。

13.根据权利要求11或12所述的齿轮机构，其中，

所述支承模块具有在所述第二齿轮的轴向上相对而位于所述第二齿轮的两侧的第一基座部和第二基座部，

在所述第一基座部的相对面与所述第二基座部的相对面中的至少一个相对面具有所述支承孔部。

14.根据权利要求13所述的齿轮机构，其中，

所述支承模块具有多个所述支承孔部，该多个所述支承孔部沿着距所述第一齿轮的旋转中心为预定的距离的圆周配置，并且，该多个所述支承孔部在所述圆周上交替地配置于所述第一基座部的所述相对面和所述第二基座部的所述相对面。

15.一种减速器，其中，

该减速器具备齿轮机构和与所述齿轮机构连接的减速部，

所述齿轮机构具备：支承模块；第一齿轮，其以能够旋转的方式支承于所述支承模块；第二齿轮，其与所述第一齿轮啮合；第三齿轮，其与所述第二齿轮啮合；以及轴位置变更部，其能够与齿数不同的所述第三齿轮相对应地变更所述第二齿轮的支承轴的位置。

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