CN113597636B - 警报装置 - Google Patents

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Abstract

本公开提供使遮挡物存在的区域的估计精度提高的技术。警报装置具备获取部(S110、S210)、警报判定部(S160、S260)、报告部(S290)、静止提取部(S410)、遮挡边界设定部(S340、S440、S450、S480、S490)、以及抑制部(S350)。获取部获取反射点信息以及物标信息。警报判定部对各物标判定是否是警报候补。报告部进行与警报候补相关的报告。静止提取部提取静止反射点。遮挡边界设定部通过抗差估计将近似直线作为遮挡边界来设定。抑制部抑制与隔着遮挡边界存在于相反侧的警报候补相关的报告。

Description

警报装置
相关申请的交叉引用
本国际申请主张于2019年3月20日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2019－053109号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及警报装置。
背景技术
已知有使用配置于本车的后方部分的雷达检测在车辆后退时向该后退的车辆(以下，也表述为本车)的后方接近的其它的车辆(以下，也表述为其它车)，并对本车的驾驶员进行检测到的结果的报告的被称为RCTA的技术。此外，RCTA是Rear Cross Traffic Alert：倒车预警的省略。
这里，在本车的后方存在护栏，栅栏等成为车辆的通行的妨碍的遮挡物，并且，检测到相对于本车隔着遮挡物存在于相反侧的其它车的情况下，在以往的警报装置中也进行基于该检测到的其它车的存在的报告。
尽管没有其它车与本车接触的可能性但进行该报告，所以对本车的驾驶员进行了不必要的报告。
在专利文献1提出了对与接近本车的其它的车辆、和设置在本车的后方的遮挡物的距离进行比较，在比与遮挡物的距离远的位置存在其它车的情况下，停止对该其它车的警报的技术。
这里，该专利文献1所记载的警报装置在检测到多个表示静止物标的反射点的情况下，判定为在该多个反射点之间存在遮挡物。
专利文献1：日本特开2017－13756号公报
发明者的详细的研究的结果是在专利文献1所记载的方法中，例如在检测到不同的多个静止物标的情况下，判定为在该多个静止物标之间存在遮挡物。发现了即使分离地配置有多个遮挡物，也判定为在该分离地配置的遮挡物之间的实际不存在遮挡物的位置存在遮挡物这样的课题。
发明内容
本公开的一个方面在于使存在遮挡物的区域的估计精度提高。
本公开的一方式是搭载于车辆的警报装置，具备获取部、警报判定部、报告部、静止提取部、遮挡边界设定部、以及抑制部。获取部构成为从将搭载了该警报装置的车辆亦即本车的右后方以及左后方作为探测范围的雷达模块，获取包含在探测范围内检测到的至少一个反射点的位置以及举动的信息亦即反射点信息以及包含使用反射点信息检测出的至少一个物标的位置以及举动的信息亦即物标信息。警报判定部构成为使用通过获取部获取到的物标信息，对根据物标信息确定的至少一个物标判定是否是表示需要对本车的驾驶员的报告的移动体的物标亦即警报候补。报告部构成为在本车进行后退时，对本车的驾驶员进行与警报候补相关的报告。静止提取部构成为使用通过获取部获取的反射点信息，提取根据反射点信息确定的至少一个反射点中静止的反射点亦即静止反射点。遮挡边界设定部构成为通过对根据反射点信息确定的静止反射点的位置进行抗差估计来计算近似直线，并设定近似直线作为遮挡边界。抑制部构成为抑制与在从本车观察时隔着遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的警报候补相关的基于报告部的报告。
根据这样的构成，通过抗差估计，将表示遮挡物存在的位置的近似直线设定为遮挡边界，并抑制与在从本车观察时隔着遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的警报候补相关的报告。在抗差估计中，在近似直线的计算中，使用权重平均。权重平均是对各反射点设定的权重的平均值。另外，权重取0～1的正值，越远离近似直线其值越小。并且，对脱离了距离近似直线预先决定的距离以内的范围亦即允许范围的静止反射点将权重设定为0。
因此，即使检测到表示远离与近似直线对应的遮挡物存在的位置的物标的静止反射点，也能够抑制由于该静止反射点的位置，而计算表示遮挡物的位置的近似直线亦即遮挡边界的精度降低。即，能够使计算表示遮挡物存在的位置的近似直线的精度提高。
附图说明
图1是表示警报系统的构成的框图。
图2是表示警报系统的各构成的配置的图。
图3是表示左照射范围以及右照射范围的图。
图4是表示从警报处理的流程图。
图5是表示后方范围的图。
图6是表示主警报处理的流程图。
图7是表示警报排除处理的流程图。
图8是表示遮挡计算处理的流程图。
图9是表示横向近似处理的流程图。
图10是表示xy平面的图。
图11是表示可靠度计算处理的流程图。
图12是表示横向分割区域的图。
图13是表示纵向分割区域的图。
图14是表示计算出的横向近似直线的例子的图。
图15是表示具有未检测到反射点阈值以上的静止反射点数的横向分割区域的横向近似直线的图。
图16是表示排除标志设定处理的流程图。
图17是表示横向排除处理的流程图。
图18是表示纵向排除处理的流程图。
图19A是表示估计轨道与纵向近似直线交叉的情况下的图，图19B是放大了图19A的纵向近似直线与估计轨道交叉的部分的图。
图20是表示变形例中的警报系统的构成的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。
[1.构成]
如图1所示警报系统1具备检测单元10、报告单元20以及雷达单元30。以下将搭载了警报系统1的车辆称为本车100。此外，在本车100中，搭载各构成的位置的例子如图2所示。此外，本车100的搭载各构成的位置并不限定于图2所示那样的位置，只要是能够发挥各构成的功能的位置，则也可以配置在图2所示那样的位置以外。
检测单元10检测本车100的行进方向以及行进速度。检测单元10具备转向传感器11、和车速传感器12。
转向传感器11测定本车100的方向盘的转向操纵角并输出。转向传感器11例如设置于本车100的方向盘的附近。
车速传感器12测定本车100的车速并输出。车速传感器12例如设置于前轮的附近，根据前轮的旋转速度测定车速。
报告单元20按照雷达单元30的通报控制进行对本车100的驾驶员的视觉以及听觉的报告。
报告单元20具备显示器21、指示器22、仪表显示装置23以及蜂鸣器24。
显示器21显示图像。显示器21搭载于本车100的驾驶席附近，且本车100的驾驶员能够视觉确认的位置。此外，显示器21既可以与本车100的汽车导航系统的画面独立地设置，也可以与本车100的汽车导航系统的画面共用。
指示器22是设置于本车100的两侧的后视镜的前端的灯，进行基于灯的点亮以及闪烁的报告。
仪表显示装置23在本车100的仪表板中进行基于显示的报告。仪表显示装置23进行的基于显示的报告也可以是显示预先决定的图标。
蜂鸣器24进行基于声音的报告。蜂鸣器24例如设置于车辆的后部座椅附近。
雷达单元30具备从雷达31和主雷达32。
从雷达31具备从雷达模块311和从处理部312。
从雷达模块311搭载于本车100的左后方部分，通过朝向左照射范围R311输出雷达波，并接收被物标反射的雷达波来检测表示存在于左照射范围R311的物标的反射点。这里所说的左照射范围R311例如如图3所示是从本车100的左前方朝向右后方预先决定的范围。另外，从雷达模块311通过进行按照时间序列对表示物标的反射点进行追踪的跟踪处理，来测定反射点示出的物标的相对于本车100的位置、行进方向以及速度。以下，也将包含测定出的多个反射点示出的物标的相对于本车100的位置、行进方向以及速度的与反射点相关的信息称为反射点信息。另外，从雷达模块311进行将相对于本车100的位置以及速度接近的多个反射点估计为表示同一物标的分段处理。也将与多个物标相关的信息称为物标信息。这里，在物标信息包含有相对于本车100的反射点以及物标的位置、行进方向以及速度。另外，也可以基于构成各个物标的多个反射点的信息，例如通过进行平均化来计算该各个物标的位置、行进方向以及速度。
从处理部312是具有从CPU312a、和例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，也表述为从存储器312b)的微型计算机。从处理部312执行后述的从警报处理。
主雷达32的基本的构成与从雷达31相同。
主雷达32具备主雷达模块321和主处理部322。
从雷达模块311搭载于本车100的左后方部分，与此相对主雷达模块321搭载于本车100的右后方部分。
另外，如图3所示，从雷达模块311对左照射范围R311照射雷达波。另外，主雷达模块321对右照射范围R321照射雷达波。这里，右照射范围R321是从本车100的右前方朝向左后方的预先决定的范围。此外，从雷达模块311和主雷达模块321设置为左照射范围R311和右照射范围R321相对于本车100的中心线M左右对称。这里，本车100的中心线M表示本车100的车宽方向的中心，是指沿着本车100的车长方向设定的虚拟的线。此外，该左照射范围R311以及右照射范围R321相当于探测范围。
主处理部322具备主CPU322a和主存储器322b。
从处理部312执行从警报处理，与此相对主处理部322执行主警报处理。主警报处理在获取通过从雷达31以及主雷达32检测出的反射点信息以及物标信息这一点与从警报处理相同。此外，在从警报处理中，获取的反射点信息以及物标信息输出到主雷达32。与此相对，在主警报处理中，基于通过从雷达31以及主雷达32获取的反射点信息以及物标信息对报告单元20进行通报控制。
此外，构成警报系统1的各构成例如也可以利用构成CAN(注册商标)的传输线路连接。即，构成警报系统1的各构成也可以执行依照CAN协议的通信。此外，CAN是ControllerArea Network：控制器局域网的省略。
另外，雷达单元30相当于警报装置。
[2.处理]
＜从警报处理＞
接下来，使用图4的流程图对从CPU312a执行的从警报处理进行说明。此外，在本车100后退时执行从警报处理。即，例如在搭载于本车100的变速杆设定在“R”的位置的情况下执行从警报处理。这里所说的“R”的位置是倒退挡，是在使本车100后退时使变速杆移动到的位置。
在S110，从CPU312a获取通过从雷达模块311检测出的与存在于左照射范围R311的反射点相关的信息亦即反射点信息以及物标信息。此外，这里，从CPU312a例如也可以仅获取在从雷达模块311中通过跟踪处理在相同的位置检测到预先决定的次数以上的反射点相关的反射点信息以及表示与该反射点建立对应关系的物标的物标信息。
在S120，从CPU312a根据通过转向传感器11输出的方向盘的转向角以及通过车速传感器12输出的车速计算表示本车100行驶的行进方向以及车速的本车100的行驶状态。
在S130，从CPU312a使用在S110获取的物标信息，计算根据物标信息确定的多个物标各自的估计轨道P。例如基于检测出的物标的相对于本车100的相对的速度以及行进方向、和在S120获取的本车100的速度以及行进方向计算估计轨道P。具体而言，计算从表示通过从雷达模块311的跟踪处理得到的各反射点的相对于本车100的相对的速度以及行进方向的反射点向量减去表示本车100的速度以及行进方向的本车向量后的向量作为估计轨道P。此外，以下也将表示估计轨道P的向量称为轨道向量。
在S140，从CPU312a从根据在S110获取的物标信息确定出的物标提取存在于本车100的周围的车辆作为提取车辆。这里，也可以通过提取轨道向量的大小比行驶阈值大的物标作为提取车辆来进行提取车辆的提取。另外，例如，也可以将行驶阈值的大小设定为0，并提取轨道向量不为零向量的物标即进行移动的物标作为提取车辆。此外，设定的行驶阈值的大小并不限定于0，也可以设定为考虑了轨道向量的测定误差的大小。
在S150，从CPU312a计算在S140提取的提取车辆的估计交错时间。估计交错时间是指到提取车辆到达设定于本车100的后方的后方范围Ar为止的时间。如图5所示，后方范围Ar是指使相当于本车100的车宽的横向宽度Dr从本车100的后方的端部延伸长度Lr后的范围。此外，长度Lr可以是预先设定的长度，在从雷达31的制造时刻进行设定。此外，长度Lr也可以预先设定为相当于使用搭载了包含从雷达31的警报系统1的车辆的地域的车道的宽度的值。通过将从提取车辆的位置到延长的估计轨道P与后方范围Ar交叉的位置为止的距离除以提取车辆的速度来得到估计交错时间。
在S160，从CPU312a对在S140提取出的提取车辆中在S150计算出的估计交错时间在预先决定的警报阈值以下的提取车辆设定警报标志。即，对预测到在本车100后退时碰撞的提取车辆设定警报标志。警报阈值例如设定为3.5秒。此外，例如，也可以每当执行从警报处理则将警报标志复位。另外，复位的间隔并不限定于每一次执行，也可以每执行多次则进行复位。另外，例如，也可以在S110进行跟踪处理，并对判定为与设定了警报标志的提取车辆为同一物标的物标设定警报标志。
此外，也将设定了警报标志的提取车辆称为警报候补。
在S170，从CPU312a将在S160提取出的提取车辆相关的信息作为从提取信息输出到主雷达32。在从提取信息也包含有提取车辆相关的物标信息以及在S160对各提取车辆设定的警报标志的信息。即，输出到主雷达32的提取车辆包含有警报候补。从CPU312a若将从提取信息输出到主雷达32，则移至S110并执行以后的处理。即，从处理部312反复执行从S110到S170的处理。
S110相当于作为获取部的处理，S130相当于作为轨道计算部的处理，S160相当于作为警报判定部的处理。
＜主警报处理＞
接下来使用图6的流程图对主CPU322a执行的主警报处理进行说明。应予说明，在与从警报处理相同的定时同步地执行主警报处理，以使在左照射范围R311以及右照射范围R321的物标的检测同时进行。例如在搭载于本车100的变速杆设定在“R”的位置的情况下执行主警报处理。另外，也可以每进行一次从警报处理，则进行一次主警报处理。
主警报处理中的从S210到S260的处理与从警报处理中的从S110到S160的处理基本相同。此外，从警报处理中的从雷达模块311、从CPU312a、从存储器312b以及左照射范围R311分别与主警报处理中的主雷达模块321、主CPU322a、主存储器322b以及右照射范围R321对应。
在S270，主CPU322a获取在S260提取出的提取车辆相关的信息作为主提取信息。在主提取信息也包含有在S260提取出的提取车辆相关的物标信息以及在S260对各提取车辆设定的警报标志的信息。即，在主提取信息包含有与警报候补相关的信息。
另外，主CPU322a获取在从警报处理的S170输出的从提取信息。以下，也将从提取信息以及主提取信息统称为提取车辆信息。
在S280，主CPU322a执行警报排除处理。警报排除处理是指从根据在S270获取的提取车辆信息确定的提取车辆中对作为排除对象的提取车辆设定表示排除对象的排除标志的处理。后述警报排除处理的详细。
在S290，主CPU322a进行输出在S160或者S260设定警报标志，并且，在S280未设定排除标志的提取车辆作为警报对象的通报控制。换句话说，进行输出未设定排除标志的警报候补作为警报对象的通报控制。然后，主CPU322a返回到S210，并执行以后的处理。即主CPU322a反复执行S210～S290的处理。
另外，通报控制是使用报告单元20对驾驶员进行报告的控制。这里，使用包含于报告单元20的显示器21、指示器22、仪表显示装置23以及蜂鸣器24中至少一个进行对驾驶员的报告。
此外，例如，也可以根据检测到警报对象的位置是左照射范围R311以及右照射范围R321的哪一个来变更使用了报告单元20的报告的方式。具体而言，例如也可以在进行使用指示器22的报告的情况下，在左照射范围R311检测到警报对象时，进行基于使设置于左侧的后视镜的指示器22点亮或者闪烁的报告。也可以在右照射范围R321检测到警报对象时，进行基于使设置于右侧的后视镜的指示器22点亮或者闪烁的报告。在使用显示器21或者仪表显示装置23进行报告的情况下，也可以进行基于表示警报对象存在的方位的显示的报告。
S210相当于作为获取部的处理，S230相当于作为轨道计算部的处理，S260相当于警报判定部的处理，S290相当于作为报告部的处理。
＜警报排除处理＞
接下来使用图7的流程图对主CPU322a在S280执行的警报排除处理进行说明。
在S310中主CPU322a执行遮挡计算处理。遮挡计算处理是基于表示存在于本车100的周边的静止物标的反射点亦即静止反射点的位置计算表示遮挡物的位置的近似直线的处理，后述遮挡计算处理的详细内容。例如，主CPU322a也可以通过将表示反射点的移动的向量亦即反射点向量是与本车向量相反向量的反射点，即从反射点向量减去本车向量后的轨道向量为零向量的反射点判定为静止反射点来进行是否是静止反射点的判定。另外，这里所说的遮挡物是指妨碍车辆的通行的物标。作为遮挡物的例子，例如是指竖立设置于本车100存在的地面的物标。遮挡物例如是在从上侧观察地面时单向地延伸突出的护栏、墙壁等。另外，以下，在从上侧观察地面时，遮挡物延伸突出的方向也仅称为遮挡物的方向。
在S320，主CPU322a基于在S310的遮挡计算处理的计算结果，判定是否检测到遮挡物。
主CPU322a在S320判定为未检测到遮挡物的情况下，结束警报排除处理。
另一方面，主CPU322a在S320判定为检测到遮挡物的情况下，使处理移至S330。
在S330，主CPU322a执行可靠度计算处理。可靠度计算处理是计算表示在S310计算出的近似直线示出的遮挡物的可靠度的遮挡可靠度的处理。这里所说的遮挡可靠度表示检测出的遮挡物存在的可靠性。
在S340，主CPU322a判定在S330计算出的遮挡可靠度是否在预先设定的值亦即遮挡阈值以上。遮挡阈值是与遮挡物的遮挡可靠度对应的值，设定为能够判定为存在遮挡物的值。例如可以设定为5。
主CPU322a在S340判定为遮挡可靠度小于遮挡阈值的情况下，结束警报排除处理。
另一方面，主CPU322a在S340判定为遮挡可靠度在遮挡阈值以上的情况下，使处理移至S350。
在S350，主CPU322a执行排除标志设定处理，并结束警报排除处理。排除标志设定处理是指对提取车辆中满足预先设定的排除条件的提取车辆设定排除标志的处理，后述详细内容。
S330相当于作为可靠度计算部的处理。S350相当于作为抑制部的处理。
＜遮挡计算处理＞
接下来使用图8的流程图对主CPU322a在S310执行的遮挡计算处理的详细进行说明。
在S410，主CPU322a提取根据在S110以及S210获取的反射点信息确定的反射点中的静止反射点。
在S420，主CPU322a计算在S410提取出的静止反射点的数目作为静止反射点数。
在S430，主CPU322a判定在S420计算出的静止反射点数是否在预先决定的近似阈值以上。近似阈值是指为了计算表示静止反射点的位置的分布的近似直线所需要的静止反射点的点数。近似阈值例如可以设定为八个点。
主CPU322a在S430判定为静止反射点数小于近似阈值的情况下，结束遮挡计算处理。
另一方面，主CPU322a在S430判定为静止反射点数在近似阈值以上的情况下，使处理移至S440。
在S440，主CPU322a执行计算横向近似直线WL的处理亦即横向近似处理。后述横向近似处理的详细内容。横向近似直线WL是以横向权重平均最大的方式计算出的近似直线。横向权重平均是横向近似直线WL与静止反射点的沿着车长方向的距离所对应的近似误差亦即车长近似误差越小其值越大的值。即，横向权重平均表示通过横向近似处理计算出的横向近似直线WL沿着静止反射点的分布的程度。另外，以0～1的正值表示横向权重平均。
在S450，主CPU322a执行计算纵向近似直线LL的处理亦即纵向近似处理。后述纵向近似处理的详细内容。纵向近似直线LL是以纵向权重平均最大的方式计算出的近似直线。纵向权重平均是纵向近似直线LL与静止反射点的沿着车宽方向的距离所对应的近似误差亦即车宽近似误差越小其值越大的值。即，纵向权重平均表示通过纵向近似处理计算出的纵向近似直线LL沿着静止反射点的分布的程度。另外，以0～1的正值表示纵向权重平均。
即，在利用横向近似处理计算出的横向近似直线WL和利用纵向近似处理计算出的纵向近似直线LL中，在计算近似直线时最大的权重平均是横向权重平均还是纵向权重平均这一点不同。
在S460，主CPU322a判定是否横向权重平均以及纵向权重平均的至少一方在预先决定的权重阈值以上。权重阈值例如设定为0.9。即，在S460中，判定是否横向近似直线WL以及纵向近似直线LL的至少一方符合静止反射点的位置的分布。
主CPU322a在S460判定为横向权重平均以及纵向权重平均均小于预先决定的权重阈值的情况下，判定为横向近似直线WL以及纵向近似直线LL均不符合各静止反射点的位置的分布，并结束遮挡计算处理。
另一方面，主CPU322a在S460判定为横向权重平均以及纵向权重平均的任意一个在预先决定的权重阈值以上的情况下，使处理移至S470。
在S470，主CPU322a判定横向权重平均是否在纵向权重平均以上。即，对横向近似直线WL和纵向近似直线LL进行比较，判定是否横向近似直线WL与纵向近似直线LL相比更符合各静止反射点的位置的分布。
主CPU322a在S470判定为横向权重平均在纵向权重平均以上的情况下，使处理移至S480。
在S480，主CPU322a判定为横向近似直线WL是表示遮挡物的多个静止反射点的位置的分布的近似直线，将该横向近似直线WL设定为遮挡边界，并结束遮挡计算处理。
另一方面，主CPU322a在S470判定为横向权重平均小于纵向权重平均的情况下，使处理移至S490。
在S490，主CPU322a判定为纵向近似直线LL是示出表示遮挡物的多个静止反射点的位置的分布的近似直线，将该纵向近似直线LL设定为遮挡边界，并结束遮挡计算处理。
此外，S410相当于作为静止提取部的处理。S470～S490相当于作为近似直线设定部的处理。S470相当于作为方向判定部的处理。S440、S450、S480以及S490相当于作为遮挡边界设定部的处理。
＜横向近似处理＞
接下来使用图9的流程图对主CPU322a在S440执行的横向近似处理的详细内容进行说明。此外，横向近似处理是用于计算在沿着车宽方向的方向存在的近似直线的处理通过抗差估计计算表示反射点的位置的横向近似直线WL的处理。
以如图10所示那样设定的xy平面为基准进行横向近似处理。xy平面是在从本车100的正上方观察时，将本车100的车宽方向设为x轴，将车长方向设为y轴，并将在本车100的车宽方向的中央并且在本车100的车体的后端的位置设为原点O的平面。另外，xy平面设定为包含左照射范围R311以及右照射范围R321的范围的大小。
横向近似处理是在该xy平面，基于沿着y轴的方向的各静止反射点的位置的近似误差d，通过抗差估计计算表示静止反射点的位置的横向近似直线WL的处理。
将具体的处理分步骤如以下那样进行说明。
在S610，主CPU322a将权重初始化。具体而言主CPU322a将在各静止反射点设定的权重设定为1。这里，权重的计算方法在S650进行详述，通过抗差估计计算的权重设定0～1的正值，是与近似直线和静止反射点的近似误差d的大小对应的值。即，越是接近计算出的近似直线的静止反射点权重的值越大。在初始时，同等地对全部的静止反射点将权重设定为1。
在S620，主CPU322a将用于抗差估计的允许范围W设定为允许范围的上限值Wmax。这里允许范围W表示用于近似直线的计算的静止反射点的范围，设定距离计算出的近似直线的距离。允许范围的最大值Wmax例如设定15m。
在S630，主CPU322a进行近似直线的计算。
近似直线在xy平面以直线的式y＝ax+b表示。这里，a表示近似直线的斜率，b表示近似直线的y截距。
另外，在将权重设定为1的情况下，通过求解作为最小平方法的式子的下述(1)式来计算近似直线的斜率a以及近似直线的y截距b。
即，通过下述(2)式求出近似直线的斜率a以及近似直线的y截距b。
[算式1]
Figure BDA0003265540260000121
Figure BDA0003265540260000122
此外，x表示各静止反射点的x坐标的值，y表示各静止反射点的y坐标的值，下角标i表示分配给各静止反射点的编号。
换句话说，计算对各反射点与近似直线的近似误差d进行平方后的值的合计最小的直线。由此，计算近似误差d的绝对值的合计最小的近似直线。
这里，在S630对各静止反射点的权重设定1计算出的近似直线亦即预备近似直线相当于横向预备直线。
在S640，主CPU322a计算在S630计算出的近似直线与各静止反射点的近似误差d。这里，近似直线与各静止反射点的近似误差d计算各静止反射点与近似直线的车长方向的距离即y轴方向的距离。
在S650，主CPU322a根据近似直线与各静止反射点的近似误差d，更新对各静止反射点设定的权重。
以下述(3)式表示设定给各静止反射点的权重。
[算式2]
Figure BDA0003265540260000131
具体而言，在静止反射点的近似误差d的绝对值比允许范围W大的情况下，即在静止反射点在车长方向上距离近似直线的距离大于允许范围W设定的距离的情况下，对该静止反射点设定的权重为0。
在静止反射点的近似误差d的绝对值在允许范围W以内的情况下，即在静止反射点在车长方向上距离近似直线的距离不大于允许范围W设定的距离的情况下，设定与近似误差d和允许范围W的大小对应的正值作为权重。
这里，对于在静止反射点的位置在允许范围W内的情况下设定的权重来说，越为与近似直线的近似误差d较小的静止反射点越设定较大的权重。即，越为接近近似直线的静止反射点越设定较大的权重。此外，通过该计算得到的近似误差d相当于车长近似误差。
在S660，主CPU322a计算在各静止反射点计算出的权重的平均值亦即权重平均。这里，将在横向近似处理中计算出的权重平均称为横向权重平均。
在S670，主CPU322a判定允许范围W是否为允许范围的下限值Wmin。这里，允许范围W的宽度的下限值Wmin例如设定10m。
主CPU322a在S670判定为允许范围W不为允许范围的下限值Wmin的情况下，使处理移至S680。
在S680，主CPU322a将允许范围W的值减去1，并使处理返回到S630，执行以后的处理。即，缩窄允许范围W，并再次进行近似直线的计算。
这里，在第二次以后使用设定给各静止反射点的权重计算近似直线。即，基于在前一个S650中存在于允许范围W内的静止反射点的位置计算近似直线。具体而言，通过求解下述(4)式来进行计算。如下述(5)式那样表示近似直线的斜率a以及近似直线的y截距b。
[算式3]
Figure BDA0003265540260000141
Figure BDA0003265540260000142
然后，在S640，计算根据该计算出的斜率a以及y截距b表示的近似直线与各静止反射点的近似误差d。
然后，在S650，基于在S640计算出的近似误差d更新权重，在S660，计算更新后的各静止反射点的权重的平均值亦即横向权重平均。
在S670，计算近似直线y＝ax+b直至允许范围W与允许范围的下限值Wmin相同。
另一方面，主CPU322a在S670判定为允许范围W为允许范围的下限值Wmin的情况下，结束横向近似处理。
这里，在结束横向近似处理时，在S630中计算各静止反射点的权重，使用计算出的权重计算的近似直线亦即正规近似直线相当于横向近似直线WL。
此外，纵向近似处理和横向近似处理基本而言执行的处理相同。但是，在计算与近似直线的近似误差d时，在横向近似处理中，计算车长方向(即，沿着y轴的方向)的近似误差d，与此相对在纵向近似处理中，计算车宽方向(即，沿着x轴的方向)的近似误差d这一点不同。另外，也将纵向近似处理中的近似误差称为车宽近似误差。此外，也将在纵向近似处理中计算出的预备近似直线称为纵向预备直线。
另外，S660相当于作为权重平均计算部的处理。S630相当于作为预备直线近似部以及正规直线近似部的处理。在S630中，将设定给各静止反射点的权重设定为1来计算近似直线亦即预备近似直线的处理相当于作为预备直线近似部的处理。另外，在S630中，使用基于预备近似直线与各静止反射点的近似误差d计算出的权重计算近似直线的处理相当于作为正规直线近似部的处理。
＜可靠度计算处理＞
接下来使用图11的流程图对主CPU322a在S330执行的可靠度计算处理的详细进行说明。
在S710，主CPU322a进行区域设定。这里，如以下那样进行区域设定。在S310的遮挡计算处理中，设定了横向近似直线WL的情况下，如图12所示设定沿着y轴方向对xy平面进行分割的多个横向分割区域。对每个横向分割区域，从本车100的左侧开始依次将区域编号设定为x1～x5。设定为x3的区域的车宽方向的中心位置与本车100的车宽方向的中心一致，各区域的车宽方向的长度设定为12m。
另一方面，在S310的遮挡计算处理中，设定了纵向近似直线LL的情况下，如图13所示设定沿着x轴方向对xy平面进行分割的多个纵向分割区域。对每个纵向分割区域，从本车100的后方侧开始依次将区域编号设定为y1～y4。设定为y3的区域的车长方向的中心位置与本车100的后端一致。各区域的车长方向的长度设定为12m。
此外，以下，也仅将设定的横向分割区域或者纵向分割区域称为分割区域。
在S720，主CPU322a判定在S710设定的各分割区域是否存在反射点阈值以上的数目的静止反射点。这里，反射点阈值例如设定为1。即，在S720中，也可以判定是否在各分割区域存在静止反射点或者存在至少一个。
具体而言，在S710设定了横向分割区域的情况下，对如图14所示那样表示横向近似直线WL的例子进行说明。这里，在各横向分割区域中计算横向近似直线WL所包含的静止反射点的数目。
主CPU322a在S720判定为存在不存在反射点阈值以上的数目的静止反射点的分割区域的情况下，使处理移至S730。
具体而言，在S720判定为存在不存在反射点阈值以上的数目的静止反射点的分割区域的情况例如是指如图15所示那样在分割区域x2不存在反射点阈值以上的数目的静止反射点的情况等。
在S730，主CPU322a将遮挡可靠度减去预先决定的减法值，并结束可靠度计算处理。这里，减法值可以设定为1。
另一方面，主CPU322a在S720判定为静止反射点的数目小于反射点阈值的分割区域一个也不存在，即在分割区域全部中存在反射点阈值以上的静止反射点的情况下，使处理移至S740。
在S740，主CPU322a将遮挡可靠度加上预先决定的加法值，并结束可靠度计算处理。这里，加法值可以设定为1。
即，每当进行可靠度计算处理则对遮挡可靠度进行加算或者减算。此外，也可以在开始主警报处理的定时将遮挡可靠度复位为0。
S710相当于作为范围设定部的处理。
＜排除标志设定处理＞
接下来使用图16的流程图对主CPU322a在S350执行的排除标志设定处理的详细进行说明。
在S810，主CPU322a判定遮挡物的方向是否与车长方向相比接近车宽方向。这里，遮挡物的方向为车宽方向是指在S470中，判定为横向权重平均在纵向权重平均以上，而在S480中作为表示静止反射点的分布的近似直线将横向近似直线WL设定为遮挡边界。
主CPU322a在S810判定为遮挡物的方向与车长方向相比接近车宽方向的情况下，使处理移至S820。
在S820，主CPU322a执行横向排除处理，并结束排除标志设定处理。横向排除处理是指基于横向近似直线WL的位置，对在从本车100观察时，存在于比横向近似直线WL远的位置的提取车辆设定排除标志，从警报对象排除的处理，后述横向排除处理的详细内容。
另一方面，主CPU322a在S810判定为遮挡物的方向不与车长方向相比接近车宽方向的情况下，使处理移至S830。
在S830，主CPU322a判定遮挡物的方向是否与车宽方向相比接近车长方向。这里，遮挡物的方向与车宽方向相比接近车长方向是指在S470中，判定为横向权重平均小于纵向权重平均，而在S490中作为表示静止反射点的分布的近似直线将纵向近似直线LL设定为遮挡边界。
主CPU322a在S830判定为遮挡物的方向与车宽方向相比接近车长方向的情况下，使处理移至S840。
在S840，主CPU322a执行纵向排除处理，并结束排除标志设定处理。纵向排除处理是指基于纵向近似直线LL的位置，对在从本车100观察时，存在于比纵向近似直线LL远的位置提取车辆设定排除标志，从警报对象排除的处理，后述纵向排除处理的详细内容。
另一方面，在S830，未判定为遮挡物的方向与车宽方向相比接近车长方向的情况下，即在既未设定横向近似直线WL也未设定纵向近似直线LL作为遮挡边界，在探测范围未检测到遮挡物的情况下，结束排除标志设定处理。
＜横向排除处理＞
接下来使用图17的流程图对主CPU322a在S820执行的横向排除处理的详细内容进行说明。
在S910，主CPU322a进行判定式的设定。这里，判定式是指用于判定各提取车辆是否相对于横向近似直线WL位于远处的式子，以下述(6)式或者(7)式表示。
[算式4]
yj＞axj+b+D (6)
yj＜axj+b-D (7)
这里，a是斜率，b是y截距，yj是选择提取车辆的y坐标，xj是选择提取车辆的x坐标，D是进一步考虑位置的测定误差的常数。这里，斜率a是指相对于x轴方向的变化量的y轴方向的变化量。另外，y截距b是指未进一步考虑常数D的情况，即在D为0的情况下的近似式示出的直线与y轴相交的点的y值，即D为0并且x为0时的y值。另外，选择提取车辆是指在后述的S920进行选择的提取车辆。
在与表示横向近似直线WL的近似式对应的遮挡物位于本车100的前方的情况下使用(6)式，在该遮挡物位于本车100的后方的情况下使用(7)式。此外，基于作为近似式的(6)式以及(7)式的y截距b的值判定该遮挡物是否存在于本车100的前方。即，在作为近似式的(6)式以及(7)式的y截距b为正值的情况下判定为该遮挡物存在于本车100的前方，在为负值的情况下判定为该遮挡物存在于本车100的后方。
在S920，主CPU322a选择在S260获取的提取车辆中还未被选择的提取车辆。
在S930，主CPU322a判定在S920选择的提取车辆是否满足在S910设定的判定式。
主CPU322a在S930判定为在S920选择的提取车辆不满足判定式的情况下，即在判定为提取车辆不相对于本车100存在于与遮挡物相反侧的情况下使处理移至S950。
另一方面，主CPU322a在S930判定为在S920选择的提取车辆满足判定式的情况下，即在判定为提取车辆相对于本车100存在于与遮挡物相反侧的情况下使处理移至S940。
在S940，主CPU322a对在S920选择的提取车辆设定排除标志。
在S950，主CPU322a判定是否存在还未在S920中进行选择的提取车辆。
主CPU322a在S950判定为存在还未在S920中进行选择的提取车辆的情况下，返回到S920并执行以后的处理。即，重复S920～S940的处理，直至提取车辆的全部在S920被选择。
另一方面，主CPU322a在S950判定为不存在还未在S920中选择的提取车辆，即对全部的提取车辆结束选择的情况下，执行横向排除处理。
此外，由判定式示出的区域相当于遮挡区域。
＜纵向排除处理＞
接下来使用图18的流程图对主CPU322a在S840执行的纵向排除处理的详细内容进行说明。
此外，纵向排除处理的各步骤基本而言与横向排除处理相同，S910～S930的处理相当于S1010～S1030的处理，S940～S950的处理相当于S1060～S1070的处理。
以下，以与横向排除处理的不同点为中心进行说明。
纵向排除处理相对于横向排除处理，插入S1040和S1050的处理这一点和判定式的内容不同。
具体的纵向排除处理的各步骤如以下那样进行说明。
在S1010，主CPU322a设定判定式。这里，设定的判定式在纵向排除处理中设定(8)式或者(9)式。
[算式5]
xj＞ayj+b+D (8)
xj＜ayj+b-D (9)
这里，a是斜率，b是x截距，yj是选择提取车辆的y坐标，xj是选择提取车辆的x坐标，D是进一步考虑位置的测定误差的常数。这里，斜率a是相对于y轴方向的变化量的x轴方向的变化量。另外，x截距b是不进一步考虑常数D的情况，即D为0的情况下的近似式示出的直线与x轴相交的点的x值，即D为0并且x为0时的x值。另外，选择提取车辆是指在后述的S1020被选择的提取车辆。
在与表示纵向近似直线LL的近似式对应的遮挡物位于本车100的右侧的情况下，使用(8)式，在该遮挡物位于本车100的左侧的情况下使用(9)式。此外，基于作为近似式的(8)式以及(9)式的x截距b的值判定该遮挡物是否存在于本车100的右侧。即，在作为近似式的(8)式以及(9)式的x截距b为正值的情况下判定为该遮挡物存在于本车100的右侧，在为负值的情况下判定为该遮挡物存在于本车100的左侧。
即，在横向排除处理中，判定式以横向近似直线WL为基准，与此相对在纵向排除处理中，判定式以纵向近似直线LL为基准这一点不同。另外，通过判定式判定的方向不同。即，在横向排除处理中，判定与横向近似直线WL相比位于前方或者后方，但在纵向排除处理中，判定与纵向近似直线LL相比位于右方或者左方这一点不同。
在S1020，主CPU322a选择在S260提取车辆中还未被选择的提取车辆。
在S1030，主CPU322a判定在S1020选择的提取车辆是否满足在S1010设定的判定式。
主CPU322a在S1030判定为在S1020选择的提取车辆不满足在S1010设定的判定式的情况下，即在判定为提取车辆不相对于本车100存在于与遮挡物相反侧的情况下使处理移至S1070。
另一方面，主CPU322a在S1030判定为在S1020选择的提取车辆满足在S1010设定的判定式的情况下，即在判定为提取车辆相对于本车100存在于与遮挡物相反侧的情况下使处理移至S1040。
在S1040，主CPU322a计算静止物距离H。这里，如图19A所示，以估计轨道P与纵向近似直线LL交叉的情况为例进行说明。
如放大了图19A的估计轨道P与纵向近似直线LL交叉的部分后的图亦即图19B所示静止物距离H是指最接近选择的提取车辆的估计轨道P的静止反射点的到估计轨道P为止的距离。
在S1050，主CPU322a判定静止物距离H是否比通过阈值小。通过阈值设定为车宽的一半左右的长度，例如设定1m左右的长度。
在S1050，主CPU322a判定为静止物距离H在通过阈值以上的情况下，使处理移至S1070。
另一方面，在S1050，主CPU322a判定为静止物距离H比通过阈值小的情况下，使处理移至S1060。
在S1060，主CPU322a对在S1020选择的提取车辆设定排除标志。
在S1070，主CPU322a判定是否存在还未在S1020中进行选择的提取车辆。
主CPU322a在S1070判定为存在还未在S1020中进行选择的提取车辆的情况下，返回到S1020并执行以后的处理。即，重复S1020～S1060的处理，直至在S1020选择了提取车辆的全部为止。
另一方面，主CPU322a在S1070判定为不存在还未在S1020中进行选择的提取车辆，即对全部的提取车辆选择结束的情况下，执行纵向排除处理。
此外，S1040以及S1050相当于作为解除部的处理，静止物距离H比通过阈值小相当于解除条件。判定式所示出的区域相当于遮挡区域。
[3.效果]
根据以上详述的实施方式，起到以下的效果。
(1)根据上述实施方式，在横向近似处理以及纵向近似处理中，基于静止反射点的位置通过抗差估计来估计遮挡物存在的位置作为纵向近似直线LL、横向近似直线WL，所以能够使估计遮挡物的位置的估计精度提高。
(2)另外，根据上述实施方式，基于估计精度提高的遮挡物的位置，判定提取车辆表示的物标是否与本车100碰撞，所以能够使判定提取车辆表示的物标是否与本车100碰撞的判定精度提高。
(3)并且，根据静止反射点的位置与近似直线的近似误差d，判定遮挡物存在的方向相对于本车100接近沿着车宽方向的方向和沿着车长方向的方向的哪一个。然后，根据判定出的方向，使用不同的判定式，判定是否隔着遮挡物在与本车100相反侧存在提取车辆亦即物标。由此，能够根据遮挡物存在的方向接近沿着本车100的车宽方向的方向和沿着本车100的车长方向的方向的哪一个，分开使用提取车辆亦即物标是否隔着遮挡物位于与本车100相反侧。
(4)根据上述实施方式，在遮挡物的方向存在于接近沿着纵向的方向的方向的情况下，计算提取车辆的估计轨道P。然后，在计算出的提取车辆的估计轨道P与最接近该估计轨道P的静止反射点的距离在预先决定的通过阈值以上的情况下，判定为有该提取车辆接近本车100或者与其碰撞的可能性。因此，能够提取即使在成为提取车辆的物标存在的位置隔着遮挡物在相反侧，但有穿过遮挡物之间接近本车100或者与其碰撞的可能性的提取车辆。
(5)在上述实施方式中，通过抗差估计，基于静止反射点的位置求出近似直线。在抗差估计中，计算近似直线与各静止反射物的距离作为权重。由此，能够根据权重平均是否在预先决定的权重阈值以上通过计算判定近似直线是否符合遮挡物的位置。
(6)在上述实施方式中，在设定的分割区域的任意一个中，静止反射点的数目小于反射点阈值的情况下，判定为近似直线表示遮挡物的可靠性较低。由此，能够抑制尽管存在仅存在比反射点阈值少的数目的静止反射点的分割区域，但基于静止反射点的位置计算近似直线的情况。其结果，能够使检测遮挡物的精度提高。
(7)在上述实施方式中，每当在可靠度计算处理中执行则将遮挡可靠度加上或者减去1。另外，在开始主警报处理的时刻复位为0，遮挡阈值设定为5。因此，在最初的数次进行可靠度计算处理，即使检测到遮挡物，遮挡可靠度也不会在遮挡阈值以上，所以不会基于该遮挡物对提取车辆设定排除标志。由此，从开始主警报处理，到判定为数次检测到遮挡物为止判定为遮挡物的可靠度较低。因此，能够抑制在开始后未立即检测到足够的遮挡物的阶段，基于该遮挡物从警报对象排除提取车辆。
[4.其它的实施方式]
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。
(1)在上述实施方式中，在可靠度计算处理中，在各区域没有静止反射点的情况下，对遮挡可靠度进行减算。然而，在可靠度计算处理中，也可以在各区域未检测到静止反射点的情况下，并不一定对遮挡可靠度进行减算。例如，也可以构成为在分割区域的两端的区域亦即两端区域的一方或者双方，在不存在静止反射点的情况下，不对遮挡可靠度进行减算。
根据这样的构成，在存在遮挡物的情况下，即使在遮挡物的端部属于两端区域的一方或者双方的情况下，也能够不对遮挡物的可靠度进行减算，而基于存在的遮挡物的位置判定是否从警报对象排除提取车辆。
(2)另外，也可以在该未检测到静止反射点的一方或者双方的两端区域以外的各分割区域中检测到遮挡阈值以上的数目的静止反射点的情况下，判定为在该未检测到静止反射点的一方或者双方的两端区域以外的分割区域的位置存在遮挡物。
根据这样的构成，在存在遮挡物的情况下，即使在遮挡物的端部属于两端区域的一方或者双方的情况下也能够识别该遮挡物，能够基于该遮挡物和提取车辆的位置，进行从警报对象排除提取车辆的处理。
(3)在上述实施方式的从警报处理以及主警报处理的反射点的获取中，例如获取的反射点也可以包含通过从雷达模块311以及主雷达模块321进行了外推的反射点。这里所说的外推是指反复进行反射点的识别，并基于在过去的反射点识别中检测到多次的反射点的信息，判定为识别到未能够识别的反射点的处理。
另外，也可以构成为不基于外推中的反射点进行遮挡计算处理。具体而言，例如也可以在遮挡计算处理的S420提取静止反射点时，从提取的静止反射点排除外推中的反射点。
此外，也可以构成为主CPU322a从从雷达模块311或者主雷达模块321获取是否是外推中的反射点作为各反射点的信息。
外推中的反射点表示的物标实际存在的可能性与实际检测出的物标相比较低。因此，能够基于外推中的反射点表示的物标判定为实际存在的物标为遮挡物的外侧，抑制从警报对象排除。其结果，能够使接近本车100的提取车辆的检测精度提高。
(4)在上述实施方式中，对于搭载从雷达模块311以及主雷达模块321的位置来说，从雷达模块311在本车100的左后方部分，主雷达模块321在本车100的右后方部分。但是，搭载从雷达模块311以及主雷达模块321的位置并不限定于这样的位置。例如，也可以搭载从雷达模块311的位置是本车100的右后方部分，搭载主雷达模块321的位置是本车100的左后方部分。即，在本车100中，搭载从雷达模块311和主雷达模块321的位置也可以相反。
(5)也可以基于通过预先实施的实验计算出的值来设定在上述实施方式设定的各阈值。另外，也可以考虑进行各判定时的近似误差d来进行设定。
(6)在上述实施方式中，分别在从雷达31以及主雷达32搭载了作为微机的从处理部312以及主处理部322。但是，并不限定于分别在从雷达31以及主雷达32搭载微机的构成。具体而言，如图20所示，也可以由从雷达31以及主雷达32所包含的从雷达模块311以及主雷达模块321所对应的左雷达模块40以及右雷达模块50、和与从处理部312以及主处理部322对应的处理部60构成。处理部60也可以具备作为相当于从CPU312a以及主CPU322a的构成的CPU61和作为相当于从存储器312b以及主存储器322b的构成的存储器62。即，雷达模块和微机也可以作为独立体构成。
(7)在上述实施方式中，基于车长方向的静止反射点的位置的近似误差d计算横向近似直线WL，并基于车宽方向的静止反射点的位置的近似误差d计算纵向近似直线LL。而且，根据哪个近似误差d较小，来判定近似直线的方向接近车长方向，还是接近车宽方向。但是，近似直线的方向接近车长方向，还是接近车宽方向并不限定于以这样的方法进行判定。例如，也可以在xy平面上，计算垂直方向的静止反射点的位置相对于近似直线的近似误差d，将近似直线计算为位置的近似误差d较小，并根据计算出的近似直线的斜率是否比1大来判定近似直线的方向。即，也可以根据近似直线的相对于本车100的车长方向或者车宽方向的角度来进行判定。
(8)在上述实施方式中，在排除标志设定处理中对各提取车辆判定是否设定排除标志，但判定是否设定排除标志的对象并不限定于提取车辆。例如，也可以对设定了警报标志的提取车辆亦即警报候补判定是否设定排除标志。
(9)也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器来提供的专用计算机实现本公开所记载的从处理部312、主处理部322及其方法。或者，也可以利用通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供的专用计算机实现本公开所记载的从处理部312、主处理部322及其方法。或者，也可以通过由被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与通过一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的从处理部312、主处理部322及其方法。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非瞬态有形记录介质。实现从处理部312、主处理部322所包含的各部的功能的方法并不一定需要包含软件，也可以使用一个或者多个硬件实现其全部的功能。
(10)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。
(11)除了上述的警报系统之外，也能够以将该警报系统作为构成要素的系统、用于使计算机作为该警报系统发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非瞬态有形记录介质、警报方法等各种方式实现本公开。

Claims (17)

1.一种警报装置，是搭载于车辆的警报装置，具备：
获取部，构成为从雷达模块获取包含在探测范围内检测到的至少一个反射点的位置以及举动的信息亦即反射点信息以及包含使用上述反射点信息检测出的至少一个物标的位置以及举动的信息亦即物标信息，其中，上述雷达模块将搭载了上述警报装置的车辆亦即本车的右后方以及左后方作为上述探测范围；
警报判定部，构成为使用通过上述获取部获取到的上述物标信息，分别对根据上述物标信息确定的上述至少一个物标判定是否是警报候补，上述警报候补是表示需要对上述本车的驾驶员的报告的移动体的上述物标；
报告部，构成为在上述本车进行后退时，对上述本车的驾驶员进行与上述警报候补相关的报告；
静止提取部，构成为使用通过上述获取部获取到的上述反射点信息，提取根据上述反射点信息确定的上述至少一个反射点中静止的上述反射点亦即静止反射点；
遮挡边界设定部，构成为通过对根据上述反射点信息确定的上述静止反射点的位置进行抗差估计来计算近似直线，并将上述近似直线设定为遮挡边界；以及
抑制部，构成为抑制与在从上述本车观察时隔着上述遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的上述警报候补相关的上述报告部的报告，
上述遮挡边界设定部具备：
预备直线近似部，构成为将与至少一个上述静止反射点的每一个的位置的误差作为近似误差，计算出使上述近似误差的绝对值的合计最小的上述近似直线亦即预备近似直线；
权重设定部，构成为对各上述静止反射点设定与上述预备近似直线的上述近似误差越小其值越大的权重；
权重平均计算部，构成为计算对各上述静止反射点设定的上述权重的平均作为权重平均；
正规直线近似部，构成为计算出使通过上述权重平均计算部计算出的上述权重平均的合计最大的上述近似直线亦即正规近似直线；以及
近似直线设定部，构成为将上述正规近似直线设定为上述遮挡边界。
2.根据权利要求1所述的警报装置，其中，
上述预备直线近似部构成为使用车长近似误差作为上述近似误差，计算出作为上述预备近似直线的横向预备直线，并使用车宽近似误差作为上述近似误差，计算出作为上述预备近似直线的纵向预备直线，其中，上述车长近似误差为沿着上述本车的车长方向的各上述静止反射点与上述近似直线的距离，上述车宽近似误差为沿着上述本车的车宽方向的各上述静止反射点与上述近似直线的距离，
上述权重设定部构成为计算上述车长近似误差越小其值越大的横向权重以及上述车宽近似误差越小其值越大的纵向权重，作为上述权重，
上述权重平均计算部构成为计算上述横向权重的平均值亦即横向权重平均和上述纵向权重的平均值亦即纵向权重平均，作为上述权重平均，
上述正规直线近似部构成为计算上述横向权重平均最大的横向近似直线、和上述纵向权重平均最大的纵向近似直线，作为上述正规近似直线，
上述近似直线设定部构成为将上述横向近似直线以及上述纵向近似直线中通过上述权重平均计算部计算出的上述权重平均更大的一方设定为上述遮挡边界。
3.根据权利要求2所述的警报装置，其中，
具备方向判定部，上述方向判定部判定上述正规近似直线的方向相对于上述本车接近上述车宽方向还是接近上述车长方向，
上述方向判定部构成为在上述横向权重平均在上述纵向权重平均以上的情况下判定为上述正规近似直线的方向接近上述车宽方向。
4.根据权利要求2所述的警报装置，其中，
具备方向判定部，上述方向判定部判定上述正规近似直线的方向相对于上述本车接近上述车宽方向还是接近上述车长方向，
上述方向判定部构成为在上述横向权重平均小于上述纵向权重平均的情况下判定为上述正规近似直线的方向接近上述车长方向。
5.根据权利要求1或者权利要求2所述的警报装置，其中，
具备方向判定部，上述方向判定部判定上述正规近似直线的方向相对于上述本车接近车宽方向还是接近车长方向，
上述方向判定部根据上述正规近似直线与上述本车的上述车长方向所成的角度判定上述近似直线的方向接近上述车宽方向还是接近上述车长方向。
6.根据权利要求1～4中任意一项所述的警报装置，其中，
还具备范围设定部，上述范围设定部构成为沿着上述本车的车长方向或者上述本车的车宽方向设定分割为预先决定的大小的范围的多个分割区域，
还具备可靠度计算部，上述可靠度计算部在通过上述范围设定部设定的各上述分割区域中，检测出的上述静止反射点的数目在预先决定的反射点阈值以上的情况下，对通过上述遮挡边界设定部设定的上述遮挡边界表示遮挡物的可靠度亦即遮挡可靠度进行加算，
上述遮挡边界设定部构成为在判定为通过上述可靠度计算部计算出的上述遮挡可靠度在预先设定的遮挡阈值以上的情况下，设定上述遮挡边界。
7.根据权利要求6所述的警报装置，其中，
上述可靠度计算部构成为在通过上述范围设定部设定的上述分割区域的任意一个中，检测出的上述静止反射点的数目小于上述反射点阈值的情况下，对上述遮挡可靠度进行减算。
8.根据权利要求6所述的警报装置，其中，
上述可靠度计算部构成为在通过上述范围设定部设定的上述分割区域中包含上述近似直线的两端的上述分割区域亦即两端区域中的一方的两端区域存在的上述静止反射点的点数小于上述反射点阈值的情况下，在该一方的两端区域以外的各上述分割区域存在上述反射点阈值以上的点数的上述静止反射点的情况下，对上述遮挡可靠度进行加算。
9.根据权利要求1～4中任意一项所述的警报装置，具备：
轨道计算部，构成为计算估计作为上述警报候补的上述移动体进行移动的轨道亦即估计轨道；以及
解除部，构成为解除与上述遮挡区域和上述估计轨道的位置关系满足预先决定的解除条件的上述警报候补相关的报告的抑制。
10.根据权利要求9所述的警报装置，其中，
在上述解除条件包含有上述估计轨道和最接近上述估计轨道的上述静止反射点的沿着上述近似直线的距离亦即静止物距离在预先决定的距离亦即通过阈值以上。
11.根据权利要求9所述的警报装置，其中，
具备方向判定部，上述方向判定部判定上述遮挡边界的方向相对于上述本车接近车宽方向还是接近车长方向，
在通过上述方向判定部判定为上述遮挡边界的方向接近上述车长方向的情况下，
上述解除部构成为解除与满足上述解除条件的上述警报候补相关的报告的抑制。
12.一种警报装置，是搭载于车辆的警报装置，具备：
获取部，构成为从雷达模块获取包含在探测范围内检测到的至少一个反射点的位置以及举动的信息亦即反射点信息以及包含使用上述反射点信息检测出的至少一个物标的位置以及举动的信息亦即物标信息，其中，上述雷达模块将搭载了上述警报装置的车辆亦即本车的右后方以及左后方作为上述探测范围；
警报判定部，构成为使用通过上述获取部获取到的上述物标信息，分别对根据上述物标信息确定的上述至少一个物标判定是否是警报候补，上述警报候补是表示需要对上述本车的驾驶员的报告的移动体的上述物标；
报告部，构成为在上述本车进行后退时，对上述本车的驾驶员进行与上述警报候补相关的报告；
静止提取部，构成为使用通过上述获取部获取到的上述反射点信息，提取根据上述反射点信息确定的上述至少一个反射点中静止的上述反射点亦即静止反射点；
遮挡边界设定部，构成为通过对根据上述反射点信息确定的上述静止反射点的位置进行抗差估计来计算近似直线，并将上述近似直线设定为遮挡边界；以及
抑制部，构成为抑制与在从上述本车观察时隔着上述遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的上述警报候补相关的上述报告部的报告，
还具备范围设定部，上述范围设定部构成为沿着上述本车的车长方向或者上述本车的车宽方向设定分割为预先决定的大小的范围的多个分割区域，
还具备可靠度计算部，上述可靠度计算部在通过上述范围设定部设定的各上述分割区域中，检测出的上述静止反射点的数目在预先决定的反射点阈值以上的情况下，对通过上述遮挡边界设定部设定的上述遮挡边界表示遮挡物的可靠度亦即遮挡可靠度进行加算，
上述遮挡边界设定部构成为在判定为通过上述可靠度计算部计算出的上述遮挡可靠度在预先设定的遮挡阈值以上的情况下，设定上述遮挡边界。
13.根据权利要求12所述的警报装置，其中，
上述可靠度计算部构成为在通过上述范围设定部设定的上述分割区域的任意一个中，检测出的上述静止反射点的数目小于上述反射点阈值的情况下，对上述遮挡可靠度进行减算。
14.根据权利要求12或13所述的警报装置，其中，
上述可靠度计算部构成为在通过上述范围设定部设定的上述分割区域中包含上述近似直线的两端的上述分割区域亦即两端区域中的一方的两端区域存在的上述静止反射点的点数小于上述反射点阈值的情况下，在该一方的两端区域以外的各上述分割区域存在上述反射点阈值以上的点数的上述静止反射点的情况下，对上述遮挡可靠度进行加算。
15.根据权利要求12或13所述的警报装置，具备：
轨道计算部，构成为计算估计作为上述警报候补的上述移动体进行移动的轨道亦即估计轨道；以及
解除部，构成为解除与上述遮挡区域和上述估计轨道的位置关系满足预先决定的解除条件的上述警报候补相关的报告的抑制。
16.根据权利要求15所述的警报装置，其中，
在上述解除条件包含有上述估计轨道和最接近上述估计轨道的上述静止反射点的沿着上述近似直线的距离亦即静止物距离在预先决定的距离亦即通过阈值以上。
17.根据权利要求15或16所述的警报装置，其中，
具备方向判定部，上述方向判定部判定上述遮挡边界的方向相对于上述本车接近车宽方向还是接近车长方向，
在通过上述方向判定部判定为上述遮挡边界的方向接近上述车长方向的情况下，
上述解除部构成为解除与满足上述解除条件的上述警报候补相关的报告的抑制。
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