CN113492854A - 自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质，自适应巡航控制方法包括：当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下；当检测到制动踏板被踩下时，退出自适应巡航控制功能，检测车辆的车速和制动参数，记录松开制动踏板时对应的制动车速，并根据制动车速判断是否进入待激活状态；当进入待激活状态时，判断制动参数是否满足预设激活条件；当制动参数满足预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为制动车速。本发明能够解决现有的在车辆行驶中用户需要手动激活自适应巡航控制功能，从而导致操作不便的技术问题。

Description

自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统是实现自动驾驶的基础技术。该系统通过对发动机和制动系统的控制，既可以使车辆保持用户设定的速度，即定速控制，也可以使本车与前车保持用户设定的并以时间来衡量的距离，即跟车控制。目前，在自适应巡航控制系统处于定速控制或跟车控制状态下，只要检测到制动踏板被踩下，自适应巡航控制功能会退出进入待机模式，松开制动踏板之后，需用户手动确认激活，自适应巡航控制才能重新进入激活状态，该方式操作不便，安全性较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有在车辆行驶中，用户需要手动控制，才能重新激活自适应巡航控制功能，导致操作不便的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种自适应巡航控制方法，自适应巡航控制方法包括：

当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下；

当检测到制动踏板被踩下时，退出自适应巡航控制功能，检测车辆的车速和制动参数，记录松开制动踏板时对应的制动车速，并根据所述制动车速判断是否进入待激活状态；

当进入待激活状态时，判断所述制动参数是否满足预设激活条件；

当所述制动参数满足所述预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为所述制动车速。

可选地，所述车辆的制动参数包括：制动踏板开度、制动踏板开度变化率和制动时间中的一种或多种。

可选地，所述判断所述制动参数是否满足预设激活条件的步骤包括：

判断所述制动踏板开度是否小于预设制动踏板开度、所述制动踏板开度变化率是否小于预设制动踏板开度变化率以及判断所述制动时间是否小于预设制动时间。

可选地，当所述制动参数满足所述预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能的步骤包括：

当所述制动踏板开度小于预设制动踏板开度、所述制动踏板开度变化率小于预设制动踏板开度变化率以及所述制动时间小于预设制动时间时，激活自适应巡航控制功能。

可选地，所述根据所述制动车速判断是否进入待激活状态的步骤包括：

判断所述制动车速是否大于或等于预设最低巡航车速；

若是，则进入待激活状态。

可选地，所述判断所述制动车速是否大于或等于预设最低巡航车速的步骤之后，还包括：

若否，则发送激活自适应巡航控制功能的提醒信息；

判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令；

若接收到所述确认指令，则激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为常设巡航车速。

可选地，所述判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令的步骤之后，还包括：

若否，则退出自适应巡航控制功能，并发送自适应巡航控制功能退出的提醒信息。

可选地，所述判断所述制动参数是否满足预设激活条件的步骤之后，还包括：

若否，则发送激活自适应巡航控制功能的提醒信息；

判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令；

若接收到所述确认指令，则激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为常设巡航车速。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自适应巡航控制装置，所述自适应巡航控制装置包括存储器、处理器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的自适应巡航控制程序，所述自适应巡航控制程序被处理器执行时实现如上述的自适应巡航控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有自适应巡航控制程序，自适应巡航控制程序被处理器执行时实现如上述的自适应巡航控制方法的步骤。

本发明提供一种自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质，当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下；当检测到制动踏板被踩下时，为保证用户对车辆的控制优先权及驾驶安全，退出自适应巡航控制功能，之后，通过检测车辆的车速和制动参数，记录松开制动踏板时对应的制动车速，并根据制动车速判断是否进入待激活状态；当进入待激活状态时，判断制动参数是否满足预设激活条件；当制动参数满足预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为制动车速。通过上述方式，可实现自适应巡航控制功能激活时，用户在非紧急场景下进行制动操作，制动结束后，可自动激活自适应巡航控制功能，无需用户手动重新激活自适应巡航控制功能。同时可将巡航车速调整为松开制动踏板后对应的车速，避免自动激活自适应巡航控制后非预期的加速，提高了自适应巡航控制功能操作的便利性，同时提升自适应巡航控制功能的驾驶安全性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明自适应巡航控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自适应巡航控制方法一实施例中步骤S20的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例装置可以为PC(personal computer，个人计算机)、便携计算机、服务器等终端设备。

如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通信总线1002，网络接口1003，存储器1004。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1003可选的可以包括标准的有线接口(如USB接口)、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1004可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1004中可以包括操作系统、网络通信模块以及自适应巡航控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1003主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1004中存储的自适应巡航控制程序，并执行以下操作：

当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下；

当检测到制动踏板被踩下时，退出自适应巡航控制功能，检测车辆的车速和制动参数，记录松开制动踏板时对应的制动车速，并根据所述制动车速判断是否进入待激活状态；

当进入待激活状态时，判断所述制动参数是否满足预设激活条件；

当所述制动参数满足所述预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为所述制动车速。

基于上述硬件结构，提出本发明自适应巡航控制方法各个实施例。

本发明提供一种自适应巡航控制方法。

参照图2，图2为本发明自适应巡航控制方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，自适应巡航控制方法包括：

步骤S10，当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下；

步骤S20，当检测到制动踏板被踩下时，退出自适应巡航控制功能，检测车辆的车速和制动参数，记录松开制动踏板时对应的制动车速，并根据所述制动车速判断是否进入待激活状态；

自适应巡航控制功能是一种智能化的自动控制功能，其具有自动调节车速等功能。在本实施例中，当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下，当检测到制动踏板被踩下时，说明用户进行了刹车操作，此时退出自适应巡航控制功能，将车辆控制交给用户，同时检测车辆的车速和制动参数，并记录松开制动踏板时对应的制动车速，根据该制动车速判断是否进入待激活状态；其中，制动车速为用户松开制动踏板时对应的车速，即制动结束时对应的车速，根据该制动车速判断是否进入待激活状态的具体判断过程可参照下述第二实施例，此处不作赘述。

在本实施例中，当自适应巡航控制功能处于激活状态，如自适应巡航控制功能在定速控制或跟车控制状态下，若在驾驶员发现了巡航控制系统未能识别出的风险，或根据驾驶习惯对车速进行调整等情况下，此时驾驶员会进行制动操作，当检测到制动踏板被踩下时，为保证驾驶员对车辆的控制优先权及驾驶安全，需退出自适应巡航控制功能进入待激活状态，本实施例中，待激活状态为自适应巡航控制功能已开启但未激活的状态。

步骤S30，当进入待激活状态时，判断制动参数是否满足预设激活条件；

当检测到进入待激活状态时，判断制动参数是否满足预设激活条件，具体地，该制动参数包括制动踏板开度、制动踏板开度变化率和制动时间中的一种或多种。

进一步地，步骤S30包括：

步骤A，判断制动踏板开度是否小于预设制动踏板开度、制动踏板开度变化率是否小于预设制动踏板开度变化率以及制动时间是否小于预设制动时间。

在本实施例中，可根据制动踏板开度、制动踏板开度变化率和制动时间中的一种或多种，来判断是否满足自适应巡航控制激活条件。通过判断制动踏板开度是否小于预设制动踏板开度、制动踏板开度变化率是否小于预设制动踏板开度变化率以及制动时间是否小于预设制动时间，其中的预设制动踏板开度、预设制动踏板开度变化率以及预设制动时间为通过多次试验获得的预设参数，该预设参数均表征在非危险工况下的用户的非紧急制动。其中，制动踏板开度为在制动过程中踏板的开度值，制动踏板开度变化率为在制动过程中的踏板开度变化率，制动时间为制动踏板被踩下到制动踏板被松开的时间。

进一步地，在步骤S30之后，包括步骤S40，当制动参数满足预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为制动车速。

在本实施例中，当检测到制动参数满足预设激活条件时，即在用户进行非紧急制动的情况下，自动激活自适应巡航控制功能，无需用户重新进行手动激活，提高了自适应巡航控制功能的操作便利性，同时将巡航车速设置为制动车速，即将巡航车速调整为松开制动踏板后对应的车速，避免了自动激活自适应巡航控制后非预期的加速造成驾驶员恐慌或碰撞风险，提升了自适应巡航控制功能的使用体验和驾驶安全性。

具体地，步骤S40包括：

步骤B，当制动踏板开度小于预设制动踏板开度、制动踏板开度变化率小于预设制动踏板开度变化率以及制动时间小于预设制动时间时，激活自适应巡航控制功能。

在本实施例中，当制动踏板开度小于预设制动踏板开度、制动踏板开度变化率小于预设制动踏板开度变化率以及制动时间小于预设制动时间时，激活自适应巡航控制功能，当制动踏板开度小于预设制动踏板开度，说明用户可能只是轻踩刹车进行点刹操作以降低车速而并非想退出自适应巡航控制功能；当制动踏板开度变化率小于预设制动踏板开度变化率时，表明用户踩下制动踏板的速度缓慢；当制动时间小于预设制动时间时，说明用户踩下制动踏板的时间很短，可能是进行点刹的情况。需要说明的是，在本实施例中需同时满足上述三个判断条件，才满足预设激活条件，则自动激活自适应巡航控制功能。

需要说明的是，根据制动踏板开度、制动踏板开度变化率和制动时间中的一种或多种，来判断是否激活自适应巡航控制功能的过程还可以包括：当制动踏板开度变化率大于或等于预设制动踏板开度变化率时，说明用户可能发现了巡航控制系统未能识别出的风险，因此在比较紧急的情况下踩下制动踏板的速度较快，此时则不进行自动激活自适应巡航控制功能。

制动参数还可以包括车速变化率、车轮转速等能反应车辆制动程度的相关参数，通过车速变化率判断是否激活自适应巡航控制功能，当车速变化率大于或等于预设车速变化率时，说明此时可能处于紧急制动的情况，则不进行自动激活自适应巡航控制功能。

本实施例通过检测制动参数，当制动参数满足预设激活条件时自动激活自适应巡航控制功能，可避免用户在非紧急状况下制动，使自适应巡航控制功能退出进而需要再次手动激活自适应巡航控制功能的问题，提升自适应巡航功能的使用体验。

进一步地，在步骤S30之后，还包括步骤S50，若制动参数不满足预设激活条件，则发送激活自适应巡航控制功能的提醒信息。

在本实施例中，当进入待激活状态时，判断制动参数是否满足预设激活条件，若制动参数不满足预设激活条件，则发送激活自适应巡航控制的提醒信息至用户端，以供用户确认是否激活自适应巡航控制功能。

本发明提供一种自适应巡航控制方法、装置及计算机可读存储介质，当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下；当检测到制动踏板被踩下时，为保证用户对车辆的控制优先权及驾驶安全，退出自适应巡航控制功能，之后，通过检测车辆的车速和制动参数，记录松开制动踏板时对应的制动车速，并根据制动车速判断是否进入待激活状态；当进入待激活状态时，判断制动参数是否满足预设激活条件；当制动参数满足预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为制动车速。通过上述方式，可实现自适应巡航控制功能激活时，用户在非紧急场景下进行制动操作，制动结束后，可自动激活自适应巡航控制功能，无需用户手动重新激活自适应巡航控制功能。同时可将巡航车速调整为松开制动踏板后对应的车速，避免自动激活自适应巡航控制功能后非预期的加速，提高了自适应巡航控制功能操作的便利性，同时提升自适应巡航控制功能的驾驶安全性。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明自适应巡航控制方法的第二实施例。

参阅图3，在本实施例中，上述步骤S20包括：

步骤S21，判断所述制动车速是否大于或等于预设最低巡航车速；

在本实施例中，当检测到制动踏板被踩下时，自适应巡航控制功能退出进入待机状态，将车辆控制交给用户，同时检测车辆的车速，并记录在制动结束时对应的制动车速，然后判断制动车速是否大于或等于预设最低巡航车速。其中预设最低巡航车速为车辆最小可设置的巡航车速。

步骤S22，若是，则进入待激活状态；

若制动结束时对应的车速大于或等于最小的可设置巡航车速，则进入待激活状态。

步骤S23，若否，则发送激活自适应巡航控制功能的提醒信息；

步骤S24，判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令；

若制动结束时对应的车速小于最小的可设置巡航车速，此时制动结束之后的制动车速相对较小，则发送激活自适应巡航控制功能的提醒信息至用户端以供用户进行手动确认激活自适应巡航控制功能，可避免在制动车速小于最小可设置的巡航车速的情况下自动激活自适应巡航控制功能后，由于车辆车速会加速至最小可设置巡航车速，而造成的非用户预期的加速导致安全性较低的问题。

然后，判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令；

步骤S25，若接收到所述确认指令，则激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为常设巡航车速。

若接收到用户反馈的确认指令，则激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为常设巡航车速。其中，常设巡航车速可以为用户在进行制动操作之前的巡航车速，也可以为根据用户对自适应巡航控制功能的驾驶习惯即历史巡航车速，来确定的该路段下的常设巡航车速。

步骤S26，若否，则退出自适应巡航控制功能，并发送自适应巡航控制功能退出的提醒信息。

若没有接收到用户反馈的确认指令，或者接收到用户发送的拒绝激活自适应巡航控制功能的拒绝指令时，则退出自适应巡航控制功能，并发送自适应巡航控制功能已退出的提醒信息。其中，提醒信息可通过仪表或语音提醒用户自适应巡航控制功能已退出，提示用户及时接管车辆。

在本实施例中，当检测到制动结束后的对应的车速小于预设最低巡航车速时，自适应巡航控制功能无法自动激活，需用户手动重新激活，同时通过语音或仪表提醒用户自适应巡航控制功能退出，需及时接管车辆，可提升自适应巡航控制功能的驾驶安全性。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有自适应巡航控制程序，自适应巡航控制程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例的自适应巡航控制方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述自适应巡航控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括步骤：

当自适应巡航控制功能处于激活状态时，检测制动踏板是否被踩下；

当检测到制动踏板被踩下时，退出自适应巡航控制功能，检测车辆的车速和制动参数，记录松开制动踏板时对应的制动车速，并根据所述制动车速判断是否进入待激活状态；

当进入待激活状态时，判断所述制动参数是否满足预设激活条件；

当所述制动参数满足所述预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为所述制动车速。

2.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述车辆的制动参数包括：制动踏板开度、制动踏板开度变化率和制动时间中的一种或多种。

3.如权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述判断所述制动参数是否满足预设激活条件的步骤包括：

判断所述制动踏板开度是否小于预设制动踏板开度、所述制动踏板开度变化率是否小于预设制动踏板开度变化率以及判断所述制动时间是否小于预设制动时间。

4.如权利要求3所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，当所述制动参数满足所述预设激活条件时，激活自适应巡航控制功能的步骤包括：

当所述制动踏板开度小于预设制动踏板开度、所述制动踏板开度变化率小于预设制动踏板开度变化率以及所述制动时间小于预设制动时间时，激活自适应巡航控制功能。

5.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述制动车速判断是否进入待激活状态的步骤包括：

判断所述制动车速是否大于或等于预设最低巡航车速；

若是，则进入待激活状态。

6.如权利要求5所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述判断所述制动车速是否大于或等于预设最低巡航车速的步骤之后，还包括：

若否，则发送激活自适应巡航控制功能的提醒信息；

判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令；

若接收到所述确认指令，则激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为常设巡航车速。

7.如权利要求6所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令的步骤之后，还包括：

若否，则退出自适应巡航控制功能，并发送自适应巡航控制功能退出的提醒信息。

8.如权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述判断所述制动参数是否满足预设激活条件的步骤之后，还包括：

若否，则发送激活自适应巡航控制功能的提醒信息；

判断是否接收到用户基于激活自适应巡航控制功能的提醒信息反馈的确认指令；

若接收到所述确认指令，则激活自适应巡航控制功能，并将巡航车速设置为常设巡航车速。

9.一种自适应巡航控制装置，其特征在于，所述自适应巡航控制装置包括存储器、处理器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的自适应巡航控制程序，所述自适应巡航控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项的所述自适应巡航控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自适应巡航控制程序，所述自适应巡航控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项的所述自适应巡航控制方法的步骤。

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