CN113415089A - 一种物料打标生产线 - Google Patents

Abstract

本发明属于机加工领域，具体是涉及到一种物料打标生产线，包括抓料装置、打磨抛光组件、超声波清洗装置、视觉检测装置和压印装置，超声波清洗装置包括依次设置的超声波清洗槽、输送机构一和驱动机构一，驱动机构一可驱动输送机构一朝向超声波清洗槽内移动，输送机构一的主动辊上设置有齿轮一；还包括驱动机构二和两个送料机构，输送机构一位于两个送料机构之间，驱动机构二的输出端上设置有与齿轮一配合的齿轮二，齿轮一与齿轮二啮合时，输送机构一与两个送料机构并排设置，本发明可提供自动化打标工作，其中，超声波清洗装置将输送机构一作为输送线一部分的同时，又将输送机构一作为承载工件进行清洗的吊篮使用，减少了进行工件清洗的复杂程度。

Description

一种物料打标生产线

技术领域

本发明属于机加工领域，具体是涉及到一种物料打标生产线。

背景技术

目前打标生产线种类繁多，但是或多或少存在一些问题，以白银银锭的打标工作为例，其整个打标生产线中一般还存在以下几个问题：1，常需要对银锭进行超声波清洗处理，常规的操作方法为，将在清洗之前将工件放入清洗框中，随后由机械臂吊入清洗槽中清洗，费时费力且结构复杂，成本较高，银锭进入进入清洗框之前需要先抓取至吊篮内，清洗完毕之后又需要将其从吊篮中取出，极大的影响了工作效率，使得操作繁琐，2，由于银锭原料的重量可达到30公斤，夹取时需要较大的夹持力才能够稳定可靠的夹住银锭，夹取银锭的夹具会对银锭造成挤压破坏，也有通过吸盘对银锭进行夹取的，但是首先稳定性较差，其次吸盘在吸取物料之前，需要将吸盘的圆周面紧密贴合在物料上，如果出现较大缝隙，则会出现吸取失败的情况，会出现空吸的情况，严重影响工作效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种有效提高工作效率，降低故障率和维频率的物料打标生产线。

本发明的内容包括抓料装置，依次设置的打磨抛光组件、超声波清洗装置、视觉检测装置和压印装置，抓料装置抓取物料依次通过打磨抛光组件、超声波清洗装置、视觉检测装置和压印装置进行打磨抛光、清洗、检测和压印工作，所述超声波清洗装置包括依次设置的超声波清洗槽、输送机构一和驱动机构一，所述驱动机构一可驱动输送机构一朝向超声波清洗槽内移动，所述输送机构一的主动辊上设置有齿轮一；还包括驱动机构二和两个送料机构，所述输送机构一位于两个送料机构之间，所述驱动机构二的输出端上设置有与齿轮一配合的齿轮二，齿轮一与齿轮二啮合时，输送机构一与两个送料机构并排设置，还包括设置在输送机构一上的刹车机构，所述刹车机构用于限制输送机构一的主动辊转动，还包括阻挡件，所述刹车机构包括固定件、导柱、压块和限位块，所述固定件上设置有安装孔，所述固定件上还设置有开口一，开口一与安装孔连通，所述限位块位于开口一内且限位块可在开口一内移动，所述导柱与固定件滑动配合，且导柱一端与压块连接，另一端与限位块连接，位于所述压块和固定件之间设置有弹簧，齿轮一与齿轮二啮合时，压块与阻挡件抵接，弹簧为压缩状态。

更进一步地，所述限位块朝向安装孔的一面上设置有弧形槽。

更进一步地，所述超声波清洗槽和输送机构一均设置有两个以上，输送机构一与超声波清洗槽一一对应。

更进一步地，还包括输送机构二，输送机构二位于两两输送机构一之间。

更进一步地，所述抓料装置包括六轴机械手以及设置在六轴机械手输出端的吸盘装置，所述吸盘装置包括吸盘安装板，设置在吸盘安装板同一侧的软质吸盘和定位杆，所述定位杆端部至吸盘安装板的长度短于软质吸盘端部至吸盘安装板的长度，软质吸盘压紧物料进行压缩，直至定位杆抵接物料后软质吸盘工作吸住物料。

更进一步地，所述吸盘装置还包括到位传感组件，到位传感组件包括滑动设置在吸盘安装板上的滑动杆，滑动杆初始位置时端部至吸盘安装板的长度长于定位杆端部至吸盘安装板的长度，到位传感组件还包括监控滑动杆移动后其端部与定位杆端部平齐的到位传感器。

更进一步地，所述到位传感组件还包括L型安装块，L型安装块固定在吸盘安装板靠近软质吸盘一侧，滑动杆滑动设置在L型安装块上，滑动杆靠近L型安装块一侧还设置有限位块二，所述到位传感组件还包括套接设置在滑动杆上的复位弹簧，复位弹簧两端分别抵接吸盘安装板和L型安装块，所述到位传感器设置在吸盘安装板背离软质吸盘一侧，滑动杆一侧贯穿吸盘安装板滑动设置。

更进一步地，所述吸盘装置在六轴机械手输出端并列设置有两组，其中一组用于将代加工物料抓取至打磨抛光组件进行抛光打磨以及从打磨抛光组件抓取至超声波清洗装置进行清洗，另一组用于将清洗后的物料依次抓取至视觉检测装置和压印装置进行检测和压印工作。

更进一步地，所述压印装置包括沿高度方向依次设置的压印驱动机构一、模具和可朝向模具移动的压印头，所述模具朝向压印头的一面上开设有工件槽，且模具上还开设有与工件槽连通的通孔一，通孔一沿模具的高度方向设置；还包括顶升件和同步运动的两个输送带机构，所述模具位于两个输送带机构之间，所述顶升件穿过通孔一与压印驱动机构一的输出端连接，压印驱动机构一用于驱动顶升件旋转和升降。

更进一步地，还包括称重装置，所述称重装置设置在压印装置的下一工位位置。

本发明的有益效果是，通过抓料装置依次抓取至打磨抛光组件、超声波清洗装置、视觉检测装置和压印装置进行打磨抛光、清洗、检测和压印工作，提供自动化打标工作，其中，超声波清洗装置将输送机构一作为输送线一部分的同时，又将输送机构一作为承载工件进行清洗的吊篮使用，减少了进行工件清洗的复杂程度，位于输送线上的工件可直接下沉进行清洗，清洗完成后可直接上升复位继续输送，提高了清洗效率，且输送机构一上没有设置驱动机构，而是将驱动机构二设置在机架上，通过齿轮啮合的方式驱动输送机构一工作，在驱动机构一驱动输送机构一下移至超声波清洗槽内时，输送机构一与驱动机构二相分离，驱动机构二不跟随输送机构一移动，可避免驱动机构二因浸液而烧坏，使驱动机构一的使用寿命更长，整体可靠性更高，另外，通过设置刹车机构，在驱动机构一驱动输送机构一升降时，所述刹车机构抱紧主动辊的轴头部分，以限制主动辊的转动，避免主动辊发生转动而影响后续齿轮一与齿轮二的啮合，同时确保在超声波清洗过程中输送机构一上的辊轴不会转动，避免白银银锭移动，保证清洗装置运行时的稳定性和可靠性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中超声波清洗装置的第一视角结构示意图；

图3为图2中A处放大图；

图4为本发明中超声波清洗装置的第二视角结构示意图；

图5为图4中B处放大图；

图6为本发明超声波清洗装置中输送机构一的结构示意图；

图7为本发明中刹车机构的结构示意图；

图8为本发明中刹车机构的俯视图；

图9为图8中的a-a剖视图；

图10为本发明中刹车机构的正视图；

图11为图10中的b-b剖视图；

图12为本发明刹车机构的部分结构示意图；

图13为本发明限位组件的结构示意图；

图14为本发明中吸盘装置的部分结构示意图；

图15为本发明中吸盘装置的结构示意图；

图16为本发明中吸盘装置的部分剖视图；

图17为本发明中压印装置的结构示意图；

图18为图17中A处放大图；

图19为本发明中压印装置中模具、顶升件及压印驱动机构一的配合结构示意图。

在图中，1-抓料装置；11-吸盘安装板；12-软质吸盘；13-定位杆；14-到位传感组件；141-滑动杆；142-到位传感器；143-L型安装块；144-复位弹簧；145-限位块二；15-驱动件；16-夹爪安装板；17-滑动导杆；18-夹爪；19-气管连接杆；110-夹爪驱动件；111-气管；112-垫片；2-打磨组件；3-超声波清洗装置；31-超声波清洗槽；32-输送机构一；321-齿轮一；33-驱动机构一；34-送料机构；35-刹车机构；351-固定件；3511-安装孔；3512-开口一；3513-导向孔；352-导柱；353-压块；354-限位块；3541-弧形槽；355-弹簧；356-顶杆一；357-轴承；36-驱动机构二；361-齿轮二；37-限位组件；371-挡块；372-驱动机构三；373-接近开关；374-刷子；38-输送机构二；39-机架；4-视觉检测装置；5-压印装置；51-压印机架；52-压印驱动机构一；521-顶升气缸；522-旋转气缸；53-模具；531-工件槽；532-通孔一；533-凹槽；534-开口二；535-安装板；536-锁紧件；54-压印头；55-顶升件；551-顶板；552-顶杆二；56-输送带机构；57-工作台；571-安装槽；572-支架一；573-支架二；58-推块；581-压印驱动机构二；59-压印驱动机构三；6-称重装置；7-翻转组件；8-物料；9-料架。

具体实施方式

如图1-19所示，本发明包括抓料装置1，依次设置的打磨抛光组件、超声波清洗装置3、视觉检测装置4和压印装置5，抓料装置1抓取物料8依次通过打磨抛光组件、超声波清洗装置3、视觉检测装置4和压印装置5进行打磨抛光、清洗、检测和压印工作，所述超声波清洗装置3包括依次设置的超声波清洗槽31、输送机构一32和驱动机构一33，所述驱动机构一33可驱动输送机构一32朝向超声波清洗槽31内移动，所述输送机构一32的主动辊上设置有齿轮一321；还包括驱动机构二36和两个送料机构34，所述输送机构一32位于两个送料机构34之间，所述驱动机构二36的输出端上设置有与齿轮一321配合的齿轮二361，齿轮一321与齿轮二361啮合时，输送机构一32与两个送料机构34并排设置，还包括设置在输送机构一32上的刹车机构35，所述刹车机构35用于限制输送机构一32的主动辊转动，还包括阻挡件，所述刹车机构35包括固定件351、导柱352、压块353和限位块354，所述固定件351上设置有安装孔3511，所述固定件351上还设置有开口一3512，开口一3512与安装孔3511连通，所述限位块354位于开口一3512内且限位块354可在开口一3512内移动，所述导柱352与固定件351滑动配合，且导柱352一端与压块353连接，另一端与限位块354连接，位于所述压块353和固定件351之间设置有弹簧355，齿轮一321与齿轮二361啮合时，压块353与阻挡件抵接，弹簧355为压缩状态。

以物料8为白银银锭打标工作为例，代加工的白银银锭放置在料架9上，通过抓料装置1依次抓取至打磨抛光组件、超声波清洗装置3、视觉检测装置4和压印装置5进行打磨抛光、清洗、检测和压印工作，提供自动化打标工作，其中，本发明的超声波清洗装置3将输送机构一32作为输送线一部分的同时，又将输送机构一32作为承载物料8进行清洗的吊篮使用，减少了进行物料8清洗的复杂程度，位于输送线上的物料8可直接下沉进行清洗，清洗完成后可直接上升复位继续输送，提高了清洗效率，且输送机构一32上没有设置驱动机构，而是将驱动机构二36设置在机架39上，通过齿轮啮合的方式驱动输送机构一32工作，在驱动机构一33驱动输送机构一32下移至超声波清洗槽31内时，输送机构一32与驱动机构二36相分离，驱动机构二36不跟随输送机构一32移动，可避免驱动机构二36因浸液而烧坏，使驱动机构一33的使用寿命更长，整体可靠性更高，另外，通过设置刹车机构35，在驱动机构一33驱动输送机构一32升降时，所述刹车机构35抱紧主动辊的轴头部分，以限制主动辊的转动，避免主动辊发生转动而影响后续齿轮一321与齿轮二361的啮合，同时确保在超声波清洗过程中输送机构一32上的辊轴不会转动，避免白银银锭移动，保证清洗装置运行时的稳定性和可靠性。

具体地，本发明中超声波清洗装置3包括机架39，还包括沿机架39高度方向从下而上依次设置的超声波清洗槽31、输送机构一32和驱动机构一33，超声波清洗槽31为槽式超声波清洗机，其原理与现有技术相同。输送机构一32位于超声波清洗槽31上方，驱动机构一33通过安装板固定设置在机架39上并位于输送机构一32上方，驱动机构一33的输出端与输送机构一32连接，驱动机构一33可驱动输送机构一32朝向超声波清洗槽31内移动。具体地，输送机构一32为滚筒式输送机构，输送机构一32包括安装支架、主动辊和数个从动辊，主动辊和从动辊均转动设置在安装支架上，主动辊通过链传动或带传动带动从动辊转动；所述驱动机构一33为气缸，气缸的输出端与输送机构一32的安装支架连接，安装板上设置有导向件，优选为导套，所述安装支架上设置有导杆，导杆沿安装支架的高度方向延伸设置，导杆穿设在导套内与导套滑动配合，用以对输送机构一32的移动起到导向的作用。在本发明中，输送机构一32上未设置驱动机构，所述输送机构一32主动辊的轴头上设置有齿轮一321。

本发明还包括设置在机架39上的驱动机构二36和两个送料机构34，所述输送机构一32位于两个送料机构34之间，所述驱动机构二36的输出端上设置有与齿轮一321配合的齿轮二361，优选驱动机构二36为电机，在齿轮一321与齿轮二361啮合时，驱动机构二36驱动齿轮二361转动，从而通过齿轮一321驱动输送机构一32的主动辊转动，进而驱动输送机构一32进行输送工作，以机架39的高度方向为竖直方向，齿轮一321在竖直方向上始终位于齿轮二361下方，在本发明中，两个送料机构34均为滚筒输送机，两个送料机构34上各设置有对应的驱动机构以进行输送工作，两个送料机构34分别为物料8的进料输送机构和出料输送机构。如图5所示，为齿轮一321与齿轮二361啮合时状态，此时输送机构一32与两个送料机构34并排设置，输送机构一32表面与两个送料机构34表面齐平，输送机构一32和两个送料机构34组成物料8的输送线。

本发明使用时，物料8在进料输送机构(其中一个送料机构34)的输送下移动至输送机构一32上，驱动机构一33驱动输送机构一32下移，齿轮一321与齿轮二361分离，此时输送机构一32上的辊筒失去动力来源停止转动，输送机构一32带着物料8下移，至物料8浸没在超声波清洗槽31内以进行清洗操作，在清洗一定时间后，驱动机构一33输出端复位，带动输送机构一32上移复位，齿轮一321与齿轮二361继续啮合，驱动机构二36驱动输送机构一32工作，将清洗完成后物料8输送至出料输送机构上(其中另一个送料机构34)。

本发明将物料8的输送线进行了拆分，将超声波清洗槽31设置在位于中部输送机构一32下方，在物料8被输送至输送机构一32上时，驱动机构一33驱动输送机构一33下移，使物料8浸没在超声波清洗槽31内进行清洗，清洗一定时间后驱动机构一33再驱动输送机构一32复位，输送机构一32可对物料8继续进行输送，相比于通过机械臂起吊进行清洗的方式，本发明将输送机构一32作为输送线一部分的同时，又将输送机构一32作为承载物料8进行清洗的吊篮使用，减少了进行物料8清洗的复杂程度，位于输送线上的物料8可直接下沉进行清洗，清洗完成后可直接上升复位继续输送，提高了清洗效率，且输送机构一32上没有设置驱动机构，而是将驱动机构二36设置在机架39上，通过齿轮啮合的方式驱动输送机构一32工作，在驱动机构一33驱动输送机构一32下移至超声波清洗槽31内时，输送机构一32与驱动机构二36相分离，驱动机构二36不跟随输送机构一32移动，可避免驱动机构二36因浸液而烧坏，使驱动机构一33的使用寿命更长，整体可靠性更高。

本发明还包括设置在输送机构一32上的刹车机构35，在驱动机构一33驱动输送机构一32升降时，所述刹车机构35抱紧主动辊的轴头部分，以限制主动辊的转动，避免主动辊发生转动而影响后续齿轮一321与齿轮二361的啮合，保证清洗装置运行时的稳定性和可靠性。

在本发明的优选实施方式中，如图7-12所示，所述刹车机构35包括固定件351、导柱352、压块353和限位块354，所述固定件351上设置有供主动辊轴头穿过的安装孔3511，所述固定件351上还设置有开口一3512和导向孔3513，所述开口一3512与安装孔3511连通，所述导向孔3513与开口一3512连通，所述限位块354位于开口一3512内且限位块354可在开口一3512内移动，所述导柱352一端与压块353连接，另一端穿过导向孔3513与限位块354连接，位于所述压块353和固定件351之间设置有弹簧355。

其中，所述导向孔3513包括依次设置的孔道一和孔道二，所述孔道一的孔径大于孔道二的孔径，孔道一与孔道二的连接处形成台阶一，所述导柱352包括依次设置的杆体一和杆体二，杆体一与限位块354连接，杆体二与压块353连接。杆体二的直径大于杆体一的直径，且杆体二的直径大于孔道二的直径并小于孔道一的直径，杆体二与杆体一的连接处形成了可与台阶一相配合的台阶二，弹簧355直径大于孔道二直径并小于孔道一直径，如图9所示，弹簧355部分区域位于孔道一内。通过设置台阶一和台阶二，可在压块353受压时对导柱352的移动距离进行限位，从而对弹簧355的最大压缩行程进行限位，避免弹簧355被压坏。

所述导向孔3513设置有两组，两组导向孔3513分别位于安装孔3511的两侧外，所述导柱352设置有两个，两个导柱352分别穿设在两组导向孔3513内，压块353和限位块354均设置为一个，两个导柱352的一端与压块353连接，两个导柱352的另一端与限位块354连接，弹簧355设置为两个，两个弹簧355分别套设在两个导柱352上。通过将导柱352设置为两个，保障限位块354移动时的平衡和受压稳定。所述压块353上还设置有顶杆一356，所述顶杆一356连接在压块353中部。

如图6所示，固定件351固定在输送机构一32的安装支架上，主动辊的轴头穿设在安装孔3511内。在顶杆一356未受外界压力情况下，弹簧355的伸展力将压块353向上顶起，压块353通过导柱352带动限位块354向上移，限位块354与主动辊轴头侧面抵接以进行限位固定，避免主动辊转动。在驱动机构一33驱动输送机构一32上移复位过程中，顶杆一356逐渐与机架39接触，顶杆一356受机架39的挤压而下移(机架39即为顶杆一356的阻挡件)，进而通过导柱352带动限位块354下移，限位块354与主动辊轴头侧面分离将主动辊轴头松开，图9即为限位块354下移松开的状态，此时弹簧355为压缩状态，因此输送机构一32复位后，主动辊可正常转动。在驱动机构一33驱动输送机构一32下移时，顶杆一356逐渐与机架39分离，弹簧355的伸展力将压块353向上顶起，使得限位块354与主动辊轴头侧面抵接以进行限位固定，避免主动辊转动。本刹车机构35无需设置额外的动力元件驱动限位块40移动对主动辊进行限位，因此输送机构一32的移动距离受限小，且可降低刹车机构35的成本，维护起来也更方便，并且由于无需设置额外的动力元件，不会因为液体渗入或溅入而烧坏，因此可适用的场景也更多。

所述限位块354朝向安装孔3511的一面上设置有可容纳主动辊轴头的弧形槽3541，弧形槽3541的截面弧度与主动辊轴头弧度相匹配，弧形槽3541的深度小于主动辊轴头的半径，以便于更好地对主动辊轴头进行限位。

所述固定件351上设置有安装槽，安装槽与安装孔3511连通，所述轴承357设置在固定件351上并位于安装槽内，且轴承357与安装孔3511同轴设置，安装时，主动辊轴头穿过安装孔3511并设置在轴承357内，通过将轴承357设置在固定件351上，可对主动辊轴头起到支撑的效果，同时可利用主动辊轴头对固定件351的安装安装位置进行定位，保证刹车机构35的可靠性。

本发明还包括限位组件37，所述限位组件37位于输送机构一32的上方并位于输送机构一32出料一侧，其中，输送机构一32的出料一侧，即为物料8在输送机构一32上移动时移动方向所朝向的一侧。所述限位组件37包括挡块371、驱动机构三372和接近开关373。驱动机构三372固定设置在机架39上，驱动机构三372具体为气缸，驱动机构三372的输出端朝下设置，驱动机构三372的输出端上设置有固定板，挡块371设置在所述固定板上，接近开关373也设置在该所述固定板上，且接近开关373朝下并朝向输送机构一32表面设置，接近开关373为光电式接近开关，其原理有现有技术相同。在本发明中，驱动机构一33、驱动机构二36、两个送料机构34上的驱动机构、驱动机构三372及接近开关373均外部控制器电性连接。若物料8移动至接近开关373下方，即移动至接近开关373检测范围内时，接近开关373将检测信号发送给控制器，控制器控制驱动机构二36停止工作，同时驱动机构三372工作，使挡块371下移，阻挡物料8因惯性而移动，随即驱动机构一33驱动输送机构一32下移。

所述超声波清洗槽31和输送机构一32均设置有两个以上，输送机构一32与超声波清洗槽31一一对应，每个超声波清洗槽31上方各设置有一个输送机构。在本实施方式中，所述超声波清洗槽31设置有三个，三个超声波清洗槽31分别用于清洗、漂洗和漂洗。所述输送机构一32设置有三个，三个输送机构一32分别位于三个超声波清洗槽31上方，驱动机构一33和驱动机构二36均设置有三个，三个驱动机构一33分别驱动三个输送机构一32移动，三个驱动机构二36分别驱动三个输送机构一32进行输送工作。

本发明还包括输送机构二38，输送机构二38设置在机架39上并位于两两相邻的输送机构一32之间，输送机构二38为滚筒输送机，输送机构二38上设置有相应的驱动机构以进行输送工作，由于输送机构一32需要下降至超声波清洗槽31内，因此每相邻的两个输送机构一32之间会具有一定间隔，通过在输送机构二38设置在相邻的两两输送机构一32之间，可起到过渡的作用。其中，本发明还包括刷子374，刷子374位于输送机构一32的出料一侧，所述刷子374设置在所述固定板上，刷子374朝下设置，刷子374具体位于输送机构一32与输送机构二38之间，优选刷子374为毛刷，输送机构一32复位后，清洗后的物料8继续进行输送，物料8沿刷子374之间穿过，将物料8上沾附的清洗液刷落，大幅度减少被带入下一清洗槽内的清洗液量，保障位于下一清洗槽的清洗效果。

以图2所示方位为参考，本发明的具体工作原理：物料8在位于右边的送料机构34的输送下移动至输送机构一32上，物料8在输送机构32上移动时，当物料8移动至接近开关373检测范围内时，接近开关373将检测信号发送给控制器，控制器控制驱动机构二36停止工作，同时驱动机构三372工作，使挡块371下移驱动机构一33驱动输送机构一32下移，对物料8进行阻挡，避免物料8因惯性而移动；随即控制器控制驱动机构一33工作，驱动输送机构一32下移，齿轮一321与齿轮二361分离，此时输送机构一32上的辊筒失去动力来源，顶杆一356逐渐与机架39分离，弹簧355的伸展力将压块353向上顶起，使得限位块354与主动辊轴头侧面抵接以进行限位固定，避免主动辊转动；输送机构一32带着物料8下移，至物料8浸没在超声波清洗槽31内以进行清洗操作，在清洗一定时间后，控制器控制驱动机构一33输出端复位，带动输送机构一32上移复位，齿轮一321与齿轮二361继续啮合，在输送机构一32的复位过程中，顶杆一356逐渐与机架39接触，顶杆一356受机架39的挤压而下移(机架39即为顶杆一356的阻挡件)，进而通过导柱352带动限位块354下移，限位块354与主动辊轴头侧面分离将主动辊轴头松开，主动辊可正常转动；同时驱动机构三372复位，使挡块371上移；驱动机构二36通过齿轮一321与齿轮362的配合继续驱动输送机构一32工作，将物料8输送至下一输送机构一32上进行下一清洗(漂洗)操作，最终清洗完成的物料8沿输送机构一32输送至位于左边的送料机构34上，再通过送料机构34输送至下一加工工位处。

所述抓料装置1包括六轴机械手以及设置在六轴机械手输出端的吸盘装置，还包括到位传感组件14，到位传感组件14用于检查软质吸盘12是否与定位杆13端部平齐，具体地，到位传感组件14包括滑动设置在吸盘安装板11上的滑动杆141，滑动杆141初始位置时端部至吸盘安装板11的长度长于定位杆13端部至吸盘安装板11的长度，到位传感组件14还包括监控滑动杆141移动后其端部与定位杆13端部平齐的到位传感器142。

本发明在夹取物料8时，滑动杆141最先触碰物料8，设定滑动杆141端部距离定位杆13的端部距离X，本发明继续向物料8靠近时，软质吸盘12挤压变形，同时滑动杆141沿吸盘安装板11滑动，到位传感器142检测滑动杆141的滑动距离或者是否到达设定位置(设定位置是指滑动杆141的端部与定位杆13的端部平齐)，在滑动杆141滑动距离X后这判断到位，负压设备开始工作，软质吸盘12吸取物料8，通过设置到位传感组件14，用于系统判断物料8是否与定位杆13接触，进而判断是否达到吸取物料8的时机，本实施例中，不将传感器组件设置为距离传感器或者设置在滑动杆141端部的压力传感器等，极大的提高了其整体的可靠性和使用寿命。

所述到位传感组件14还包括L型安装块143，L型安装块143固定在吸盘安装板11靠近软质吸盘12一侧，滑动杆141滑动设置在L型安装块143上，滑动杆141靠近L型安装块143一侧还设置有限位块二145，设置L型安装块143，并在滑动杆141上设置限位块二145，保证滑动杆141的极限初始位置，使其通过重力或者复位弹簧144处于初始位置时，其端部始终与定位杆13端部保持保持距离X。

为了更好地在软质吸盘12与物料8脱离之后，滑动杆141能够主动进行复位，所述到位传感组件14还包括套接设置在滑动杆141上的复位弹簧144，复位弹簧144两端分别抵接吸盘安装板11和L型安装块143，当然，复位弹簧144两端也可以分别抵接吸盘安装板11和限位块二145。

为了进一步提高到位传感器142的使用寿命，避免其处于恶劣环境，所述到位传感器142设置在吸盘安装板11背离软质吸盘12一侧，滑动杆141一侧贯穿吸盘安装板11滑动设置。

所述定位杆13端部设置有垫片112，优选地，在滑动杆141端部同样可以设置垫片，避免定位杆13压伤压坏物料8。

所述软质吸盘12设置有多个，本发明优选等距排列设置三个，提高吸取的成功率。

所述定位杆13位于软质吸盘12外侧设置有多个，如图14所示，定位杆13优选在三个软质吸盘12的四个侧边各设置一个，保证定位效果。

本发明还包括驱动吸盘安装板11沿定位杆13轴线移动的驱动件15，驱动件15优选采用气缸驱动。

本发明还包括夹爪安装板16，所述吸盘安装板11背离软质吸盘12一侧设置有两个滑动导杆17，两个滑动导杆17与夹爪安装板16滑动连接，两根滑动导杆17背离吸盘安装板11一侧设置有气管连接杆19，气管连接杆19用于固定软质吸盘12的气管111，所述驱动件15固定设置在夹爪安装板16上，其输出端贯穿夹爪安装板16与吸盘安装板11连接，所述夹爪安装板16上位于软质吸盘12两侧设置有夹爪18，夹爪安装板16上还设置有两个夹爪18工作的夹爪驱动件110。

通过两根滑动导杆17与夹爪安装板16滑动连接，且驱动件15设置在夹爪安装板16上进而驱动吸盘安装板11移动，保证吸盘安装板11移动时不会偏移，同时，两根滑动导杆17的一端连接吸盘安装板11，另一端连接气管连接杆19，形成一“口”型结构，确保了结构的稳定性，保证了滑动导杆17的平行度，提高滑动的顺畅性，另外，通过设置气管连接杆19，其实，连接软质吸盘12的气管111可以贯穿吸盘安装板11和夹爪安装板16与气管连接杆19固定连接，使的在软质吸盘12移动时，在软质吸盘12至气管连接杆19之间与其连接的气管111与其相对移动，不会出现反复弯折气管111的情况，提高了使用寿命，另外，在夹爪安装板16上设置两个夹爪18以及驱动两个夹爪18相对夹取和放开的夹爪驱动件110，在软质吸盘12吸取重物时，可通过夹爪18的抱紧进行重物的限位，避免软质吸盘12与重物松脱造成重物的损失或者砸坏设备或工作人员，本实施例中，可首先采用软质吸盘12吸取物料8，在通过夹爪18的抱紧进行承重，提高其整体的可靠性。

所述吸盘装置在六轴机械手输出端并列设置有两组，其中一组用于将代加工物料8抓取至打磨抛光组件进行抛光打磨以及从打磨抛光组件抓取至超声波清洗装置3进行清洗，另一组用于将清洗后的物料8依次抓取至视觉检测装置4和压印装置5进行检测和压印工作，通过设置两个吸盘装置，一个用于夹取清洗之前的白银银锭，另一组用于夹取清洗之后的白银银锭，保证清洗之后的白银银锭的干净度，提高清洗之后检测、压印和称重的准确率。

所述压印装置包括压印机架51，所述压印机架51上设置有压印驱动机构一52、模具53和压印头54，压印驱动机构一52、模具53和压印头54沿压印机架51的高度方向从下而上依次设置，所述模具53的一面上开设有用于放置块状的物料8的工件槽531，工件槽531开设在模具53朝向压印头54的一面上，工件槽531为用于放置物料8的定位槽，压印头54可沿机架20的高度方向升降，朝向工件槽531移动或远离工件槽531移动。本发明还包括顶升件55和输送带机构56，输送带机构56设置有两个，两个输送带机构56同步运动，及两者运动方向相同。两个输送带机构56间隔设置，两个输送带机构56的间隔大于物料8的宽度且小于物料8的长度，且两个输送带机构56的高度相同，所述模具53位于两个输送带机构56之间。所述模具53上还开设有通孔一532，通孔一532与工件槽531连通，且通孔一532沿模具53的高度方向设置。所述顶升件55一端位于工件槽531上方，另一端穿过通孔一532与压印驱动机构一52的输出端连接，压印驱动机构一52用于驱动顶升件55旋转和升降。

所述压印驱动机构一52包括顶升气缸521和旋转气缸522，所述旋转气缸522固定设置在顶升气缸521的输出端上，旋转气缸522跟随顶升气缸521的输出端移动，所述顶杆二552与旋转气缸522的输出端连接。顶升气缸521工作时驱动旋转气缸522升降，从而带动顶升件55升降，旋转气缸522驱动顶升件55转动。本发明还包括压印驱动机构三59，压印驱动机构三59设置在压印机架51上并位于压印头54上方，所述压印头54与压印驱动机构三59的输出端连接，压印驱动机构三59驱动压印头54升降，优选压印驱动机构三59为气缸或液压缸。

本发明将工件的输送和压印工位集成为一体，所需占据的场地空间更小，通过将模具53设置在两个输送带机构56之间，如图17所示，物料8经过外部上料装置送至两个输送带机构56上(物料8横跨两个输送带机构56，物料8的两端分别位于两个输送带机构56上)并由两个输送带机构56驱动移动，顶升气缸521驱动顶升件55上升，将物料8顶起，使物料8脱离输送带机构56表面，旋转气缸522再驱动顶升件55水平转动一定角度，顶升气缸521再驱动顶升件55下降复位，使得物料8沿两个输送带机构56之间下降并落入模具的工件槽531内，压印驱动机构三59驱动压印头54向下移动对位于工件槽531内的物料8进行压印，随后压印驱动机构三59驱动压印头54上升复位，顶升气缸521驱动顶升件55上升，将物料8顶起，使物料8高于输送带机构56表面，旋转气缸522驱动顶升件55水平转动一定角度，压印驱动机构一52再驱动顶升件55下降复位，使得物料8重新落在两个输送带机构56上并由输送带机构56继续进行输送。

本发明可在物料8沿输送带机构56进行输送的过程中对物料8进行压印操作，无需额外设置机械手将输送带机构56上的物料8送至另外的压印工位进行压印，提高了压印的效率，也减少了压印加工的复杂程度，使生产线结构更紧凑、简洁，且压印时压印头54的冲压力不会直接作用到输送带机构56上，输送带机构56的使用寿命更长。

本发明还包括推块58和用于驱动推块58直线移动的压印驱动机构二581，所述模具53一侧设置有开口二534，开口二534与工件槽531连通，推块58和压印驱动机构二581设置在模具53设有开口二534的一侧，且初始状态下，推块58位于开口二534位置处，物料8落入工件槽531内后，压印驱动机构二581驱动推块58沿工件槽531内横向移动，以横向推动位于工件槽531内的物料8，对物料8进行横向定位，使压印位置更准确。

所述模具53一侧设置有支架一572，所述压印驱动机构二581设置在支架一572上，支架一572用于对压印驱动机构二581进行固定和支撑，所述推块58设置在压印驱动机构二581的输出端上。其中，优选压印驱动机构二581为气缸。本发明中，顶升气缸521、旋转气缸522、压印驱动机构二581、压印驱动机构三59和输送带机构均与外部控制器电性连接，通过外部控制器协调工作。

所述顶升件55包括顶板551和顶杆二552，顶板551为工件的支撑板，在进行顶升和旋转时用于承托工件，顶杆二552与顶板551中部固定连接，所述顶板551位于工件槽531内，所述顶杆二552穿过通孔一532与位于模具53下方的压印驱动机构一52的输出端连接。其中，所述工件槽531朝向压印头54的一面上设置有凹槽533，所述通孔一532开设在凹槽533区域内，凹槽533用于容纳顶板551，且凹槽533的深度与顶板551的厚度相同，在顶升件55托着工件落入工件槽531内时，顶板551落入凹槽533内，且顶板551的底面与凹槽533底面相贴，可避免工件槽531内局部凸起而影响压印的操作，且在进行压印时，凹槽533可对顶板551起到限位的作用，减少对下方压印驱动机构二581的冲压作用力。

所述工件槽531的内侧壁倾斜设置，具体为，工件槽531内侧壁的下半区域与工件槽531底面垂直，工件槽531内侧壁的上半区域倾斜设置呈广口状，以便于物料8落入工件槽531内。

本发明还包括设置在压印机架51上的工作台57，模具53和支架一572均设置在工作台57上，且支架一572位于模具53的一侧，顶升气缸521和旋转气缸522位于工作台57下方，工作台57上设置有供顶升件55穿过的通孔二，通孔二位于通孔一532正下方，所述顶杆二552依次穿过通孔一532和通孔二并与旋转气缸522的输出端连接。所述工作台57上设置有安装槽571，所述模具53侧面设置有安装板535，锁紧件536穿过安装板535与安装槽571锁紧配合，单个安装板535上设置有一个锁紧件536，从而将模具53固定在工作台57上，以便于对模具53进行拆装。在本发明的一个实施方式中，所述安装槽571沿工作台57的长度或宽度方向设置，优选安装槽571沿工作台57的长度方向设置，安装槽571设置有两个，两个安装槽571平行设置，每个安装槽571内均设置有数个配合件，配合件可在安装槽571内沿安装槽571的长度方向移动，所述锁紧件536穿过安装板535与安装槽571内的配合件连接。其中，锁紧件536为螺栓，配合件为螺母，螺母穿过安装板535与安装槽571内的螺母锁紧配合，从而将模具53固定在工作台57上，通过旋松所有螺栓，即可沿安装槽571移动模具53的位置，再将螺栓锁紧即可，可便于对模具53的位置进行微调。

其中，所述工作台57底部设置有支架二573，所述顶升气缸521固定设置在支架二573上，且顶升气缸521的输出端朝向工作台57设置。

本发明还包括称重装置6，所述称重装置6设置在压印装置5的下一工位位置，另外，所述打磨抛光装置包括两个打磨组件2以及翻转组件7，配合翻转组件7可实现物料相反侧吸取，即实现将物料的底面进行吸取并放置在打磨组件2打磨其底面，完成物料的全方位打磨。

Claims (10)

1.一种物料打标生产线，其特征是，包括抓料装置(1)，依次设置的打磨抛光组件、超声波清洗装置(3)、视觉检测装置(4)和压印装置(5)，抓料装置(1)抓取物料(8)依次通过打磨抛光组件、超声波清洗装置(3)、视觉检测装置(4)和压印装置(5)进行打磨抛光、清洗、检测和压印工作，所述超声波清洗装置(3)包括依次设置的超声波清洗槽(31)、输送机构一(32)和驱动机构一(33)，所述驱动机构一(33)可驱动输送机构一(32)朝向超声波清洗槽(31)内移动，所述输送机构一(32)的主动辊上设置有齿轮一(321)；还包括驱动机构二(36)和两个送料机构(34)，所述输送机构一(32)位于两个送料机构(34)之间，所述驱动机构二(36)的输出端上设置有与齿轮一(321)配合的齿轮二(361)，齿轮一(321)与齿轮二(361)啮合时，输送机构一(32)与两个送料机构(34)并排设置，还包括设置在输送机构一(32)上的刹车机构(35)，所述刹车机构(35)用于限制输送机构一(32)的主动辊转动，还包括阻挡件，所述刹车机构(35)包括固定件(351)、导柱(352)、压块(353)和限位块(354)，所述固定件(351)上设置有安装孔(3511)，所述固定件(351)上还设置有开口一(3512)，开口一(3512)与安装孔(3511)连通，所述限位块(354)位于开口一(3512)内且限位块(354)可在开口一(3512)内移动，所述导柱(352)与固定件(351)滑动配合，且导柱(352)一端与压块(353)连接，另一端与限位块(354)连接，位于所述压块(353)和固定件(351)之间设置有弹簧(355)，齿轮一(321)与齿轮二(361)啮合时，压块(353)与阻挡件抵接，弹簧(355)为压缩状态。

2.如权利要求1所述的物料打标生产线，其特征是，所述限位块(354)朝向安装孔(3511)的一面上设置有弧形槽(3541)。

3.如权利要求1所述的物料打标生产线，其特征是，所述超声波清洗槽(31)和输送机构一(32)均设置有两个以上，输送机构一(32)与超声波清洗槽(31)一一对应。

4.如权利要求3所述的物料打标生产线，其特征是，还包括输送机构二(38)，输送机构二(38)位于两两输送机构一(32)之间。

5.如权利要求1所述的物料打标生产线，其特征是，所述抓料装置(1)包括六轴机械手以及设置在六轴机械手输出端的吸盘装置，所述吸盘装置包括吸盘安装板(11)，设置在吸盘安装板(11)同一侧的软质吸盘(12)和定位杆(13)，所述定位杆(13)端部至吸盘安装板(11)的长度短于软质吸盘(12)端部至吸盘安装板(11)的长度，软质吸盘(12)压紧物料(8)进行压缩，直至定位杆(13)抵接物料(8)后软质吸盘(12)工作吸住物料(8)。

6.如权利要求5所述的物料打标生产线，其特征是，所述吸盘装置还包括到位传感组件(14)，到位传感组件(14)包括滑动设置在吸盘安装板(11)上的滑动杆(141)，滑动杆(141)初始位置时端部至吸盘安装板(11)的长度长于定位杆(13)端部至吸盘安装板(11)的长度，到位传感组件(14)还包括监控滑动杆(141)移动后其端部与定位杆(13)端部平齐的到位传感器(142)。

7.如权利要求6所述的物料打标生产线，其特征是，所述到位传感组件(14)还包括L型安装块(143)，L型安装块(143)固定在吸盘安装板(11)靠近软质吸盘(12)一侧，滑动杆(141)滑动设置在L型安装块(143)上，滑动杆(141)靠近L型安装块(143)一侧还设置有限位块二(145)，所述到位传感组件(14)还包括套接设置在滑动杆(141)上的复位弹簧(144)，复位弹簧(144)两端分别抵接吸盘安装板(11)和L型安装块(143)，所述到位传感器(142)设置在吸盘安装板(11)背离软质吸盘(12)一侧，滑动杆(141)一侧贯穿吸盘安装板(11)滑动设置。

8.如权利要求5-7任一项所述的物料打标生产线，其特征是，所述吸盘装置在六轴机械手输出端并列设置有两组，其中一组用于将代加工物料(8)抓取至打磨抛光组件进行抛光打磨以及从打磨抛光组件抓取至超声波清洗装置(3)进行清洗，另一组用于将清洗后的物料(8)依次抓取至视觉检测装置(4)和压印装置(5)进行检测和压印工作。

9.如权利要求1-7任一项所述的物料打标生产线，其特征是，所述压印装置包括沿高度方向依次设置的压印驱动机构一(52)、模具(53)和可朝向模具(53)移动的压印头(54)，所述模具(53)朝向压印头(54)的一面上开设有工件槽(531)，且模具(53)上还开设有与工件槽(531)连通的通孔一(532)，通孔一(532)沿模具(53)的高度方向设置；还包括顶升件(55)和同步运动的两个输送带机构(56)，所述模具(53)位于两个输送带机构(56)之间，所述顶升件(55)穿过通孔一(532)与压印驱动机构一(52)的输出端连接，压印驱动机构一(52)用于驱动顶升件(55)旋转和升降。

10.如权利要求1-7任一项所述的物料打标生产线，其特征是，还包括称重装置(6)，所述称重装置(6)设置在压印装置(5)的下一工位位置。

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