CN113277361A - 打印设备和输送设备 - Google Patents

Abstract

打印设备和输送设备。打印设备包括用于输送打印介质的输送单元、皮带、张紧器和控制单元。皮带将驱动单元的驱动力传递到输送单元。张紧器是能够移位的，并与皮带形成压力接触以产生张力。控制单元在张紧器与皮带压力接触的状态下控制驱动单元的驱动。控制单元执行第一控制，在第一控制中，以不是基于检测单元检测到的驱动量的第一控制值来驱动驱动单元。在检测单元检测到驱动量的情况下，控制单元随后执行第二控制，在第二控制中，以基于检测单元检测到的驱动量的第二控制值来驱动驱动单元。

Description

打印设备和输送设备

技术领域

本公开涉及打印设备和输送设备，该输送设备包括经由皮带传递马达的驱动力以驱动输送物体的输送辊的驱动机构。

背景技术

在日本特开2005-30422号公报中，公开了一种通过使用为皮带(belt)两侧的跨度(span)设置的张紧器来相对地稳定缠绕在驱动皮带轮(pulley)和从动皮带轮周围的皮带的张力的技术。具体地，日本特开2005-30422号公报中公开的技术具有如下构造：其中，两侧的跨度被相应的张紧器施力，使得即使随着驱动皮带轮的旋转在两侧的跨度上产生偏转或张紧的情况下，施加到皮带上的力也根据这种变化被控制为恒定。

在需要高精度地输送打印介质的打印设备中，需要高精度地控制输送辊的驱动。然而，在日本特开2005-30422号公报中公开的技术中，当开始驱动时，从动皮带轮在通过张紧器使处于弯曲和偏转(deflect)状态的皮带成为张紧状态之后旋转。这里，在由于驱动皮带轮的突然加速等导致皮带在很短的时间内从偏转状态过渡到张紧状态的情况下，张紧器可能会对跨度施力，以振动的方式表现。因此，经由从动辊驱动的输送辊的可控制性可能降低。

发明内容

本公开涉及提供一种能够抑制输送辊的可控制性降低的技术。根据本公开，能够抑制由于皮带引起的输送辊(输送单元)的可控制性的降低。

根据本公开的一方面，打印设备包括：输送单元，其构造成输送打印介质；皮带，其构造成将驱动单元的驱动力传递到所述输送单元；张紧器，其构造成能够移位并与所述皮带形成压力接触以产生张力；和控制单元，其构造成在所述张紧器与所述皮带压力接触的状态下控制所述驱动单元的驱动，其中，所述控制单元执行第一控制，在所述第一控制中，以不是基于由检测单元检测到的驱动量的第一控制值驱动所述驱动单元，并且在所述检测单元检测到所述驱动量的情况下，随后执行第二控制，在所述第二控制中，以基于由所述检测单元检测到的所述驱动量的第二控制值驱动所述驱动单元。

通过以下参照附图对示例性实施方式的说明，本公开的其它特征将变得明显。

附图说明

图1是根据一实施方式的打印设备的示意性构造图；

图2是输送辊的驱动机构的示意性构造图；

图3是图2的立体图；

图4是张紧器的示意性构造图；

图5是示出张紧器的枢转运动的中心将被定位的区域的图；

图6是示出跨度的长度和皮带的偏转量的图；

图7A和图7B是用于说明驱动输送马达时皮带和张紧器的操作的图。

图8A和图8B是示出根据皮带的状态施加于张紧器的力的图；

图9A和图9B是用于说明在枢转运动的中心位于图5所示的区域外部的情况下的张紧器的操作的图；

图10是用于说明在枢转运动的中心位于图5所示的区域外部的情况下的张紧器的操作的图；

图11是控制部的构造框图；

图12是示出当马达皮带轮旋转时皮带和张紧器的操作的图；

图13是由根据第一实施方式的打印设备执行的驱动过程的流程图；

图14A和图14B是示出在传统技术和第一实施方式中提供给输送辊的控制值的变化的曲线图；

图15是由根据第二实施方式的打印设备执行的驱动过程的流程图；

图16A和图16B是示出在传统技术和第二实施方式中提供给输送辊的控制值的变化的曲线图；

图17是由根据第三实施方式的打印设备执行的驱动过程的流程图；

图18是示出平板凸轮的驱动机构的图；和

图19是由根据第四实施方式的打印设备执行的驱动过程的流程图。

具体实施方式

在下文中，参照附图给出打印设备和输送设备的实施方式的示例的详细说明。注意，以下实施方式并不旨在限制本公开，并且在本实施方式中说明的特征的每种组合对于本公开中的解决方案而言不一定是必不可少的。另外，在实施方式中说明的构成要素的相对位置、形状等仅是示例，并且不旨在将本公开限制于示例的范围。

(第一实施方式)

图1是根据一实施方式的打印设备的示意性构造图。图1所示的打印设备10是通过将墨喷射到喷墨系统中的片状打印介质上来执行打印的喷墨打印设备。打印设备10包括在打印介质上执行打印的打印部12和输送打印介质的输送部14。注意，打印设备10的整体操作由控制部16控制(参见图11)。

<打印部>

打印部12包括在与作为输送方向的Y方向相交(在本实施方式中为正交)的X方向上延伸的台板18，以支撑由输送部14输送的打印介质。此外，打印部12包括打印头22(参见图2)，该打印头22安装在沿X方向可移动的滑架20上，以通过将墨喷射到由输送部14输送的打印介质来进行打印。此外，打印部12包括墨盒24，墨盒24安装在滑架20上以向打印头22供应墨。

该打印部12执行打印操作，其中在使打印头22沿X方向移动的同时，将墨喷射到由台板18支撑的打印介质上，以便每扫描一次就打印图像。此后，输送部14执行以预定量输送打印介质的输送操作，随后，再次执行打印操作。以这种方式，打印设备10通过交替且重复地执行打印操作和输送操作而在打印介质上打印图像。

<输送部>

输送部14被构造成将载置在供纸部26上的打印介质逐一分离，并且将打印介质高精度地输送到打印部12。输送部14安装于通过弯折形成的金属片底架28以及通过成型形成的底架(chassis)30和32。具体地，输送部14包括用于输送分离的打印介质的输送辊34和用于排出已经由打印部12进行了打印的打印介质的排纸辊36。

输送辊34由金属轴构成，该金属轴的表面涂覆有陶瓷颗粒，并且该轴的两侧的金属部分由设置在底架30和32中的轴承部(图中未示出)支撑。此外，夹紧辊保持件38保持多个夹紧辊(pinch roller)42，该多个夹紧辊42被夹紧辊弹簧40朝向到输送辊34的表面施力。这样，夹紧辊42构造成抵接输送辊34的表面，使得这些夹紧辊42与输送辊34相关联。此外，打印介质被输送辊34和夹紧辊42夹持，并且作为被输送物体的打印介质通过输送辊34的驱动而被输送。

下面，参照图2和图3，详细说明输送辊34的驱动机构。图2是主要示出输送辊34的驱动机构的构造图，并且图3是图2的立体图。

输送辊34的驱动力(旋转力)是通过输送马达44的驱动力获得的，所述输送马达44构造有直流(DC)马达，所述驱动力经由皮带48从马达皮带轮46传递至皮带轮齿轮50(设置在输送辊34的轴上)。

更具体地，输送马达44的旋转轴设置有一体旋转的马达皮带轮46。输送马达44配置在侧板56上。图中未示出的轴承配置在侧板56上的与马达皮带轮46不接触的位置处，并且输送辊34以可旋转的方式配置在轴承上。输送辊34的旋转轴和马达皮带轮46的旋转轴的延伸方向相同，并且在本实施方式中，旋转轴在X方向上延伸。此外，马达皮带轮46形成为具有比皮带轮齿轮50小的直径，该马达皮带轮46能够驱动输送辊34。如上所述，在本实施方式中，作为从动构件的输送辊34根据输送马达44的驱动而被驱动。注意，输送辊34的驱动量根据输送马达44的驱动量而改变。

皮带轮齿轮50连接至输送辊34的旋转轴，从而彼此一体地旋转。环形皮带48配置在马达皮带轮46和皮带轮齿轮50上，使得输送马达44的驱动能够传递到皮带轮齿轮50。

张紧器52抵接在皮带48上。张紧器52构造有一对张紧器52a和52b，以便分别抵接皮带48两侧的跨度。张紧器52a和52b以可以轴部54a和54b为枢转运动的中心进行枢转运动的方式配置在侧板56上，轴部54a和54b在与马达皮带轮46的旋转轴相同的方向(在本实施方式中为X方向)上延伸。

皮带轮齿轮50由齿轮部和两个皮带轮部构成，并且在与空转齿轮58相同的轴上配置有以150至360lpi(每英寸的线数)的节距形成有狭缝的码盘60，该空转齿轮58经由齿轮部的驱动而旋转。此外，在底架32上，编码器传感器64配置在与码盘60的狭缝相对应的位置处。在本实施方式中，控制部16通过使用编码器传感器64对码盘60的狭缝数量进行计数来管理输送辊34和排纸辊36的旋转量。

排纸辊皮带轮66连接至排纸辊36的旋转轴，从而彼此一体地旋转。从皮带轮齿轮50的皮带轮部传递来的驱动经由同步皮带(timing belt)68传递到排纸辊皮带轮66，从而驱动排纸辊36。排纸辊36例如由安装于金属轴的橡胶辊构成。在面对排纸辊36的位置处配置的支柱保持件70(参见图1)上配置有多个支柱(spur)，并且这些支柱通过支柱弹簧(其为杆状的螺旋弹簧)压靠在排纸辊36上。

张紧器52构造成允许输送马达44经由皮带48高精度地驱动输送辊34。张紧器52a和张紧器52b配置在关于对称轴大致轴对称的位置，该对称轴是连接输送辊34的中心轴和输送马达44的旋转轴的线A(参见图2)。此外，张紧器52a与皮带48的跨度48a的外表面形成压力接触，并且张紧器52b与皮带48的跨度48b的外表面形成压力接触。因此，张力被施加于皮带48。

这里，参照图4至图10，给出了张紧器52的构造及其操作的详细说明。图4是张紧器52b的示意性构造图。图5是示出张紧器52的枢转运动的中心的位置的图。图6是示出在马达皮带轮46停止的状态下由张紧器52施加张力的皮带48的图。图7A是示出在马达皮带轮46旋转之前的皮带48和张紧器52的状态的图，并且图7B是示出当马达皮带轮46逆时针旋转时皮带48和张紧器52的状态的图。图8A是示出在偏转状态下与皮带48压力接触的张紧器52a的图，图8B是示出在张紧状态下与皮带压力接触的张紧器52a的图。图9A和图9B是用于说明在张紧器52的枢转运动的中心位于图5所示的位置下方的情况下张紧器52的行为的图。图10是用于说明在张紧器52的枢转运动的中心位于图5所示的位置上方的情况下张紧器52的行为的图。

注意，张紧器52a和张紧器52b具有彼此相同的构造，除了张紧器52a和张紧器52b是左右翻转之外。因此，在张紧器52的构造的说明中，将仅说明张紧器52b的构造，而省略了张紧器52a的说明。

首先，参照图4，给出张紧器52b的构造的说明。张紧器52b包括空转皮带轮72、臂74和弹簧76。臂74的一端由轴部54b以可旋转的方式支撑。此外，空转皮带轮72配置在臂74的另一端，以能够绕轴78旋转，该轴78在与轴部54b的延伸方向相同的方向(X方向)上延伸。弹簧76的一端76a与设置在臂74上的弹簧钩部73接合，另一端76b与设置在侧板56上的弹簧钩部57接合。此外，臂74被该弹簧76沿朝向皮带48的位置的方向施力。

被弹簧76施力的臂74的末端(另一端)处的空转皮带轮72与皮带48的跨度48b形成压力接触。注意，构造成左右翻转的张紧器52a的空转皮带轮72与跨度48a形成压力接触，从而将张力施加到皮带48。

下面，参照图5，给出轴部54的配置位置范围的说明，该位置是张紧器52的枢转运动的中心。注意，关于张紧器52，图示了张紧器52a，并且为了容易理解，图5中省略了张紧器52b的图示。

空转皮带轮72的半径被称为“r”，并且从张紧器52的枢转运动的中心(轴部54的中心)到空转皮带轮72的轴78的中心之间的距离称为“H”。另外，将与马达皮带轮46和皮带轮齿轮50共用的公共切线B正交并且与马达皮带轮46的皮带轮齿轮50侧接触的直线称为“C1”。此外，将平行于直线C1并且与直线C1朝向皮带轮齿轮50相距2r的直线称为“C2”。此外，将平行于公共切线B并且在远离皮带48的方向上相距距离H的直线称为“C3”。此外，将平行于公共切线B并且在远离皮带48的方向上相距距离H-r的直线称为“C4”。

这里，张紧器52的枢转运动的中心，即轴部54的配置位置位于由直线C1、直线C2、直线C3和直线C4包围的区域E中。尽管稍后将说明细节，但通过将张紧器52a和52b的枢转运动的中心定位在区域E中，能够优选地控制经由皮带48传递马达皮带轮46的驱动力。注意，区域E是基于实验而对于张紧器52a和52b获得的位置，从而能够优选地控制经由皮带48传递马达皮带轮46的驱动力。

接下来，参照图6、图7A和图7B，给出张紧器52的操作的说明。注意，在图6中，示出了张紧器52的张紧器52a，至于张紧器52b，为了容易理解，仅用虚线示出了空转皮带轮72。

注意，如图6所示，在以下对张紧器52的操作的说明中，跨度48a和48b的长度称为“L”，并且被张紧器52加压和偏转的皮带48的偏转量称为“d”。如图7A所示，在驱动输送马达44之前，跨度48a和48b被张紧器52a和52b以大致相同的方式加压，使得偏转量d大致相同。当在这种状态下向输送马达44施加电压时，输送马达44和马达皮带轮46一体地逆时针旋转(沿图7A的箭头I的方向)，并且皮带48开始移动。

这里，马达皮带轮46将皮带48推向跨度48b，并从跨度48a拉动皮带48。因此，如图7B所示，皮带48的跨度48b变成偏转状态，并且皮带48的跨度48a变成张紧状态。随着张力增大，处于张紧状态的皮带48的偏转量d接近“0”。随之，与在张紧状态下的跨度48a压力接触的张紧器52a被皮带48抵抗弹簧76的施力而推动，并围绕轴部54a逆时针(沿图7B的箭头II的方向)枢转运动。此外，与在松弛状态下的跨度48b压力接触的张紧器52b利用弹簧76的施力压皮带48，并围绕轴部54b逆时针(沿图7B的箭头III的方向)枢转运动。

注意，尽管省略了图示，但在输送马达44和马达皮带轮46一体地顺时针旋转的情况下，跨度48a变为松弛状态，而跨度48b变为张紧状态。因此，张紧器52a利用弹簧76的施力压皮带48，并且绕轴部54a顺时针枢转运动。此外，张紧器52b被皮带48抵抗弹簧76的施力而推动，并且围绕轴部54b顺时针枢转运动。

接下来，参照图8A和图8B，给出通过使张紧器52a和52b的枢转运动的中心的位置在区域E中而获得的效果的说明。

如图8A所示，张紧器52a的空转皮带轮72受到来自皮带48的力N，被弹簧76施力的张紧器52a与皮带48压力接触。力N是皮带48的张力T之间的分力，并且其方向对应于皮带48被张紧器52a加压而形成的角度θ的等分线。

由上述角度θ的等分线和连接空转皮带轮72的旋转中心(轴78的中心)和张紧器52a的枢轴运动中心(轴部54a的中心)的线G形成的角度被称为

与如图8B所示的通过张紧器52a加压引起的偏转量d小的情况相比，如图8A所示的在通过张紧器52a加压引起的偏转量d大的情况下，角度

变小。因此，在空转皮带轮72受到的来自皮带48的力N中，在偏转量d大的情况下，作用在张紧器52a上的转矩的分量变小，并且大部分的力用在压缩臂74的方向上。

另一方面，如图8B所示，在通过张紧器52a加压引起的偏转量d小的情况下，角度

变大，使得将要作用于张紧器52上的转矩的分量变大。此外，在这种情况下，角度θ变大，从而从几何学上来说，空转皮带轮72受到的来自皮带48的力N也变小。即，如图8A所示，在张紧器52a受到来自皮带48的较大的力的情况下，张紧器52a利用臂74的长度方向上的刚性接收该力，并且如图8B所示，在张紧器52a不能利用臂74的刚性接收力的情况下，张紧器52a从皮带48接收的力本身变小。因此，能够使作用在张紧器52a上的转矩大部分或始终保持较小。

此外，在图8B中，当皮带48处于张紧状态时，张紧器52a的弹簧76大致平行于臂74(即，张紧器52a)。这里，将由弹簧76的力F的方向和臂74形成的角度称为“ψ”，从线G到臂74的弹簧钩部73的距离称为“R”，并且沿臂74的长度方向从张紧器52a的枢转运动中心到弹簧钩部73的距离称为“D”。这里，在几何学上，通过R×Fcosψ+D×Fsinψ计算施加于张紧器52a的转矩。

在皮带48处于如图8B所示的张紧状态的情况下，sinψ几乎为“0”，使得能够在几何学上减小由弹簧76引起的转矩的增大。此外，如果适当地设置弹簧76的力F和距离R，则能够在将张紧器52a推入皮带48中的情况下、即在偏转量d大的情况下增大施力。此外，在皮带48处于张紧状态的情况下、即在偏转量d小的情况下，能够使施力小，并且还能够使该变化小而平缓。

以这种方式，关于作用在张紧器52a上的转矩，能够通过将张紧器52a的枢转运动中心定位在区域E内来减小张紧器52a从皮带48接收的逆时针转矩的变化和由弹簧76引起的顺时针转矩的变化。也就是，即使在皮带48的张力瞬间上升了预定时间量并且过大的力从皮带48迅速施加于空转皮带轮72的情况下，诸如在驱动开始时，施加于张紧器52a本身的转矩的变化也小而平缓。因此，在保持空转皮带轮72与皮带48接触的状态的同时，张紧器52a能够枢转运动。

也就是，通过将张紧器52a的枢转运动中心定位在区域E中，皮带48的位移变得平缓，并且张紧器52a的行为变得较少振动，从而能够保持对输送辊34的更好的可控性。注意，由于除了张紧器52b和张紧器52a是左右翻转之外，张紧器52b与张紧器52a相同，因此将省略其说明。

这里，参照图9A、图9B和图10，给出如下情况的说明：其中，张紧器52的枢转运动中心位于区域E的外侧，以便与本实施方式进行比较。具体地，在图9A和图9B中，示出了将张紧器52的枢转运动中心定位在图5所示的区域E下方的情况，并且在图10中，示出了将枢转运动中心定位在区域E上方的情况。

如图9A所示，在张紧器52的加压导致的偏转量d大的状态下，角度

约为70°，使得空转皮带轮72受到的来自皮带48的力N中的大量力贡献于用于旋转张紧器52的转矩。因此，在过大的转矩瞬时作用于张紧器52的情况下，张紧器52的空转皮带轮72沿着远离皮带48的方向被大力推出。

在皮带48从偏转状态到张紧状态剧烈移位(诸如剧烈、有力或极端的移位)的情况下，皮带48很少能够位于在马达皮带轮46和皮带轮齿轮50之间的切线之外(参见图5的线B)。然而，当张紧器52由于皮带48的移位而枢转运动时，张紧器52由于其惯性而进一步沿远离皮带48的方向枢转运动。因此，如图9B所示，张紧器52与皮带48分离，并且分离的张紧器52由于弹簧76的施力而迅速抵靠在皮带48上。此后，皮带48被张紧器52利用动量加压，然后张紧器52通过皮带48的张力被再次弹开。以这种方式，张紧器52通过皮带48的张力反复被弹开，使得张紧器52以振动的方式表现。这使得难以精确地将皮带轮齿轮50控制到目标速度和旋转位置。

此外，在张紧器52的枢转运动中心位于区域E上方的情况下，如果空转皮带轮72在偏转状态下压皮带48，则由推入皮带48中的张紧器52形成的角度θ的二等分线经过张紧器52的枢转运动中心的下方(参见图10)。即，由于空转皮带轮72受到来自皮带48的力N，所以在张紧器52上施加有沿顺时针方向的旋转转矩。这里，由于弹簧76也构造成沿顺时针方向施加转矩，因此在这种构造中未产生逆时针方向的转矩，使得空转皮带轮72不能返回到初始位置，并且张紧器52不再起作用。

<控制部>

图11是控制部16的构造框图。控制部16包括中央处理单元(CPU)80。该CPU 80根据存储在ROM 82中的各种程序经由控制器84控制打印设备10中的各个机构。这里，RAM 86用作用于临时保存各种数据并执行处理的工作区域。此外，CPU 80执行图像处理，该图像处理用于将从与打印设备10分开设置的主机设备88接收的图像数据转换为可由打印设备10打印的打印信号。此外，基于来自图像处理的信息等，经由马达驱动器90来驱动马达92，并且经由打印头驱动器94来驱动打印头22，从而将图像打印在打印介质上。注意，在图11中，为了容易理解，将打印设备10中的各种马达表示为马达92，并且将用于驱动各个马达的马达驱动器表示为马达驱动器90。

此外，控制部16包括电可写EEPROM 96。各种设置值和更新的数据被存储在EEPROM96中，并且控制器84和CPU 80将这些数据用作控制参数。注意，在图11中，为了易于理解，将设置在打印设备10中的诸如温度传感器和编码器传感器的各种传感器表示为传感器98。CPU 80在适当的时机将例如利用编码器传感器64对狭缝计数而获得的计数信息递增到RAM86中的环形缓冲器中。

<驱动过程>

在上述构造中，在指示打印设备10开始在打印介质上执行打印的打印操作的情况下，打印设备10通过使用输送部14来输送打印介质并基于来自控制部16的指示通过使用打印部12在所输送的打印介质上执行打印。此外，当通过输送部14输送打印介质时，执行了抑制在开始输送时由皮带48引起的输送辊34的可控制性下降的驱动过程。

在该驱动过程中，分两阶段控制经由输送马达44对马达皮带轮46的驱动。这里，图12是示出在马达皮带轮46不旋转的情况下皮带48的跨度48b的偏转状态(用虚线示出)以及在马达皮带轮46沿箭头V方向旋转的情况下皮带48的跨度48b的张紧状态(用实线示出)的图。

在通过使用传统技术的驱动控制中，当开始驱动时，在皮带48处于如图12所示的这种偏转状态下时马达皮带轮46沿箭头V方向旋转的情况下，在输送辊34停止时，皮带48的跨度48b被马达皮带轮46拉动。因此，如图12的实线所示，跨度48b的皮带48变为张紧状态。这里，用于管理输送辊34的旋转量的码盘60在驱动传递方向上位于皮带48的下游侧(参见图2)。因此，在开始驱动之后，直到跨度48b的皮带48变为张紧状态，才能够直接掌握马达皮带轮46的旋转量。

因此，在本实施方式的驱动过程中，首先，通过第一驱动利用皮带48的状态估计来控制马达皮带轮46(输送马达44)。此后，通过第二驱动，基于来自编码器传感器64的检测结果来控制马达皮带轮46。即，通过第一驱动，使在驱动传递方向上的上游侧的跨度的皮带处于张紧状态，即，能够通过编码器传感器64平滑地检测皮带轮齿轮50的旋转的状态。之后，基于输送辊34的旋转通过伺服控制来执行第二驱动。

在下文中，参照图13，详细说明由根据第一实施方式的打印设备执行的驱动过程。图13是示出由根据第一实施方式的打印设备执行的驱动过程的处理的具体细节的流程图。通过CPU 80将存储在ROM 82中的程序代码加载到RAM 86中并执行该程序代码来执行图13的流程图所示的一系列处理。可选地，图13的步骤中的部分或全部功能可以通过诸如ASIC或电子电路的硬件来执行。注意，每个处理的说明中的符号“S”表示其是流程图的步骤。

在开始该驱动过程的情况下，首先，CPU 80开始针对马达皮带轮46的第一驱动(S1302)。即，在S1302中，例如，在接收到关于输送辊34的启动的信号时，CPU 80基于第一脉冲宽度调制(PWM)值来执行第一驱动，在该第一驱动中，经由输送马达44驱动马达皮带轮46。注意，PWM值是指示用于供给到输送马达44的电流在每预定时间段中的时间百分比的控制值。第一PWM值仅需要等于或大于能够通过皮带48的张紧沿向上推张紧器52的方向使张紧器52枢转运动的值，并且期望的是将第一PWM值设置为相对低的值，使得张紧器52不会急剧地枢转运动。此外，考虑到重复操作等导致的由于输送马达44的温度升高引起的输出降低和由于驱动轴的磨损引起的驱动载荷的增大来设置第一PWM值。

接下来，CPU 80确定是否经过了预定时间段(S1304)。预定时间段被设置为通过以第一PWM值驱动马达皮带轮46而使位于驱动传递方向的上游侧的跨度的皮带48从偏转状态变为张紧状态所花费的时间段。即，预定时间段是用于允许编码器传感器64检测输送辊34的旋转的第一PWM值所花费的时间。在S1304中确定预定时间段已经过去的情况下，执行通过基于输送辊34的旋转以PWM值驱动马达皮带轮46的伺服控制进行的第二驱动(S1306)，并且驱动过程结束。

另一方面，在S1304中确定尚未经过预定时间段的情况下，CPU 80确定输送辊34是否已旋转预定量(S1308)。即，在S1308中，CPU 80基于编码器传感器64的检测结果来确定输送辊34的旋转量是否已经达到预定量。预定量是例如如下的旋转量：能够确定通过以该旋转量驱动马达皮带轮46能够使输送辊34平滑地旋转。

这里，尽管在S1304的过程中确定了皮带48在经过了预定时间段的情况下变为张紧状态，但也能够假设在经过了预定时间段之前开始了输送辊34的旋转。即，由于考虑到输出、驱动载荷等的变化而设定了预定时间段，所以基于输送马达44的状态，输送辊34有可能在经过预定时间段之前开始旋转，例如，在这种改变的影响不大的情况下。因此，提供S1308的确定处理以应对输送辊34的旋转开始的情况，即，在预定时间段尚未过去的阶段中能够检测到输送辊34的旋转。

在S1308中确定输送辊34尚未旋转预定量的情况下，处理返回S1304。此外，在S1308中确定输送辊34已经旋转了预定量的情况下，处理进行到S1306，从而基于输送辊34的旋转通过伺服控制执行第二驱动而没有限制PWM值。

注意，在上述驱动过程中，在S1304中确定了已经经过了预定时间段的情况下或者在S1308中确定了输送辊已经旋转了预定量的情况下，当第一驱动转换为第二驱动时，作为控制值的PWM值的输入不停止。如果在第一驱动转换到第二驱动时停止PWM值的输入并且马达皮带轮46的驱动被切断，则马达皮带轮46能够空转。在这种情况下，马达皮带轮46由于来自张紧器52的施力而可能在相反方向上空转，使得处于张紧状态的皮带48返回到偏转状态。因此，通过在第一驱动转换到第二驱动时连续输入PWM值而不停止PWM值的输入，能够在皮带处于张紧状态的同时将第一驱动转换到第二驱动。

这里，图14A是示出传统技术的驱动控制中的输送辊34的理想速度、检测到的输送辊34的速度以及其中提供的PWM值的曲线图。图14B是示出第一实施方式的驱动过程中的输送辊34的理想速度、检测到的输送辊34的速度以及其中提供的PWM值的曲线图。

如上所述，在根据传统技术的驱动控制中(在驱动开始之后立即基于输送辊34的旋转来控制马达皮带轮46的驱动)，输送辊34不旋转直到皮带48从偏转状态变为张紧状态。因此，如图14A所示，PWM值在驱动的初始阶段显著上升，并且表示随后的PWM值变化的曲线显著波动。

另一方面，在本实施方式中，由于在第一驱动之后执行第二驱动的两个阶段的驱动，在第二驱动中，能够在处于驱动传递方向的上游侧的皮带48处于张紧状态下开始输送辊34的驱动，其中在第二驱动中进行基于输送辊34的旋转的驱动控制。因此，如图14B所示，在第二驱动的初始阶段中未检测到速度(旋转)的时间段变短。因此，PWM值在第二驱动的初始阶段中变得相对低，并且在指示PWM值的后续变化的曲线中产生的波动在相对早期阶段收敛。这样，在本实施方式中，与使用传统技术的驱动控制相比，能够更精确地控制输送辊34。

如上所述，在根据第一实施方式的打印设备10中，通过第一驱动利用第一PWM值控制马达皮带轮46，直到能够检测到输送辊34的旋转为止。之后，执行第二驱动，在该第二驱动中，基于输送辊34的旋转对马达皮带轮46进行伺服控制。注意，当第一驱动转换到第二驱动时，在不停止PWM值的输入的情况下连续输入PWM值。结果，在根据第一实施方式的打印设备10中，能够在第二驱动开始之后的早期阶段检测到输送辊34的旋转，并且PWM值的波动能够较小。因此，在本实施方式中，能够抑制输送辊34的可控制性的降低。

另外，在根据第一实施方式的打印设备10中，空转皮带轮72的半径被称为“r”，并且从张紧器52的枢转运动中心到空转皮带轮72的轴78的中心的距离被称为“H”。另外，将与马达皮带轮46和皮带轮齿轮50共同的公共切线B正交的、并且与马达皮带轮46的皮带轮齿轮50侧接触的直线称为“C1”。此外，将平行于直线C1并且从直线C1朝向皮带轮齿轮50相距2r的直线称为“C2”。此外，将平行于公共切线B并且在远离皮带48的方向上相距H的直线称为“C3”。此外，将平行于公共切线B并且在远离皮带48的方向上相距H-r的直线称为“C4”。这里，张紧器52的枢转运动中心位于由直线C1、直线C2、直线C3和直线C4包围的区域E内。结果，在根据第一实施方式的打印设备10中，能够抑制张紧器52的振动行为并且能够维持其功能。因此，在打印设备10中，能够提高输送辊34的可控制性。

(第二实施方式)

接下来，参照图15、图16A和图16B，给出根据第二实施方式的打印设备的说明。注意，在以下说明中，与上述根据第一实施方式的打印设备的构造相同或相应的构造被赋予与在第一实施方式中使用的相同的附图标记，从而省略其详细说明。

该第二实施方式与根据上述第一实施方式的打印设备的不同之处在于，经由输送马达44以等于或小于在驱动过程的第一驱动中执行的第一PWM值的PWM值驱动马达皮带轮46。

在下文中，参照图15，对由根据第二实施方式的打印设备执行的驱动过程进行说明。图15是示出由根据第二实施方式的打印设备执行的驱动过程的处理的具体细节的流程图。在开始驱动过程的情况下，首先，CPU 80开始针对马达皮带轮46的第一驱动(S1502)。即，在S1502中，例如，在接收到关于输送辊34启动的信号时，CPU 80基于上限是第一PMW值的PWM值执行经由输送马达44驱动马达皮带轮46的第一驱动。注意，上限是第一PWM值的PWM值是可变值，而不是预设值。具体地，例如，与第二驱动一样，基于输送辊34的旋转通过伺服控制来执行第一驱动。注意，在这种情况下，与传统技术的驱动控制中一样，PWM值有可能在驱动的初始阶段显著增大(参见图14A)。因此，在本实施方式中，通过将第一驱动的PWM值限制为第一PWM值以下，不会输入过大的PWM值。注意，在该第一驱动中，当转换到第二驱动时，由于输送马达44的驱动，张紧器52至少在被皮带48向上推的方向上枢转运动。

这里，在本实施方式的第一驱动中，以等于或小于第一PWM值的PWM值驱动马达皮带轮46，因此难以预测皮带48从偏转状态变为张紧状态所花费的时间段。因此，在本实施方式中，当在S1502中执行第一驱动时，首先，确定输送辊34是否已经旋转了预定量(S1504)。注意，由于S1504的处理的具体细节与上述S1308的相同，因此将省略其说明。

在S1504中确定输送辊34已经旋转了预定量的情况下，执行通过伺服控制(在伺服控制中，基于输送辊34的旋转以PWM值驱动马达皮带轮46)进行的第二驱动(S1506)，并且驱动过程结束。另一方面，在S1504中确定输送辊34尚未旋转预定量的情况下，确定自第一驱动开始以来是否经过了预定时间段(S1508)。顺便提及，存在由于磨损等的影响而导致输送辊34上的载荷增大的情况。在这种情况下，如果以有限的PWM值驱动马达皮带轮46，则存在输送辊34由于转矩不足而不旋转的可能。在这种情况下，尽管皮带48处于张紧状态，但由于编码器传感器64的检测结果，可能不执行驱动的转换。因此，在S1508中，基于经过的时间段执行向第二驱动的切换。预定时间段是例如使位于驱动传递方向的上游侧的皮带48以可能的PWM值的范围内的预定PWM值从偏转状态变为张紧状态所花费的时间段。

在S1508中确定尚未经过预定时间段的情况下，处理返回到S1504。此外，在S1508中确定已经经过了预定时间段的情况下，处理进入S1506，并且在不限制PWM值的情况下执行第二驱动。注意，在本实施方式中，当第一驱动转换到第二驱动时，控制值的输入也连续地执行而不停止。

这里，图16A是示出传统技术的驱动控制中的输送辊34的理想速度、检测到的输送辊34的速度以及其中提供的PWM值的曲线图。图16B是示出第二实施方式的驱动过程中的输送辊34的理想速度、检测到的输送辊34的速度以及其中提供的PWM值的曲线图。

在本实施方式中，与上述第一实施方式相同，如图16B所示，在第二驱动的初始阶段未检测到速度的时间段变短，并且PWM值在初始阶段变得相对低，从而在表示PWM值的后续变化的曲线上产生的波动在相对早的阶段收敛。因此，在本实施方式中，与使用传统技术的驱动控制相比，能够更精确地控制输送辊34。

如上所述，在根据第二实施方式的打印设备10中，在第一驱动中以等于或小于第一PWM值的PWM值驱动马达皮带轮46。之后，执行第二驱动，其中基于输送辊34的旋转量对马达皮带轮46进行伺服控制。结果，在根据第二实施方式的打印设备10中，能够获得与第一实施方式相同的益处。

(第三实施方式)

接下来，参照图17，给出根据第三实施方式的打印设备的说明。注意，在以下说明中，与根据上述第一实施方式的打印设备的构造相同或对应的构造被赋予与在第一实施方式中使用的相同的附图标记，以便省略其详细说明。

该第三实施方式与根据上述第一实施方式的打印设备的不同之处在于，在驱动过程的第二驱动开始之后执行的驱动马达皮带轮46的输送马达44的温度升高的检测。

在下文中，参照图17，对由根据第三实施方式的打印设备执行的驱动过程进行说明。图17是示出由根据第三实施方式的打印设备执行的驱动过程的处理的具体细节的流程图。当驱动过程开始时，CPU 80首先初始化通过对时间段进行计数而获得的计数值(S1702)。该计数值是在先前的驱动过程中在后述的S1712中计数的时间段。

然后，CPU 80开始针对马达皮带轮46的第一驱动(S1704)。接下来，确定是否已经经过了预定时间段(S1706)，并且，在确定已经经过了预定时间段的情况下，对马达皮带轮46执行第二驱动(S1708)。此外，在S1706中确定尚未经过预定时间段的情况下，确定输送辊34是否已经旋转了预定量(S1710)，并且在确定输送辊34尚未旋转预定量的情况下，处理返回到S1706。此外，在S1710中确定输送辊34已经旋转了预定量的情况下，处理进入S1708。

注意，由于S1704至S1710的处理的具体细节分别与上述S1302至S1308的细节相同，因此省略其详细说明。此外，关于从S1704到S1710的处理，尽管在本实施方式中执行了与上述第一实施方式中相同的处理，但本实施方式不限于此。即，关于从S1704到S1710的处理，也能够执行与上述第二实施方式中相同的处理。

接下来，CPU 80对从动输送辊34加速期间的PWM值等于或高于阈值的时间段进行计数(S1712)。该阈值是例如等于或小于PWM值的如下的上限的值：假定该上限是在温度上升后在输送马达44处于预定温度时使输送辊34旋转所必需的。此后，确定计数值是否等于或大于设定值(S1714)。设定值例如是被预设为使得不会错误地检测到PWM值的波动的峰值的时间段的值。这种设定值是例如在实验中获得的。在输送马达44的温度升高的情况下，转矩效率降低。因此，在输送马达44的温度上升的情况下，为了实现相同的转矩效率，需要增大PWM值。因此，在本实施方式中，在S1714中确定了输送马达44的转矩效率是否已经由于输送马达44的温度升高而降低，以便估计输送马达44的温度是否已经升高至大约预定温度。

在S1714中确定计数值不大于等于设定值的情况下，处理返回S1712。此外，在S1714中确定计数值等于或大于设定值的情况下，标志被打开(S1716)，并且该驱动过程结束。注意，在标志被打开的情况下，例如执行诸如将下一处理的开始延迟预定时间段的处理以便提供用于冷却输送马达44的时间段。在这种情况下，当再次输送打印介质时，执行驱动过程。

在本实施方式中，在驱动过程中的第二驱动开始之后，确定引起输送马达44的转矩效率降低的输送马达44中的温度上升，并且在确定输送马达44的温度已经升高到大约预定温度的情况下，标志被打开。

这里，在使用根据如图14A所示的不执行第一驱动的传统技术的驱动控制的情况下，PWM值从驱动的初始阶段开始变大，并且表示PWM值变化的曲线的波动大。因此存在如下可能：即使马达不发热，PWM值也超过阈值并对时间段进行计数。因此，存在输送马达44的温度上升不会准确地反映在计数值中的可能性。

另一方面，在本实施方式中，如图14B所示，在驱动的初始阶段的PWM值相对低，并且表示PWM值的后续变化的曲线的波动小并在早期阶段收敛。因此，在本实施方式中，与使用传统技术的情况相比，能够更准确地检测出输送马达44的温度上升。

如上所述，在根据第三实施方式的打印设备10的驱动过程中，当开始在第一驱动之后执行的第二驱动时，基于用于驱动输送马达44的PWM值检测输送马达44的温度上升。因此，与在不执行第一驱动的情况下执行第二驱动的传统技术相比，能够更准确地检测输送马达44的温度上升。

(第四实施方式)

接下来，参照图18和图19，给出根据第四实施方式的打印设备的说明。注意，在以下说明中，与根据上述第一实施方式的打印设备的构造相同或对应的构造被赋予与在第一实施方式中使用的相同的附图标记，从而省略其详细说明。

该第四实施方式与根据上述第一实施方式的打印设备的不同之处在于，在驱动过程的第二驱动开始之后执行的在设定时间段内的输送辊34的旋转量的检测。

在下文中，参照图18和图19，说明由根据第四实施方式的打印设备执行的驱动过程。图18是示出在根据第四实施方式的打印设备中根据输送辊的驱动而可移动的平板凸轮的移动机构的说明图。图19是示出由根据第四实施方式的打印设备执行的驱动过程的处理的具体细节的流程图。

这里，如图18所示，打印设备10包括与输送辊34一起旋转的传动齿轮100和从动部102，该从动部102经由图中未示出的齿轮列通过该传动齿轮100的驱动力被驱动。从动部102包括设置有齿条齿轮的平板凸轮104，并且构造成使得平板凸轮104能够通过输送辊34的驱动经由图中未示出的齿轮列被移动。注意，当通过使用输送辊34输送打印介质时，来自传动齿轮100的驱动力没有传递到图中未示出的齿轮列。

在打印设备10中，当平板凸轮104沿箭头J的方向移动时，平板凸轮104撞击布置在预定位置处的壁部(图中未示出)，使得其运动被限制和停止。输送辊34与平板凸轮104的停止同步停止，并且检测到输送辊34的停止，从而设定平板凸轮104的原点。注意，平板凸轮104例如是恢复单元的组成构件，用于更好地保持和恢复打印头22的喷射功能，并且在这种情况下，设置平板凸轮104的原点，以便设置用于获取恢复单元的位置信息的原点。

在具有这种构造的打印设备10中，当设置了平板凸轮104的原点时执行驱动过程。在开始驱动过程的情况下，首先，CPU 80开始针对马达皮带轮46的第一驱动(S1902)。接下来，确定是否已经经过了预定时间段(S1904)，并且，在确定已经经过了预定时间段的情况下，对马达皮带轮46进行第二驱动(S1906)。此外，在S1904中确定尚未经过预定时间段的情况下，确定输送辊34是否已经旋转了预定量(S1908)，并且在确定输送辊34尚未旋转预定量的情况下，处理返回到S1904。此外，在S1908中确定输送辊34已经旋转了预定量的情况下，处理返回到S1906。

注意，由于S1902至S1908的处理的具体细节分别与上述的S1302至S1308的细节相同，因此省略其详细说明。此外，关于从S1902到S1908的处理，尽管在本实施方式中执行与上述第一实施方式中相同的处理，但本实施方式不限于此。即，关于从S1902到S1908的处理，也能够执行与上述第二实施方式中相同的处理。

接下来，CPU 80确定在设定的时间段内输送辊34的旋转量是否已经等于或小于阈值(S1910)。即，在S1910中，通过确定在预定时间段内输送辊34的旋转量是否等于或小于阈值，来确定平板凸轮104是否已经撞击壁部。该阈值对应于输送辊34的旋转量，在该旋转量处，能够确定平板凸轮104已经撞击图中未示出的壁部并且停止。

在S1910中确定在设定时间段内输送辊34的旋转量不小于等于阈值的情况下，处理返回S1910。即，在本实施方式中，重复执行S1910的处理，直到在S1910中确定在设定时间段内输送辊34的旋转量等于或小于阈值。此外，在S1910中确定在设定时间段内输送辊34的旋转量已经等于或小于阈值的情况下，确定平板凸轮104已经停止，从而停止输送马达44的驱动(S1912)，该驱动过程结束。

在本实施方式中，在驱动过程的第二驱动开始之后，在确定在设定时间段内输送辊34的旋转量已经变得等于或小于阈值的情况下，确定平板凸轮104已经停止，并且用于驱动输送辊34的输送马达44的驱动停止。

这里，在使用根据传统技术的不执行第一驱动的驱动控制的情况下，尽管如图14A所示，在驱动的初始阶段在相对长时间段内，输送辊34的旋转量等于或低于阈值，但这不是因为平板凸轮104由于图中未示出的壁部而停止。因此，在使用传统技术的情况下，即使平板凸轮104没有停止，由于确定了平板凸轮104停止，所以输送马达44也有可能停止。

另一方面，在本实施方式中，如图14B所示，在驱动的初始阶段中未检测到速度的时间段较短，使得输送辊34在相对早的阶段开始旋转。因此，与使用传统技术的情况相比，能够抑制关于平板凸轮104的停止的错误确定的发生，从而能够更准确地确定平板凸轮104的停止。

如上所述，在根据第四实施方式的打印设备10的驱动过程中，当在第一驱动之后执行的第二驱动开始时，检测在设定的时间段内输送辊34的旋转量是否变得等于或小于阈值。因此，与在不执行第一驱动的情况下执行第二驱动的传统技术相比，能够更准确地确定平板凸轮104的停止。另外，在平板凸轮104撞击图中未示出的壁构件并停止后，能够抑制输送马达44的驱动，这使得能够抑制输送马达44的耐久性降低。

(其它实施方式)

注意，上述实施方式可以如以下(1)至(5)所示地修改。

(1)在上述实施方式中，尽管张紧器52a和52b构造成分别绕轴部54a和54b枢转运动，但本实施方式不限于此。即，例如，张紧器52a和52b也能够构造成滑动。

(2)在上述第一实施方式中，尽管在第一驱动期间以预定值、即第一PWM值恒定地驱动马达皮带轮46，但本实施方式不限于此。即，第一驱动中的PWM值可以是包括第一PWM值的可变值。具体地，也能够将第一PWM值设置为上限，并且例如，将第一驱动中的PWM值转换为由斜坡函数等表示的线性形状，或者改变为由多项式函数、三角函数等表示的曲线形状。可选地，也可能的是，将能够通过皮带48的张力使张紧器52沿着上推张紧器52的方向枢转运动的值设定为第一PWM值的下限并将能够使张紧器52急剧移位的下限值设定为第一PWM值的上限值，使得PWM值在该范围内变化。

(3)在上述实施方式中，尽管通过基于PWM值控制输送马达44的驱动来控制马达皮带轮46的驱动，但本实施方式不限于此。即，可以将电流值或电压值用作用于控制输送马达44的驱动的控制值。在这种情况下，在第一实施方式的第一驱动中，基于第一电流值或第一电压值经由输送马达44控制马达皮带轮46的驱动。注意，第一电流值和第一电压值仅需要是如下的值：使得能够通过皮带48的张力使张紧器52沿向上推动张紧器52的方向枢转地运动，而不会使张紧器52以剧烈的方式枢转运动。此外，在第二实施方式的第一驱动中，基于等于或小于第一电流值的第二电流值，经由输送马达44控制马达皮带轮46的驱动。可选地，基于等于或小于第一电压值的第二电压值，经由输送马达44来控制马达皮带轮46的驱动。

(4)在上述实施方式中，尽管打印设备10是串行扫描型打印设备，但本实施方式不限于此，并且还能够使用整行型(full-line type)打印设备。此外，尽管打印设备10构造成通过喷墨系统执行打印，但本实施方式不限于此，并且还能够使用诸如点冲击系统的各种打印系统。

(5)其它实施方式

本发明的实施方式还能够通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施方式的功能的软件(程序)提供给系统或装置，该系统或装置的计算机或是中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)读出并执行程序的方法。

(6)上述实施方式和(1)至(5)中所示的各种形式可以适当地组合。

尽管已经参照示例性实施方式说明了本公开，但应理解，本公开不限于所公开的示例性实施方式。所附权利要求的范围应被赋予最宽泛的解释，以涵盖所有这样的修改以及等同的结构和功能。

Claims (19)

1.一种打印设备，其包括：

输送单元，其构造成输送打印介质；

皮带，其构造成将驱动单元的驱动力传递到所述输送单元；

张紧器，其构造成能够移位并与所述皮带形成压力接触以产生张力；和

控制单元，其构造成在所述张紧器与所述皮带压力接触的状态下控制所述驱动单元的驱动，

其特征在于，所述控制单元执行第一控制，在所述第一控制中，以不是基于由检测单元检测到的驱动量的第一控制值驱动所述驱动单元，并且在所述检测单元检测到所述驱动量的情况下，随后执行第二控制，在所述第二控制中，以基于由所述检测单元检测到的所述驱动量的第二控制值驱动所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的打印设备，其中，在将所述第一控制转换到所述第二控制的情况下，所述控制单元连续输入控制值。

3.根据权利要求1所述的打印设备，其中，在从开始所述第一控制起已经经过预定时间段的情况下或者所述输送单元被驱动了预定量的情况下，所述控制单元开始所述第二控制。

4.根据权利要求1所述的打印设备，其中，用于控制所述驱动单元的驱动的控制值是以下之一：脉冲宽度调制(PWM)值、电流值或电压值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的打印设备，其中，所述第一控制值是能够通过所述皮带的张力而使所述张紧器在向上推动所述张紧器的方向上移位并且不会使所述张紧器以超过预定值的剧烈方式移位的值。

6.根据权利要求5所述的打印设备，其中，所述第一控制值是限于能够使所述张紧器移位的值的预定值。

7.根据权利要求5所述的打印设备，其中，所述第一控制值是可变值，所述可变值包括能够使所述张紧器移位并且以由斜坡函数、多项式函数或三角函数代表的线的形状变化的值。

8.根据权利要求5所述的打印设备，其中，所述第一控制值是在下限是能够使所述张紧器移位的值并且上限是使所述张紧器以所述剧烈方式移位的下限值的范围内变化的可变值。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的打印设备，其中，所述第一控制值是能够通过所述皮带在向上推动所述张紧器的方向上的张力而使所述张紧器移位的可变值，并且等于或小于不会使所述张紧器以超过预定值的剧烈方式移位的值。

10.根据权利要求1所述的打印设备，其中，在所述第二控制中，所述控制单元对控制值等于或高于阈值的时间段进行计数，并且在计数值变得等于或大于设定值的情况下，检测到所述驱动单元发热。

11.根据权利要求1所述的打印设备，还包括移动单元，所述移动单元构造成根据所述输送单元的驱动而移动，并且构造成使得所述移动单元的移动被限制在预定位置，

其中，在所述第二控制中，在设定时间段内所述输送单元的驱动量变得等于或小于阈值的情况下，所述控制单元停止所述驱动单元的驱动。

12.根据权利要求1所述的打印设备，其中

所述皮带是围绕第一皮带轮和第二皮带轮的环形形状，所述第一皮带轮通过来自所述驱动单元的驱动而旋转，所述第二皮带轮能够驱动所述输送单元，

所述张紧器围绕枢转运动的中心枢转地运动并且包括第三皮带轮，所述第三皮带轮在外部与所述第一皮带轮和所述第二皮带轮之间的所述皮带形成压力接触，并且

如果所述第三皮带轮的半径为“r”并且所述张紧器的枢转运动的中心与所述第三皮带轮的旋转中心之间的距离为“H”，则所述枢转运动的中心相对于所述第二皮带轮位于更靠近所述第一皮带轮的位置并且在相对于所述第一皮带轮和所述第二皮带轮共用的公共切线远离所述皮带的方向上位于“H”和“H-r”之间。

13.根据权利要求12所述的打印设备，其中，所述枢转运动的中心的位置在第一直线与第二直线之间，所述第一直线与所述公共切线正交并且与所述第一皮带轮的第二皮带轮侧接触，所述第二直线与所述第一直线平行并且朝向所述第二皮带轮与所述第一直线相距“2r”。

14.一种输送设备，其包括：

输送单元，其构造成输送打印介质；

第一皮带轮，其构造成通过来自驱动单元的驱动而旋转；

第二皮带轮，其构造成能够驱动所述输送单元；

皮带，其构造成围绕所述第一皮带轮和所述第二皮带轮缠绕的环形形状，以将所述驱动单元的驱动力传递到所述输送单元；以及

张紧器，其构造成能够枢转地运动并且包括第三皮带轮，所述第三皮带轮从外部与所述皮带形成压力接触，

其特征在于，如果所述第三皮带轮的半径为“r”并且所述张紧器的枢转运动的中心与所述第三皮带轮的旋转中心之间的距离为“H”，则所述枢转运动的中心位于相对于所述第二皮带轮更靠近所述第一皮带轮的位置并且在相对于所述第一皮带轮和所述第二皮带轮共用的公共切线远离所述皮带的方向上位于“H”和“H-r”之间。

15.根据权利要求14所述的输送设备，其中，所述张紧器的枢转运动的中心的位置在第一直线与第二直线之间，所述第一直线与所述公共切线正交并且与所述第一皮带轮的第二皮带轮侧接触，所述第二直线与所述第一直线平行并且朝向所述第二皮带轮与所述第一直线相距“2r”。

16.根据权利要求14所述的输送设备，其中，所述第一皮带轮的直径小于所述第二皮带轮的直径。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的输送设备，其中，所述张紧器被弹簧施力以与所述皮带形成压力接触。

18.根据权利要求17所述的输送设备，其中，在所述第三皮带轮相对于所述公共切线从外侧与所述皮带的跨度接触的情况下，所述弹簧配置成大致平行于连接所述第三皮带轮的旋转中心和所述张紧器的枢转运动的中心的直线。

19.一种输送设备，其包括：

输送单元，其构造成输送物体；

皮带，其构造成将驱动单元的驱动力传递到所述输送单元；

张紧器，其构造成能够移位并与所述皮带形成压力接触以产生张力；和

控制单元，其构造成在所述张紧器与所述皮带压力接触的状态下控制所述驱动单元的驱动，

其特征在于，所述控制单元执行第一控制，在所述第一控制中，以不是基于由检测单元检测到的驱动量的第一控制值来驱动所述驱动单元，并且在所述检测单元检测到所述驱动量的情况下，随后执行第二控制，在所述第二控制中，以基于由所述检测单元检测到的所述驱动量的第二控制值来驱动所述驱动单元。

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