JP7471850B2 - 記録装置および搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、ベルトを介してモータの駆動力を伝達することで、対象物を搬送する搬送ローラを駆動する駆動機構を備えた記録装置および搬送方法に関する。

特許文献１には、駆動プーリと従動プーリとに掛け渡されたベルトの両側スパンにそれぞれテンショナを設けることで、ベルトのテンションを安定化させる技術が開示されている。具体的には、特許文献１に開示の技術では、駆動プーリの回転に伴い両側スパンに撓みおよび張りが生じても、こうした変化に追従してベルトに対して与える力が一定となるように、両側スパンがそれぞれテンショナにより付勢される構成となっている。

特開２００５－３０４２２号公報

ところで、高い精度での記録媒体の搬送が要求される記録装置では、搬送ローラの駆動を高精度に制御することが求められる。しかしながら、特許文献１に開示された技術では、駆動開始時には、テンショナによって屈曲して撓んだ状態のベルトが張った状態になった後に、従動プーリが回転することとなる。このとき、駆動プーリの急加速などによって、ベルトが微小時間で撓んだ状態から張った状態に遷移するときに、スパンに付勢されたテンショナの挙動が振動的になる虞がある。これにより、従動ローラを介して駆動する搬送ローラの制御性が低下する虞がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、搬送ローラの制御性の低下を抑制することができる技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態は、記録媒体を搬送する搬送ローラと、前記搬送ローラに搬送される記録媒体に対して記録する記録手段と、前記搬送ローラを駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動力を前記搬送ローラに伝達するベルトと、前記ベルトに圧接して前記ベルトにテンションを生じさせるテンショナと、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、前記搬送ローラの駆動量を検出する検出手段と、を備える記録装置であって、前記制御手段は、前記テンショナに急激な変位を生じさせない値である第１制御値により前記駆動手段を駆動する第１の駆動を行った後に、前記搬送ローラの駆動量に基づく第２制御値によって前記駆動手段を駆動する第２の駆動を行うことを特徴とする。

本発明によれば、ベルト（伝達手段）による搬送ローラ（搬送手段）の制御性の低下を抑制することができるようになる。

実施形態による記録装置の概略構成図。 搬送ローラの駆動機構の概略構成図。 図２の斜視図。 テンショナの概略構成図。 テンショナの回動中心が位置する領域を示す図。 スパンの長さとベルト撓み量を示す図。 搬送モータ駆動時のベルトおよびテンショナの動作を説明する図。 ベルトの状態に応じたテンショナに生じる力を示す図。 図５に示す領域外に回動中心が位置したときのテンショナの動作を説明する図。 図５に示す領域外に回動中心が位置したときのテンショナの動作を説明する図。 制御部のブロック構成図。 モータプーリが回転したときのベルトおよびテンショナの動作を示す図。 第１実施形態による記録装置で実行される駆動処理のフローチャート。 従来技術および第１実施形態における搬送ローラに対する制御値の変化を示すグラフ。 第２実施形態による記録装置で実行される駆動処理のフローチャート。 従来技術および第２実施形態における搬送ローラに対する制御値の変化を示すグラフ。 第３実施形態による記録装置で実行される駆動処理のフローチャート。 板カムの駆動機構を示す図。 第４実施形態による記録装置で実行される駆動処理のフローチャート。

以下、添付の図面を参照しながら、記録装置および搬送方法の実施形態の一例を詳細に説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を限定するものではなく、また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせのすべてが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。また、実施形態に記載されている構成要素の相対位置、形状などはあくまで例示であり、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

（第１実施形態）
図１は、実施形態による記録装置の概略構成図である。図１に示す記録装置１０は、インクジェット方式により、シート状の記録媒体に対してインクを吐出して記録するインクジェット記録装置である。記録装置１０は、記録媒体に対する記録を行う記録部１２と、記録媒体を搬送する搬送部１４とを備えている。なお、記録装置１０の全体の動作は、制御部１６（図１１参照）により制御される。

＜記録部＞
記録部１２は、搬送方向であるＹ方向と交差（本実施形態では直交）するＸ方向に延在し、搬送部１４により搬送される記録媒体を支持するプラテン１８を備えている。また、Ｘ方向に移動可能なキャリッジ２０に搭載され、搬送部１４により搬送される記録媒体に対してインクを吐出して記録する記録ヘッド２２（図２参照）を備えている。さらに、記録部１２は、キャリッジ２０に搭載され、記録ヘッド２２に対してインクを供給するインクタンク２４を備えている。

この記録部１２により、プラテン１８に支持された記録媒体に対して、Ｘ方向に記録ヘッド２２を移動させながらインクを吐出して１走査分の画像を記録する記録動作を行う。その後、搬送部１４により、所定量だけ記録媒体を搬送する搬送動作を行った後に、再度記録動作を行う。このように、記録装置１０では、記録動作と搬送動作とを交互に繰り返し実行することで、記録媒体に対して画像を記録する。

＜搬送部＞
搬送部１４は、給紙部２６に載置された記録媒体を１枚ずつ分離して、記録部１２に対して記録媒体を高精度で搬送する構成となっている。搬送部１４は、曲げ起こした板金シャーシ２８およびモールド成型のシャーシ３０、３２に取り付けられている。具体的には、搬送部１４は、分離された記録媒体を搬送する搬送ローラ３４と、記録部１２で記録された記録媒体を排出する排出ローラ３６とを備えている。

搬送ローラ３４は、金属軸の表面にセラミックの微小粒をコーティングした構成となっており、その両軸の金属部分はシャーシ３０、３２に設けられた軸受け部（不図示）に支持されている。また、ピンチローラホルダ３８には、ピンチローラバネ４０によって搬送ローラ３４の表面に付勢されている複数のピンチローラ４２が保持されている。このように、搬送ローラ３４の表面にはピンチローラ４２が当接し、このピンチローラ４２が搬送ローラ３４に従動する構成となっている。そして、搬送ローラ３４とピンチローラ４２とで記録媒体を挟持して、搬送ローラ３４の駆動によって、搬送する対象物である記録媒体を搬送することとなる。

次に、図２および図３を参照しながら、搬送ローラ３４の駆動機構を詳細に説明する。図２は、搬送ローラ３４の駆動機構を中心とした構成図であり、図３は、図２の斜視図である。

搬送ローラ３４の駆動力（回転力）は、ＤＣモータからなる搬送モータ４４の駆動力がモータプーリ４６からベルト４８を介して搬送ローラ３４の軸上に設けられたプーリギア５０に伝達されることによって得られる。

より詳細には、搬送モータ４４の回転軸には、一体に回転するモータプーリ４６が設けられている。搬送モータ４４は、側板５６に配設されている。側板５６には、モータプーリ４６から離間した位置に、不図示の軸受けが配設され、この軸受けに、搬送ローラ３４が回転可能に配設される。搬送ローラ３４の回転軸とモータプーリ４６の回転軸とは、延在方向が一致しており、本実施形態ではＸ方向に延在する。また、モータプーリ４６は、搬送ローラ３４を駆動可能なプーリギア５０よりも小径となるように形成されている。このように、本実施形態では、搬送モータ４４の駆動に応じて、被駆動部材である搬送ローラ３４が駆動することとなる。なお、搬送ローラ３４の駆動量については、搬送モータ４４の駆動量に応じて変化する。

搬送ローラ３４には、その回転軸上にプーリギア５０が連結されて、互いに一体に回転する。モータプーリ４６およびプーリギア５０には無端状のベルト４８が配設され、搬送モータ４４の駆動をプーリギア５０に伝達することができる。

ベルト４８には、テンショナ５２が当接されている。テンショナ５２は、ベルト４８の両側のスパンにそれぞれ当接するように一対のテンショナ５２ａ、５２ｂから構成されている。テンショナ５２ａ、５２ｂはそれぞれ、モータプーリ４６の回転軸と一致する方向（本実施形態ではＸ方向）に延在する軸部５４ａ、５４ｂを回動中心として、側板５６において回動可能に配設されている。

プーリギア５０は、２つのプーリ部とギア部とからなり、ギア部からの駆動を介して回転するアイドラギア５８の同軸上には１５０～３６０ｌｐｉ（ｌｉｎｅｓ ｐｅｒ ｉｎｃｈ）のピッチでスリットが形成されたコードホイール６０が配設されている。そして、シャーシ３２において、コードホイール６０のスリットに対応する位置にエンコーダセンサ６４が配設されている。本実施形態では、制御部１６において、エンコーダセンサ６４によってコードホイール６０のスリット数をカウントすることで、搬送ローラ３４および排出ローラ３６の回転量を管理する。

排出ローラ３６には、その回転軸上に排出ローラプーリ６６が連結されて、互いに一体に回転する。プーリギア５０のプーリ部からの駆動が、タイミングベルト６８を介して排出ローラプーリ６６に伝達されることによって、排出ローラ３６が駆動される。排出ローラ３６は、例えば、金属軸に設けられたゴムローラにより構成される。排出ローラ３６と対向する位置に設けられた拍車ホルダ７０（図１参照）には複数の拍車が設けられており、これら拍車はコイルバネを棒状に設けた拍車バネによって排出ローラ３６へ押圧される。

テンショナ５２は、ベルト４８を介した搬送モータ４４による搬送ローラ３４の駆動を高精度で実行可能とするための構成となっている。テンショナ５２ａとテンショナ５２ｂとは、搬送ローラ３４の中心軸と、搬送モータ４４の回転軸との結んだ線Ａ（図２参照）を対称軸として、略線対称となる位置に配置されている。そして、テンショナ５２ａがベルト４８のスパン４８ａの外面側に圧接し、テンショナ５２ｂがベルト４８のスパン４８ｂの外面側に圧接している。これにより、ベルト４８にテンションが付与されている。

ここで、図４乃至図１０を参照しながら、テンショナ５２に構成およびその動作について詳細に説明する。図４は、テンショナ５２ｂの概略構成図である。図５は、テンショナ５２の回動中心の位置を示す図である。図６は、モータプーリ４６が停止した状態でテンショナ５２によりテンションが付与されたベルト４８を示す図である。図７（ａ）は、モータプーリ４６が回転する前のベルト４８およびテンショナ５２の状態を示す図であり、図７（ｂ）は、モータプーリ４６が反時計回りに回転したときのベルト４８およびテンショナ５２の状態を示す図である。図８（ａ）は、撓んだ状態のベルト４８に圧接するテンショナ５２ａを示す図であり、図８（ｂ）は、張った状態のベルトに圧接するテンショナ５２ａを示す図である。図９は、テンショナ５２の回動中心が図５で示す位置よりも、図中下方側に位置させたときのテンショナ５２の挙動を説明する図である。図１０は、テンショナ５２の回動中心が図５で示す位置よりも、図中上方側に位置させたときのテンショナ５２の挙動を説明する図である。

なお、テンショナ５２ａとテンショナ５２ｂとは、左右対称であること以外、互いに同じ構成となっている。従って、テンショナ５２の構成の説明では、テンショナ５２ｂの構成についてのみ説明することとし、テンショナ５２ａについてはその説明を省略する。

まず、図４を参照しながら、テンショナ５２ｂの構成について説明する。テンショナ５２ｂは、アイドラプーリ７２と、アーム７４と、バネ７６とを備えている。アーム７４は、一方の端部において軸部５４ｂに回転可能に支持されている。また、アーム７４には、他方の端部において軸部５４ｂの延在方向と一致する方向（Ｘ方向）に延在する軸７８を中心にアイドラプーリ７２が回転可能に配設されている。バネ７６は、一方の端部７６ａがアーム７４に設けられたバネ掛け部７３に係合するとともに、他方の端部７６ｂが側板５６に設けられたバネ掛け部５７に係合している。そして、このバネ７６により、アーム７４はベルト４８が位置する方向に向かって付勢されている。

バネ７６により付勢されたアーム７４は、その先端（他方の端部）において、アイドラプーリ７２がベルト４８のスパン４８ｂに圧接する。なお、スパン４８ａについては、左右対称に構成されたテンショナ５２ａのアイドラプーリ７２により圧接されており、これにより、ベルト４８にテンションが付与されることとなる。

次に、図５を参照しながら、テンショナ５２の回動中心となる軸部５４の配置位置の範囲について説明する。なお、図５では、理解を容易にするために、テンショナ５２について、テンショナ５２ａを図示し、テンショナ５２ｂの図示を省略している。

アイドラプーリ７２の半径を「ｒ」、テンショナ５２の回動中心（軸部５４の中心）からのアイドラプーリ７２の軸７８の中心までの距離を「Ｈ」とする。また、モータプーリ４６とプーリギア５０との共通接線Ｂに直交し、かつ、プーリギア５０側でモータプーリ４６に接する直線を「Ｃ１」とする。さらに、直線Ｃ１に並行で、かつ、直線Ｃ１に対してプーリギア５０側に２ｒ離れて位置する直線を「Ｃ２」とする。さらにまた、共通接線Ｂに対して、平行であり、かつ、ベルト４８から離間する方向に距離Ｈだけ離れて位置する直線を「Ｃ３」とする。また、共通接線Ｂに対して、平行であり、かつ、ベルト４８から離間する方向に距離Ｈ－ｒだけ離れて位置する直線を「Ｃ４」とする。

このとき、テンショナ５２の回動中心、つまり、軸部５４の配置位置は、直線Ｃ１、直線Ｃ２、直線Ｃ３、および直線Ｃ４に囲まれた領域Ｅに位置させる。詳細は後述するが、テンショナ５２ａ、５２ｂの回動中心を領域Ｅ内に位置させることにより、ベルト４８によるモータプーリ４６の駆動伝達を良好に制御することができるようになる。なお、領域Ｅについては、テンショナ５２ａ、５２ｂについて、ベルト４８によるモータプーリ４６の駆動伝達を良好に制御できる位置を、実験的に求めたものである。

次に、図６および図７（ａ）（ｂ）を参照しながら、テンショナ５２の動作について説明する。なお、図６では、理解を容易にするために、テンショナ５２について、テンショナ５２ａを図示し、テンショナ５２ｂはアイドラプーリ７２のみを破線で示している。

なお、以下で説明するテンショナ５２の動作については、図６のように、スパン４８ａ、４８ｂの長さを「Ｌ」、テンショナ５２により押圧されてベルト４８が撓んだ撓み量を「ｄ」として説明する。図７（ａ）に示すように、搬送モータ４４が駆動する前では、テンショナ５２ａ、５２ｂによって、スパン４８ａ、４８ｂは共にほぼ同じように押圧されて、同程度の撓み量ｄとなっている。この状態から搬送モータ４４に電圧が印加されると、搬送モータ４４とモータプーリ４６とが反時計回り（図７（ａ）矢印Ｉ方向）に一体に回転して、ベルト４８が動き始める。

このとき、モータプーリ４６は、スパン４８ｂに向けてベルト４８を押出すとともに、スパン４８ａからベルト４８を引っ張る。これにより、図７（ｂ）のように、ベルト４８では、スパン４８ｂは撓んだ状態となり、スパン４８ａは張った状態となる。張った状態のベルト４８は、テンションが上がるにつれて、撓み量ｄが「０」に近づいていく。これに伴い、張った状態のスパン４８ａに圧接するテンショナ５２ａは、バネ７６の付勢力に抗してベルト４８に押出されて、軸部５４ａを中心に反時計回り（図７（ｂ）矢印ＩＩ方向）に回動する。また、緩んだ状態のスパン４８ｂに圧接するテンショナ５２ｂは、バネ７６の付勢力によってベルト４８を押圧して、軸部５４ｂを中心に反時計回り（図７（ｂ）矢印ＩＩＩ方向）に回動する。

なお、図示は省略するが、搬送モータ４４とモータプーリ４６とが時計回りに一体に回転する場合には、スパン４８ａが緩んだ状態となり、スパン４８ｂが張った状態となる。これにより、テンショナ５２ａは、バネ７６の付勢力によってベルト４８を押圧して、軸部５４ａを中心に時計回りに回動する。また、テンショナ５２ｂは、バネ７６の付勢力に抗してベルト４８に押出されて、軸部５４ｂを中心に時計回りに回動する。

次に、図８（ａ）（ｂ）を参照しながら、テンショナ５２ａ、５２ｂの回動中心は領域Ｅ内に位置していることによる効果について説明する。

テンショナ５２ａでは、図８（ａ）のように、バネ７６により付勢されて圧接するベルト４８から、アイドラプーリ７２が力Ｎを受ける。力Ｎは、ベルト４８の張力Ｔとの分力であり、その向きは、ベルト４８がテンショナ５２ａに押圧されてなす角θの二等分線となる。

上記なす角θの二等分線と、アイドラプーリ７２の回転中心（軸７８の中心）およびテンショナ５２ａの回動中心（軸部５４ａの中心）を結ぶ線Ｇとのなす角を「φ」とする。図８（ａ）に示すようなテンショナ５２ａの押圧による撓み量ｄが大きい場合、図８（ｂ）に示すようなテンショナ５２ａの押圧による撓み量ｄが小さい場合と比較して、なす角φは小さくなる。このため、撓み量ｄが大きい場合には、アイドラプーリ７２ａがベルト４８から受ける力Ｎのうち、テンショナ５２ａに働くトルクとなる成分は小さくなり、ほとんどの力がアーム７４を圧縮する方向に使われることになる。

一方、図８（ｂ）のように、テンショナ５２ａの押圧による撓み量ｄが小さい場合、なす角φは大きくなり、テンショナ５２に働くトルクとなる成分が大きくなる。また、この場、なす角θが大きくなり、幾何的にアイドラプーリ７２がベルト４８から受ける力Ｎも小さくなっていく。つまり、テンショナ５２ａは、図８（ａ）のように、ベルト４８から大きな力を受ける場合には、アーム７４の長手方向の剛性を受け、図８（ｂ）のように、アーム７４の剛性で受けることができない場合には、ベルト４８から受ける力自体が小さくなっている。これにより、テンショナ５２ａに働くトルクを常に小さく抑えることができる。

また、ベルト４８が張った状態である図８（ｂ）では、テンショナ５２ａにおけるバネ７６は、アーム７４（つまりテンショナ５２ａ）と略平行になっている。ここで、バネ７６の力Ｆの方向とアーム７４のなす角を「ψ」、線Ｇからアーム７４のバネ掛け部７３までの距離を「Ｒ」、アーム７４の長手方向における、テンショナ５２ａの回動中心からバネ掛け部７３までの距離を「Ｄ」とする。このとき、テンショナ５２ａにかかるトルクは、幾何的にＲ×Ｆｃｏｓψ＋Ｄ×Ｆｓｉｎψとなる。

図８（ｂ）のように、ベルト４８が張った状態では、ｓｉｎψはほぼ「０」となるため、バネ７６によるトルクの上昇を幾何的に低減できる。さらに、バネ７６の力Ｆや距離Ｒを適切に設定すれば、テンショナ５２ａがベルト４８に対して食い込むとき、つまり、撓み量ｄが大きいときに付勢力を増すことができる。また、ベルト４８が張った状態、つまり、撓み量ｄが小さいときに付勢力を小さく、かつ、その変化を小さく緩やかにできる。

このように、テンショナ５２ａの回動中心を領域Ｅ内に位置させることで、テンショナ５２ａに働くトルクは、ベルト４８から受ける反時計回りのトルクも、バネ７６により時計回りのトルクも変化を小さくすることができる。つまり、駆動開始時などのように、瞬間的にベルト４８のテンションが上がり、アイドラプーリ７２に対してベルト４８から過大な力が急峻に作用する場合でも、テンショナ５２ａ自体にかかるトルクの変化は小さく緩やかになる。これにより、テンショナ５２ａは、アイドラプーリ７２がベルト４８と接触した状態を維持したまま回動することができるようになる。

つまり、テンショナ５２ａの回動中心を領域Ｅに位置させることで、ベルト４８の変位が緩やかになり、テンショナ５２ａの挙動が振動的になることがなくなって、搬送ローラ３４の制御性を良好に保つことができるようになる。なお、テンショナ５２ｂについては、テンショナ５２ａと左右対称であること以外同様であるため、その説明は省略する。

ここで、図９（ａ）（ｂ）および図１０を参照しながら、本実施形態との比較のために、テンショナ５２の回動中心を、領域Ｅの外部に位置させた場合について説明する。具体的には、図９（ａ）、（ｂ）は、テンショナ５２の回動中心を、図５において領域Ｅよりも下方側に位置させた場合を示し、図１０は、当該回動中心を、当該領域Ｅよりも上方側に位置させた場合を示す。

図９（ａ）のように、テンショナ５２の押圧による撓み量ｄが大きい状態において、なす角φは７０°程度となり、ベルト４８からアイドラプーリ７２が受ける力Ｎの多くがテンショナ５２を回転させるトルクに寄与するようになる。このため、テンショナ５２に瞬間的に過大なトルクが作用したときには、テンショナ５２は、アイドラプーリ７２がベルト４８から離間する方向に勢いよく押し出される。

ベルト４８の撓んだ状態から張った状態への急激な変位の際には、ベルト４８は、モータプーリ４６とプーリギア５０との接線（図５の線Ｂ参照）よりも外側に位置することはほとんどない。しかしながら、テンショナ５２は、ベルト４８の変位による回動の際に、その慣性によってさらにベルト４８から離間する方向に回動する。このため、図９（ｂ）のように、テンショナ５２がベルト４８から離間し、離間したテンショナ５２は、バネ７６の付勢力によって勢いをつけてベルト４８に当接する。その後、ベルト４８は、勢いがつけられたテンショナ５２によって押圧された後に、ベルト４８のテンションによって再度テンショナ５２を跳ね飛ばす。このように、ベルト４８のテンションによるテンショナ５２の跳ね飛ばしが繰り返されることで、テンショナ５２に振動的な挙動が生じることとなる。これにより、プーリギア５０を、目的とする速度および回転位置に正確に制御することが困難となる。

また、テンショナ５２の回動中心が領域Ｅよりも上方側に位置するときには、撓んだ状態のベルト４８をアイドラプーリ７２が押圧すると、ベルト４８がテンショナ５２に押し込まれてなす角θの二等分線はテンショナ５２の回動中心の下方側を通る（図１０参照）。即ち、ベルト４８からアイドラプーリ７２が受ける力Ｎによって、テンショナ５２には、時計周り方向の回転トルクが付与されることになる。このとき、バネ７６についても時計周り方向にトルクを付与する構成のため、この構成では、反時計回りのトルクが発生せず、アイドラプーリ７２を初期の位置に戻すことができなくなり、これ以降、テンショナ５２が機能しなくなる。

＜制御部＞
図１１は、制御部１６のブロック構成図である。制御部１６は、中央処理装置（ＣＰＵ）８０を備えている。このＣＰＵ８０は、ＲＯＭ８２に記憶された各種プログラムに従って、コントローラ８４を介して記録装置１０における各機構の制御を行う。その際、ＲＡＭ８６は、各種データの一時的な保存や処理を実行する際のワークエリアとして使用される。また、ＣＰＵ８０は、記録装置１０と別体に設けられたホスト装置８８から受信した画像データを、記録装置１０で記録可能な記録信号に変換するための画像処理を行う。そして、画像処理した情報などに基づいて、モータドライバ９０を介してモータ９２を駆動するとともに、記録ヘッドドライバ９４を介して記録ヘッド２２を駆動して、記録媒体に画像を記録する。なお、図１１では、理解を容易にするために、記録装置１０における各種モータをモータ９２で示し、各モータを駆動するモータドライバをモータドライバ９０として示している。

また、制御部１６は、電気的に書き込み可能なＥＥＰＲＯＭ９６を備えている。ＥＥＰＲＯＭ９６には、各種の設定値や更新されるデータが格納されており、こうしたデータは、コントローラ８４およびＣＰＵ８０によって制御パラメータとして用いられる。なお、図１１では、理解を容易にするために、記録装置１０に設けられた温度センサ、エンコーダセンサなどの各種センサをセンサ９８として示している。ＣＰＵ８０は、例えば、エンコーダセンサ６４がスリットをカウントしたカウント情報を、随時ＲＡＭ８６のリングバッファにインクリメントする。

＜駆動処理＞
以上の構成において、記録装置１０は、記録媒体へ記録する記録動作の開始が指示されると、制御部１６の指示に基づいて、搬送部１４により記録媒体を搬送するとともに、搬送される記録媒体に対して記録部１２により記録する。そして、搬送部１４で記録媒体を搬送する際には、その始動時におけるベルト４８による搬送ローラ３４の制御性の低下を抑制するようにした駆動処理が実行される。

この駆動処理では、搬送モータ４４を介するモータプーリ４６を、２段階で駆動制御するようにした。ここで、図１２は、破線で示す、モータプーリが回転せずにベルト４８のスパン４８ｂが撓んだ状態と、実戦で示す、モータプーリ４６が矢印Ｖ方向に回転してベルト４８のスパン４８ｂが張った状態とを示す図である。

従来技術による駆動制御では、駆動開始時に、図１２の破線のように、ベルト４８が撓んだ状態からモータプーリ４６を矢印Ｖ方向に回転させた場合、搬送ローラ３４が停止した状態において、モータプーリ４６によってスパン４８ｂのベルト４８が引っ張られる。これにより、図１２の実線のように、スパン４８ｂのベルト４８が張った状態となる。このとき、搬送ローラ３４の回転量管理に用いられるコードホイール６０は、駆動伝達方向におけるベルト４８の下流側に位置することとなる（図２参照）。このため、駆動開始後、スパン４８ｂのベルト４８が張った状態となるまでは、モータプーリ４６の回転量を直接的に把握することができない。

そこで、本実施形態における駆動処理では、まず、第１の駆動によりベルト４８の状態を推定してモータプーリ４６（搬送モータ４４）を制御するようにした。その後、第２の駆動により、エンコーダセンサ６４による検知結果に基づいて、モータプーリ４６を制御するようにした。即ち、第１の駆動により、駆動伝達方向の上流側のスパンにおけるベルトを張った状態、つまり、プーリギア５０の回転をエンコーダセンサ６４で速やかに検知可能な状態とする。その後、搬送ローラ３４の回転に基づくサーボ制御により第２の駆動を実行するようにした。

以下、図１３を参照しながら、第１実施形態による記録装置において実行される駆動処理について詳細に説明する。図１３は、第１実施形態による記録装置で実行される駆動処理の具体的な処理内容を示すフローチャートである。この図１３のフローチャートで示される一連の処理は、ＣＰＵ８０がＲＯＭ８２に記憶されているプログラムコードをＲＡＭ８６に展開して実行されることにより行われる。あるいはまた、図１３におけるステップの一部または全部の機能をＡＳＩＣまたは電気回路などのハードウェアで実行してもよい。なお、各処理の説明における符号Ｓは、当該フローチャートにおけるステップであることを意味する。

この駆動処理が開始されると、まず、ＣＰＵ８０は、モータプーリ４６に対して第１の駆動を開始する（Ｓ１３０２）。即ち、Ｓ１３０２では、ＣＰＵ８０は、例えば、搬送ローラ３４の始動に関する信号を受け付けると、第１ＰＷＭ値に基づき、搬送モータ４４を介してモータプーリ４６を駆動する第１の駆動を実行する。なお、ＰＷＭ値は、搬送モータ４４に供給される電流の所定時間当たりの時間割合を示す制御値である。第１ＰＷＭ値は、ベルト４８のテンションによってテンショナ５２を押し上げる方向に回動可能な値以上であればよく、テンショナ５２が急激に回動しないように、比較的小さい値に設定することが望ましい。また、第１ＰＷＭ値は、繰り返し動作などによる搬送モータ４４の温度上昇による出力の低下や駆動軸の摩耗などによる駆動負荷の増加も考慮して設定される。

次に、ＣＰＵ８０が、所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１３０４）。所定時間は、第１ＰＷＭ値によるモータプーリ４６の駆動により、駆動伝達方向の上流側に位置するスパンにおけるベルト４８が撓んだ状態から張った状態となるまでの時間とする。つまり、所定時間は、第１ＰＷＭ値によって搬送ローラ３４の回転をエンコーダセンサ６４で検知できるようになるまでの時間となる。Ｓ１３０４において、所定時間を経過したと判定されると、搬送ローラ３４の回転に基づくＰＷＭ値によってモータプーリ４６を駆動するサーボ制御による第２の駆動を実行し（Ｓ１３０６）、駆動処理を終了する。

一方、Ｓ１３０４において、所定時間が経過していないと判定されると、ＣＰＵ８０は、搬送ローラ３４が所定量回転したか否かを判定する（Ｓ１３０８）。即ち、Ｓ１３０８では、エンコーダセンサ６４の検知結果に基づいて、ＣＰＵ８０が、搬送ローラ３４の回転量が所定量に達したか否かを判定することとなる。所定量については、例えば、搬送ローラ３４がモータプーリ４６の駆動によって速やかに回転可能となったと判定することができる回転量とする。

ここで、Ｓ１３０４の処理において、所定時間が経過したことによりベルト４８が張った状態となったと判定するようにしたが、所定時間が経過する前に搬送ローラ３４の回転が開始される場合も想定される。即ち、所定時間については、搬送モータ４４の状態に基づく出力変化や駆動負荷の変化などを考慮しており、例えば、こうした変化による影響が少ない場合などには、所定時間が経過する前に搬送ローラ３４が回転を開始することがある。従って、Ｓ１３０８の判定処理は、所定時間が経過していない段階で搬送ローラ３４の回転が開始された場合、つまり、搬送ローラ３４の回転を検出できるようになった場合に対応するために設けられている。

Ｓ１３０８において、搬送ローラ３４が所定量回転していないと判定されると、Ｓ１３０４に戻る。また、Ｓ１３０８において、搬送ローラ３４が所定量回転していると判定されると、Ｓ１３０６に進み、ＰＷＭ値を制限することなく、搬送ローラ３４の回転に基づくサーボ制御により第２の駆動を実行する。

なお、上記駆動処理では、Ｓ１３０４で所定時間が経過した、または、Ｓ１３０８で搬送ローラが所定量回転した、と判定されて第１の駆動から第２の駆動に切り替える際には、制御値であるＰＷＭ値の入力を停止しない。第１の駆動から第２の駆動への切り替えの際に、ＰＷＭ値の入力を停止してモータプーリ４６の駆動を切ってしまうと、モータプーリ４６が空転可能になる。この場合、テンショナ５２からの付勢力によってモータプーリ４６が逆方向に空転し、張った状態のベルト４８が撓んだ状態に戻ってしまう可能性がある。従って、第１の駆動から第２の駆動への切り替えの際に、ＰＷＭ値の入力を停止せずにＰＷＭ値を連続して入力することで、ベルトが張った状態で第１の駆動から第２の駆動へ切り替えることができる。

ここで、図１４（ａ）は、搬送ローラ３４の理想速度と、従来技術の駆動制御による搬送ローラ３４の検出速度およびそのときのＰＷＭ値とを示すグラフである。図１４（ｂ）は、搬送ローラ３４の理想速度と、第１実施形態での駆動処理による搬送ローラ３４の検知速度およびそのときのＰＷＭ値とを示すグラフである。

上記のように、駆動開始後、直ちに搬送ローラ３４の回転に基づいてモータプーリ４６の駆動を制御する従来技術による駆動制御では、撓んだ状態のベルト４８が張った状態となってなるまで搬送ローラ３４が回転しない。このため、図１４（ａ）のように、駆動の初期段階ではＰＷＭ値が大きく上昇し、以降のＰＷＭ値の変化を表す曲線が大きく振幅している。

これに対して、本実施形態では、第１の駆動の後に第２の駆動を行う２段階の駆動によって、搬送ローラ３４の回転に基づく駆動制御を行う第２の駆動時には、駆動伝達方向の上流側のベルト４８が張った状態から搬送ローラ３４の駆動を開始することができる。これにより、図１４（ｂ）のように、第２の駆動の初期段階での速度（回転）が検出されない時間が短くなる。このため、第２の駆動の初期段階ではＰＷＭ値が比較的小さくなり、以降のＰＷＭ値の変化を示す曲線に生じた振幅は比較的早い段階で収束する。このように、本実施形態では、従来技術を用いた駆動制御と比較して、搬送ローラ３４を精度よく制御することができるようになる。

以上において説明したように、第１実施形態による記録装置１０では、第１の駆動により搬送ローラ３４の回転が検知可能となるまで第１ＰＷＭ値によりモータプーリ４６を制御するようにした。その後、搬送ローラ３４の回転に基づいてモータプーリ４６をサーボ制御する第２の駆動を行うようにした。なお、第１の駆動から第２の駆動への切り替えの際には、ＰＷＭ値の入力を停止せずにＰＷＭ値を連続して入力するようにした。これにより、第１実施形態による記録装置１０においては、第２の駆動開始後の早い段階で搬送ローラ３４の回転を検出することができるようになるとともに、ＰＷＭ値の変動が少なくて済む。従って、本実施形態では、搬送ローラ３４の制御性の低下を抑制することができるようになる。

また、第１実施形態による記録装置１０では、アイドラプーリ７２の半径を「ｒ」、テンショナ５２の回動中心からのアイドラプーリ７２の軸７８の中心までの距離を「Ｈ」とする。また、モータプーリ４６とプーリギア５０との共通接線Ｂに直交し、かつ、プーリギア５０側でモータプーリ４６に接する直線を「Ｃ１」とする。さらに、直線Ｃ１に並行で、かつ、直線Ｃ１に対してプーリギア５０側に２ｒ離れて位置する直線を「Ｃ２」とする。さらにまた、共通接線Ｂに対して、平行であり、かつ、ベルト４８から離間する方向に距離Ｈだけ離れて位置する直線を「Ｃ３」とする。また、共通接線Ｂに対して、平行であり、かつ、ベルト４８から離間する方向にＨ－ｒだけ離れて位置する直線を「Ｃ４」とする。このとき、テンショナ５２の回動中心は、直線Ｃ１、直線Ｃ２、直線Ｃ３、および直線Ｃ４で囲まれる領域Ｅ内に位置させるようにした。これにより、第１実施形態による記録装置１０においては、テンショナ５２の振動的な挙動が抑制されるとともに、その機能を維持することができるようになる。このため、記録装置１０においては、搬送ローラ３４の制御性を向上することができる。

（第２実施形態）
次に、図１５および図１６を参照しながら、第２実施形態による記録装置について説明する。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態による記録装置と同一または相当する構成については、第１実施形態に用いた符号と同一の符号を用いることにより、その詳細な説明を省略する。

この第２実施形態では、駆動処理における第１の駆動において、第１ＰＷＭ値以下のＰＷＭ値によって搬送モータ４４を介してモータプーリ４６を駆動するようにした点において、上記第１実施形態による記録装置と異なっている。

以下、図１５を参照しながら、第２実施形態による記録装置において実行される駆動処理について説明する。図１５は、第２実施形態による記録装置で実行される駆動処理の具体的な処理内容を示すフローチャートである。駆動処理が開始されると、まず、ＣＰＵ８０は、モータプーリ４６に対して第１の駆動を開始する（Ｓ１５０２）。即ち、Ｓ１５０２では、ＣＰＵ８０は、例えば、搬送ローラ３４の始動に関する信号を受け付けると、第１ＰＷＭ値を上限としたＰＷＭ値によって、搬送モータ４４を介してモータプーリ４６を駆動する第１の駆動を実行する。なお、第１ＰＷＭ値を上限としたＰＷＭ値とは、可変値であって、予め設定されている値ではない。具体的には、例えば、第１の駆動が第２の駆動と同様に、搬送ローラ３４の回転に基づくサーボ制御で行われる。なお、こうした場合、従来技術による駆動制御のように、駆動の初期段階でＰＷＭ値が大きく上昇する虞がある（図１４（ａ）参照）。このため、本実施形態では、第１の駆動時のＰＷＭ値を第１ＰＷＭ値以下に制限することで、過大なＰＷＭ値が入力されなくなる。なお、この第１の駆動では、第２の駆動に切り替わる際には、少なくとも、搬送モータ４４の駆動によって、テンショナ５２がベルト４８によって押し上げられる方向に回動している。

ここで、本実施形態では、第１の駆動では、第１ＰＷＭ値以下となるＰＷＭ値によりモータプーリ４６を駆動しているため、撓んだ状態のベルト４８が張った状態となるまでの時間を予測することは困難である。そこで、本実施形態では、Ｓ１５０２により第１の駆動が実行されると、まず、搬送ローラ３４が所定量回転したか否かを判定する（Ｓ１５０４）。なお、Ｓ１５０４の具体的な処理内容は、上記Ｓ１３０８と同じであるためその説明を省略する。

Ｓ１５０４において、搬送ローラ３４が所定量回転したと判定されると、搬送ローラ３４の回転に基づくＰＷＭ値によってモータプーリ４６を駆動するサーボ制御による第２の駆動を実行し（Ｓ１５０６）、駆動処理を終了する。一方、Ｓ１５０４において、搬送ローラ３４が所定量回転していないと判定されると、第１の駆動開始後から所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１５０８）。ところで、摩耗などの影響により搬送ローラ３４の負荷が大きくなる場合がある。この場合、ＰＷＭ値を制限してモータプーリ４６を駆動すると、トルクが不足して搬送ローラ３４が回転しない可能性がある。この場合、ベルト４８が張った状態にはなっているが、エンコーダセンサ６４の検知結果では、駆動の切り替えが行われなくなる虞がある。このため、Ｓ１５０８において、経過時間に基づいて、第２の駆動への切り替えを行う。所定時間としては、例えば、ＰＷＭ値が取り得る範囲内の所定のＰＷＭ値によって、駆動伝達方向の上流側の位置するベルトが撓んだ状態から張った状態になる時間とする。

Ｓ１５０８において、所定時間が経過していないと判定されると、Ｓ１５０４に戻る。また、Ｓ１５０８において、所定時間が経過したと判定されると、Ｓ１５０６に進み、ＰＷＭ値を制限することなく第２の駆動を実行する。なお、本実施形態においても、第１の駆動から第２の駆動へ切り替える際には、制御値の入力を停止することなく連続して行う。

ここで、図１６（ａ）は、搬送ローラ３４の理想速度と、従来技術の駆動制御による搬送ローラ３４の検出速度およびそのときのＰＷＭ値とを示すグラフである。図１６（ｂ）は、搬送ローラ３４の理想速度と、第２実施形態での駆動処理による搬送ローラ３４の検知速度およびそのときのＰＷＭ値とを示すグラフである。

本実施形態でも、上記第１実施形態と同様に、図１６（ｂ）のように、第２の駆動の初期段階での速度が検出されない時間が短くなり、当該初期段階でのＰＷＭ値が比較的小さくなって、以降のＰＷＭ値の変化を示す曲線に生じた振幅は比較的早い段階で収束する。これにより、本実施形態では、従来技術を用いた駆動制御と比較して、搬送ローラ３４を精度よく制御することができるようになる。

以上において説明したように、第２実施形態による記録装置１０では、第１の駆動において、第１ＰＷＭ値以下であるＰＷＭ値によりモータプーリを駆動するようにした。その後、搬送ローラ３４の回転量に基づいてモータプーリ４６をサーボ制御する第２の駆動を行うようにした。これにより、第２実施形態による記録装置１０では、第１実施形態と同様に効果を得ることができるようになる。

（第３実施形態）
次に、図１７を参照しながら、第３実施形態による記録装置について説明する。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態による記録装置と同一または相当する構成については、第１実施形態に用いた符号と同一の符号を用いることにより、その詳細な説明を省略する。

この第３実施形態では、駆動処理における第２の駆動を開始した後に、モータプーリ４６を駆動する搬送モータ４４の昇温を検知するようにした点において、上記第１実施形態による記録装置と異なっている。

以下、図１７を参照しながら、第３実施形態による記録装置において実行される駆動処理について説明する。図１７は、第３実施形態による記録装置で実行される駆動処理の具体的な処理内容を示すフローチャートである。駆動処理が開始されると、まず、ＣＰＵ８０は、時間をカウントしたカウント値を初期化する（Ｓ１７０２）。このカウント値は、前回の駆動処理において、後述するＳ１７１２でカウントした時間である。

そして、ＣＰＵ８０は、モータプーリ４６に対して第１の駆動を開始する（Ｓ１７０４）。次に、所定時間が経過したか否かを判定し（Ｓ１７０６）、所定時間が経過したと判定されると、モータプーリ４６に対して第２の駆動を行う（Ｓ１７０８）。また、Ｓ１７０６において、所定時間が経過していないと判定されると、搬送ローラ３４が所定量回転したか否かを判定し（Ｓ１７１０）、搬送ローラ３４が所定量回転していないと判定されると、Ｓ１７０６に戻る。また、Ｓ１７１０において、搬送ローラ３４が所定量回転したと判定されるとＳ１７０８に進む。

なお、Ｓ１７０４からＳ１７１０の具体的な処理内容は、それぞれ上記Ｓ１３０２からＳ１３０８と同じであるため、その詳細な説明は省略する。また、本実施形態では、Ｓ１７０４からＳ１７１０までの処理について、上記第１実施形態と同じ処理を行うようにしたが、これに限定されるものではない。即ち、Ｓ１７０４からＳ１７１０までの処理については、上記第２実施形態と同じ処理を行うようにしてもよい。

次に、ＣＰＵ８０は、搬送ローラ３４の駆動時の加速中におけるＰＷＭ値が閾値以上となっている時間を、カウントする（Ｓ１７１２）。この閾値は、例えば、モータ４４が昇温後の所定の温度であるとき搬送ローラ３４の回転を行うのに必要と想定されるＰＷＭ値の上限以下の値とする。その後、カウント値が設定値以上となったか否を判定する（Ｓ１７１４）。設定値については、例えば、予め設定されている値であって、ＰＷＭ値の振幅のピークを誤検知しない程度の時間とする。こうした設定値については、例えば、実験的に求められる。搬送モータ４４は温度が上昇するとトルク効率が低下する。このため、同様のトルク効率を発現させる場合、温度が上昇した搬送モータ４４では、ＰＷＭ値を増大させる必要がある。従って、本実施形態では、Ｓ１７１４において、搬送モータ４４の昇温によって搬送モータ４４のトルク効率が低下しているか否かを判定し、搬送モータ４４が昇温し所定の温度程度となったかを推定していることとなる。

Ｓ１７１４において、カウント値が設定値以上でないと判定されると、Ｓ１７１２に戻る。また、Ｓ１７１４において、カウント値が設定値以上であると判定されると、フラグをＯＮとして（Ｓ１７１６）、この駆動処理を終了する。なお、フラグがＯＮとされると、例えば、搬送モータ４４の冷却時間を設けるために、次の処理の開始を一定時間遅らせるなどの処理が実行される。この場合、再度記録媒体の搬送を行う場合には、駆動処理が実行されることとなる。

本実施形態では、駆動処理における第２の駆動の開始後に、搬送モータ４４のトルク効率低下の原因となる搬送モータ４４における昇温を判定するようにし、所定の温度程度まで搬送モータ４４が昇温したと判定されると、フラグをＯＮとしている。

ここで、第１の駆動を行わない従来技術による駆動制御を用いた場合、図１４（ａ）のように、駆動の初期段階からＰＷＭ値が大きくなり、ＰＷＭ値の変化を示す曲線は、その振幅が大きくなっている。このため、ＰＷＭ値が閾値を超えてしまい、モータが発熱していないにもかかわらず、時間がカウントされる虞がある。このため、カウント値に、搬送モータ４４の昇温が正確に反映されなくなる虞がある。

これに対して、本実施形態では、図１４（ｂ）に示すように、駆動の初期段階でのＰＷＭ値は比較的小さく、以降のＰＷＭ値の変化を示す曲線の振幅は、小さく早い段階で収束している。このため、本実施形態では、従来技術を用いた場合よりも、正確に搬送モータ４４の昇温を検知することができるようになる。

以上において説明したように、第３実施形態における記録装置１０では、駆動処理において、第１の駆動後に実行される第２の駆動が開始されると、搬送モータ４４を駆動するためのＰＷＭ値に基づいて、搬送モータ４４の昇温を検知するようにした。これにより、第１の駆動を行わずに第２の駆動が実行される従来技術と比較して、正確に搬送モータ４４の昇温を検出することができるようになる。

（第４実施形態）
次に、図１８および図１９を参照しながら、第４実施形態による記録装置について説明する。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態による記録装置と同一または相当する構成については、第１実施形態に用いた符号と同一の符号を用いることにより、その詳細な説明を省略する。

この第４実施形態では、駆動処理における第２の駆動を開始した後に、設定時間内の搬送ローラ３４の回転量を検知するようにした点において、上記第１実施形態による記録装置と異なっている。

以下、図１８および図１９を参照しながら、第４実施形態による記録装置において実行される駆動処理について説明する。図１８は、第４実施形態による記録装置において、搬送ローラの駆動に応じて移動可能な板カムの移動機構を示す説明図である。図１９は、第４実施形態による記録装置で実行される駆動処理の具体的な処理内容を示すフローチャートである。

ここで、記録装置１０は、図１８のように、搬送ローラ３４とともに回転する伝達ギア１００を備え、この伝達ギア１００の駆動力によって、不図示のギア列を介して駆動される被駆動部１０２を備えている。被駆動部１０２は、ラックギアを有する板カム１０４を備え、搬送ローラ３４の駆動により、不図示のギア列を介して板カム１０４を移動可能に構成されている。なお、搬送ローラ３４を用いた記録媒体の搬送時には、伝達ギア１００からの駆動力は、不図示のギア列に伝達されないようになされる。

記録装置１０では、板カム１０４は矢印Ｊ方向に移動したときに、所定位置に設けられた壁部（不図示）に突き当たってその移動が規制されて停止する。板カム１０４の停止に連動して搬送ローラ３４を停止させ、搬送ローラ３４の停止を検知することで、板カム１０４の原点出しが行われる。なお、板カム１０４は、例えば、記録ヘッド２２の吐出機能を良好に維持および回復するための回復ユニットの構成部材であり、この場合、板カム１０４の原点出しを行うことによって、回復ユニットの位置情報を取得するための原点出しが行われる。

こうした構成の記録装置１０において、板カム１０４の原点出しを行う際に、駆動処理が実行される。駆動処理が開始されると、まず、ＣＰＵ８０は、モータプーリ４６に対して第１の駆動を開始する（Ｓ１９０２）。次に、所定時間が経過したか否かを判定し（Ｓ１９０４）、所定時間が経過したと判定されると、モータプーリ４６に対して第２の駆動を行う（Ｓ１９０６）。また、Ｓ１９０４において、所定時間が経過していないと判定されると、搬送ローラ３４が所定量回転したか否かを判定し（Ｓ１９０８）、搬送ローラ３４が所定量回転していないと判定されると、Ｓ１９０４に戻る。また、Ｓ１９０８において、搬送ローラ３４が所定量回転したと判定されると、Ｓ１９０６に進む。

なお、Ｓ１９０２からＳ１９０８の具体的な処理内容は、それぞれ上記Ｓ１３０２からＳ１３０８と同じであるため、その詳細な説明は省略する。また、本実施形態では、Ｓ１９０２からＳ１９０８までの処理について、上記第１実施形態と同じ処理を行うようにしたが、これに限定されるものではない。即ち、Ｓ１９０２からＳ１９０８までの処理については、上記第２実施形態と同じ処理を行うようにしてもよい。

次に、ＣＰＵ８０は、設定時間内における搬送ローラ３４の回転量が閾値以下となったか否かを判定する（Ｓ１９１０）。即ち、Ｓ１９１０では、一定時間内の搬送ローラ３４の回転量が閾値以下となったか否かを判定することで、板カム１０４が突き当たったか否かを判定することとなる。閾値については、板カム１０４が不図示の壁部に突き当たって停止したと判定可能な搬送ローラ３４の回転量とする。

Ｓ１９１０において、設定時間内における搬送ローラ３４の回転量が閾値以下でないと判定されると、Ｓ１９１０に戻る。即ち、本実施形態では、Ｓ１９１０において設定時間内における搬送ローラ３４の回転量が閾値以下であると判定されるまで、Ｓ１９１０の処理を繰り返し実行することとなる。また、Ｓ１９１０において、設定時間内における搬送ローラ３４の回転量が閾値以下となったと判定されると、板カム１０４が停止したと判定し、搬送モータ４４の駆動を停止して（Ｓ１９１２）、この駆動処理を終了する。

本実施形態では、駆動処理における第２の駆動の開始後に、搬送ローラ３４の回転量が設定時間内で閾値以下となったと判定されると、板カム１０４が停止したと判定し、搬送ローラ３４を駆動する搬送モータ４４の駆動を停止するようにした。

ここで、第１の駆動を行わない従来技術による駆動制御を用いた場合、図１４（ａ）のように、駆動の初期段階において、比較的長い時間、搬送ローラ３４の回転量が閾値以下となるが、これは板カム１０４が不図示の壁部によって停止したことによるものではない。このため、従来技術を用いた場合には、板カム１０４が停止していないにも関わらず、板カム１０４が停止したと判定されて搬送モータ４４が停止される虞がある。

これに対して、本実施形態では、図１４（ｂ）に示すように、駆動の初期段階で速度が検出されない時間が短く、比較的早い段階で搬送ローラ３４が回転を開始する。このため、板カム１０４の停止の誤判定の発生を抑制することができ、従来技術を用いた場合より、正確に板カム１０４の停止を判定することができるようになる。

以上において説明したように、第４実施形態における記録装置１０では、駆動処理において、第１の駆動後に実行される第２の駆動が開始されると、搬送ローラ３４の回転量が設定時間内で閾値以下になったことを検出するようにした。これにより、第１の駆動を行わずに第２の駆動が実行される従来技術と比較して、正確に板カム１０４の停止を判定することができるようになる。また、板カム１０４が不図示の壁部材に突き当たって停止した後の搬送モータ４４の駆動を抑制することができ、これにより、搬送モータ４４の耐久性の低下を抑制することができるようになる。

（他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下の（１）乃至（５）に示すように変形してもよい。

（１）上記実施形態では、テンショナ５２ａ、５２ｂをそれぞれ、軸部５４ａ、５４ｂを中心として回動する構成としたが、これに限定されるものではない。即ち、例えば、テンショナ５２ａ、５２ｂは、スライドする構成としてもよい。

（２）上記第１実施形態では、第１の駆動中は、所定値、つまり、第１ＰＷＭ値によってモータプーリ４６を一定に駆動するようにしたが、これに限定されるものではない。即ち、第１の駆動におけるＰＷＭ値は、第１ＰＷＭ値を含む可変値としてもよい。具体的には、第１の駆動は、ＰＷＭ値について、第１ＰＷＭ値を上限として、例えば、ランプ関数のような直線状に変換するようにしてもよいし、多項式関数、三角関数のような曲線状に変化するようにしてもよい。あるいは、ベルト４８のテンショナによってテンショナ５２を押し上げる方向に回動可能な値を第１ＰＭＷ値の下限とし、テンショナ５２が急激に変位可能な下限値を第１ＰＷＭ値の上限値として、この範囲内でＰＷＭ値を変化させるようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、ＰＷＭ値に基づいて搬送モータ４４の駆動を制御することで、モータプーリ４６の駆動を制御するようにしたが、これに限定されるものではない。即ち、搬送モータ４４の駆動を制御する制御値としては、電流値あるいは電圧値を用いるようにしてもよい。この場合、第１実施形態の第１の駆動では、第１電流値または第２電流値に基づいて、搬送モータ４４を介してモータプーリ４６の駆動を制御することとなる。なお、第１電流値および第２電圧値については、ベルト４８のテンションによってテンショナ５２が押し上がる方向に回動可能な値であればよく、テンショナ５２が急激に回動しない値とする。また、第２実施形態の第１の駆動では、第１電流値以下となる第２電流値に基づいて、搬送モータ４４を介してモータプーリ４６の駆動を制御する。あるいは第１電圧値以下となる第２電圧値に基づいて、搬送モータ４４を介してモータプーリ４６の駆動を制御する。

（４）上記実施形態では、記録装置１０は、シリアルスキャンタイプの記録装置としたが、これに限定されるものではなく、フルラインタイプの記録装置としてもよい。また、記録装置１０は、インクジェット方式により記録を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、ドットインパクト方式などの公知の種々の記録方式を用いるようにしてもよい。

（５）上記実施形態および上記した（１）乃至（４）に示す各種の形態は、適宜に組み合わせるようにしてもよい。本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１０ 記録装置
１６ 制御部
２２ 記録ヘッド
３４ 搬送ローラ
４８ ベルト
５２ テンショナ
６４ エンコーダセンサ

Claims (21)

1. 記録媒体を搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラに搬送される記録媒体に対して記録する記録手段と、
   前記搬送ローラを駆動する駆動手段と、
   前記駆動手段の駆動力を前記搬送ローラに伝達するベルトと、
   前記ベルトに圧接して前記ベルトにテンションを生じさせるテンショナと、
   前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、
   前記搬送ローラの駆動量を検出する検出手段と、を備える記録装置であって、
   前記制御手段は、前記テンショナに急激な変位を生じさせない値である第１制御値により前記駆動手段を駆動する第１の駆動を行った後に、前記搬送ローラの駆動量に基づく第２制御値によって前記駆動手段を駆動する第２の駆動を行うことを特徴とする記録装置。
2. 前記制御手段は、前記第１の駆動から前記第２の駆動への切り替えのときには、制御値の入力を連続して行うことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記制御手段は、前記第１の駆動の開始時から所定時間が経過したとき、または、前記搬送ローラが所定量駆動したときに、前記第２の駆動を開始することを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
4. 前記駆動手段の駆動を制御する制御値は、ＰＷＭ値、電流値、または電圧値であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の記録装置。
5. 前記第１制御値は、前記ベルトのテンションによって前記テンショナを押し上げる方向に変位させることができる値であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の記録装置。
6. 前記第１制御値は、前記値に限定した所定値であることを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
7. 前記第１制御値は、前記値を含むようにランプ関数、多項式関数、三角関数で表される線状に変化する可変値であることを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
8. 前記第１制御値は、前記ベルトのテンションによって前記テンショナを押し上げる方向に変位可能な値を下限とし、前記テンショナに急激な変位を生じさせる下限値を上限とする範囲内において変化する可変値であることを特徴とする請求項５に記載の記録装置。
9. 前記第１制御値は、可変値であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の記録装置。
10. 前記第２の駆動の際に、前記制御手段は、制御値が閾値以上となる時間をカウントし、カウント値が設定値以上となると、前記駆動手段の発熱を検知することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の記録装置。
11. 前記搬送ローラの駆動に応じて移動するとともに、所定位置において移動が規制される移動手段をさらに備え、
    前記第２の駆動の際に、前記制御手段は、設定時間内における前記搬送ローラの駆動量が閾値以下となると、前記駆動手段の駆動を停止することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の記録装置。
12. 記録媒体を搬送する搬送手段と、
    前記搬送手段に搬送される記録媒体に対して記録する記録手段と、
    駆動手段の駆動力を前記搬送手段に伝達する伝達手段と、前記伝達手段に圧接して前記伝達手段にテンションを生じさせるテンショナとを備え、前記搬送手段を駆動する駆動機構と、を備えた記録装置であって、
    前記駆動機構は、前記駆動手段からの駆動によって回転する第１プーリと、前記搬送手段を駆動可能な第２プーリと、を備え、
    前記伝達手段は、前記第１プーリと前記第２プーリとに無端状に配設されたベルトであり、
    前記テンショナは、第３プーリを備え、前記ベルトの異なるスパンを、前記第３プーリを介して押圧するように、回動可能に付勢された一対のテンショナであり、
    前記一対のテンショナの回動中心は、前記第１プーリおよび前記第２プーリの回動中心を結ぶ線を対称軸として略線対称となる位置にあり、
    前記テンショナの回動中心は、
    前記第３プーリの半径をｒ、前記テンショナの回動中心と前記第３プーリの回動中心との距離をＨとすると、
    前記第１プーリと前記第２プーリとの共通接線に直交し、前記第２プーリ側で前記第１プーリと接する第１直線と、前記第１直線に平行であり、前記第２プーリ側に２ｒ離れた第２直線と、前記共通接線と平行であり、前記共通接線からＨだけ前記ベルトから離間する方向に位置する第３直線と、前記共通接線と平行であり、前記共通接線からＨ－ｒだけ前記ベルトから離間する方向に位置する第４直線と、によって囲まれた領域内に配置される
    ことを特徴とする記録装置。
13. 前記第１プーリは、前記第２プーリより小径であることを特徴とする請求項１２に記載の記録装置。
14. 前記テンショナは、バネによって前記ベルトに圧接するように付勢されることを特徴とする請求項１２または１３のいずれか１項に記載の記録装置。
15. 前記第３プーリが、前記第１プーリと前記第２プーリとの共通接線に対して、前記ベルトのスパンの外側で接する位置にあるときに、前記バネは、前記第３プーリの回転中心と前記テンショナの回動中心とを結ぶ直線と略平行になるように配置されることを特徴とする請求項１４に記載の記録装置。
16. 前記検出手段は、前記搬送ローラの回転を検出するエンコーダセンサであることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の記録装置。
17. 対象物を搬送する搬送ローラに対して、駆動手段の駆動力を伝達するベルトと、
    前記ベルトに圧接して前記ベルトにテンションを生じさせるテンショナと、を備えた搬送ローラにおける搬送方法であって、
    前記テンショナに急激な変位を生じさせない値である第１制御値により前記駆動手段を駆動する第１の駆動を行った後に、前記搬送ローラの駆動量に基づく第２制御値によって前記駆動手段を駆動する第２の駆動を行うことを特徴とする搬送方法。
18. 前記第１の駆動から前記第２の駆動への切り替えのときには、制御値の入力を連続して行うことを特徴とする請求項１７に記載の搬送方法。
19. 前記第１の駆動の開始時から所定時間が経過したとき、または、前記搬送ローラが所定量駆動したときに、前記第２の駆動を開始することを特徴とする請求項１７または１８に記載の搬送方法。
20. 前記第１制御値は、前記ベルトのテンションによって前記テンショナを押し上げる方向に変位させることができる値であることを特徴とする請求項１７から１９のいずれか１項に記載の搬送方法。
21. 前記第１制御値は、前記値に限定した所定値であることを特徴とする請求項２０に記載の搬送方法。

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