CN113263911A - 油门踏板控制方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种油门踏板控制方法，包括以下步骤：在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行制动；在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的制动。本发明还公开了一种油门踏板控制装置及可读存储介质。通过在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行制动，使得油门踏板可以起到搁脚作用而不影响自动驾驶模式的运行，以确保驾驶安全性。

Description

油门踏板控制方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种油门踏板控制方法、装置及可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶(如，定速巡航、自适应巡航等)过程中，由于不需要驾驶员对油门踏板进行操作，驾驶员可以将脚悬浮在油门踏板上，或是踩在制动踏板上，亦或是踩在车内地板上。然而，在驾驶员将脚悬浮在油门踏板上时，容易因误踩油门而退出自动驾驶模式，且容易因长时间悬浮而产生驾驶疲劳，而在存在误操作或驾驶疲劳的情况下，会使驾驶安全性无法得到有效保障；在驾驶员将脚踩在制动踏板或车内地板上时，因驾驶员的驾驶习惯是先松油门再踩制动，在遇到紧急情况时，通常需要较长的反应时间或容易出现误踩油门等情况，而较长的反应时间以及误操作会使驾驶过程存在安全风险。

因而，在自动驾驶模式下，无论驾驶员是将脚悬浮在油门踏板上还是踩在制动踏板或地板上，驾驶安全性较低。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种油门踏板控制方法、装置及可读存储介质，旨在解决现有技术中在自动驾驶模式下，驾驶安全性较低。

为实现上述目的，本发明提供一种油门踏板控制方法，所述方法包括以下步骤：

在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行制动；

在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的制动。

可选地，所述对所述油门踏板进行制动的步骤包括：

增大所述油门踏板的启动压力。

可选地，所述增大所述油门踏板的启动压力的步骤之后，所述油门踏板控制方法还包括：

在所述油门踏板的开度大于或等于第一预设开度时，控制所述车辆退出所述自动驾驶模式。

可选地，对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为所述第一预设开度，其中，在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的限位并降低所述油门踏板的启动压力。

可选地，在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的制动的步骤包括：

在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，降低所述油门踏板的启动压力。

可选地，所述在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，降低所述油门踏板的启动压力的步骤包括：

在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，获取所述油门踏板的开度；

在所述油门踏板的开度减小至第二预设开度时，降低所述油门踏板的启动压力。

可选地，所述在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，降低所述油门踏板的启动压力的步骤包括：

在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为第三预设开度。

可选地，所述对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为第三预设开度的步骤之后，还包括：

在所述车辆的制动踏板的开度大于或等于第四预设开度时，控制所述车辆退出所述自动驾驶模式。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种油门踏板控制装置，所述油门踏板控制装置包括存储器、处理器及存储在所述处理器上并可在处理器上运行的油门踏板控制程序，所述处理器执行所述油门踏板控制程序时实现如上所述的油门踏板控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有油门踏板控制程序，所述油门踏板控制程序被处理器执行时实现如上所述的油门踏板控制方法的步骤。

本发明实施例中，在车辆开启自动驾驶模式后，通过对油门踏板进行制动，使得在自动驾驶模式下，驾驶员可以将脚搁置在油门踏板上，而不用将脚搁在制动踏板或车厢地板上，能够满足驾驶员的驾驶习惯，使得紧急情况下可以及时作出应对，避免应对不及时导致存在安全隐患；而且，驾驶员也不用将脚悬浮在油门踏板上，能够缓解驾驶员的驾驶疲劳，避免因驾驶疲劳导致存在安全隐患；并且，通过对油门踏板进行制动，当驾驶员将脚搁置在油门踏板上时，不会因油门踏板产生较大开度而使车辆退出自动驾驶模式，能够避免因误踩导致退出自动驾驶模式时，驾驶员无法及时反应导致存在安全隐患；此外，在车辆退出自动驾驶模式后，取消对油门踏板的制动，使得退出自动驾驶模式后，驾驶员可以按照正常的驾驶习惯进行驾驶，以确保驾驶安全性。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的油门踏板控制装置结构示意图；

图2是本发明油门踏板控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明油门踏板控制方法第一实施例中步骤S10的细化流程图；

图4为本发明油门踏板控制方法第一实施例中步骤S10的另一细化流程图；

图5为本发明油门踏板控制方法第一实施例中步骤S20的细化流程图；

图6为本发明油门踏板控制方法第二实施例的流程示意图；

图7为本发明油门踏板控制方法第三实施例的流程示意图；

图8为本发明油门踏板控制方法一实施例中步骤S21的细化流程图；

图9为本发明油门踏板控制方法第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的主要解决方案是：在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行制动；在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的制动。

由于现有技术中，在自动驾驶模式下，无论驾驶员是将脚悬浮在油门踏板上还是踩在制动踏板或地板上，驾驶安全性都难以得到保障。本发明提供的上述解决方案，旨在提高自动驾驶模式下的驾驶安全性。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的油门踏板控制装置结构示意图。

如图1所示，该油门踏板控制装置可以包括：通信总线1002，处理器1001，例如CPU，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的油门踏板控制装置结构并不构成对油门踏板控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或组合某些部件，或者不同的部件布置。

在图1所示的油门踏板控制装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的油门踏板控制程序，并执行以下实施例中油门踏板控制方法的相关步骤操作。

本发明实施例还提供一种油门踏板控制方法，应用于上述油门踏板控制装置。

参照图2，图2为本发明油门踏板控制方法的第一实施例流程图，本实施例中，所述油门踏板控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行制动；

需要说明的是，本实施例提供的油门踏板控制方法适用于车辆开启自动驾驶模式后，存在驾驶员位于驾驶位的情况。其中，自动驾驶模式尤指车辆可以通过ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)直接进行油门控制，而无需由驾驶员以踩踏油门踏板使油门踏板产生开度的方式进行油门控制的驾驶模式，也即，在自动驾驶模式下，若驾驶员未对油门踏板进行操作，则车辆的油门踏板会始终保持在初始状态。该自动驾驶模式包括但不限于ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控)或CC(Cruise Control，定速巡航)等驾驶模式。

在车辆开启自动驾驶模式后，因自动驾驶模式下无需驾驶员对油门踏板进行踩踏就可以实现油门控制，驾驶员的脚无需搁置在油门踏板上。但是，在出现紧急情况时，若需要驾驶员进行紧急制动，按照常规驾驶习惯，驾驶员会先松开油门踏板再去踩制动踏板，此时，若驾驶员将脚搁置在制动踏板或车厢地板上，则容易因习惯性操作而误踩油门踏板导致存在安全隐患，或者需要较长的思考时间作出踩踏决策，致使紧急情况处理不及时而存在安全隐患。因而，为了适应驾驶员的驾驶习惯，以防止紧急情况下因误踩油门或反应不及时导致存在安全隐患，需要驾驶员将脚搁置在油门踏板上。然而，在自动驾驶模式下，当驾驶员踩踏油门踏板致油门踏板达到一定开度后，车辆会退出自动驾驶模式，而油门踏板的启动压力值通常很小(一般为20N)，当驾驶员将脚搁置在油门踏板上时，很容易出现误踩致使油门踏板达到退出自动驾驶模式的开度，而使车辆退出自动驾驶模式。于是，为了避免误踩致使车辆退出自动驾驶模式，若驾驶员将脚悬浮在油门踏板上，则因油门踏板无法为驾驶员的脚部提供支撑作用，会使驾驶员产生驾驶疲劳，出现脚麻或肢体僵硬等情况，反而不利于紧急情况的及时处理。

因此，为了适应驾驶员的驾驶习惯，缓解驾驶员的驾驶疲劳，以提高驾驶安全性，本实施例中，在车辆开启自动驾驶模式后，需要对油门踏板进行制动处理，使得制动处理后，驾驶员可以将脚搁置在油门踏板上，而不会误踩使油门踏板达到退出自动驾驶模式的开度，致使车辆退出自动驾驶模式。如此，既可以满足驾驶员的驾驶习惯便于紧急情况的及时应对，而且油门踏板还可以对驾驶员的脚部起到支撑作用以缓解驾驶疲劳，并且不会因误踩使车辆退出自动驾驶模式，能够避免因无法及时恢复人工驾驶模式下的人工操作导致存在安全隐患。

需要说明的是，这里对油门踏板进行制动指的是：以增压或限位等制动方式对油门踏板进行制动，以使驾驶员将脚正常搁置在油门踏板上时，油门踏板的开度能够小于使车辆退出自动驾驶模式的开度，而不至于使车辆退出自动驾驶模式。

一实施例中，参照图3，对油门踏板进行制动的方式可包括：增大油门踏板的启动压力。也即，步骤S10可包括：

步骤S11：在车辆开启自动驾驶模式后，增大油门踏板的启动压力。

具体地，可以在车辆启动之后且尚未进入驾驶模式之前，预先对驾驶员将脚正常搁置在油门踏板上的压力值进行测试，得到驾驶员的压力测试数据，并对其压力测试数据进行分析，得到驾驶员将脚正常搁置在油门踏板上时所适用的压力范围，然后将该压力范围与驾驶员的特征信息(如人脸图像信息、语音信息、指纹信息等)关联后存储到数据库中；当车辆开启自动驾驶模式后，可通过人脸识别、语音识别会指纹识别等方式识别当前驾驶员的特征信息，且可根据所识别到的特征信息获取到预先存储的当前驾驶员所适用的压力范围；进而可基于该压力范围，增大油门踏板的启动压力。具体可以是将油门踏板的启动压力增加至大于所述压力范围，而小于油门踏板的最大行程位置对应的压力值，如此，当驾驶员将脚搁置在油门踏板上时，便不会使油门踏板产生开度。至于具体增加多少，不同驾驶员对应的增加数值不同，此处不做具体限定。

值得注意的是，为了便于后续驾驶员以踩踏油门踏板的方式退出油门踏板，可优选将油门踏板的启动压力增加至大于所述压力范围，而小于驾驶员正常踩踏油门踏板时所能达到的最大压力值，防止油门踏板的启动压力过大时，驾驶员通过踩踏油门踏板无法使油门踏板的开度达到使车辆退出自动驾驶模式的目标开度，导致存在安全隐患。此外，对油门踏板进行增压的方式可以是：通过油门踏板的锁止装置或增压装置进行增压。也即，通过增加油门踏板的启动压力使油门踏板变硬的方式，可以使驾驶员将脚正常搁置在油门踏板上，而不会使油门踏板的开度过大而使车辆退出自动驾驶模式。此时，油门踏板可以起到搁脚的作用，不仅可以缓解驾驶员的的及时疲劳而且能够适应驾驶员的驾驶习惯，进而提高驾驶安全性。

另一实施例中，参照图4，对油门踏板进行制动的方式可包括：启动汽车的限位部件对油门踏板进行限位。也即，步骤S10可包括：

步骤S12：在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为第三预设开度。

需要说明的是，第三预设开度为以限位方式对油门踏板进行制动时，油门踏板所能达到的最大开度，所述第三预设开度需小于第一预设开度，第一预设开度为使车辆退出自动驾驶模式时油门踏板的目标开度。也即，利用限位部件将油门踏板的开度限定在目标开度以内，则无论作用于油门踏板的压力如何，油门踏板的开度始终会在第三预设开度以内而不会超过目标开度。具体可以是将油门踏板的开度限定在一个固定的开度值(小于目标开度的某一个开度值，如，初始开度)或者限定在一定的开度范围内，只要所限定的开度范围小于目标开度即可。出于稳定性的考虑，可优选将油门踏板的开度限定在初始开度，如此，可以防止驾驶员将脚搁置在油门踏板上时，因油门踏板晃动，而影响驾驶员搁脚的舒适性。

此外，在其他一些实施例中，对油门踏板进行制动的方式还可以是：按照油门踏板的压力值与油门踏板的开度之间的预设映射关系控制油门踏板的开度。具体地，可以在车辆启动之后且尚未进入驾驶模式之前，预先对驾驶员将脚正常搁置在油门踏板上的压力值进行测试，并基于该压力值调整油门踏板的压力值与油门踏板的开度之间的映射关系。例如，可依据驾驶员将脚正常搁置在油门踏板上的压力值将油门踏板的压力值与油门踏板的开度之间的映射关系调整为分段函数或其他函数关系。例如，可将油门踏板的压力值小于所测得的压力值时，划分为第一段；将油门踏板的压力值大于等于所测得的压力值且小于驾驶员正常踩踏油门踏板时所能达到的最大压力值时，划分为第二段；将油门踏板的压力值大于等于驾驶员正常踩踏油门踏板时所能达到的最大压力值且小于油门踏板所能达到的最大压力值时，划分为第三段，进而通过调整油门踏板的压力值与油门踏板的开度之间的映射关系，使第一段的踩踏难度大于第二段，第二段的踩踏难度大于第三段，并且踩踏过程中能够过渡平滑，以确保驾驶安全性。对于具体的映射关系可根据实际情况进行确定，此处不做具体限定。于是，在车辆开启自动驾驶模式后，按照预设映射关系对油门踏板进行制动时，即便驾驶员将脚搁在油门踏板上，只要在一定的压力范围内，则不会使油门踏板的开度达到使车辆退出自动驾驶模式的目标开度。

当然，除上述制动方式以外，还可以是其他制动方式，此处仅作列举，并不构成限定。至于具体采用何种制动方式，可以是由用户从车辆所支持的制动方式中进行选择。例如，可由ECU进行路况分析后，将分析结果反馈给驾驶员，再由驾驶员基于该分析结果，以语音/按键/脚部姿势变化等方式选择合适的制动方式，以提高驾驶安全性等。

步骤S20：在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的制动；

在对油门踏板进行制动之后，可通过踩油门踏板或制动踏板等方式使车辆退出自动驾驶模式。由于油门踏板的制动方式不同，对应的退出自动驾驶模式的条件也不相同，因而，具体采用何种方式使车辆退出自动驾驶模式，可依据油门踏板的制动方式进行确定。例如，在油门踏板的制动方式为增加油门踏板的启动力时，由于只是在一定的压力范围内不会使油门踏板产生开度，当驾驶员对油门踏板施加较大的压力时，仍然可以使油门踏板达到较大的开度，此时可通过踩油门踏板或制动踏板中的任一方式使车辆退出自动驾驶模式；在油门踏板的制动方式为利用限位部件对油门踏板进行限位时，由于油门踏板的开度被限定在使车辆退出自动驾驶模式的目标开度以内，此时无法通过踩油门踏板的方式使车辆退出自动驾驶模式，因而可通过踩制动踏板的方式使车辆退出自动驾驶模式。

在车辆退出自动驾驶模式，也即车辆恢复至人工驾驶模式后，由于对油门踏板进行制动之后，油门踏板的操作方式与人工驾驶模式下的正常操作方式有所不同，不仅会增加油门踏板的控制难度，而且还会因操作方式的不同而导致存在安全隐患。例如，当油门踏板的制动方式为增大油门踏板的启动压力时，若不及时取消对油门踏板的制动，则当驾驶员需要增大油门踏板的开度时，会比正常操作模式下更加费力，长此以往不仅会使驾驶员产生驾驶疲劳，还会因操作不及时或压力控制不当导致出现安全隐患；当油门踏板的制动方式为启动汽车的限位部件对油门踏板进行限位时，当油门踏板的开度达到限位开度时，无论驾驶员向油门踏板施加多大的压力都无法进一步提高油门踏板的开度，此时，当驾驶员需要加速超车等场景下会出现误操作，进而导致存在安全隐患。因而，在车辆退出自动驾驶模式后，需要取消对油门踏板进行制动，避免制动导致油门踏板操作方式的改变，使得驾驶员容易误操作或容易产生驾驶疲劳等，进而导致存在安全隐患。

油门踏板的制动方式不同，对应需要取消的制动也会有所不同。进而，参照图5，若对油门踏板进行制动方式包括增大油门踏板的启动压力，则步骤S20可包括：

步骤S21：在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，降低所述油门踏板的启动压力。

也即，在以增大油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动后，若车辆退出自动驾驶模式，则在取消对油门踏板的制动时，需要降低油门踏板的启动压力，以使油门踏板的踩踏恢复至正常的压力模式，避免驾驶员无法适应油门踏板的启动压力，导致存在安全隐患。

若对油门踏板进行制动的方式包括启动汽车的限位部件对油门踏板进行限位，以将油门踏板的最大开度限定为第二预设开度，则步骤S20可包括：关闭所启动的限位部件。也即，在以增大油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动后，若车辆退出自动驾驶模式，则在取消对油门踏板的制动时，取消对油门踏板的限位，使油门踏板可以恢复正常的人工驾驶模式下的开度控制机制，以避免因油门踏板始终处于限位状态导致超车等驾驶环境下存在安全隐患。

本实施例通过在车辆开启自动驾驶模式后，对油门踏板进行制动，使得油门踏板在自动驾驶模式下可以起到搁脚的作用，一方面能够满足驾驶员紧急情况下先松油门踏板再踩制动踏板的驾驶习惯，以便及时应对紧急情况，以提高驾驶安全性；另一方面油门踏板能够对驾驶员的脚部起到支撑作用，以缓解驾驶员的驾驶疲劳，以提高驾驶安全性；再一方面驾驶员将脚搁置在油门踏板上时，不会因误踩油门踏板使车辆退出自动驾驶模式，进而可以避免驾驶因误踩导致的慌乱，以提高驾驶安全性。并且，在车辆退出自动驾驶模式后，为避免油门踏板的制动未及时取消时，驾驶员难以适应，需要及时取消对油门踏板的制动，以提高驾驶安全性。

基于上述实施例提出本发明油门踏板控制方法的第二实施例。参照图6，本实施例中，在步骤S11之后，所述油门踏板控制方法还包括：

步骤S30：在所述油门踏板的开度大于或等于第一预设开度时，控制所述车辆退出所述自动驾驶模式。

在以增加油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动时，为了便于紧急情况下，驾驶员能够及时操作使车辆退出自动驾驶模式，驾驶员可以以加大力度踩油门踏板的方式使车辆退出自动驾驶模式。而在以踩油门踏板的方式使车辆退出自动驾驶模式时，可以以油门踏板的开度作为车辆是否退出自动驾驶模式的判断条件。

具体地，可以先对车辆的油门踏板的开度进行检测，然后在车辆的油门踏板开度大于或等于第一预设开度时，控制车辆退出自动驾驶模式，否则继续以自动驾驶模式运行，并对油门踏板的开度进行检测，直至检测到车辆的油门踏板开度大于或等于第一预设开度。其中，第一预设开度为使车辆退出自动驾驶模式时油门踏板的目标开度，可根据车辆自身情况进行设定，此处不做具体限定。

本实施例中，在以增加油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动时，只需驾驶员用力踩踏油门踏板使油门踏板的开度大于或等于第一预设开度，就可以使车辆退出自动驾驶模式，无需驾驶员在油门踏板和制动踏板上交叉踩踏，可以避免因需要交叉踩踏导致误踩而使驾驶安全性无法得到保障。也即，在以增加油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动时，通过踩踏油门踏板的方式控制车辆退出自动驾驶模式，可以避免因误踩等导致的安全隐患，进而提高了驾驶安全性。

基于上述实施例提出本发明油门踏板控制方法的第三实施例。参照图7，本实施例中，在对所述油门踏板进行制动的步骤包括步骤S11时，则所述控制所述车辆退出所述自动驾驶模式的步骤之前，还包括：

步骤S40：对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为所述第一预设开度，其中，在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的限位并降低所述油门踏板的启动压力。

若以增加油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动，并在油门踏板的开度大于或等于第一预设开度时，控制车辆退出所述自动驾驶模式，则在控制车辆退出自动驾驶模式时，为了防止退出自动驾驶模式时，因驾驶员以使车辆退出自动驾驶模式时的压力值踩踏踏板，若立即降低油门踏板的启动压力会使车辆急剧加速，导致存在安全隐患，本实施例中，在控制所述车辆退出自动驾驶模式之前，会对油门踏板进行限位，以防止油门踏板达到较大的开度而使车辆急剧加速。

具体地，可以启动车辆的限位部件对油门踏板进行限位，将油门踏板的最大开度限定在第一预设开度或第一预设开度以内的任一开度。具体的限位开度可依据启动限位部件的时间/顺序进行确定。例如，若以增加油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动的同时启动车辆的限位部件，则可将油门踏板的最大开度限定在第一预设开度，以便于后续驾驶员可以以加大油门踏板的踩踏力度的方式直接控制车辆退出自动驾驶模式；若在控制车辆退出自动驾驶模式的同时，启动车辆的限位部件，则可以将油门踏板的开度限定在第一预设开度及第一预设开度以内的任一开度，防止退出自动驾驶模式后，驾驶员依然以较大压力踩踏油门踏板，导致车辆急剧加速。

需要说明的是，可以在控制所述车辆退出所述自动驾驶模式之前的任何一个步骤启动车辆的限位部件对油门踏板进行限位，以将油门踏板的最大开度限定为第一预设开度或第一预设开度以内的任一开度，此处仅作列举。

为了通过增压和限位起到双重保障的作用，本实施例优选在以增加油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动的同时，启动车辆的限位部件对油门踏板进行限位，并将油门踏板的最大开度限定为所第一预设开度。

对应地，在车辆退出所述自动驾驶模式后，不仅需要降低油门踏板的启动压力还需要关闭所启动的限位部件。

基于限位部件对油门踏板开度的限位作用，降低油门踏板的启动压力可以是在退出自动驾驶模式的同时执行，也可以是在退出自动驾驶模式后，关闭所述限位部件之前执行，还可以是与关闭所述限位部件同时执行，此处不做具体限定。

同样，为了起到双重保障作用，本实施例优选在关闭所述限位部件的同时，降低油门踏板的启动压力。

本实施例中，在以增加油门踏板的启动压力的方式对油门踏板进行制动时，还需要启动车辆的限位部件对油门踏板进行限位，以将油门踏板的最大开度限定为第一预设开度，可以避免驾驶员以踩油门踏板的方式退出自动驾驶模式时，在退出自动驾驶模式的瞬间，驾驶员施加在油门踏板上的压力值使车辆急剧加速，导致存在安全隐患。也即，通过增压与限位进行双重保障，可以避免退出自动驾驶模式后车辆急剧加速导致存在安全隐患，进而提高了驾驶安全性。

基于上述实施例提出本发明油门踏板控制方法的第四实施例。参照图8，本实施例中，步骤S21包括：

步骤S211：在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，获取所述油门踏板的开度；

步骤S212：在所述油门踏板的开度减小至第二预设开度时，降低所述油门踏板的启动压力。

在退出自动驾驶模式后，为了防止驾驶员以使车辆退出自动驾驶模式的开度踩踏在油门踏板上时，车辆急剧加速导致存在安全隐患，并不能直接降低油门踏板的启动压力。也即，为了避免退出自动驾驶模式时，车辆急剧加速，需要在油门踏板满足一定的条件才会关闭所述限位部件并降低所述油门踏板的启动压力。

具体地，为了防止车辆急剧加速，可以是在驾驶员松开油门踏板时，降低油门踏板的启动压力。也即，在车辆退出自动驾驶模式后，先获取油门踏板的开度，进而在油门踏板的开度减小为第二预设开度时，关闭所述限位部件并降低油门踏板的启动压力；而在油门踏板的开度未减小至第二预设开度时，则需要继续保持限位部件的开启并保持增大油门踏板的启动压力的控制机制，并实时获取油门踏板的开度，直至检测到油门踏板的开度减小至第二预设开度。

值得注意的是，第二预设开度为降低油门踏板的启动压力时对应的油门踏板开度，可根据实际需求进行设定。本实施例中，为了确保驾驶安全性，可优选将第二预设开度设定为零，如此，在油门踏板的开度为零时才降低油门踏板的启动压力，可以有效防止车辆急剧加速。

本实施例通过在车辆退出所述自动驾驶模式后，获取油门踏板的开度，以在油门踏板的开度减小至第二预设开度时，关闭限位部件并降低油门踏板的启动压力，使得驾驶员通过踩踏油门踏板使车辆退出自动驾驶模式后，不会因关闭所述限位部件以及降低所述油门踏板的启动压力而使车辆急剧加速，能够提高驾驶安全性。

基于上述实施例提出本发明油门踏板控制方法的第五实施例。参照图9，本实施例中，步骤S12之后，还包括：

步骤S50：在所述车辆的制动踏板开度大于或等于第四预设开度时，控制所述车辆退出所述自动驾驶模式。

在对油门踏板进行制动之后，无论采用步骤S11的制动方式还是采用步骤S12的制动方式，都可以以踩制动踏板的方式控制车辆退出自动驾驶模式，此时，不仅油门踏板起到搁脚的作用，而且可以满足驾驶员在紧急情况下，先松油门踏板再踩油门踏板的驾驶习惯，以便遇到紧急情况时，驾驶员能够以较好的状态及时操作使车辆退出自动驾驶模式。而在以踩制动踏板的方式使车辆退出自动驾驶模式时，具体可以是以制动踏板的开度作为是否退出自动驾驶模式的判断条件。

因而，在对所述油门踏板进行限位，将油门踏板的最大开度限定为第三预设开度之后，通过踩制动踏板控制车辆退出自动驾驶模式的方式具体可以是：先对车辆的制动踏板的开度进行检测，然后在车辆的制动踏板的开度大于或等于第四预设开度时，控制车辆退出自动驾驶模式，否则继续以自动驾驶模式运行，并对制动踏板的开度进行检测，直至检测到车辆的制动踏板开度大于或等于第四预设开度。也即，在对油门踏板进行制动之后，在车辆的制动踏板开度大于或等于第四预设开度时，控制车辆退出自动驾驶模式，使得无论油门踏板以何种方式进行制动，都可以满足驾驶员先松油门踏板再踩制动踏板的驾驶习惯，可以避免驾驶员无法适应需要较长的反应时间或出现误踩，以提高驾驶安全性。

需要说明的是，第四预设开度为使车辆退出自动驾驶模式时的制动踏板开度，可根据车辆自身情况进行设定，此处不做具体限定。

此外，第一预设开度与第四预设开度可以相同也可以不同，可根据具体的应用环境进行设定，此处不做具体限定。

本实施例中，在以对油门踏板进行限位的方式对油门踏板进行制动之后，在车辆的制动踏板开度大于或等于第四预设开度时，控制车辆退出自动驾驶模式，使得油门踏板可以满足驾驶员先松油门踏板再踩制动踏板的驾驶习惯，进而可以避免驾驶员无法适应需要较长的反应时间或出现误踩，以提高驾驶安全性。

此外，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有油门踏板控制程序，所述油门踏板控制程序被处理器执行时实现如上所述的油门踏板控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，电视，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种油门踏板控制方法，其特征在于，所述油门踏板控制方法包括以下步骤：

在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行制动；

在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的制动。

2.如权利要求1所述的油门踏板控制方法，其特征在于，所述对所述油门踏板进行制动的步骤包括：

增大所述油门踏板的启动压力。

3.如权利要求2所述的油门踏板控制方法，其特征在于，所述增大所述油门踏板的启动压力的步骤之后，所述油门踏板控制方法还包括：

在所述油门踏板的开度大于或等于第一预设开度时，控制所述车辆退出所述自动驾驶模式。

4.如权利要求3所述的油门踏板控制方法，其特征在于，所述控制所述车辆退出所述自动驾驶模式的步骤之前，还包括：

对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为所述第一预设开度，其中，在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的限位并降低所述油门踏板的启动压力。

5.如权利要求2所述的油门踏板控制方法，其特征在于，所述在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，取消对所述油门踏板的制动的步骤包括：

在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，降低所述油门踏板的启动压力。

6.如权利要求5所述的油门踏板控制方法，其特征在于，所述在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，降低所述油门踏板的启动压力的步骤包括：

在所述车辆退出所述自动驾驶模式后，获取所述油门踏板的开度；

在所述油门踏板的开度减小至第二预设开度时，降低所述油门踏板的启动压力。

7.如权利要求1所述的油门踏板控制方法，其特征在于，所述在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行制动的步骤包括：

在车辆开启自动驾驶模式后，对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为第三预设开度。

8.如权利要求7所述的油门踏板控制方法，其特征在于，所述对所述油门踏板进行限位，以将所述油门踏板的最大开度限定为第三预设开度的步骤之后，还包括：

在所述车辆的制动踏板的开度大于或等于第四预设开度时，控制所述车辆退出所述自动驾驶模式。

9.一种油门踏板控制装置，其特征在于，所述油门踏板控制装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的油门踏板控制程序，所述处理器执行所述油门踏板控制程序时实现权利要求1-8中任一项所述的油门踏板控制方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有油门踏板控制程序，所述油门踏板控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的油门踏板控制方法的步骤。

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