KR101714241B1 - 전자식 주차 브레이크 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전자식 주차 브레이크 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, AEBS와 연동하여 추가 제동력을 발생시킴으로써 AEBS의 성능을 향상시켜 선행차량과의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있는 전자식 주차 브레이크 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 전자식 주차 브레이크 제어 장치에 있어서, 제동력을 발생시키는 EPB(Electric Parking Brake); AEBS(Advanced Emergency Brake System)와 연동하여 1차 경고신호와 1차 요구 감속도를 수집하는 정보 수집부; 및 상기 정보 수집부에 의해 1차 경고신호가 수집되면 제동을 위한 준비과정을 수행하고, 상기 정보 수집부에 의해 1차 요구 감속도가 수집되면 1차 요구 감속도에 상응하는 1차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 상기 EPB를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

전자식 주차 브레이크 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING ELECTRIC PARKING BRAKE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 전자식 주차 브레이크 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 AEBS(Advanced Emergency Brake System)와 연동하여 추가 제동력을 발생시킴으로써 AEBS의 성능을 향상시켜 선행차량과의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 전자식 주차 브레이크(EPB, Electronic Parking Brake)는 정차시에는 잠겨 있다가 출발시에는 자동으로 풀리는 브레이크를 의미한다. 즉, 전자식 주차 브레이크는 정차중에 운전자가 브레이크 페달을 밟고 있지 않더라도 브레이크가 잠겨 있으며, 차량을 출발시킬 때는 브레이크가 잠긴 상태에서 페달만 밟으면 자동으로 풀리기 때문에 그대로 출발하면 되므로, 비탈길에서 또는 교통체증이 심한 경우 등에 운전자의 편의를 향상시키게 된다.
이러한 전자식 주차 브레이크는 차량의 하중 및 주차 위치의 경사도 등의 상태정보와 운전자의 의도를 종합한 결과에 기초하여 브레이크 작동모터를 통해 브레이크 와이어를 당겨 적절한 제동력을 발생시킨다.
즉, 차량의 제동력(Target Clamping Force)은 브레이크를 작동시키는 브레이크 와이어의 장력에 따라 결정되는데, 브레이크 작동모터에 의하여 적절한 장력으로 브레이크 와이어를 당기고 있는지를 판단하는 수단으로 브레이크 와이어의 장력을 센싱하는 장력 측정 센서가 사용된다.
이러한 장력 측정 센서는 브레이크 와이어의 장력을 컨트롤 유닛(EPB, ECU 등)에 전달하여 브레이크 와이어의 장력이 적절히 제어될 수 있게 한다.
한편, AEBS는 선행차량과의 충돌 가능성을 감지하여 운전자에게 1차 경고하고, 운전자의 반응이 없거나 충돌이 불가피하다고 판단되는 경우, 운전자에게 자동제동을 알리는 2차 경고를 하면서 선행차량과의 충돌을 회피하기 위해 차량을 자동으로 감속시킨다.
이러한 종래의 AEBS는 메인 브레이크를 제어하여 차량을 제동시키기 때문에 메인 브레이크의 최대 제동력이 충분하지 않은 경우, 특히 상용차량의 경우 선행차량과의 충돌을 방지하지 못하는 문제점이 있다.
대한민국공개특허 제2005-0100988호
이에 본 발명에서는 상술한 문제점을 해결하기 위해 전자식 주차 브레이크를 이용하여 AEBS를 보조하는 기술에 대해 개시하고자 한다.
즉, 본 발명은 AEBS와 연동하여 추가 제동력을 발생시킴으로써 AEBS의 성능을 향상시켜 선행차량과의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있는 전자식 주차 브레이크 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 전자식 주차 브레이크 제어 장치에 있어서, 제동력을 발생시키는 EPB(Electric Parking Brake); AEBS(Advanced Emergency Brake System)와 연동하여 1차 경고신호와 1차 요구 감속도를 수집하는 정보 수집부; 및 상기 정보 수집부에 의해 1차 경고신호가 수집되면 제동을 위한 준비과정을 수행하고, 상기 정보 수집부에 의해 1차 요구 감속도가 수집되면 1차 요구 감속도에 상응하는 1차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 상기 EPB를 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 전자식 주차 브레이크 제어 방법에 있어서, 정보 수집부가 AEBS(Advanced Emergency Brake System)으로부터 1차 경고신호를 수집하는 단계; 제어부가 제동을 위한 준비과정을 수행하는 단계; 상기 정보 수집부가 AEBS로부터 1차 요구 감속도를 수집하는 단계; 및 상기 제어부가 1차 요구 감속도에 상응하는 1차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 상기 EPB(Electric Parking Brake)를 제어하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, AEBS와 연동하여 추가 제동력을 발생시킴으로써 AEBS의 성능을 향상시켜 선행차량과의 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 제어 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 이용되는 요구 감속도 대비 실제 감속도 사이의 관계를 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 제어 장치의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 제어 장치는, EPB(Electric Parking Brake, 10), 정보 수집부(20), 제어부(30), 및 표시부(40)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 EPB(10)는 전자식 주차 브레이크로서, 기본적으로 차량이 정차시 자동으로 제동력을 발생시켜 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아도 되도록 하는 역할을 수행하지만, 본 발명에서는 제어부(30)의 제어를 받아 AEBS(Advanced Emergency Brake System)를 보조하여 추가 제동력을 발생시키는 수단으로 이용된다. 본 발명의 일실시예에서는 AEBS를 보조하여 추가 제동력을 발생시키는 수단으로서 EPB(10)를 예로 들어 설명했지만, 제어부(30)의 제어하에 차량을 제동시킬 수 있는 기능을 가진 기기라면 어떤 기기든 관계없다.
이러한 EPB(10)는 브레이크 슈(brake shoe)를 브레이크 드럼(brake drum)의 접촉 포인트에 접촉시키도록 브레이크 와이어를 당기기 위한 브레이크 작동모터와, 브레이크 와이어의 장력을 감지하는 센서를 구비한다.
참고로, AEBS는 선행차량과의 충돌 가능성을 감지하여 1차 경고신호를 생성하고, 운전자의 반응이 없거나 충돌이 불가피하다고 판단되는 경우, 운전자에게 자동제동을 알리는 2차 경고신호의 생성과 함께 선행차량과의 충돌을 회피하기 위한 차량 제동을 수행한다.
이러한 AEBS가 요구하는 감속도(이하, 요구 감속도) 대비 차량의 실제 거동(이하, 실제 감속도) 사이에는 차이(gap)가 발생한다.
이하, 도 2를 참조하여 요구 감속도 대비 실제 감속도 사이의 관계에 대해 살펴보기로 한다.
도 2에서, 세로축은 요구 감속도를 나타내고 가로축은 시간(T)을 나타내며, '210'은 요구 감속도에 대한 그래프를 나타내고, '220'은 차량의 실제 감속도에 대한 그래프를 나타낸다.
1차 요구 감속도가 일례로, -2.6㎨인 경우, T1 시간은 150ms 이내여야 정상이지만 실험결과 430ms이었다. 즉, 1차 요구 감속도에 상응하는 실제 감속도가 150ms 이내에 측정되어야 하는데 430ms가 되어서야 측정된 것이다. 이는 충분한 제동력 공급되지 못해 원하는 시간 내에 원하는 만큼 제동되지 않았음을 의미한다. 본 발명에서 이를 보완한다.
2차 요구 감속도가 일례로, -6㎨인 경우, T2 시간은 330ms 이내여야 정상이지만 실험결과 470ms이었다. 즉, 2차 요구 감속도에 상응하는 실제 감속도가 330ms 이내에 측정되어야 하는데 470ms가 되어서야 측정된 것이다. 이는 충분한 제동력 공급되지 못해 원하는 시간 내에 원하는 만큼 제동되지 않았음을 의미한다. 본 발명에서 이를 보완한다.
다음으로, 정보 수집부(20)는 AEBS와 연동하여 각종 정보를 수집한다. 특히 정보 수집부(20)는 AEBS에 의해 발생하는 1차 경고신호와 1차 요구 감속도 및 2차 요구 감속도를 수집한다. 이때, 정보 수집부(20)는 AEBS와 직접 연동하여 상기 장보를 수집할 수도 있고, 차량 네트워크를 통해 수집할 수도 있다. 여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented System Transport) 등을 포함한다.
다음으로, 제어부(30)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
특히, 제어부(30)는 정보 수집부(20)에 의해 1차 경고신호를 수집되면, 신속한 제동이 이루어질 수 있도록 준비과정을 수행한다. 즉, 제어부(30)는 1차 경고신호가 수집되면 브레이크 슈를 브레이크 드럼의 접촉 포인트에 근접시키도록 EPB(10)를 제어한다. 이때, 브레이크 동작모터의 특성상 전류를 끊더라도 관성에 의해 브레이크 슈가 약 10% 정도 더 이동하기 때문에 이를 고려하여 EPB(10)를 제어한다. 이는 실질적인 제동력은 발생하지 않으면서 브레이크 슈를 브레이크 드럼에 최대한 근접시키고자 함이다.
또한, 제어부(30)는 정보 수집부(20)에 의해 1차 요구 감속도가 수집되면, 1차 요구 감속도에 상응하는 1차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 EPB(10)를 제어한다. 이때, 1차 실제 감속도는 1차 요구 감속도의 90%로 설정되는 것이 바람직하다. 이는 메인 브레이크의 관성에 의해 발생하는 오버 감속도(오버되는 실제 감속도)를 상쇄시키기 위함이다. 여기서, 오버 감속도는 도 2에서 '01'에 해당한다. 이를 통해, 도 2의 T1 구간은 150ms 이내로 단축된다.
또한, 제어부(30)는 정보 수집부(20)에 의해 2차 요구 감속도가 수집되면, 2차 요구 감속도에 상응하는 2차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 EPB(10)를 제어한다. 이때, 2차 실제 감속도는 2차 요구 감속도의 90%로 설정되는 것이 바람직하다. 이는 메인 브레이크의 관성에 의해 발생하는 오버 감속도(오버되는 실제 감속도)에 의해 바퀴가 순간적으로 잠기는 현상을 방지하기 위함이다. 여기서, 오버 감속도는 도 2에서 '02'에 해당한다. 이를 통해, 도 2의 T2 구간은 330ms 이내로 단축된다.
또한, 제어부(30)는 2차 실제 감속도가 제 2 요구 감속도를 기준으로 임계범위(±A1) 이내로 수렴하면, SRU(Slow Ramp Up) 기능을 수행하도록 EPB(10)를 제어한다.
예를 들어, 2차 요구 감속도가 -6㎨라 할 때, 제동을 중단하는 기준인 2차 실제 감속도는 -5.4㎨로 설정되고, 임계범위가 -6㎨를 기준으로 ±0.12㎨인 경우, 제어부(30)는 2차 실제 감속도가 -6.12㎨와 -5.88㎨ 사이에 들어오면 SRU(Slow Ramp Up) 기능을 수행하도록 EPB(10)를 제어한다.
여기서, SRU는 제동력을 증가하는 EPB(10)의 기능으로서, 상용차량의 과적이나 메인 브레이크의 한계로 인해서 충돌의 위험이 유지될 때 제동력을 높여 이를 방지한다. 또한, SRU는 추가 제동력을 완만한 기울기로 증가시키므로 운전자의 제동 충격도 최소화할 수 있다.
그러나 차량에 탑재된 VDC(Vehicle Dynamic Control)(미도시)가 SRU 기능의 중지를 요청하고 직접 제어를 원하면 VDC가 우선권을 가지며 EPB(10)는 SRU 기능을 중지시킨다. 이때, SRU 기능이 중지되어도 EPB(10)의 제동력은 중지된 순간의 값으로 유지된다.
다음으로, 표시부(40)는 EPB(10)의 동작에 대한 전반적인 정보를 표시한다.
본 발명의 일실시예에서는 정보 수집부(20)와 제어부(30)를 별도의 구성요소로 구현한 예를 설명하였지만, 정보 수집부(20)의 기능과 제어부(30)의 기능을 EPB(10)의 제어기(미도시)가 모두 수행하도록 구현할 수도 있다.
도 3 은 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 정보 수집부(20)가 AEBS(Advanced Emergency Brake System)으로부터 1차 경고신호를 수집한다(301).
이후, 제어부(30)가 제동을 위한 준비과정을 수행한다(302). 여기서, 준비과정은 EPB(10)의 브레이크 슈를 브레이크 드럼의 접촉 포인트에 근접시키는 것을 의미한다.
이후, 정보 수집부(20)가 AEBS로부터 1차 요구 감속도를 수집한다(303).
이후, 제어부(30)가 1차 요구 감속도에 상응하는 1차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 EPB(10)를 제어한다(304).
이후, 정보 수집부(20)가 AEBS로부터 2차 요구 감속도를 수집한다(305). 이때, 2차 요구 감속도는 최대 요구 감속도가 바람직하다.
이후, 제어부(30)가 2차 요구 감속도에 상응하는 2차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 EPB(10)를 제어한다(306).
이후, 2차 실제 감속도가 제 2 요구 감속도를 기준으로 임계범위 이내로 수렴하면, 상기 제어부(30)가 SRU(Slow Ramp Up) 기능을 수행하도록 상기 EPB(10)를 제어할 수도 있다. 이때, VDC(Vehicle Dynamic Control)로부터 중지요청을 받으면, 제어부(30)가 SRU 기능을 중지하도록 EPB(10)를 제어한다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : EPB
20 : 정보 수집부
30 : 제어부
40 : 표시부

Claims (20)

  1. 제동력을 발생시키는 EPB(Electric Parking Brake);
    AEBS(Advanced Emergency Brake System)와 연동하여 1차 경고신호와 1차 요구 감속도를 수집하는 정보 수집부; 및
    상기 정보 수집부에 의해 1차 경고신호가 수집되면 제동을 위한 준비과정을 수행하고, 상기 정보 수집부에 의해 1차 요구 감속도가 수집되면 1차 요구 감속도에 상응하는 1차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 상기 EPB를 제어하여 AEBS의 제동을 보완하는 제어부
    를 포함하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 EPB는,
    브레이크 슈와 브레이크 드럼 및 브레이크 동작모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 준비과정으로서, 상기 브레이크 슈를 상기 브레이크 드럼의 접촉 포인트에 근접시키도록 상기 EPB를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 브레이크 동작모터의 특성상 전류를 끊더라도 관성에 의해 브레이크 슈가 더 이동하는 것을 고려하여 상기 EPB를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 1차 실제 감속도는,
    상기 1차 요구 감속도 이하인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 1차 실제 감속도는,
    상기 1차 요구 감속도의 90%인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 정보 수집부에 의해 2차 요구 감속도가 수집되면, 2차 요구 감속도에 상응하는 2차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 상기 EPB를 제어하는 기능을 더 수행하는 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 2차 실제 감속도는,
    상기 2차 요구 감속도 이하인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 2차 실제 감속도는,
    상기 2차 요구 감속도의 90%인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 2차 실제 감속도가 제 2 요구 감속도를 기준으로 임계범위 이내로 수렴하면, SRU(Slow Ramp Up) 기능을 수행하도록 상기 EPB를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    VDC(Vehicle Dynamic Control)로부터의 요청에 따라 SRU 기능을 중지하도록 상기 EPB를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 장치.
  12. 정보 수집부가 AEBS(Advanced Emergency Brake System)으로부터 1차 경고신호를 수집하는 단계;
    제어부가 제동을 위한 준비과정을 수행하는 단계;
    상기 정보 수집부가 AEBS로부터 1차 요구 감속도를 수집하는 단계; 및
    상기 제어부가 1차 요구 감속도에 상응하는 1차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 EPB(Electric Parking Brake)를 제어하여 AEBS의 제동을 보완하는 단계
    를 포함하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 EPB는,
    브레이크 슈와 브레이크 드럼 및 브레이크 동작모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 준비과정으로서, 상기 브레이크 슈를 상기 브레이크 드럼의 접촉 포인트에 근접시키도록 상기 EPB를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 브레이크 동작모터의 특성상 전류를 끊더라도 관성에 의해 브레이크 슈가 더 이동하는 것을 고려하여 상기 EPB를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  16. 제 12 항에 있어서,
    상기 1차 실제 감속도는,
    상기 1차 요구 감속도 이하인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 정보 수집부가 AEBS로부터 2차 요구 감속도를 수집하는 단계; 및
    상기 제어부가 2차 요구 감속도에 상응하는 2차 실제 감속도가 측정될 때까지 제동을 수행하도록 상기 EPB를 제어하는 단계
    를 더 포함하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 2차 실제 감속도는,
    상기 2차 요구 감속도 이하인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 2차 실제 감속도가 제 2 요구 감속도를 기준으로 임계범위 이내로 수렴하면, 상기 제어부가 SRU(Slow Ramp Up) 기능을 수행하도록 상기 EPB를 제어하는 단계
    를 더 포함하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제어부가 VDC(Vehicle Dynamic Control)로부터의 요청에 따라 SRU 기능을 중지하도록 상기 EPB를 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
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