CN113208406A - 一种全自动智能烹饪系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种全自动智能烹饪系统，包括：炒菜控制部，用于将配菜单元的配菜自动送入炒菜锅进行加工，用于控制炒菜锅将加工好的菜品自动倒入菜盘架，并对加工好的菜品进行存放或输出至取菜口；本发明用以实现在进行批量供应餐饭的时候，能够通过自动对不同的菜品进行烹饪，减少了传统人工炒菜模式中厨师多、烹饪时间久的情况。实现就餐者能够根据炒菜锅的炒菜顺序在规定时间段进行取餐的目的；节省了就餐者等待饭菜加工的时间；解决了能够在炒菜过程中持续的进行全自动炒菜的目的，避免了现有炒菜锅在炒菜时还需要人工进行放入配菜的情况；同时，还解决了炒好的菜品能够进行暂存，避免炒好的菜需要人工取走的情况，实现了完全全自动炒菜的目的。

Description

一种全自动智能烹饪系统

技术领域

本发明涉及自动炒菜技术领域，特别涉及一种全自动智能烹饪系统。

背景技术

目前，现有的自动炒菜锅只适用于家庭使用，而食堂、工厂或饭店依然还是传统的人工炒菜模式进行烹饪；导致食堂、工厂或饭店在进行炒菜烹饪时既浪费时间又需要非常多的厨师进行制作；因此通过设计一款能够进行批量炒菜的全自动炒菜机，实现在进行大量饭菜供应时能够降低人工成本且提高烹饪效率的目的；但是，缺少对全自动炒菜机进行自动控制的系统。

发明内容

本发明提供一种全自动智能烹饪系统，用以实现在进行批量供应餐饭的时候，能够通过自动对不同的菜品进行烹饪，减少了传统人工炒菜模式中厨师多、烹饪时间久的情况。以及，实现就餐者能够根据炒菜锅的炒菜顺序在规定时间段进行取餐的目的；节省了就餐者等待饭菜加工的时间；以及，解决了能够在炒菜过程中持续的进行全自动炒菜的目的，避免了传统炒菜或者现有炒菜锅在炒菜时还需要人工进行放入配菜的情况；同时，还解决了炒好的菜品能够进行暂存，避免炒好的菜需要人工取走的情况，实现了完全全自动炒菜的目的。

本发明提供一种全自动智能烹饪系统，包括：炒菜控制部，所述炒菜控制部用于将配菜单元的配菜自动送入炒菜锅进行加工；以及，用于控制炒菜锅将加工好的菜品自动倒入菜盘架，并利用菜盘架对加工好的菜品进行存放或输出至取菜口。

优选地，还包括：客户端，用于接收用户的炒菜订单，并将所述炒菜订单发送至云端，确定食材数据；云端，用于根据所述食材数据，确定炒菜流程，并根据所述炒菜流程，向所述炒菜控制部下发烹饪指令；所述炒菜控制部用于接收所述云端下发的烹饪指令，并依次对所述炒菜订单包含的菜品进行加工；以及，所述炒菜控制部将所述炒菜锅加工的菜品通过菜盘架依次传输至取菜口。

优选地，所述客户端还包括：匹配单元，用于获取下单用户的地理位置，并根据下单用户的地理位置匹配距离该下单用户最近的炒菜机；指令生成单元，用于对匹配到的距离最近的炒菜机中的炒菜控制部，并对其下发烹饪指令；反馈单元，用于根据烹饪指令获得取菜时间和菜品费用，并将取菜时间和菜品费用反馈至下单用户；以及，根据烹饪指令生成唯一取菜指令，并供下单用户根据唯一取菜指令进行取菜；所述烹饪指令包含的信息包括：菜品类别、菜品口味、下单时间、取菜时间、订单费用和付款信息。

优选地，所述云端还包括：下发用于验证唯一取菜指令的验证指令给取菜验证模块，所述取菜验证模块用于根据验证指令对下单用户的唯一取菜指令进行验证；若验证成功，则所述炒菜控制部将下单用户对应的菜品进行输出，并供下单用户取餐；所述验证指令为下单用户的唯一取菜指令生成的人脸识别信息或二维码识别信息；所述炒菜机的取菜口设有取菜验证模块，所述取菜验证模块用于对所述验证指令中包含的验证信息进行验证；若验证成功，则所述炒菜控制部则根据下单用户的订单信息输出菜品、米饭、筷子或勺子。

优选地，所述炒菜控制部根据炒菜订单的菜品类别获得烹饪时间，并根据炒菜机中预设的多种菜盒组的顺序进行计算，获得取菜时间；并用于将取菜时间通过反馈单元反馈给下单用户。

优选地，所述炒菜控制部还用于：根据炒菜订单启动菜盒传送装置，并利用菜盒传送装置将带有配菜的菜盒组依次传输至炒菜部；通过炒菜锅将菜盒组中包含的配菜进行依次烹饪，并获得炒制好的菜品；所述炒菜锅完成炒菜后，启动菜盘架对炒好的菜品倒入所述菜盘架上的空盘中；以及，启动清洗装置对炒菜锅进行清洁；所述菜盘架根据炒菜订单将完成的菜品输送至取菜口，以及所述取菜口通过取菜验证模块在获得正确的验证指令后将取菜口打开；以及，根据取菜验证模块对下单用户的唯一取菜指令进行验证，若正确则通过炒菜控制部打开取菜口；若否，则下发取菜等待时间。

优选地，所述炒菜控制部还包括：配菜信息采集模块，根据二维码读头对菜盒组上的二维码进行读取，并获得对应菜盒组的配菜信息；菜品加工控制模块，根据配菜信息获得对应的菜品加工信息，以及，根据配菜信息获得调料配比信息；以及，根据菜品加工信息和调料配比信息启动炒菜锅对配菜进行烹饪；和，根据菜品加工信息获得菜品的调料放入时间；所述菜品加工信息包括炒菜锅加热温度、加热时间、旋转速度、旋转角度；所述调料配比信息包括：固体调料和液体调料的输出量和输出时间。

优选地，所述炒菜控制部还包括：菜品加工预测模块，根据菜盒组的二维码读头对菜盒的二维码读取时间获得菜品的制作完成时间；菜盘架控制模块，根据菜品制作完成时间启动菜盘架，并将菜盘架上的空盘送入炒菜锅下方；以及，利用菜盘架上的空盘对炒制好的菜品进行盛放；空盘判断模块，根据菜盘架上的射频电子标签读头对菜盘架上进行空盘位置判断；若存在空盘位置，则启动空盘输送装置对菜盘架上进行输送空盘；若不存在空盘位置，则对菜盘进行判断是否空盘，若菜盘空盘，则标记为待盛放；若菜盘不空盘，则启动菜盖输送装置，对不空盘的菜盘进行菜盖码放。

优选地，还包括：炒菜机管理端，用于通过云端获取炒菜机的运行状态信息，并根据运行状态信息对炒菜机的运行状态进行监控；根据云端获取的运行状态信息进行判断是否下发报警指令，若下发报警指令，则通过报警模块运行状态报警；根据报警指令生成管理指令，并将管理指令通过云端发送给炒菜机管理员；所述运行状态信息包括：菜盒组使用状态、固态调料和液态调料使用状态、空盘状态、筷勺使用状态。

优选地，所述炒菜控制部还包括：通过接受到的烹饪指令启动菜盒传输装置，并利用菜盒传输装置对菜盒组进行封装膜的剥离，以及将剥离掉封装膜的菜盒组中菜品通过传菜管道输入炒菜锅；利用菜品加工控制模块对菜品的调料配比进行控制并输出至炒菜锅中进行烹饪；用于根据菜品加工控制模块和菜盘架上的空盘判断模块启动菜盘架，并利用菜盘架上空置的菜盘对加工好的菜品进行存储和运送至取菜口。

优选地，本发明还包括：所述炒菜管理端判断是否下发报警指令，包括以下步骤：

步骤1：根据炒菜机的运行状态信息，构建运行模型

其中，C_t表示t时刻菜盒的剩余数量；G_t表示t时刻骨头调料的剩余量；Y_t表示t时刻液态调料的剩余量；P_t表示t时刻空盘数量；S_t表示t时刻筷勺剩余数量；t表示炒菜机的运行时刻；T表示炒菜机的运行时间；Q(i)表示第i盘菜的烹饪成功概率；Q(class(i_t))表示除了第i盘菜之外剩余菜品烹饪成功的概率；

diff表示马氏距离，K_t表示t时刻炒菜机的总体状态；

步骤2：根据所述运行模型，确定运行状态的回归模型：

其中，

表示炒菜机运行状态的平均运行变量；x_t表示炒菜机t时刻相对于初始时刻运行状态的变量；f(x)表示归一化值；σ表示变量权重；b表是状态因子；

步骤3：将所述运行模型和回归模型带入下式，确定相关性：

其中，当X≥1时，表示不下发报警信息，当X＜1时，表示下发报警信息。

本发明提供一种全自动智能烹饪系统，用以实现在进行批量供应餐饭的时候，能够通过自动对不同的菜品进行烹饪，减少了传统人工炒菜模式中厨师多、烹饪时间久的情况。以及，实现就餐者能够根据炒菜锅的炒菜顺序在规定时间段进行取餐的目的；节省了就餐者等待饭菜加工的时间；以及，解决了能够在炒菜过程中持续的进行全自动炒菜的目的，避免了传统炒菜或者现有炒菜锅在炒菜时还需要人工进行放入配菜的情况；同时，还解决了炒好的菜品能够进行暂存，避免炒好的菜需要人工取走的情况，实现了完全全自动炒菜的目的。

在实际使用过程中，根据使用场景，所述炒菜机还可以设置为两套，两套所述炒菜机能够同时进行炒菜，便于实现同时接受不同的炒菜订单进行烹饪；进一步的，提供的两套炒菜机能够根据不同的炒菜订单同时使用一个冷藏柜中的菜盒组，从而实现通过一个炒菜控制部对两个炒菜机进行控制并烹饪的目的。以此既可以提高炒菜的效率，使得工厂、学校、客运站等人流量较大的地方在进行饭菜烹饪和销售过程中大大提高了制作效率，降低顾客等待时间。

具体的，当使用时，能够根据炒菜机上设置的菜盒输送装置对盛放配菜的菜盒组进行输送至炒菜锅；所述炒菜锅的入口设置有配菜信息采集模块，所述配菜信息采集模块为二维码读头，所述二维码读头用于采集菜盒组上标记的二维码，实现将当前需要炒制加工的菜盒信息进行记录，并获得当前需要炒制加工的菜品信息，进一步根据其具体的加工信息通过菜品加工控制模块实现菜品炒制加工的目的；

当菜品完成炒制加工后，再利用菜盘架上设置的空盘判断模块对菜盘架上的空置的菜盘进行信息识别，若存在空置菜盘，则启动炒菜锅将炒制好的菜品倒入空置菜盘上；接着，继续启动菜盘架进行运转，使得菜盘架能够将炒制好的菜品匀速的在炒菜机的机箱中进行运输，并根据运输速度和菜品位置，计算出取菜人的取菜时间；

当取菜人通过唯一取菜指令在取菜验证模块上进行验证通过后，所述菜盘架将取菜人加工好的菜品运输到取菜口，并停止菜盘架的运转，待取菜人将菜品取走后，所述菜盘架继续运转；

当取菜人取走对应的菜品后，所述菜盘架下方设置的空盘输送装置根据空盘判断模块对菜盘架上空置的菜盘位置进行识别，当空置的菜盘位置运转到空盘输送装置处时，所述炒菜控制部启动空盘输送装置对菜盘架的空置的菜盘位置进行输送空盘；并利用空盘去盛放炒菜锅新炒制的菜品。

本发明中，根据菜盒传送装置自动的对配置好的菜盒组进行运输至炒菜锅，利用炒菜锅进行自动炒制菜品，再将炒制好的菜品自动的输出到菜盘架上放置的空盘上；进一步的，利用菜盘架将炒制好的菜品进行自动运转，当菜品到达取菜口，且取菜口设置的取菜验证模块获得取菜人的取菜指令为正确时，所述菜盘架停止运转，并供取菜人将菜品进行取走；

接着，所述空盘判断模块对菜盘架上的空盘位置进行判断，若存在空盘位置，则启动空盘输送装置，将空盘输送到菜盘架的空盘位置上；并利用空盘实现对下一次炒制的菜品进行盛放的目的；

本发明中，通过炒菜控制部进行控制，实现了菜盒传输装置进行配菜自动运输，并将配菜自动传输至炒菜锅中，进一步利用炒菜锅进行自动加工；当炒菜锅加工结束后，当炒菜控制部获取菜盘架上托盘所载放的菜盘为空盘时，炒菜锅将炒制好的菜品自动倒入该空盘中，该空盘也对加工的菜品进行位置和菜品信息的记录；当取菜人从取菜口进行取菜时，根据取菜验证模块对取菜人进行验证后，所述菜盘架将对应的菜品运输至取菜口，并打开取菜口供取菜人进行取菜；当取菜人取菜后，所述菜盘架所对应的菜盘位置被记录为空位，即所述菜盘架上没有放置菜盘的托盘被记录为空位；所述菜盘架在运输过程中，当空位到达空盘运输装置时，则通过空盘判断模块对空位进行二次验证，若所述空盘运输装置的空位验证为空，则空盘运输装置进行空盘运输；所述菜盘架在空盘运输装置工作时为暂停状态，当空盘运输装置将空盘放入菜盘架的空位时，菜盘架再次启动，并进行下一次的菜品盛放、暂存和运输工作。

本发明中，能够通过上述闭环设计的配菜运输、配菜加工、菜品暂存、菜品运输、空盘位置的判断和空盘输送，从而实现全自动的进行菜品炒制的目的。完全解决了现有炒菜机为人工倒入配菜、人工将炒制好的菜品进行取出和人工派发菜品给取菜人的低效情况。实现了全自动加工菜品、售卖菜品的目的。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的全自动炒菜锅结构示意图；

图3为本发明的全自动炒菜锅的主视结构示意图；

图4为本发明的内部结构示意图。

其中，1-机箱，2-菜盒组，3-调料控制器，4-液体调料柜，5-炒菜锅，6-存油仓，7-菜盘架，8-空盘输送装置，9-取菜口，10-菜盖输送装置，11-送筷装置，12-米仓，13-冷柜，14-筷勺柜，15-菜盒传送装置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

根据图1-4所示，本发明实施例提供了一种全自动智能烹饪系统，包括：炒菜控制部，所述炒菜控制部用于将配菜单元的配菜自动送入炒菜锅5进行加工；以及，用于控制炒菜锅5将加工好的菜品自动倒入菜盘架7，并利用菜盘架7对加工好的菜品进行存放或输出至取菜口9。

客户端，用于接收用户的炒菜订单，并将所述炒菜订单发送至云端，确定食材数据；

云端，用于根据所述食材数据，确定炒菜流程，并根据所述炒菜流程，向所述炒菜控制部下发烹饪指令；

所述炒菜控制部用于接收所述云端下发的烹饪指令，并依次对所述炒菜订单包含的菜品进行加工；以及，所述炒菜控制部将所述炒菜锅5加工的菜品通过菜盘架7依次传输至取菜口9。

本发明提供一种全自动智能烹饪系统，用以实现在进行批量供应餐饭的时候，能够通过自动对不同的菜品进行烹饪，减少了传统人工炒菜模式中厨师多、烹饪时间久的情况。以及，实现就餐者能够根据炒菜锅5的炒菜顺序在规定时间段进行取餐的目的；节省了就餐者等待饭菜加工的时间；以及，解决了能够在炒菜过程中持续的进行全自动炒菜的目的，避免了传统炒菜或者现有炒菜锅5在炒菜时还需要人工进行放入配菜的情况；同时，还解决了炒好的菜品能够进行暂存，避免炒好的菜需要人工取走的情况，实现了完全全自动炒菜的目的。

在实际使用过程中，根据使用场景，所述炒菜锅5还可以设置为两套，两套所述炒菜锅5能够同时进行炒菜，便于实现同时接受不同的炒菜订单进行烹饪；进一步的，提供的两套炒菜锅5能够根据不同的炒菜订单同时使用一个冷柜13中的菜盒组2，从而实现通过一个炒菜控制部对两个炒菜锅5进行控制并烹饪的目的。以此既可以提高炒菜的效率，使得工厂、学校、客运站等人流量较大的地方在进行饭菜烹饪和销售过程中大大提高了制作效率，降低顾客等待时间。

具体的，当使用时，能够根据炒菜机上设置的菜盒输送装置对盛放配菜的菜盒组进行输送至炒菜锅；所述炒菜锅的入口设置有配菜信息采集模块，所述配菜信息采集模块为二维码读头，所述二维码读头用于采集菜盒组上标记的二维码，实现将当前需要炒制加工的菜盒信息进行记录，并获得当前需要炒制加工的菜品信息，进一步根据其具体的加工信息通过菜品加工控制模块实现菜品炒制加工的目的；

当菜品完成炒制加工后，再利用菜盘架上设置的空盘判断模块对菜盘架上的空置的菜盘进行信息识别，若存在空置菜盘，则启动炒菜锅将炒制好的菜品倒入空置菜盘上；接着，继续启动菜盘架进行运转，使得菜盘架能够将炒制好的菜品匀速的在炒菜机的机箱中进行运输，并根据运输速度和菜品位置，计算出取菜人的取菜时间；

当取菜人通过唯一取菜指令在取菜验证模块上进行验证通过后，所述菜盘架将取菜人加工好的菜品运输到取菜口，并停止菜盘架的运转，待取菜人将菜品取走后，所述菜盘架继续运转；

当取菜人取走对应的菜品后，所述菜盘架下方设置的空盘输送装置根据空盘判断模块对菜盘架上空置的菜盘位置进行识别，当空置的菜盘位置运转到空盘输送装置处时，所述炒菜控制部启动空盘输送装置对菜盘架的空置的菜盘位置进行输送空盘；并利用空盘去盛放炒菜锅新炒制的菜品。

本发明中，根据菜盒传送装置15自动的对配置好的菜盒组2进行运输至炒菜锅5，利用炒菜锅5进行自动炒制菜品，再将炒制好的菜品自动的输出到菜盘架7上放置的空盘上；进一步的，利用菜盘架7将炒制好的菜品进行自动运转，当菜品到达取菜口9，且取菜口9设置的取菜验证模块获得取菜人的取菜指令为正确时，所述菜盘架7停止运转，并供取菜人将菜品进行取走；

接着，所述空盘判断模块对菜盘架7上的空盘位置进行判断，若存在空盘位置，则启动空盘输送装置8，将空盘输送到菜盘架7的空盘位置上；并利用空盘实现对下一次炒制的菜品进行盛放的目的；

本发明中，通过炒菜控制部进行控制，实现了菜盒传输装置进行配菜自动运输，并将配菜自动传输至炒菜锅中，进一步利用炒菜锅进行自动加工；当炒菜锅加工结束后，当炒菜控制部获取菜盘架上托盘所载放的菜盘为空盘时，炒菜锅将炒制好的菜品自动倒入该空盘中，该空盘也对加工的菜品进行位置和菜品信息的记录；当取菜人从取菜口进行取菜时，根据取菜验证模块对取菜人进行验证后，所述菜盘架将对应的菜品运输至取菜口，并打开取菜口供取菜人进行取菜；当取菜人取菜后，所述菜盘架所对应的菜盘位置被记录为空位，即所述菜盘架上没有放置菜盘的托盘被记录为空位；所述菜盘架在运输过程中，当空位到达空盘运输装置时，则通过空盘判断模块对空位进行二次验证，若所述空盘运输装置的空位验证为空，则空盘运输装置进行空盘运输；所述菜盘架在空盘运输装置工作时为暂停状态，当空盘运输装置将空盘放入菜盘架的空位时，菜盘架再次启动，并进行下一次的菜品盛放、暂存和运输工作。

本发明中，能够通过上述闭环设计的配菜运输、配菜加工、菜品暂存、菜品运输、空盘位置的判断和空盘输送，从而实现全自动的进行菜品炒制的目的。完全解决了现有炒菜机为人工倒入配菜、人工将炒制好的菜品进行取出和人工派发菜品给取菜人的低效情况。实现了全自动加工菜品、售卖菜品的目的。

在一个实施例中，所述客户端还包括：匹配单元，用于获取下单用户的地理位置，并根据下单用户的地理位置匹配距离该下单用户最近的炒菜机；指令生成单元，用于对匹配到的距离最近的炒菜机中的炒菜控制部，并对其下发烹饪指令；反馈单元，用于根据烹饪指令获得取菜时间和菜品费用，并将取菜时间和菜品费用反馈至下单用户；以及，根据烹饪指令生成唯一取菜指令，并供下单用户根据唯一取菜指令进行取菜；所述烹饪指令包含的信息包括：菜品类别、菜品口味、下单时间、取菜时间、订单费用和付款信息。

所述云端还包括：下发用于验证唯一取菜指令的验证指令给取菜验证模块，所述取菜验证模块用于根据验证指令对下单用户的唯一取菜指令进行验证；若验证成功，则所述炒菜控制部将下单用户对应的菜品进行输出，并供下单用户取餐；所述验证指令为下单用户的唯一取菜指令生成的人脸识别信息或二维码识别信息；所述炒菜机的取菜口9设有取菜验证模块，所述取菜验证模块用于对所述验证指令中包含的验证信息进行验证；若验证成功，则所述炒菜控制部则根据下单用户的订单信息输出菜品、米饭、筷子或勺子。

所述炒菜控制部根据炒菜订单的菜品类别获得烹饪时间，并根据炒菜机中预设的多种菜盒组2的顺序进行计算，获得取菜时间；并用于将取菜时间通过反馈单元反馈给下单用户。

所述炒菜控制部还用于：根据炒菜订单启动菜盒传送装置15，并利用菜盒传送装置15将带有配菜的菜盒组2依次传输至炒菜部；通过炒菜锅5将菜盒组2中包含的配菜进行依次烹饪，并获得炒制好的菜品；所述炒菜锅5完成炒菜后，启动菜盘架7对炒好的菜品倒入所述菜盘架7上的空盘中；以及，启动清洗装置对炒菜锅5进行清洁；所述菜盘架7根据炒菜订单将完成的菜品输送至取菜口9，以及所述取菜口9通过取菜验证模块在获得正确的验证指令后将取菜口9打开；以及，根据取菜验证模块对下单用户的唯一取菜指令进行验证，若正确则通过炒菜控制部打开取菜口9；若否，则下发取菜等待时间。

所述炒菜控制部还包括：配菜信息采集模块，根据二维码读头对菜盒组2上的二维码进行读取，并获得对应菜盒组2的配菜信息；菜品加工控制模块，根据配菜信息获得对应的菜品加工信息，以及，根据配菜信息获得调料配比信息；以及，根据菜品加工信息和调料配比信息启动炒菜锅5对配菜进行烹饪；和，根据菜品加工信息获得菜品的调料放入时间；所述菜品加工信息包括炒菜锅5加热温度、加热时间、旋转速度、旋转角度；所述调料配比信息包括：固体调料和液体调料的输出量和输出时间。

所述炒菜控制部还包括：菜品加工预测模块，根据菜盒组2的二维码读头对菜盒的二维码读取时间获得菜品的制作完成时间；菜盘架7控制模块，根据菜品制作完成时间启动菜盘架7，并将菜盘架7上的空盘送入炒菜锅5下方；以及，利用菜盘架7上的空盘对炒制好的菜品进行盛放；空盘判断模块，根据菜盘架7上的射频电子标签读头对菜盘架7上进行空盘位置判断；若存在空盘位置，则启动空盘输送装置8对菜盘架7上进行输送空盘；若不存在空盘位置，则对菜盘进行判断是否空盘，若菜盘空盘，则标记为待盛放；若菜盘不空盘，则启动菜盖输送装置10，对不空盘的菜盘进行菜盖码放。

该实施例中，当用户需要吃饭时，用户可以提前通过小程序或者APP进入下单页面，根据获取的用户位置，匹配最近的炒菜机，并获取该炒菜机上所包含的菜品菜单，便于用户根据个人喜好进行菜品选择；当选定菜品后，用户可以根据个人喜好对菜品的口味进行选择，其口味包括并不限于：免辣、微辣、中辣、清淡、微咸、中咸、免香料、微香料、中香料、免醋、微醋、中醋、有糖、无糖；用户可以根据下单页面进行选择是否需要米饭和筷勺；以及根据炒菜机的菜盒架排列顺序和当前工作状态显示多个供用户选择的取菜时间；用户根据个人喜好选定取菜时间，并进入订单支付页面；当订单支付成功后，就会随之生成炒菜指令和唯一取菜指令，所述炒菜指令用于炒菜控制部对炒菜机进行炒菜操作，所述唯一取菜指令用于用户在取菜时对下单菜品进行拿取并食用；

当所述炒菜机工作时，所述炒菜机根据订单数据安排炒菜时间顺序；用于菜盒组2运输的传输带电机根据订单顺序进行工作，使得菜盒组2上的配菜能够一一输送至炒菜锅5中进行烹饪；

所述菜盒组2的输送装置上设置有二维码读头，所述二维码读头能够对菜盒组2上的二维码进行读取，进而实现获得菜盒组2所对应的菜品信息，根据菜品信息获得烹饪信息，根据烹饪信息对炒菜锅5进行加热温度、加热时间、旋转速度、旋转角度的控制，以此实现对菜品烹饪；

以及，根据菜品信息将液体计量泵和固体配料旋转罐中的液体调料和固体调料进行输送至炒菜锅5，实现炒菜锅5中菜品能够烹饪出符合订单需求的菜品；

当菜品烹饪完成后，所述炒菜控制部启动菜盘架7，并将菜盘架7上的空盘传输至炒菜锅5的出菜端，实现炒菜锅5将烹饪好的菜品倒入菜盘架7的空盘上；当菜盘架7的空盘上方被盛放有烹饪好的菜品时，以及菜盘架7将盛放有烹饪好菜品的菜盘传输至菜盖输送装置10下方，利用菜盖输送装置10将菜盖进行输送菜盖，并通过菜盖对带有菜品的菜盘进行覆盖；

当下单用户到达炒菜锅5的取菜口9进行取菜时，取菜口9的取菜验证模块对取菜人进行人脸信息或二维码信息识别，实现对取菜人的验证信息进行验证的目的。若验证成功，则启动送菜口将取菜人下单的菜品进行输出。

当其中一种菜品烹饪完成后，所述炒菜控制部还启动清洗装置对炒菜锅5进行清洗，根据菜盒组2上的二维码数据判断炒菜锅5炒菜、倒菜入菜盘、泵水入锅旋转洗锅的时间，进一步根据洗锅时间启动废水盘对炒菜锅5的废水进行收集，

以及，菜盘传输带电机根据菜盒传输带二维码读头读取菜盒的数据，实现根据时间顺序设定菜盘架7的旋转时间；根据菜盘传输带倒菜处的电子标签读头读取菜盘架7的电子标签和菜盘电子标签，确定菜盒倒入菜品的时间；

空盘输送装置8电子标签读头用于读取空盘输送装置8上的菜盘电子标签、菜盘架7上每个菜盘位置的电子标签以及菜盘架7上菜盘电子标签，当没有读到菜盘架7上菜盘电子标签时，转动电机通过送盘架齿轮把菜盘送到菜盘架7上，

当菜盒组2的输送装置上的卷膜杆旋转受力增加时报警，通知管理员更换，固体和液体料仓、冷柜13、菜盘、菜盘盖子、菜盒、配料数量用完时报警，通知管理员更换。

在一个实施例中，根据图1-2所示，所述炒菜控制部还包括：通过接受到的烹饪指令启动菜盒传输装置，并利用菜盒传输装置对菜盒组2进行封装膜的剥离，以及将剥离掉封装膜的菜盒组2中菜品通过传菜管道输入炒菜锅5；利用菜品加工控制模块对菜品的调料配比进行控制并输出至炒菜锅5中进行烹饪；用于根据菜品加工控制模块和菜盘架7上的空盘判断模块启动菜盘架7，并利用菜盘架7上空置的菜盘对加工好的菜品进行存储和运送至取菜口9，并供取菜人进行取菜；若取菜人取菜后，菜盘架7的托盘则记录为空位；当菜盘架7上记录的空位到达空盘运输装置后，空盘运输装置上的空盘判断模块对空位进行验证；若是，则启动空盘运输装置对菜盘架7的空位进行空盘运输。

本发明中，通过炒菜控制部进行控制，实现了菜盒传输装置进行配菜自动运输，并将配菜自动传输至炒菜锅5中，进一步利用炒菜锅5进行自动加工；当炒菜锅5加工结束后，当炒菜控制部获取菜盘架7上托盘所载放的菜盘为空盘时，炒菜锅5将炒制好的菜品自动倒入该空盘中，该空盘也对加工的菜品进行位置和菜品信息的记录；当取菜人从取菜口9进行取菜时，根据取菜验证模块对取菜人进行验证后，所述菜盘架7将对应的菜品运输至取菜口9，并打开取菜口9供取菜人进行取菜；当取菜人取菜后，所述菜盘架7所对应的菜盘位置被记录为空位，即所述菜盘架7上没有放置菜盘的托盘被记录为空位；所述菜盘架7在运输过程中，当空位到达空盘运输装置时，则通过空盘判断模块对空位进行二次验证，若所述空盘运输装置的空位验证为空，则空盘运输装置进行空盘运输；所述菜盘架7在空盘运输装置工作时为暂停状态，当空盘运输装置将空盘放入菜盘架7的空位时，菜盘架7再次启动，并进行下一次的菜品盛放、暂存和运输工作。

本发明中，能够通过上述闭环设计的配菜运输、配菜加工、菜品暂存、菜品运输、空盘位置的判断和空盘输送，从而实现全自动的进行菜品炒制的目的。完全解决了现有炒菜机为人工倒入配菜、人工将炒制好的菜品进行取出和人工派发菜品给取菜人的低效情况。实现了全自动加工菜品、售卖菜品的目的。

在一个实施例中，根据图1-4所示，所述炒菜机包括：机箱1，所述机箱1内用于放置菜盘架7、炒菜锅5、空盘输送装置8和菜盒组2，所述机箱1内设置有冷柜13，所述冷柜13用于存放菜盒组2，所述菜盒组2为多个菜盒通过封装膜连接为带状结构，各所述菜盒内用于存放不同的配菜，多个相邻的配菜形成一个完整的菜单；

所述菜盒传送装置15用于对菜盒组2进行自动传输至炒菜锅5，所述炒菜锅5的入菜口设置有二维码读头，所述二维码读头用于对菜盒的封装膜上印制的二维码进行读取，并以此获得菜品信息；

所述菜品信息用于所述炒菜控制部对炒菜锅5进行控制，并用于实现将配菜加工形成菜品；

所述炒菜锅5还通过调料控制器3连接液体调料柜4和固体调料柜中存放的液体调料和固体调料，并根据菜品信息将液体调料和固体调节进行定量输入到炒菜锅5中，实现对菜品进行加工炒制的目的；

所述炒菜锅5的输出口设置有菜盘架7，所述菜盘架7上通过传输带间隔设置有多个托盘，所述托盘通过传输带在菜盘架7上往复运动，并实现将托盘上放置的菜盘进行传输；

所述菜盘架7上还设置有用于放置空盘的空盘输送装置8，所述空盘输送装置8上和所述菜盘架7上均设有空盘判断模块，

所述空盘输送装置8上的空盘判断模块用于判断所述菜盘架7的托盘上是否存在菜盘，即所述空盘输送装置8上的空盘判断模块用于判断菜盘架7上的空盘位置信息；

所述菜盘架7上的空盘判断模块靠近所述炒菜锅5的输出口，并用于对菜盘架7上的菜盘进行是否存在菜品的判断，若存在菜品，则所述菜盘架7的传输带进行运转；若不存在菜品，则菜盘架7的传输带进行停止，并供炒菜锅5将炒制好的菜品倒入空置的菜盘上，再经菜盘架7运输至取菜口9；

所述取菜口9还设置有空盘判断模块，所述取菜口9的空盘判断模块用于将空盘信息反馈给炒菜控制部，并经炒菜控制部将菜盘架7的空盘位置进行记录，进一步启动所述空盘输送装置8对记录的空盘位置进行输送空盘。

该实施例中，当使用时，能够根据炒菜机上设置的菜盒输送装置对盛放配菜的菜盒组2进行输送至炒菜锅5；所述炒菜锅5的入口设置有配菜信息采集模块，所述配菜信息采集模块为二维码读头，所述二维码读头用于采集菜盒组2上标记的二维码，实现将当前需要炒制加工的菜盒信息进行记录，并获得当前需要炒制加工的菜品信息，进一步根据其具体的加工信息通过菜品加工控制模块实现菜品炒制加工的目的；

当菜品完成炒制加工后，再利用菜盘架7上设置的空盘判断模块对菜盘架7上的空置的菜盘进行信息识别，若存在空置菜盘，则启动炒菜锅5将炒制好的菜品倒入空置菜盘上；接着，继续启动菜盘架7进行运转，使得菜盘架7能够将炒制好的菜品匀速的在炒菜机的机箱1中进行运输，并根据运输速度和菜品位置，计算出取菜人的取菜时间；

当取菜人通过唯一取菜指令在取菜验证模块上进行验证通过后，所述菜盘架7将取菜人加工好的菜品运输到取菜口9，并停止菜盘架7的运转，待取菜人将菜品取走后，所述菜盘架7继续运转；

当取菜人取走对应的菜品后，所述菜盘架7下方设置的空盘输送装置8根据空盘判断模块对菜盘架7上空置的菜盘位置进行识别，当空置的菜盘位置运转到空盘输送装置8处时，所述炒菜控制部启动空盘输送装置8对菜盘架7的空置的菜盘位置进行输送空盘；并利用空盘去盛放炒菜锅5新炒制的菜品。

在一个实施例中，还包括：炒菜机管理端，用于通过云端获取炒菜机的运行状态信息，并根据运行状态信息对炒菜机的运行状态进行监控；根据云端获取的运行状态信息进行判断是否下发报警指令，若下发报警指令，则通过报警模块运行状态报警；根据报警指令生成管理指令，并将管理指令通过云端发送给炒菜机管理员；所述运行状态信息包括：菜盒组2使用状态、固态调料和液态调料使用状态、空盘状态、筷勺使用状态。

菜盒组2使用状态用于管理员通过管理端查看并管理各炒菜机的各料仓各配料已用配料待用配料、冷柜13已用菜盒待用菜盒、菜盘架7传输带各盘架上已用菜盘、待用菜盘、空盘输送装置8已用菜盘、待用菜盘、筷柜已用筷子待用筷子已用勺子待用勺子的数据；

以及对各炒菜机内部的传感器数据进行采集，根据采集结果判断炒菜机是否正常运行；根据用户下发的帮助指令，对用户进行远程指导，以及通过监控摄像头对炒菜机或用户进行视频或通话。

当炒菜机中需要进行增加物料或需要维护时，管理员通过管理端的APP或小程序上进行蓝牙打开炒菜机所对应的维护仓门；

对固态调料和液态调料进行增加：打开液体调料柜4和存油仓6的柜门，放置液体配料容器及把对应炒菜机软管插入配料容器后，并收入对应重量，点击运行按键，管理端的APP或小程序上显示各配料重量，且炒菜机计量泵启动并运行显示成功；打开对应固体料仓门，对应倒入固体配料，管理员通过管理端的APP或小程序上输入对应重量，按键运行，手机显示对应重量与运行成功；

对菜盒组2进行增加：打开冷柜13的柜门，放入菜盒并把菜盒铁丝放置在菜盒传输带锁扣上，管理员通过管理端的APP或小程序上输入对应菜盒数量，按键运行，在捲膜窗口从传输带锁扣上取出铁丝，放进捲膜杆锁扣上并锁紧，再次按键捲膜运行键，显示成功与菜盒数量以及菜盒二维码读头读取传输带上菜盒菜品数据；

对空盘进行增加：打开炒菜机的柜门，菜盘放置在送盘机上后，输入菜盘数量，启动按键让菜盘把传输带上的菜盘架7放置满菜盘，并在手机上显示放置满及数量，再次在送盘机上放置满菜盘并收入数量，关门，手机上显示送盘机菜盘放置数量与运行成功。

对米进行增加，打开米仓12，将米倒入米仓12中即可实现对米仓中进行添米的目的；

对筷勺进行增加，所述筷勺柜14位于取菜口9的一侧，打开筷勺柜14的柜门，将新的筷勺放入所述筷勺柜中，并利用筷勺柜14上设置的送筷装置11将筷勺进行输出，便于用户进行拿取使用。

通过利用管理端实现对炒菜机的工作状态进行维护，实现炒菜机能够顺利的进行工作的目的，进一步实现了全自动炒菜的目的，与传统炒菜模式相比，大大提高了炒菜效率，降低了用户用餐等待时间，完全不需要厨师人数的配置，有效降低了大量供应饭菜时的人工成本。

在一个实施例中，所述菜盘架7上的托盘中设置有位置模块，所述位置模块用于记录托盘上菜盘的菜品信息和菜品位于菜盘架7的位置；

所述客户端还包括：退单模块，所述退单模块用于将退单信息进行统计，并根据退单信息获得炒菜控制部对炒菜订单的加工信息；

若已加工完成，则所述退单模块将退单的炒菜订单标记为转让订单；若未加工，则所述退单模块用于将退单的炒菜订单下发停止加工指令。

所述客户端还包括：二次匹配模块，所述二次匹配模块用于对退单信息中包含的已加工完成的炒菜订单进行二次匹配，并根据匹配结果对已加工完成的炒菜订单与菜盒组2中的剩余配菜进行匹配获得新的菜品信息；

该实施例中，通过设置的退单模块，能够实现将退单的炒菜订单进行转让的目的；若未能转让成功，则还可以通过二次匹配模块，对已加工完成的炒菜订单中包含的菜品进行二次匹配，获得新的菜品菜单；所述新的菜单包含了退单模块中需要转让已加工好的炒菜订单，还包含了二次匹配模块重新匹配后的新的菜品信息；以及包含了临期食材炒制的菜品。所述退单模块能够结合冷柜13的冷藏状态、菜盒组2的菜盒余量状态、退单信息将现有食材进行二次匹配，获得新的菜品菜单，以此实现在实际使用过程中，食材因临期还未销售导致浪费的情况。

在一个实施例中，本发明还包括：所述炒菜管理端判断是否下发报警指令，包括以下步骤：

步骤1：根据炒菜机的运行状态信息，构建运行模型

其中，C_t表示t时刻菜盒的剩余数量；G_t表示t时刻骨头调料的剩余量；Y_t表示t时刻液态调料的剩余量；P_t表示t时刻空盘数量；S_t表示t时刻筷勺剩余数量；t表示炒菜机的运行时刻；T表示炒菜机的运行时间；Q(i)表示第i盘菜的烹饪成功概率；Q(class(i_t))表示除了第i盘菜之外剩余菜品烹饪成功的概率；

diff表示马氏距离，K_t表示t时刻炒菜机的总体状态；

步骤2：根据所述运行模型，确定运行状态的回归模型：

其中，

表示炒菜机运行状态的平均运行变量；x_t表示炒菜机t时刻相对于初始时刻运行状态的变量；f(x)表示归一化值；σ表示变量权重；b表是状态因子；

步骤3：将所述运行模型和回归模型带入下式，确定相关性：

其中，当X≥1时，表示不下发报警信息，当X＜1时，表示下发报警信息。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明基于炒菜机的实时运行信息，通过对菜盒组使用状态、固态调料和液态调料使用状态、空盘状态、筷勺使用状态等多种状态进行建模分析，(本发明状态上采用剩余状态法)，构建了一个在炒菜机运行时间内能够全面分析炒菜机状态的运行模型。本发明引入

其目的是判断每一道菜根据现有情况能够做成功的概率。∑_t＝0‖K_t‖属于一个集合的马氏距离计算模型，用于判断各种运行状态信息和正在做的第i盘菜之间的距离，也是判断现有运行状态信息下，剩余的材料能不能支持第i盘菜做成功，够不够用。在步骤2中本发明引入了回归模型，主要是判断在初始状态下，就是在没有做当前这道菜，但开始准备做菜的初始时刻和现在实时时刻下，运行状态信息的综合特征，而

是用于在空盘一直减少、菜盒减少、筷勺减少，各种调料减少的情况下，变量的指数分布状态，是回归算的基础。在步骤3中，本发明通过指数分布，确定运行模型和初始模型之间的相关性，如果运行模型和初始模型相关性太远，表示运行状态信息中，肯定有材料是不足了，进而报警们提供材料。如果材料重组，就不会进行报警，只是进行信息提取。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，包括：

炒菜控制部，所述炒菜控制部用于将配菜单元的配菜自动送入炒菜锅进行加工；

以及，用于控制炒菜锅将加工好的菜品自动倒入菜盘架，并利用菜盘架对加工好的菜品进行存放或输出至取菜口。

2.如权利要求1所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，

所述炒菜控制部还包括：

通过接受到的烹饪指令启动菜盒传输装置，并利用菜盒传输装置对菜盒组进行封装膜的剥离，以及将剥离掉封装膜的菜盒组中菜品通过传菜管道输入炒菜锅；

利用菜品加工控制模块对菜品的调料配比进行控制并输出至炒菜锅中进行烹饪；

用于根据菜品加工控制模块和菜盘架上的空盘判断模块启动菜盘架，并利用菜盘架上空置的菜盘对加工好的菜品进行存储和运送至取菜口，并供取菜人进行取菜；

若取菜人取菜后，菜盘架的托盘则记录为空位；当菜盘架上记录的空位到达空盘运输装置后，空盘运输装置上的空盘判断模块对空位进行验证；若是，则启动空盘运输装置对菜盘架的空位进行空盘运输。

3.如权利要求1所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，还包括：

客户端，用于接收用户的炒菜订单，并将所述炒菜订单发送至云端，确定食材数据；

云端，用于根据所述食材数据，确定炒菜流程，并根据所述炒菜流程，向所述炒菜控制部下发烹饪指令；

所述炒菜控制部用于接收所述云端下发的烹饪指令，并依次对所述炒菜订单包含的菜品进行加工；以及，所述炒菜控制部将所述炒菜锅加工的菜品通过菜盘架依次传输至取菜口。

4.如权利要求3所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，所述客户端还包括：

匹配单元，用于获取下单用户的地理位置，并根据下单用户的地理位置匹配距离该下单用户最近的炒菜机；

指令生成单元，用于对匹配到的距离最近的炒菜机中的炒菜控制部，并对其下发烹饪指令；

反馈单元，用于根据烹饪指令获得取菜时间和菜品费用，并将取菜时间和菜品费用反馈至下单用户；以及，根据烹饪指令生成唯一取菜指令，并供下单用户根据唯一取菜指令进行取菜；

所述烹饪指令包含的信息包括：菜品类别、菜品口味、下单时间、取菜时间、订单费用和付款信息。

5.如权利要求3所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，所述云端还包括：下发用于验证唯一取菜指令的验证指令给取菜验证模块，所述取菜验证模块用于根据验证指令对下单用户的唯一取菜指令进行验证；若验证成功，则所述炒菜控制部将下单用户对应的菜品进行输出，并供下单用户取餐；

所述验证指令为下单用户的唯一取菜指令生成的人脸识别信息或二维码识别信息；

所述炒菜机的取菜口设有取菜验证模块，所述取菜验证模块用于对所述验证指令中包含的验证信息进行验证；若验证成功，则所述炒菜控制部则根据下单用户的订单信息输出菜品、米饭、筷子或勺子；

所述炒菜控制部根据炒菜订单的菜品类别获得烹饪时间，并根据炒菜机中预设的多种菜盒组的顺序进行计算，获得取菜时间；并用于将取菜时间通过反馈单元反馈给下单用户。

6.如权利要求1所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，还包括：炒菜机管理端，用于通过云端获取炒菜机的运行状态信息，并根据运行状态信息对炒菜机的运行状态进行监控；

根据云端获取的运行状态信息进行判断是否下发报警指令，若下发报警指令，则通过报警模块运行状态报警；

根据报警指令生成管理指令，并将管理指令通过云端发送给炒菜机管理员；

所述运行状态信息包括：菜盒组使用状态、固态调料和液态调料使用状态、空盘状态、筷勺使用状态。

7.如权利要求5所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，所述炒菜控制部还用于：

根据炒菜订单启动菜盒传送装置，并利用菜盒传送装置将带有配菜的菜盒组依次传输至炒菜部；

通过炒菜锅将菜盒组中包含的配菜进行依次烹饪，并获得炒制好的菜品；

所述炒菜锅完成炒菜后，启动菜盘架对炒好的菜品倒入所述菜盘架上的空盘中；以及，启动清洗装置对炒菜锅进行清洁；

所述菜盘架根据炒菜订单将完成的菜品输送至取菜口，以及所述取菜口通过取菜验证模块在获得正确的验证指令后将取菜口打开；以及，根据取菜验证模块对下单用户的唯一取菜指令进行验证，若正确则通过炒菜控制部打开取菜口；若否，则下发取菜等待时间。

8.如权利要求7所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，所述炒菜控制部还包括：

配菜信息采集模块，根据二维码读头对菜盒组上的二维码进行读取，并获得对应菜盒组的配菜信息；

菜品加工控制模块，根据配菜信息获得对应的菜品加工信息，以及，根据配菜信息获得调料配比信息；以及，根据菜品加工信息和调料配比信息启动炒菜锅对配菜进行烹饪；和，根据菜品加工信息获得菜品的调料放入时间；

所述菜品加工信息包括炒菜锅加热温度、加热时间、旋转速度、旋转角度；

所述调料配比信息包括：固体调料和液体调料的输出量和输出时间。

9.如权利要求8所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，

所述炒菜控制部还包括：

菜品加工预测模块，根据菜盒组的二维码读头对菜盒的二维码读取时间获得菜品的制作完成时间；

菜盘架控制模块，根据菜品制作完成时间启动菜盘架，并将菜盘架上的空盘送入炒菜锅下方；以及，利用菜盘架上的空盘对炒制好的菜品进行盛放；

空盘判断模块，根据菜盘架上的射频电子标签读头对菜盘架上进行空盘位置判断；若存在空盘位置，则启动空盘输送装置对菜盘架上进行输送空盘；若不存在空盘位置，则对菜盘进行判断是否空盘，若菜盘空盘，则标记为待盛放；若菜盘不空盘，则启动菜盖输送装置，对不空盘的菜盘进行菜盖码放。

10.如权利要求8所述的一种全自动智能烹饪系统，其特征在于，还包括：

所述炒菜管理端判断是否下发报警指令包括：

步骤1：根据炒菜机的运行状态信息，构建运行模型

其中，C_t表示t时刻菜盒的剩余数量；G_t表示t时刻骨头调料的剩余量；Y_t表示t时刻液态调料的剩余量；P_t表示t时刻空盘数量；S_t表示t时刻筷勺剩余数量；t表示炒菜机的运行时刻；T表示炒菜机的运行时间；Q(i)表示第i盘菜的烹饪成功概率；Q(class(i_t))表示除了第i盘菜之外剩余菜品烹饪成功的概率；

diff表示马氏距离，K_t表示t时刻炒菜机的总体状态；

步骤2：根据所述运行模型，确定运行状态的回归模型：

其中，

表示炒菜机运行状态的平均运行变量；x_t表示炒菜机t时刻相对于初始时刻运行状态的变量；f(x)表示归一化值；σ表示变量权重；b表是状态因子；

步骤3：将所述运行模型和回归模型带入下式，确定相关性：

其中，当X≥1时，表示不下发报警信息，当X＜1时，表示下发报警信息。

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