CN113167078A - 车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

以车辆(V)的门的锁定解锁装置(27)被解锁为前提条件，基于来自位于本车辆外部的远程操作器(28)的远程操作指令，使具备自主行驶控制功能及所述门的自动锁定解锁功能的本车辆自主行驶控制至目标停车位置的方法中，在所述车辆执行自主行驶控制中禁止通过所述自动锁定解锁功能进行的门的锁定解锁装置的锁定，在所述车辆停车到所述目标停车位置的情况下，检测所述车辆与所述远程操作器之间的距离(L)，并将从所述车辆停车之后直至通过自动锁定解锁功能将所述门的锁定解锁装置锁定为止的时间间隔(t)设定为对应于所述距离的时间间隔，在经过了所述时间间隔时，通过所述自动锁定解锁功能锁定所述门的锁定解锁装置。

Description

车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置

技术领域

本发明涉及一种对可自主行驶控制的本车辆进行远程操作的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置。

背景技术

在通过与便携式设备的无线通信对车门进行锁定解锁的装置中，已知有在便携式设备从车辆离开规定距离以上时，自动地对车门进行锁定的装置(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－53242号公报

但是，在从车外对可自主行驶控制的本车辆进行远程操作的自主行驶控制系统中，存在如果不是解锁了门的状态，则无法执行通过远程操作的自主行驶控制的形式。当存在这样的制约的情况下，如果应用上述现有技术那样的在便携式设备离开车辆规定距离以上之后将车门锁定的系统，则在锁定的同时基于远程操作的自主行驶控制也会停止，因此，存在无法在与状况对应的时刻对车门进行锁定的问题。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供一种车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置，在从车外远程操作可自主行驶控制的本车辆的情况下，即使在门的解锁为自主行驶控制的前提条件时，也能够在与状况对应的时刻将门锁定。

本发明在车辆执行自主行驶控制中，禁止通过自动锁定解锁功能将门的锁定解锁装置锁定，另一方面，从车辆停车之后直至通过自动锁定解锁功能将门的锁定解锁装置锁定为止的时间间隔设定为，与车辆停车到目标停车位置时的车辆与远程操作器之间的距离对应的时间间隔，在经过了该时间间隔时，通过自动锁定解锁功能将门的锁定解锁装置锁定，由此，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，在车辆执行自主行驶控制中，禁止通过自动锁定解锁功能将门的锁定解锁装置锁定，另一方面，将车辆停车之后的自动锁定时间设定为与车辆和远程操作器之间的距离对应的时间，因此，能够在与状况对应的时刻将门自动锁定。

附图说明

图1是表示应用了本发明的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置的远程停车系统的框图。

图2是表示图1的远程操作器的位置检测器的一例的图。

图3是表示在图1的远程停车系统中执行的控制步骤的流程图。

图4是表示图3的步骤S16的子程序的一例的流程图。

图5A是表示在图1的锁定时间设定部中使用的控制图的一例的图。

图5B是表示在图1的锁定时间设定部中使用的控制图的其他例的图。

图6A是表示在图1的锁定时间设定部中使用的控制图的又一其他例的图。

图6B是表示在图1的锁定时间设定部中使用的控制图的又一其他例的图。

图6C是表示在图1的锁定时间设定部中使用的控制图的又一其他例的图。

图6D是表示在图1的锁定时间设定部中使用的控制图的又一其他例的图。

图7A是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(之一)。

图7B是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(之二)。

图7C是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其三)。

图7D是表示由图1的远程停车系统执行的后退远程停车的一例的俯视图(其四)。

图8是表示应用图5A或图5B所示的控制图的场景的一例的俯视图。

图9是表示应用图6A所示的控制图的场景的一例的俯视图。

图10是表示应用图6B所示的控制图的场景的一例的俯视图。

图11是表示应用图6C所示的控制图的场景的一例的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示应用了本发明的车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置的远程停车系统1的框图。在本说明书中，“自主行驶控制”是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，而通过车载的行驶控制装置的自动控制使车辆行驶的情况，“自主停车控制”是自主行驶控制的一种，是指不依赖于驾驶员的驾驶操作，通过车载的行驶控制装置的自动控制，使车辆停车(入库或出库)。另外，“停车”是指将车辆持续停止在停车位，但在“停车路径”的情况下，不仅包括向停车位的入车库路径，还包括从停车位的出车库路径。在此意义上，“停车时的车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置”包括向停车位入车库时的车辆的行驶控制、和从停车位出车库时的车辆行驶控制这两者。另外，将入车库称为入库，将出车库称为出库。在以下的实施方式中，列举将本发明的行驶控制方法以及行驶控制装置应用于基于远程操作的自主停车控制的一例，说明本发明的具体例。

本实施方式的远程停车系统1是在向停车位入车库或从停车位出车库的情况下，通过自主行驶控制进行这些入车库或出车库的系统，但在其操作途中驾驶员下车，一边确认安全一边通过远程操作器继续发送执行指令，从而继续自主停车控制。并且，在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下，通过发送停止指令或中止执行指令的发送，停止自主停车控制。以下，将并用了远程操作的入车库自主行驶控制模式称为远程入库模式，将并用了远程操作的出车库自主行驶控制模式称为远程出库模式。

例如，在宽度较窄的车库或两侧停有其他车辆的停车场等、没有侧门充分打开程度的富余的宽度较窄的停车位中，驾驶员的乘降变得困难。为了即使在这样的情况下也可停车，利用并用了远程操作的远程入库模式或远程出库模式。然后，在入库时，起动远程入库模式，运算向所选择的停车位的入库路径并开始自主入库控制之后，驾驶员持有远程操作器下车，通过远程操作器继续发送执行指令，从而完成入库。另外，在从该停车位出库的情况下，驾驶员使用所持有的远程操作器接通车辆的内燃机或驱动用电动机，进而起动远程出库模式，运算到所选择的出库位置的出库路径并开始自主出库控制之后，驾驶员通过远程操作器继续发送执行指令来完成出库，然后乘车。本实施方式的远程停车系统1是具备并用了这样的远程操作的远程入库模式和同样并用了远程操作的远程出库模式的系统。特别是在本实施方式的自主行驶控制中，以本车辆V的门为解锁状态(解锁)为前提而成立，若在开始自主行驶控制时以及在自主行驶控制过程中，门的锁定解锁装置成为锁定状态(锁定)时，则中断该自主行驶控制。另外，作为自主停车控制的一例，例示了图7A～图7D所示的后退自主停车控制，但本发明也能够适用于纵列自主停车及其他自主停车。

本实施方式的远程停车系统1具备：目标停车位设定器11、车辆位置检测器12、物体检测器13、远程操作器的位置检测器14、停车路径生成部15、物体减速运算部16、路径追随控制部17、目标车速生成部18、转向角控制部19、车速控制部20、距离运算部21、锁定时间设定部22、锁定解锁控制部23、移动物体检测部24、相对移动运算部25、停车履历存储部26、锁定解锁装置27以及远程操作器28。以下，说明各结构。

在远程入库模式时，目标停车位设定器11搜索本车辆周边存在的停车位，从可停车的停车位中选择操作者所希望的停车位(相当于本发明的目标停车位置)，并将该停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，目标停车位设定器11在远程出库模式时，搜索存在于当前停车的本车辆周围的出库空间，使操作者从可出库的出库空间中选择所希望的出库空间，并将该出库空间的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，出库空间是指在远程出库模式时，操作者进行了出库操作之后，乘车时的本车辆的暂时停车位置(相当于本发明的目标停车位置)。

为了发挥上述功能，目标停车位设定器11具备：输入操作远程入库模式或远程出库模式的输入开关；拍摄本车辆周围的多个摄像机(未图示，可以共用后述的物体检测器13)；安装有从由多个摄像机拍摄的图像数据中搜索可停车的停车位的软件程序的计算机；显示包含可停车的停车位的图像的触摸面板型显示器。然后，当驾驶员等操作者通过输入开关选择了远程入库模式时，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，并将包含可停车的停车位的图像显示在显示器上。当操作者从所显示的停车位中选择了所希望的停车位时，目标停车位设定器11将该停车位的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。另外，在搜索可停车的停车位的情况下，若在导航装置的地图信息中包含具有详细的位置信息的停车场信息时，也可以使用该停车场信息。另外，在驾驶员等操作者使用远程操作器28起动本车辆的内燃机或驱动用电动机，通过远程操作器28的输入开关选择了远程出库模式的情况下，通过多个摄像机获取本车辆周围的图像数据，并将包含可出库的出库空间的图像显示在远程操作器28的显示器上。然后，当操作者从所显示的出库空间中选择了所希望的出库空间时，目标停车位设定器11将该出库空间的位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)输出给停车路径生成部15。

车辆位置检测器12由GPS单元、陀螺传感器和车速传感器等构成，通过GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息和从车速传感器获取的车速，检测出本车辆的当前位置。由车辆位置检测器12检测出的本车辆的位置信息以规定时间间隔输出给停车路径生成部15以及路径追随控制部17。

物体检测器13搜索在本车辆的周边是否存在障碍物等物体，具备：摄像机、雷达(毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等)或声纳等、或者是将它们组合的结构。这些摄像机、雷达或声纳或它们的组合结构安装在本车辆周围的外板部上。作为物体检测器13的安装位置，没有特别限定，例如可以安装在前保险杠的中央和两侧、后保险杠的中央和两侧、左右的中柱下部的外门槛等的全部部位或它们的一部分部位。另外，物体检测器13具备安装有用于确定由摄像机、雷达等检测出的物体的位置的软件程序的计算机，所确定的物体信息(物标信息)和其位置信息(距本车辆的当前位置的相对位置坐标、纬度、经度等)为：输出给停车路径生成部15和物体减速运算部16，并在自主停车控制开始前，用于停车路径生成部15的停车路径的生成，在自主停车控制过程中，用于在检测出意外的障碍物等物体的情况下，通过物体减速运算部16使本车辆减速或停车的控制。

远程操作器28的位置检测器14是用于在后述的远程操作器28被带出到车外的情况下确定其位置的装置，例如，如图2所示，由如下部件构成：设置在本车辆V的不同位置的至少两个天线29、29；远程操作器28的天线281；检测车辆V的天线29、29与远程操作器的天线281之间的电波强度的传感器；以及安装有根据由传感器检测出的电波强度使用三角测量法等运算远程操作器28的位置的软件程序的计算机。用于确定远程操作器28的位置的电波以规定时间间隔被持续发送，将远程操作器28相对于时时刻刻变化的本车辆V的位置确定为例如相对于本车辆V的相对位置信息。另外，用于确定远程操作器28的位置的电波可以使用来自远程操作器28的执行指令信号。

用于确定远程操作器28的位置的电波可以从远程操作器28的天线281以规定时间间隔向车辆V的天线29、29发送，也可以从车辆V的天线29、29以规定时间间隔向远程操作器28的天线281发送。在前者的情况下，检测车辆V的天线29、29与远程操作器的天线281之间的电波强度的传感器、和安装有根据由传感器检测出的电波强度使用三角测量法等运算远程操作器28的位置的软件程序的计算机设置在车辆V上，在后者的情况下则设置在远程操作器28上。由远程操作器28的位置检测器14检测出的远程操作器的位置信息(相对于本车辆V的相对位置信息)被输出给距离运算部21。另外，由于远程操作器28被操作者带到车外，所以由远程操作器28的位置检测器14检测出的远程操作器28的位置信息也是操作者的位置信息。

停车路径生成部15输入预先存储的本车辆的大小(车宽、车长以及最小旋转半径等)、来自目标停车位设定器11的目标停车位置(在远程入库模式的情况下是指停车位的位置信息，在远程出库模式的情况下是指出库空间的位置信息。以下相同。)、来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置信息、以及来自物体检测器13的物体(障碍物)的位置信息，并运算从本车辆的当前位置到目标停车位置的停车路径(在远程入库模式的情况下是入库路径，在远程出库模式的情况下是出库路径。以下相同。)、即不与物体碰撞或干涉的停车路径。图7A～7D是表示远程入库模式的一例的俯视图。在图7A所示的本车辆V的当前位置，当驾驶员操作输入开关选择了远程入库模式时，目标停车位设定器11搜索3个可停车的停车位PS1～PS3，并将包含它们的图像显示在显示器上，与此相对，驾驶员选择了停车位PS1。此时，停车路径生成部15运算从图7A所示的当前位置到图7B、图7C及图7D所示的停车位PS1的入库路径R1、R2。

另外，在图7D所示的停车位置，如虚线所示，在本车辆V的两侧停车有其他车辆V3、V4而使驾驶员打开门却难以乘车的情况下，也能够以远程出库模式使本车辆V出库。即，在图7D所示的状态下，如果驾驶员使用远程操作器28起动本车辆V的内燃机或驱动用电动机，并操作远程操作器28的输入开关选择了远程出库模式，则目标停车位设定器11搜索例如图7B所示的可出库的出库空间S1并显示在远程操作器28的显示器上。与此相对，如果驾驶员选择了该出库空间S1，则停车路径生成部15运算从图7D所示的当前位置到图7C及图7B所示的出库空间的出库路径。如上所述，停车路径生成部15在远程入库模式的情况下，运算从当前位置到停车位的入库路径，在远程出库模式的情况下，运算从当前位置到出库空间的出库路径。然后，将这些入库路径或出库路径输出给路径追随控制部17及目标车速生成部18。

物体减速运算部16输入来自物体检测器13的障碍物及其他物体的位置信息，并基于与物体的距离和车速，运算直至与物体碰撞为止的时间(TTC：Time to Collision)，并运算本车辆的减速开始时刻。例如，在图7A～图7D所示的远程入库模式中，在作为障碍物的物体是停车场的墙壁W的情况下，如图7A～图7C所示，与墙壁W的距离为规定距离以上的情况下，将车速作为初始设定值，如图7D所示，在直至本车辆V与墙壁W碰撞为止的时间TTC成为规定值以下的时刻，将本车辆V的车速进行减速。另外，在执行图7A～图7D所示的一系列的自主停车控制中，在停车路径中检测出意外的障碍物的情况下也同样，在直至本车辆V与该障碍物碰撞为止的时间TTC成为规定值以下的时刻，使本车辆V的车速减速或停车。该减速开始时刻输出给目标车速生成部18。

路径追随控制部17基于来自停车路径生成部15的入库路径或出库路径、和来自车辆位置检测器12的本车辆的当前位置，以规定时间间隔运算用于使本车辆追随沿着入库路径或出库路径的路径的目标转向角。就图7A～图7D的入库路径R1、R2而言，对本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从图7A所示的当前位置直行至图7B所示的返回位置的入库路径R1的目标转向角、以及从图7B所示的返回位置左转弯至图7C和图7D所示的停车位置的入库路径R2的目标转向角，并将其输出给转向角控制部19输出。

目标车速生成部18基于来自停车路径生成部15的入库路径或出库路径、和来自物体减速运算部16的减速开始时刻，以规定时间间隔运算本车辆V追随沿着入库路径或出库路径的路径时的目标车速。就图7A～图7D的入库路径而言，对本车辆V的每个当前位置，以规定时间间隔运算从图7A所示的当前位置起步而停止在图7B所示的返回位置时的目标车速、从图7B所示的返回位置起步(后退)而左转弯到图7C所示的停车位置的中途时的目标车速、以及接近图7D所示的壁W时的目标车速，并输出给车速控制部20。另外，在执行图7A～图7D所示的一系列的自主停车控制中，在停车路径中检测出意外的障碍物的情况下，从物体减速运算部16输出减速或停车时刻，因此将与此相应的目标车速输出给车速控制部20。

转向角控制部19基于来自路径追随控制部17的目标转向角，生成使设置在本车辆V的转向系统中的转向致动器动作的控制信号。另外，车速控制部20基于来自目标车速生成部18的目标车速，生成使设置在本车辆V的驱动系统中的加速器致动器动作的控制信号。通过同时控制这些转向角控制部19和车速控制部20，执行自主停车控制。

远程操作器28用于操作者U从车外指令继续或停止由目标停车位设定器11设定的自主停车位控制的执行。因此，具有用于向路径追随控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)发送执行继续指令信号或者执行停止信号的短距离通信功能(图7所示的天线281等)，与设置在车辆V上的天线29、29之间进行通信。另外，在远程出库模式中，需要本车辆V的驱动系统(内燃机或驱动用电动机)的起动/停止开关、输入远程出库模式的输入开关、显示包含出库空间的图像的显示器，因此优选由具备这些功能的便携式计算机构成。另外，从远程操作器28向路径追随控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)发送执行继续指令信号或者执行停止信号的装置，也可以使用电气通信线路网。另外，也可以在远程操作器28上设置通过远程操作对后述的本车辆V的门的锁定解锁装置27进行自动锁定及自动解锁的锁定解锁控制部23。

特别是在本实施方式的远程停车系统1中，以本车辆V的门(包括前门和后门)的锁定解锁装置27处于解锁状态(解锁)为前提条件，执行自主行驶控制。即，若车门的锁定解锁装置27为锁定状态(锁定)，则自主行驶控制不成立，不仅不开始自主行驶控制，而且若在自主行驶控制过程中车门的锁定解锁装置27从解锁状态变为锁定状态，则自主行驶控制就会被中断。另外，门的锁定解锁装置27可以使用以往公知的装置，通过致动器对门进行自动锁定和自动解锁。锁定解锁控制部23根据来自后述的锁定时间设定部22的锁定指令信号对锁定解锁装置27进行自动锁定，此外，在接收到来自未图示的遥控钥匙的锁定指令信号或解锁指令信号的情况下，控制锁定解锁装置27进行自动锁定或自动解锁。

距离运算部21根据来自车辆位置检测器12的本车辆V的当前位置和来自远程操作器28的位置检测器14的远程操作器28的当前位置，运算本车辆V停车到目标停车位置时的这些距离，例如直线距离。例如，如图2所示，利用远程操作器28的位置检测器14即设置在本车辆V的不同位置的至少两个天线29、29、远程操作器28的天线281、检测车辆V的天线29、29和远程操作器的天线281之间的电波强度的传感器、以及安装有根据由传感器检测出的电波强度使用三角测量法等运算遥控操作器28的位置的软件程序的计算机，运算本车辆V和遥控操作器28之间的直线距离。由距离运算部21运算出的距离被输出给锁定时间设定部22。

锁定时间设定部22将从本车辆V停车到目标停车位置之后直至将该本车辆V的门的锁定解锁装置27自动锁定为止的时间t(称为时间间隔，以下也简称为时间)设定为与由距离运算部21运算出的本车辆V和远程操作器28之间的距离L对应的时间。具体而言，如下设定距离L与时间t的关系。

锁定时间设定部22优选由距离运算部21运算出的本车辆V与远程操作器28之间的距离L越短，则将时间t设定得相对越长。例如，图5A是表示在锁定时间设定部22中使用的控制图的一例的图。图5A所示的示例是由距离运算部21运算出的本车辆V与远程操作器28之间的距离L越短，则将时间t设定为直线且连续较长的示例(负的斜率的一次函数)。另外，图5B是表示锁定时间设定部22所使用的控制图的其他示例的图。图5B所示的示例是由距离运算部21运算出的本车辆V与远程操作器28之间的距离L越短，则将时间t设定得越阶梯性地较长的示例(负的斜率的一次函数)。另外，虽然省略了图示，但在图5A中，也可以不是直线，而是曲线且连续的负的倾斜的关系。另外，虽然省略了图示，但在图5B中，各阶段的关系也可以具有负的倾斜。任何的情况均包括在距离L越短，则将时间t设定得相对越长的控制例中。

本车辆V在目标停车位置、例如入库模式的情况下是停车到图7D所示的目标停车位PS1的情况，出库模式的情况下是停车到图7B所示的出库空间S1的情况，可以说，远程操作器28、即操作者U越接近本车辆V，则进入本车辆V、或装载或卸载货物等打开门的概率越高。相反，可以说操作者U距离本车辆V越远，则进行这样的动作的概率越低。因此，由距离运算部21运算出的本车辆V与远程操作器28之间的距离L越短，将时间t设定得相对越长，由此能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为适当的时刻、即与状况对应的时刻，从而能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。

进而，在由距离运算部21运算出的本车辆V与远程操作器28之间的距离L越短，将时间t设定得相对越长时，也可以考虑图6A～图6D所示的各控制要因的至少任一个。

图6A是表示锁定时间设定部22所使用的控制图的又一其他例的图，是图5A所示的控制图的变形例。图6A所示的示例是在将停车中的本车辆V出库到目标停车位置(出库空间S1)的自主行驶控制、即自主出库模式下，与将本车辆V入库到目标停车位置(目标停车位PS1)的自主行驶控制、即自主入库模式相比，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，也将时间t(时间间隔)设定得相对较长。即，图6A中实线所示的自主出库模式的时间t-距离L的控制线被设定为，与该图中虚线所示的自主入库模式的时间t-距离L的控制线相比，各距离L的时间t变长。通过将来自目标停车位设定器11的输出输入到锁定时间设定部22，能够判断自主行驶控制是自主入库模式还是自主出库模式。另外，图6A表示了图5A所示的控制图的变形例，但也可以同样地对图5B所示的其他控制图进行变形。

一般情况下，如果以自主出库模式使本车辆V出库到出库空间S1，则操作者U为了乘坐到本车辆V上、或在其之前装载货物，需要一定程度的时间余量。与此相对，若在自主入库模式下使本车辆V入库到停车位PS1，则大多会直接结束操作而离去。因此，在自主出库模式的情况下，与自主入库模式的情况相比，通过将相对于距离L的时间t设定得相对较长，能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为适当的时刻、即与状况对应的时刻，从而能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。另外，在自主入库模式的情况下，通过缩短门的锁定时刻，也能够抑制第三者乘入本车辆V。

图6B是表示锁定时间设定部22所使用的控制图的又一其他示例的图，是图5A所示的控制图的变形例。在图6B所示的示例中，通过图1所示的相对移动运算部25，判断是本车辆V相对于遥控操作器28、即操作者U向离开的方向行驶，还是遥控操作器28、即操作者U相对于本车辆V向离开的方向移动，在本车辆V相对于远程操作器28向离开的方向行驶的情况下，与远程操作器28相对于本车辆V向离开的方向移动的情况相比，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，也将时间t(时间间隔)设定得相对较长。即，图6B中实线所示的本车辆V移动时的时间t-距离L的控制线被设定为，与图6B中虚线所示的远程操作器28移动时的时间t-距离L的控制线相比，各距离L的时间t更长。

因此，图1所示的相对移动运算部25从车辆位置检测器12输入本车辆V停车到目标停车位置前后的本车辆V的位置、车速以及行驶方向，并且从远程操作器28的位置检测器14输入本车辆V停车到目标停车位置前后的远程操作器28的位置、移动速度以及移动方向。然后，运算本车辆V的移动方向和远程操作器28的移动方向，并判断在本车辆V停车到目标停车位置的前后，是本车辆V相对于远程操作器28向离开的方向行驶，还是远程操作器28相对于本车辆V向离开的方向移动。然后，将这些移动信息输出给锁定时间设定部22。另外，图6B表示了图5A所示的控制图的变形例，但也可以同样地对图5B所示的其他控制图进行变形。

一般情况下，在本车辆V相对于远程操作器28、即操作者U向离开的方向行驶的情况下，如自主入库模式或自主出库模式那样，根据操作者U的站立位置，本车辆V有时会与操作者U离开，停车后打开门进入、装载货物、装载/卸载货物的情况不少。与此相对，在远程操作器28、即操作者U相对于本车辆V向离开的方向移动的情况下，大多是结束自主行驶控制而从现场离开。因此，在本车辆V相对于远程操作器28向离开的方向行驶的情况下，与远程操作器28相对于本车辆V向离开的方向移动的情况相比，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，通过相对较长地设定时间t(时间间隔)，能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为适当的时刻、即与状况对应的时刻，从而能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。另外，在远程操作器28相对于本车辆V向离开的方向移动的情况下，通过缩短门的锁定的时刻，也能够抑制第三者进入本车辆V。

图6C是表示在锁定时间设定部22中使用的控制图的又一其他例的图，是图5A所示的控制图的变形例。图6C所示的示例，在本车辆V停车到目标停车位置的情况下，通过图1所示的移动物体检测部24检测在本车辆V的周围是否存在移动物体，在存在移动物体的情况下，与不存在移动物体的情况相比，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，也将时间t(时间间隔)设定得相对较短。即，图6C中以虚线表示的本车辆V的周围存在移动物体时的时间t-距离L的控制线被设定为，与同图中以实线表示的本车辆V的周围不存在移动物体时的时间t-距离L的控制线相比，各距离L的时间t变短。

因此，图1所示的移动物体检测部24以规定时间间隔输入来自物体检测器13的物体的位置，在该物体的位置随时间变化的情况下判断为是移动物体，并将该移动物体的存在输出给锁定时间设定部22。在通过物体检测器13没有检测到任何物体的情况下、或者即使检测到物体但其位置也不变动的情况下，移动物体检测部24判断为不存在移动物体，并将该信息输出给锁定时间设定部22。另外，在物体检测器13由摄像机等构成的情况下，也可以使用图像处理等分析人的存在与否，并将与人的存在相关的信息输出给锁定时间设定部22。另外，图6C表示了图5A所示的控制图的变形例，但也可以同样地对图5B所示的其他控制图进行变形。

在本车辆V停车到目标停车位置的情况下，如果在该本车辆V的周围存在人，则有可能进入本车辆V。因此，在本车辆V的周围存在人等移动物体的情况下，与不存在移动物体的情况相比，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，通过将时间t(时间间隔)设定得相对较短，能够抑制第三者进入本车辆V。

图6D是表示在锁定时间设定部22中使用的控制图的又一其他例的图，是图5A所示的控制图的变形例。在图6D所示的示例中，将本车辆V停车到目标停车位置的履历信息存储到图1所示的停车履历存储部26中，停车到目标停车位置的履历次数越多(越大)，则即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，也将时间t(时间间隔)设定得相对较长。即，图6D中实线所示的本车辆V停车到目标停车位置的履历次数为N次以上时的时间t-距离L的控制线被设定为，与该图中虚线所示的本车辆V停车到目标停车位置的履历次数小于N次时的时间t-距离L的控制线相比，各距离L的时间t变长。

因此，图1所示的停车履历存储部26存储本车辆V通过目标停车位设定器11选择的停车位PS1或出库空间S1等目标停车位置，向锁定时间设定部22输出在本次自主行驶控制中由目标停车位设定器11选择的目标停车位置在停车履历存储部26中存储了几次的停车次数。另外，图6D表示了图5A所示的控制图的变形例，但也可以同样地对图5B所示的其他控制图进行变形。

操作者U选择的目标停车位置多次存储在停车履历存储部26中是指该操作者U频繁地停车到该目标停车位置，因此认为也熟知该目标停车位置周围的环境。与此相对，如果目标停车位置是初次停车的位置，则不少不知道该目标停车位置周围的环境。因此，目标停车位置停车的履历次数越多，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，也将时间t(时间间隔)设定得相对较长，由此，能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为适当的时刻、即与状况对应的时刻，从而能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。另外，在像初次停车到该目标停车位置的情况那样不习惯周围的环境时，通过缩短门的锁定的时刻，也能够抑制第三者进入本车辆V。

接着，参照图3和图4说明本实施方式的远程停车系统1的控制流程。图3是表示在本实施方式的远程停车系统1中执行的控制步骤的流程图。

在此，说明通过自主停车控制(入库)执行图7A～图7D所示的后退停车的场景。首先，如果本车辆V到达停车位的附近，则在步骤S1中，驾驶员等操作者U接通车载的目标停车位设定器11的远程停车的开始开关，选择远程入库模式。目标停车位设定器11在步骤S2中，使用车载的多个摄像机等搜索本车辆V可停车的停车位，在步骤S3中判断是否存在可停车的停车位。在有可停车的停车位的情况下进入步骤S4，在没有可停车的停车位的情况下返回步骤S1。在通过步骤S2没有检测出可停车的停车位的情况下，也可以通过“没有停车位”这样的语言显示或声音通知操作者，结束本处理。

在步骤S4中，目标停车位设定器11将可停车的停车位显示在车载显示器上，督促操作者U选择希望的停车位，如果操作者U选择了特定的停车位，则将该目标停车位信息输出给停车路径生成部15。在步骤S5中，停车路径生成部15根据本车辆V的当前位置和目标停车位置，生成图7B～图7D所示的停车路径R1、R2，并且物体减速运算部16基于通过物体检测器13检测出的物体信息运算自主停车控制时的减速开始时刻。由停车路径生成部15生成的停车路径被输出给路径追随控制部17，由物体减速运算部16运算出的减速开始时刻被输出给目标车速生成部18。

如上所述，由于自主停车控制成为待机状态，所以督促操作者U承诺自主停车控制的开始，通过操作者U承诺开始来开始自主停车控制。在图7A所示的后退停车中，从图7A所示的当前位置暂时前进，到达图7B所示的返回位置后，在步骤S6中督促操作者U下车之后，如图7C所示一边向左转向一边后退，直行到图7D所示的停车位PS1。

在执行上述自主停车控制中，当在步骤S6中督促下车，操作者U拿着远程操作器28下车时，在步骤S7中，操作者U起动远程操作器28。由此，开始远程操作，但远程操作器28的远程操作的开始输入除了起动安装在远程操作器28中的操作用软件程序之外，还可以例示门的解锁操作、门的锁定以及解锁操作、以及它们与操作用软件程序的起动等。另外，在从步骤S6到步骤S11的期间，本车辆V成为停车状态。

在步骤S8中，通过远程操作器28的位置检测器14检测远程操作器28的位置，并将该位置信息输出给距离运算部21。然后，在步骤S9中，进行远程操作器28和本车辆V的配对处理。通过步骤S9的配对处理，本车辆V认证远程操作器28而能够接受指令时，在步骤S10中开始远程操作，在步骤S11中，通过从锁定解锁控制部23向锁定解锁装置27输出解锁指令信号，门成为解锁状态(解锁)。由于通过该门的解锁状态，自主行驶控制的开始条件成立，所以进入步骤S12，执行自主停车控制。

在图3的步骤S12～S14中，通过持续按下远程操作器28的执行按钮，继续远程停车控制的执行(步骤S13的“是(Y)”)。另一方面，当操作者U按下远程操作器28的停止按钮时(或者离开执行按钮时)，远程停车控制的停止指令被发送到路径追随控制部17以及目标车速生成部18(或者也可以取而代之，是转向角控制部19以及车速控制部20)，远程停车控制暂时停止(步骤S13→S14)。另外，在远程停车控制暂时停止的状态下确认了安全的情况下等，操作者U再次按下远程操作器28的执行按钮，由此再次开始远程停车控制的执行(步骤S14→S13)。

即，当操作者U下车到车外并持续按下远程操作器28的执行按钮时，路径追随控制部17将沿着停车路径的目标转向角依次输出给转向角控制部19，并且目标车速生成部18将沿着停车路径的目标车速依次输出给车速控制部20。由此，本车辆V以目标车速沿着停车路径执行自主停车控制。此时，物体检测器13检测在本车辆V的周围存在的障碍物等物体的有无，在停车路径中检测出障碍物的情况下，在物体减速运算部16中运算减速开始时刻，本车辆V减速或停车。另外，从步骤S11到后述的步骤S15的处理，在步骤S15中直至本车辆V到达作为目标的停车位为止的期间，以规定时间间隔执行。即，直至本车辆V到达作为目标的停车位为止的期间，输出步骤S11的门的解锁指令信号。

在步骤S15中，判断本车辆V是否到达了目标停车位，在未到达的情况下返回步骤S11，在本车辆V到达了目标停车位的情况下，进入步骤S16，转移到停车后的自动锁定控制。图4是表示图3的步骤S16的子程序的一例的流程图。

在图4的步骤S161中，通过车辆位置检测器12检测本车辆V的当前位置，并且通过远程操作器28的位置检测器14检测远程操作器28的当前位置，并将它们输出给距离运算部21。在步骤S162中，在距离运算部21中运算本车辆V的当前位置与远程操作器28的当前位置之间的距离L，并将该距离L输出给锁定时间设定部22。在不考虑图6A～图6D所示的其他的控制因素的情况下，锁定时间设定部22在步骤S167中，基于图5A或图5B所示的时间t-距离L的控制线，设定从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间t，并将其输出给锁定解锁控制部23，锁定解锁控制部23在步骤S168中控制锁定解锁装置27，在经过了时间t时将门锁定。该情况如图8所示。

图8是表示应用图5A或图5B所示的控制图的场景的一例的俯视图，表示远程操作器28位于距本车辆V的距离为L1或L2的场景和应用的控制图(在该图中例示图5A的控制图)。在本车辆V到达作为目标停车位置的停车位PS1而停车的情况下，在本车辆V与远程操作器28的距离为L1的情况下，将从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间设定为t1，在本车辆V与远程操作器28的距离为L2(>L1)的情况下，将从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间设定为t2(<t1)。

在图4的步骤S163中，锁定时间设定部22从目标停车位设定器11输入自主入库模式或自主出库模式的信息，代替图5A和图5B所示的控制图，应用图6A所示的控制图，在步骤S167中，基于图6A所示的时间t-距离L的控制线设定从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间t，并将其输出给锁定解锁控制部23，锁定解锁控制部23在步骤S168中控制锁定解锁装置27，当经过了时间t时，将门锁定。该情况如图9所示。

图9是表示应用图6A所示的控制图的场景的一例的俯视图，表示本车辆V以自主入库模式入库的场景(左上图)、本车辆V以自主出库模式出库的场景(左下图)、以及应用的控制图(在该图中将图6A的控制图例示为右图)。如该图的左上图所示，在本车辆V通过自主入库模式到达作为目标停车位置的停车位PS1而停车的情况下，在本车辆V与远程操作器28的距离为L时，将从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间设定为右图中虚线所示的t1。与此相对，如该图的左下图所示，在本车辆V通过自主出库模式到达作为目标停车位置的出库空间S1而停车的情况下，在本车辆V与远程操作器28的距离为L时，将从本车辆V停车到出库空间S1之后直至锁定为止的时间设定为右图中实线所示的t2(>t1)。

在图4的步骤S164中，相对移动运算部25从车辆位置检测器12输入本车辆V停车到目标停车位置前后的本车辆V的位置、车速以及行驶方向，另外，从远程操作器28的位置检测器14输入本车辆V停车到目标停车位置前后的远程操作器28的位置、移动速度以及移动方向。另外，相对移动运算部25运算本车辆V的移动方向和远程操作器28的移动方向，判断在本车辆V停车到目标停车位置的前后，是本车辆V相对于远程操作器28向离开的方向行驶，还是远程操作器28相对于本车辆V向离开的方向移动。然后，代替图5A和图5B所示的控制图，应用图6B所示的控制图，在步骤S167中，基于图6B所示的时间t-距离L的控制线，设定从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间t，并将其输出给锁定解锁控制部23，锁定解锁控制部23在步骤S168中控制锁定解锁装置27，在经过了时间t时将门锁定。该情况如图10所示。

图10是表示应用图6B所示的控制图的场景的一例的俯视图，表示了本车辆V以自主入库模式入库期间的场景(左上图)、本车辆V以自主入库模式入库之后操作者离去的场景(左下图)、以及所应用的控制图(在该图中将图6B的控制图例示为右图)。如该图的左上图所示，在本车辆V通过自主入库模式到达作为目标停车位置的停车位PS1直至停车为止的期间，本车辆V与远程操作器28之间的距离为L1～L2，在停车时的距离为L2，但在远程操作器28、即操作者U的位置不变，只有本车辆V离开时，将从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间设定为右图中实线所示的t2。与此相对，如该图的左下图所示，在本车辆V通过自主入库模式到达作为目标停车位置的停车位PS1而停车之后，远程操作器28、即操作者U向离开的方向移动的情况(本车辆V与远程操作器28的距离从L1变更为L2的情况)下，将从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间设定为右图中虚线所示的t1(<t2)。

在图4的步骤S165中，移动物体检测部24以规定时间间隔输入来自物体检测器13的物体的位置，在该物体的位置随时间变化的情况下判断为是移动物体，并将该移动物体的存在输出给锁定时间设定部22。然后，代替图5A和图5B所示的控制图，应用图6C所示的控制图，在步骤S167中，基于图6C所示的时间t-距离L的控制线，设定从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间t，并将其输出给锁定解锁控制部23，锁定解锁控制部23在步骤S168中控制锁定解锁装置27，在经过了时间t时将门锁定。

图11是表示应用图6C所示的控制图的场景的一例的俯视图，表示了本车辆V以自主入库模式入库并停车的场景(左上图)、本车辆V以自主入库模式入库而停车后在周围存在人U1的场景(左下图)、以及所应用的控制图(在该图中将图6C的控制图例示为右图)。如该图的左上图所示，在本车辆V通过自主入库模式到达作为目标停车位置的停车位PS1而停车的情况下，本车辆V与远程操作器28之间的距离为L，但在本车辆V的周围不存在移动物体时，将从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间设定为右图中实线所示的t2。与此相对，如该图的左下图所示，在本车辆V通过自主入库模式到达作为目标停车位置的停车位PS1而停车的情况下，在本车辆V的周围存在人U1时，将从停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间设定为右图中虚线所示的t1(<t2)。

在图4的步骤S166中，停车履历存储部26向锁定时间设定部22输出在本次自主行驶控制中由目标停车位设定器11选择的目标停车位置在停车履历存储部26中存储了几次的停车次数。然后，代替图5A和图5B所示的控制图，应用图6D所示的控制图，在步骤S167中，基于图6D所示的时间t-距离L的控制线，设定从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间t，并将其输出给锁定解锁控制部23，锁定解锁控制部23在步骤S168中控制锁定解锁装置27，在经过了时间t时将门锁定。即，向该目标停车位置的停车履历次数越多，将从本车辆V停车到停车位PS1之后直至锁定为止的时间t设定得越长。

如上所述，根据本实施方式的远程停车系统1，在本车辆V执行自主行驶控制中，由于禁止基于自动锁定解锁功能的门的锁定解锁装置27的锁定，所以能够继续进行远程操作，另一方面，由于将本车辆V停车到目标停车位置之后的自动锁定时间t设定为与本车辆V和远程操作器28之间的距离L对应的时间，所以能够在与状况对应的时刻将门自动锁定。

另外，根据本实施方式的远程停车系统1，由距离运算部21运算出的本车辆V与远程操作器28之间的距离L越短，将时间t设定得相对较长，因此，能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为与状况对应的时刻，从而能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。

另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在自主出库模式的情况下，与自主入库模式的情况相比，通过将相对于距离L的时间t设定得相对较长，能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为与状况对应的时刻，能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。另外，在自主入库模式的情况下，通过缩短门的锁定的时刻，也能够抑制第三者乘入本车辆V。

另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在本车辆V相对于远程操作器28向离开的方向行驶的情况下，与远程操作器28相对于本车辆V向离开的方向移动的情况相比，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，通过相对较长地设定时间t(时间间隔)，也能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为与状况对应的时刻，能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。另外，在远程操作器28相对于本车辆V向离开的方向移动的情况下，通过缩短门的锁定的时刻，也能够抑制第三者进入本车辆V。

另外，根据本实施方式的远程停车系统1，在本车辆V的周围存在人等移动物体的情况下，与不存在移动物体的情况相比，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，通过将时间t(时间间隔)设定得相对较短，能够抑制第三者进入本车辆V。

另外，根据本实施方式的远程停车系统1，停车到目标停车位置的履历次数越多，即使本车辆V与远程操作器28之间的距离L相同，通过相对较长地设定时间t(时间间隔)，也能够将锁定解锁装置27的门的锁定的时刻设定为与状况对应的时刻，能够抑制操作者U利用遥控钥匙等对本车辆V的门进行解锁的麻烦。另外，在像初次停车到该目标停车位置的情况那样不习惯周围的环境时，通过缩短门的锁定的时刻，也能够抑制第三者进入本车辆V。

上述转向角控制部19以及车速控制部20相当于本发明的行驶控制器，上述目标停车位设定器11、停车路径生成部15、路径追随控制部17以及目标车速生成部18相当于本发明的控制器，上述车辆位置检测器12、远程操作器28的位置检测器14以及距离运算部21相当于本发明的距离检测器。

符号说明

1：远程停车系统

11：目标停车位设定器

12：车辆位置检测器

13：物体检测器

14：远程操作器的位置检测器

15：停车路径生成部

16：物体减速运算部

17：路径追随控制部

18：目标车速生成部

19：转向角控制部

20：车速控制部

21：距离运算部

22：锁定时间设定部

23：锁定解锁控制部；

24：移动物体检测部

25：相对移动运算部

26：停车履历存储部

27：锁定解锁装置

28：远程操作器

281：天线

29：天线

V：本车辆

V1～V4：其他车辆

AC1：读取的认证代码

PS1、PS2、PS3：停车位

S1：出库空间

U：操作者

W：障碍物(物体)

R1、R2：停车路径

L、L1、L2：距离

t、t1、t2：时间(时间间隔)

Claims (7)

1.一种车辆行驶控制方法，进行以车辆的门的锁定解锁装置被解锁为前提条件的自主行驶控制，并基于来自位于车辆外部的远程操作器的远程操作指令，使具有自主行驶控制功能及所述门的自动锁定解锁功能的车辆自主行驶控制至目标停车位置，其特征在于，

在所述车辆执行自主行驶控制中，禁止通过所述自动锁定解锁功能进行门的锁定解锁装置的锁定，

在所述车辆停车到所述目标停车位置的情况下，检测所述车辆与所述远程操作器之间的距离，

将从所述车辆停车之后直至通过自动锁定解锁功能将所述门的锁定解锁装置锁定为止的时间间隔设定为，与所述距离对应的时间间隔，

在经过了所述时间间隔时，通过所述自动锁定解锁功能将所述门的锁定解锁装置进行锁定。

2.如权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

所述距离越短，将所述时间间隔设定得相对越长。

3.如权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

与将车辆入库到目标停车位置的自主行驶控制相比，在将停车中的车辆出库到目标停车位置的自主行驶控制中，将所述时间间隔设定得相对较长。

4.如权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

检测所述车辆的位置、车速及行驶方向，

检测所述远程操作器的位置、移动速度及移动方向，

判断是所述车辆相对于所述远程操作器向离开的方向行驶，还是所述远程操作器相对于所述车辆向离开的方向移动，

与所述远程操作器相对于所述车辆向离开的方向移动的情况相比，在所述车辆相对于所述远程操作器向离开的方向行驶的情况下，将所述时间间隔设定得相对较长。

5.如权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

检测所述车辆的周围是否存在移动物体，

与不存在所述移动物体的情况相比，在存在所述移动物体的情况下，将所述时间间隔设定得相对较短。

6.如权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，

存储停车到所述目标停车位置的履历信息，

停车到所述目标停车位置的履历次数越多，将所述时间间隔设定得相对越长。

7.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：

行驶控制器，其对具有自主行驶控制功能的车辆进行自主行驶控制；

控制器，其运算从当前位置到目标停车位置的路径，并向所述行驶控制器输出行驶指令；

锁定解锁控制器，其对所述车辆的门的锁定解锁装置进行自动锁定解锁控制；

远程操作器，其从所述车辆的外部对所述控制器的执行或停止进行指令；

距离检测器，其在所述车辆停车到所述目标停车位置的情况下，检测所述车辆与所述远程操作器之间的距离；

锁定时间设定部，其将从所述车辆停车之后直至将所述门的锁定解锁装置锁定为止的时间间隔设定为，与所述距离对应的时间间隔，

在所述车辆执行自主行驶控制中，所述锁定解锁控制器禁止所述门的锁定解锁装置的锁定，

在经过了由所述锁定时间设定部所设定的时间间隔时，所述锁定解锁控制器将所述门的锁定解锁装置锁定。

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